JP2024507488A - 車両の損傷を低減する車両軌道を有する材料取り扱い装置 - Google Patents

Abstract

アイテムを複数の格納場所に運搬する方法および装置が提供される。システムは、複数の格納場所を含む。格納場所は、通路を提供するように配置されていてもよく、複数の運搬車両が通路内を動作可能であることで、アイテムを格納場所に運搬してもよい。システムは、車両を格納場所に案内する軌道を含んでいてもよい。軌道に対して車両の向きを変更する向き変更アセンブリが提供され、車両と軌道との間の位置ずれを低減してもよい。

Description

優先権の主張

本出願は、２０２１年２月１８日に出願された米国仮特許出願第６３／１５０，９０９号に基づき、米国特許法第１１９条に規定される優先権を主張する。
米国特許出願第６３／１５０，９０９号は、参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、材料取り扱い装置に関し、より具体的には、１つ以上の格納ラック内の複数の格納場所を利用する材料取り扱い装置に関する。
より具体的には、本発明は、アイテムを格納場所に運搬する１つ以上の自動運搬車両を利用する材料取り扱い装置に関する。

自動格納および自動取得の利用により、材料の取り扱い効率が大幅に向上した。
例えば、注文処理用途では、自動格納および取得システムにより、顧客の注文の処理に必要なアイテムを取得するのに必要な時間が、大幅に短縮された。
現在、様々な自動格納および取得システムが知られている。
１つの例示的な種類の材料取り扱い装置は、１つ以上の格納ラック、複数の車両およびラック上の格納場所へ車両を案内する軌道を利用する。
車両は、オペレータが注文を処理するためにアイテムを取り出し可能な、格納場所または容器にアイテムを運搬する。
車両と軌道とが相互に作用することで、時間の経過とともに、車両が詰まりを起こしたり損傷したりすることがある。
したがって、軌道に沿って走行する車両の摩耗および損傷を最小限に抑える軌道を有する材料取り扱い装置を提供することが望ましい。

本発明は、アイテムを受け取る複数の仕分け場所を含む材料取り扱い装置を提供する。
材料取り扱い装置は、アイテムを仕分け場所に運搬する１つ以上の車両を含んでいてもよい。
車両は、軌道に沿って移動してもよい。
軌道は、車両と軌道との間の相互作用を改善するための区画を含んでいてもよい。
一実施形態では、この区画は、車両上の駆動要素と軌道との間の係合が低減されている部分を含む。

オプションで、車両は、軌道に係合する駆動機構を含み、軌道は、駆動機構の一部と軌道の一部との係合を解除することが可能な区画を含む。

軌道は、オプションで、車両の駆動機構と確実に係合するように構成されている形状を含んでいてもよい。

実施形態によれば、軌道は、オプションで、車両の駆動機構の嵌合要素と係合する、歯または凹部を含む。

本明細書では、方法および装置をいくつかの実施形態および図面を用いた実施例で説明するが、動的に再構成可能な仕分け列を使用してアイテムを仕分けるための本発明の方法および装置が、説明される実施形態または図面に限定されない。
図面およびそれに対する詳細な説明は、開示された特定の形態に実施形態を限定することを意図したものではない。
その意図は、添付の特許請求の範囲が定義する、１つ以上の動的に再構成可能な仕分け列を使用してアイテムを仕分けるための方法および装置の精神および範囲内にある、全ての修正、等価な構成および代替の構成を網羅することである。
本明細書で用いる見出しは、文章の整理のみを目的としており、明細書または特許請求の範囲を限定することを意図したものではない。
「してもよい」という単語は、本明細書で使用される場合、強制的な意味（すなわち、しなければならないという意味）ではなく、許容的な意味（すなわち、する可能性があるという意味）で使用される。
同様に、「含む」という用語は、含むことを意味するが、これに限定されない。

本発明の実施形態に関する上述の概要と以下の詳細な説明とは、添付の図面と併せて読むと最もよく理解される。
図面では、同一のまたは同様の部分を指すために、複数の図面を通して同じ参照符号が使用される。

本発明の態様を組み込んだ材料取り扱い装置の斜視図である。

図１に示す材料取り扱い装置の平面図である。

図１に示す材料取り扱い装置の軌道システムの概略側面図である。

図１に示す材料取り扱い装置の軌道システムの一部の拡大斜視図である。

図１に示す材料取り扱い装置の車両の拡大平面図である。

図５に示す車両の側面図である。

図１に示す材料取り扱い装置の向き変更アセンブリの拡大斜視図である。

図７に示す向き変更アセンブリの前方アセンブリの側面図である。

図１に示す材料取り扱い装置の向き変更アセンブリの第２の拡大斜視図である。

図９に示す向き変更アセンブリの後方アセンブリの側面図である。

図７に示す向き変更アセンブリの一区画の拡大側面図である。

図１１に示す区画の分解斜視図である。

図１に示す材料取り扱い装置の代替の向き変更アセンブリの拡大斜視図である。

図１３に示す向き変更アセンブリの前方アセンブリの側面図である。

図１３に示す代替の向き変更アセンブリの部分平面図である。

図１５の線１６－１６に沿う拡大断面図である。

以下の詳細な説明は、部分的に、特定の装置又は専用の計算装置もしくは計算プラットフォームのメモリ内に記憶されているバイナリデジタル信号に対する演算の観点で示されている。
本明細書の文脈において、特定の装置などの用語には、プログラムソフトウェアからの指令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされている汎用コンピュータが含まれる。
この文脈において、操作または処理には、物理量の物理的操作が含まれる。
通常、そのような物理量は、記憶、転送、結合、比較、またはその他の操作が可能な電気信号または磁気信号の形をとる。
一般的な使用上の理由から、そのような信号をビット、データ、値、要素、記号、文字、用語、数字、数値などと呼ぶと便利な場合がある。
しかし、これらのまたは同様の用語は、すべて、適切な物理量に関連付けられるものであり、単に便宜的なラベルにすぎない。
特に明記しない限り、以下の議論から明らかなように、本明細書全体を通じて、「処理」、「計算」、「決定」などの用語を用いる議論は、専用コンピュータまたは同様の専用電子計算装置などの特定の装置の動作または処理を指す。
したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータまたは同様の専用電子計算装置は、通常、メモリ、レジスタ、または他の情報記憶装置、送信装置または専用コンピュータのもしくは同様の専用電子計算装置の表示装置内の物理的な電子量または磁気量として表される信号を、操作または変換可能である。

ここで全般的には図１から図６を、具体的には図１および図２を参照すると、材料取り扱い装置が１０で示されている。
材料取り扱い装置１０は、複数の格納場所を組み込んだ任意の形態をとっていてもよい。
本実施例では、材料取り扱い装置１０は、一対の離間した格納ラック３０、３２を含み、格納ラック間に通路３５が形成されている。
複数の自動運搬車両２００が、通路３５内で動作してもよい。
特に、運搬車両２００は、以下でさらに説明するように、通路３５内に配置されている軌道１００に沿って移動してもよい。
さらに、図７から図１６でより詳細に説明されるように、材料取り扱い装置１０は、軌道１００と車両２００との間の係合を改善する１つ以上の機構を含んでいてもよい。
例えば、軌道１００は、軌道１００に対して車両２００の向きを変更するための区画をオプションで含んでいてもよい。

図１および図２に示される材料取り扱い装置１０では、材料取り扱い装置は、材料取り扱い装置１０にアイテムを供給するオプションの場所を含む。
この場所は、誘導所２０と呼ばれる。
誘導所２０は、材料取り扱い装置１０に供給されるアイテムの識別特性を判断することができる。
識別特性には、製品番号やＵＰＣコードなど、様々な特性のうちの任意のものを使用してもよい。
識別特性は、オペレータなどによって手動で判断されてもよい。
しかし、本実施例では、誘導所２０は走査所２２を含み、走査所２２は、バーコードスキャナ、デジタルカメラなどの形態の光学スキャナのような複数のスキャナを含んでいてもよい。
誘導所２０は、スキャナを通過させてアイテムを搬送するコンベアを含んでいてもよいし、アイテムが材料取り扱い装置１０に供給される前にオペレータが手動でアイテムを走査してもよい。

誘導所２０は、アイテムを車両２００に積み込む積み込み所にアイテムを連続的に搬送するためのコンベヤベルトや複数のローラーなどのコンベヤを、オプションで含む。
複数のアイテムが、各車両２００に積み込まれてもよい。
ただし、本実施例では、各アイテムは、別個の車両２００に積み込まれ、その車両２００がアイテムを格納場所の１つに運搬する。

誘導所の構成は、様々であってもよいが、誘導所の詳細が米国特許第１０，４９４，１９２号に記載されている。
米国特許第１０，４９４，１９２号の全記載が、参照により本明細書に組み込まれる。
さらに、誘導所は、必須の構成要素ではなく、本発明の態様は、誘導所を含まないシステムでも利用できることに留意されたい。

再び図１から図４を参照して、格納アセンブリの詳細をより詳しく説明する。
この材料取り扱い装置１０は、アイテムを取得可能に格納する複数の格納場所４０を含む。
一構成では、アイテムは、複数の自動車両２００によって格納場所４０に運搬される。
さらに、材料取り扱い装置１０は、自動車両２００が格納場所４０からアイテムを取得可能なように構成されていてもよい。
あるいは、オペレータまたは他の自動取得装置が格納場所４０からアイテムを取得可能なように、格納場所４０を使用してアイテムを蓄積することもできる。
例えば、各格納場所４０に格納容器４５を配置してもよく、材料取り扱い装置１０は、顧客の注文を満たすためにアイテムを様々な格納容器４５に運搬してもよい。
材料取り扱い装置１０が、注文に必要なすべてのアイテムを特定の格納容器４５に運搬すると、オペレータは、格納容器４５を格納場所４０から取り外し、満杯の格納容器４５を空の格納容器と交換する。

格納場所４０は、様々な向きで配置されていてもよい。
例えば、図１および図２を参照すると、材料取り扱い装置１０は、２つの対向するラックである、前方ラック３０および後方ラック３２を含む。
前方ラック３０および後方ラック３２は、互いに離間して配置され、ラック間に通路３５を形成している。
オプションで、前方ラック３０および後方ラック３２は、ラック同士を相互接続する複数のクロスブラケットによって接続されていてもよい。
特に、複数の上部クロスブラケットがラック同士の上部間に延在し、複数のクロスブレースがラック同士の底部間に延在し、それによってラック同士を離間接続していることで通路３５を提供していてもよい。

軌道１００は、用途に応じて、様々な構成のうちの任意のものを採用してもよい。
１つの実施形態が図３に示されており、複数の列を有する閉じた循環経路を含んでいる。
同様に、材料取り扱い装置１０は、垂直軌道によって接続されている一連の列として構成されていてもよい。
さらに、材料取り扱い装置１０は、閉じた循環経路ではなく、開いた軌道であってもよい。
したがって、図に示された循環経路構成は、一例にすぎず、軌道１００は、様々な形態のうちの任意のものをとってもよい。

再び図３を参照すると、軌道１００は、水平上側レール１１４および水平下側レール１１６をオプションで含む。
複数の垂直区間１１２が、上側水平区間１１４と下側水平区間１１６との間に延在している。
輸送中、車両２００は、一対の垂直区間１１２を積み込み所から上側レール１１４へ上方へ走行する。
次に車両２００は、適切な容器または目的地領域を有する列に到達するまで、矢印Ｔ１で示される進行方向に上側レール１１４に沿って走行する。
次に車両２００は、適切な容器または目的地領域に到達するまで、２本の前方垂直ポストと２本の平行な後方ポストに沿って下向きに移動し、その後、アイテムを容器または目的地領域に排出する。
次に車両２００は、下側水平区間１１６に到達するまで垂直区間１１２を下降し続ける。
その後、車両２００は、下側レールをたどって積み込み所へ戻る。

図２および図５を参照すると、軌道１００は、前方軌道１０５および後方軌道１１０を含む。
前方軌道１０５および後方軌道１１０は、軌道１００に沿って車両２００を案内するために協働する平行軌道である。
軌道１００の説明において、前方軌道１０５および後方軌道１１０は、車両２００の前方車輪および後方車輪２２０を支持する、同様に構成されている対向軌道である。
特に、本実施形態では、後方軌道１１０は、前方軌道１０５と同じ構成となっている。
したがって、以下に別段の記載がない限り、前方軌道１０５または後方軌道１１０のどちらかの一部に関する説明は、対向する前方軌道１０５または後方軌道１１０にも当てはまる。

軌道の詳細は、米国特許第７，８６１，８４４号に記載されている軌道と実質的に同様であってもよい。
米国特許第７，８６１，８４４号の全開示が、参照により本明細書に組み込まれる。

図４を参照すると、軌道１００は、車両２００と確実に係合することで車両２００が軌道１００に沿って走行できるようにする、駆動面１２０を含む。
駆動面１２０は、車両２００の駆動要素と係合する様々な構成のうちの任意のものであってもよい。
特に、駆動面１２０は、車両２００の駆動要素と嵌合または噛み合うように構成されていてもよい。
駆動面１２０の一例として、以下で説明するように、車両２００の車輪２２０と係合するラックを形成する一連の歯が挙げられる。
同様に、軌道１００は、車輪２２０から突出するスプロケットまたは他の要素のような、対応する要素と協働する一連の凹部または戻り止めを含んでいてもよい。
このように、「確実に係合する」という用語は、駆動要素が軌道１００に沿って滑ることを妨げる、駆動面１２０と車両２００の駆動要素との間の係合を指す。

また、軌道１００は、駆動面１２０に隣接するほぼ平坦な面の形態の案内面１２２を含んでいてもよい。
例えば、駆動面１２０が軌道１００のほぼ半分にわたって延在し、案内面１２２が軌道１００の残りの半分にわたって延在してもよい。
図４に示すように、駆動面１２０は、軌道１００の内壁に形成されていてもよく、対向する外壁は、内壁の案内面１２２に平行なほぼ平坦な面であってもよい。

上述のように、軌道１００は、水平な上側レール１１４と下側レール１１６との間に延在している複数の垂直区間１１２を含んでいてもよい。
垂直区間１１２の１つが水平区間の１つと交差する軌道１００の各区画に、交差点が形成されていてもよい。
例えば、各交差点は、滑らかに湾曲した内側レースと、軌道１００の駆動面１２０に対応する駆動面を有する平坦な外側レースと、を有する回動可能なゲート１２５を含んでいてもよい。
ゲート１２５は、第１の位置と第２の位置との間で回動してもよい。
第１の位置では、ゲート１２５の直線状の外側レースが交差点の直線状の外側分岐部と位置合わせされるように、ゲート１２５が閉じられていてもよい。
第２の位置では、ゲート１２５の湾曲した内側レースが交差点の湾曲した分岐部と位置合わせされるように、ゲート１２５が開いていてもよい。

前述の説明で、材料取り扱い装置１０は、複数の出力容器４５を有するものとして説明された。
しかし、材料取り扱い装置１０は、単なる出力容器４５ではなく、様々なタイプの目的地領域を含んでいてもよい。
例えば、特定の用途では、格納棚上の一領域のような格納領域にアイテムを仕分けることが望ましい場合がある。
あるいは、目的地領域が、アイテムを他の場所に運ぶ出力装置であってもよい。
したがって、第１の種類の目的地領域は、出力容器４５であり、第２の種類の目的地領域は、アイテムが格納される格納棚やその他の仕分け場所であり、第３の種類の目的地領域は、アイテムを別の仕分け場所に運搬するために使用可能な出力装置である。
材料取り扱い装置１０には、これらの種類または他の種類の目的地領域のうちの１つ以上が含まれていてもよい。
＜運搬車両＞

図５および図６を参照して、運搬車両２００の詳細をより詳しく説明する。
各運搬車両２００は、車載電源を含む車載の駆動システムを有する半自動車両であってもよい。
各車両２００には、運搬するアイテムの積み込みと積み下ろしとを行うための積み込み／積み下ろし機構２１０がオプションで含まれている。
例示的な車両が、米国特許第７，８６１，８４４号に図示および記載がなされており、その内容が参照により本明細書に組み込まれる。

以下でさらに詳細に説明するように、車両２００は、軌道１００に沿って車両２００を駆動する機構を含む。
駆動機構は、様々な要素のうちの任意のものを含んでいてもよい。
本実施例では、駆動機構は、軌道１００と係合する複数の車輪２２０を含む。

さらに、車両２００は、アイテムを車両２００に積み込み、そのアイテムを車両２００から容器の１つに排出する積み込み／積み下ろし機構をオプションで組み込んでいる。
この積み込み／積み下ろし機構２１０は、特定の用途に合わせて特別に調整されていてもよい。
例えば、運搬車両２００は、アイテムを配置可能なプラットフォームを含んでいてもよい。
プラットフォーム２１０は、静的なプラットフォームであってもよく、システムは、プラットフォーム上にアイテムを積み込み、プラットフォームからアイテムを積み降ろすように動作可能な構成要素を含んでいてもよい。
あるいは、プラットフォームが、動作可能であってもよい。
例えば、プラットフォームは、水平ベルトであってもよい。
この水平ベルトは、アイテムを車両２００上に搬送するために選択的に動作可能であってもよい。
同様に、この水平ベルトは、ベルトからアイテムを排出するように選択的に動作可能であってもよい。
本実施例では、積み込み／積み下ろし機構２１０は、車両２００の上面に沿って延在している１つ以上のコンベヤベルトとして示されている。
コンベアベルトは、逆回転可能である。
コンベアベルトを第１の方向に駆動すると、アイテムが車両２００の後方端部に向かって移動する。
コンベアベルトを第２の方向に駆動すると、アイテムが車両２００の前方端部に向かって移動する。

車両２００は、車両２００の下側に取り付けられた、コンベヤベルトを駆動するコンベヤモーターを含んでいてもよい。
コンベアベルトは、車両２００の前方端部にある前方ローラーと、車両２００の後方端部にある後方ローラーとの周りに掛けられていてもよい。
コンベアモーターは、前方ローラーを駆動するために後方ローラーに接続されて、それによってコンベアベルトを動作させてもよい。

車両２００は、複数の車輪を含む。
図５および図６に示されるように、各車両２００は、２つの前方車輪２２０ａ、２２０ｃと２つの後方車輪２２０ｂ、２２０ｄとの４つの車輪２２０を含んでいてもよい。
前方および後方という用語は、車輪が走行する軌道と対応しており、車両２００の進行方向を意味していない。
具体的には、前方車輪２２０ａ、２２０ｃは、前方軌道１０５を走行し、後方車輪２２０ｂ、２２０ｄは、後方軌道１１０を走行する。

車輪２２０は、２つの車輪が車両２００の前方端部に沿って配置され、２つの車輪が車両２００の後方端部に沿って配置されるように、２つの平行に離間した先行車軸２１５、後続車軸２１６に取り付けられている。
具体的には、前方車輪２２０ａおよび２２０ｂが先行車軸２１５に取り付けられている一方、後方車輪２２０ｃおよび２２０ｄが後続車軸２１６に取り付けられている。
先行車軸２１５は、車両２００が水平方向に移動するとき、通常は、先行車軸２１５が先行し、後続車軸２１６が後続するため、先行車軸と呼ばれる。
しかし、後続車軸２１６が先行車軸となり、先行車軸２１５が後続車軸となるように車両２００を後進させてもよい。
したがって、先行および後続という用語は、車両２００の向きおよびその進行方向に対する要件または制限を意味するものではない。

各車輪２２０は、軌道１００の駆動面１２０と協働する駆動要素２２２を含んでいてもよい。
駆動要素２２２は、軌道１００の駆動面１２０と係合するように構成されている様々な構成要素のうちの任意のものであってもよい。
例えば、駆動要素２２２は、歯車やスプロケットなどの回転可能な要素であってもよい。
本実施例では、駆動要素２２２は、複数の歯を有するピニオンギアなどのギアである。

各車輪２２０は、駆動要素２２２に加えて、オプションで案内要素を含む。
案内要素は、軌道１００が一方向から別の方向に移行する軌道領域に沿って車輪を案内する。
案内要素が、車両２００の荷重の一部を支えてもよい。
一実施形態によれば、案内要素は、アイドラローラー２２４などのローラーであってもよい。
アイドラローラー２２４は、駆動要素２２２と同軸上に、かつ、駆動要素２２２の隣に配置されていてもよい。
駆動要素２２２が駆動面１２０と係合しながら、アイドラローラー２２４が、軌道１００と係合して軌道１００に沿って回転し、車両２００を軌道１００に沿って駆動してもよい。

駆動要素２２２は、駆動要素２２２が取り付けられている車軸に対して固定されていてもよい。
このようにすると、車軸が回転することで、駆動要素２２２を駆動して車両２００を軌道１００に沿って駆動する。
オプションで、アイドラローラー２２４が車両２００を前進させる駆動力を提供しないように、アイドラローラー２２４は、このアイドラローラー２２４が取り付けられている車軸に対して回転してもよい。

オプションで、車両２００の駆動要素２２２は、第１の車軸上の第１の駆動要素が前方軌道１０５に係合し、第１の車軸上の第２の駆動要素が後方軌道１１０に係合するように構成されている。
同様に、第２の車軸上の第１の駆動要素が前方軌道１０５に係合し、第２の車軸上の第２の駆動要素が、後方軌道１１０に係合している。
このように、ギア２２２ａおよびギア２２２ｃなどの２つの離間した駆動要素２２２が、前方軌道１０５と係合し、ギア２２２ｂおよびギア２２２ｄなどの２つの離間した駆動要素２２２が、後方軌道１１０と係合している。

車両２００は、車輪２２０を駆動する車載のモーターを含む。
より具体的には、駆動モーターが車軸に動作可能に接続されていることで先行車軸２１５、後続車軸２１６を回転させ、これにより、車輪２２０の歯車２２２が回転する。

車両２００は、車両２００の駆動に必要な電力を供給するレール沿いの接点などの外部電源から、電力を供給されてもよい。
しかし、本実施例では、車両２００には、駆動モーターとコンベアモーターとの両方に必要な電力を供給する、車載電源が含まれている。
さらに、本実施例では、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能バッテリなどの電源を含んでいてもよいが、本実施例では、電源は、１つ以上のウルトラキャパシタで構成されている。

動作中、車両の駆動要素２２２と軌道１００との間の係合により、軌道１００に沿った車両２００の位置が正確に制御される。
さらに、後方軌道１１０は、前方軌道１０５と同じ構成であるため、対向する２つの軌道が後方車輪２２０ｂ、２２０ｄに対する前方車輪２２０ａ、２２０ｃの位置を制御する。
具体的には、前方軌道１０５の駆動面１２０は、後方軌道１１０の駆動面１２０と位置合わせされている。
例えば、駆動面１２０が図８および図１０に示される歯である場合、前方軌道１０５に沿った第１の歯１２０ａは、後方軌道１１０に沿った第１の歯１２０ｂと位置合わせされている。
このようにすると、先行車軸２１５の前方駆動要素２２２ａが前方軌道１０５の第１歯要素１２０ａと係合しているとき、先行車軸２１５の後方駆動要素２２２ｂは、同時に後方軌道１１０の第１歯要素１２０ｂと係合している。
同様に、後続車軸２１６の前方駆動要素２２２ｃは、前方軌道１０５の第１歯要素１２０ａと係合しているとき、後続車軸２１６の後方駆動要素２２２ｄは、同時に後方軌道１１０の第１歯要素１２０ｂと係合している。

軌道１００の駆動面１２０は、車両２００の駆動要素２２２が軌道１００に対して滑るのを妨げるため、駆動面１２０と駆動要素２２２との間を確実に係合することで、車両２００を軌道１００に対して適切な向きに維持する。
特に、位置合わせされた駆動要素２２２および駆動面１２０は、先行車軸車軸２１５、後続車軸２１６を互いに平行に、かつ、軌道１００に沿った移動方向に対して垂直に維持する。
車両２００は、車両２００と軌道１００との間の滑りを制限する態様で確実に軌道１００に係合しているが、時間の経過とともに車両２００の駆動要素２２２の位置がずれて車両２００にストレスが生じ、車両２００の摩耗や軌道１００の内部での車両２００の詰まりが発生する可能性がある。

摩耗を制限するために、材料取り扱い装置１０には、軌道１００に対して自動的に車両２００の向きを変更する区画が組み込まれていてもよい。
例えば、材料取り扱い装置１０は、車両２００の駆動要素２２２を軌道１００の駆動面１２０に対して位置合わせすることを容易にする区画を含んでいてもよい。
この向き変更区画は、様々な構成のうちの任意のものであってもよいが、この区画は、駆動要素２２２と駆動面１２０との間の係合が減少するまたは無くなっている、わずかに滑る区画を提供するように設計されている。

ここで、図７から図１２を参照すると、軌道１００に対して自動で車両２００の向きを変更する区画が、全般的に１４０で示されている。
図示の実施形態では、向き変更アセンブリ１４０は、車両２００の前方側と車両２００の後方側との間の歪みを低減するように構成されている。
例えば、前方車輪の１つ（例えば、前方車輪２２０ａ）が、対向する後方車輪（例えば、後方車輪２２０ｂ）に対して、軌道１００の長さ方向において同じ場所に位置しておらず、ずれている場合がある。
具体的には、前方車輪２２０ａから歯１２０ａまでの距離が、後方車輪２２０ｂから歯１２０ｂまでの距離よりも長い場合がある。
このように車輪２２０がずれることにより、先行車軸２１５が、曲がったり、進行方向Ｔに対して角度が生じたりする場合がある。
例えば、上述のように、図示の実施形態では、車両２００が適切な方向を向いているとき、先行車軸２１５、後続車軸２１６は、進行方向Ｔに対して垂直に配向されている。
車輪２２０がずれると、車軸が曲がったり、進行方向Ｔに対して垂直でない角度に歪んだりする場合がある。

向き変更区画１４０は、車両２００の構成に応じて、１つ以上の区画を含んでいてもよい。
一例では、図８に示すように、向き変更区画１４０は、第１の向き変更区画１５０とこの第１の向き変更区画１５０から離間している第２の向き変更区画１６０とを含む。
第１の向き変更区画１５０と第２の向き変更区画１６０との間の間隔は、様々であってもよいが、第１の向き変更区画１５０は、先行車軸２１５と後続車軸２１６との間の間隔と同様の距離だけ、軌道１００に沿って第２の向き変更区画１６０から離間している。
このようにすると、後続車軸２１６の車輪が第１の向き変更区画１５０と係合している一方で、先行車軸２１５の車輪が第２の向き変更区画１６０と係合させることができる（図７および図８を参照）。

図７から図１２を参照すると、向き変更区画１４０の第１の向き変更区画１５０は、前方アセンブリ１５２と、対向する後方アセンブリ１５４とを含む。
前方アセンブリ１５２は、前方軌道１０５に沿って配置されており、後方アセンブリ１５４は、後方軌道１１０に沿って配置されている。
以下でさらに説明するように、前方アセンブリ１５２と後方アセンブリ１５４が実質的に同じとなるように、前方アセンブリ１５２は、後方アセンブリ１５４と同じ構成であってもよい。
オプションで、以下でさらに説明するように、前方アセンブリ１５２は、後方アセンブリ１５４とは異なるように構成されていてもよい。

図７および図８を参照すると、第１の向き変更区画１５０は、前方アセンブリ１５２および後方アセンブリ１５４を含む。
第２の向き変更区画１６０は、前方アセンブリ１６２および後方アセンブリ１６４を含む。
車両２００の進行方向次第で、区画の指定は異なる。
例えば図７では、車両２００の典型的な進行方向が矢印Ｔで示されている。
車両２００が方向Ｔに進行していると、車両２００の先端が向き変更アセンブリ１４０の第１の向き変更区画１５０を通る。
車両２００が経路に沿って方向Ｔに進み続けると、先端は、第２の向き変更区画１６０を通る。
しかし、向き変更アセンブリ１４０の区画の配置は、多くの要因次第で様々であってもよい。
この要因には、軌道１００に沿った車両２００の主な進行方向が含まれるが、これに限定されない。

上述のように、向き変更アセンブリ１４０の第１の向き変更区画１５０および第２の向き変更区画１６０は、それぞれ、前方軌道１０５に沿った前方アセンブリ１５２、１６２を含む。
図１１および図１２を参照して、第２の向き変更区画１６０の前方アセンブリ１６２の詳細をより詳しく説明する。
前方アセンブリ１６２は、軌道区画１７０を含む。
軌道区画１７０は、ほぼＣ字形の断面経路形状を有する。
具体的には、軌道１００の底壁１８０が経路の第１の壁を形成し、底壁１８０に対向する上方壁が第２の壁を形成している。
上方壁および下方壁は、上方壁と下方壁との間に延在している細長いウェブで接続されている。

軌道区画１７０の上方壁は、オプションで複数の面を含む。
例えば、上方壁は、下方壁に対向して軌道区画１７０の実質的に全長に延在している略平坦な案内面１７１を含んでいてもよい。
案内面１７１は、上方壁の長さにわたって延在している凹部を形成していてもよい。
さらに、案内面１７１は、車両２００の車輪２２０の案内輪２２４の直径と同様の距離だけ下方壁１８０から離間していてもよい。
案内輪２２４は、案内輪２２４と案内面１７１、下方壁１８０との間に転がり係合を提供する、全般的に滑らかな面を有している。

また、上方壁は、車両２００の駆動要素２２２と軌道１００との間の滑りを容易にするように構成されている滑り面１７３を含む。
例えば、滑り区画１７３は、駆動要素２２２の外面と軌道１００の駆動面１２０との間に隙間を提供するように構成されていてもよい。
滑り面１７３は、軌道１００の駆動面１２０と位置合わせされている。
このように、滑り面１７３は、軌道１００の一部の駆動面１２０の長さと、第１の部分から離間している第２の部分の駆動面の別個の長さとの間に、隙間を形成している。

例えば、図１２を参照すると、第１の駆動面１７２が、軌道区画１７０の第１の端部の上方壁に形成されていてもよい。
第１の駆動面１７２は、軌道１００の駆動面１２０と同様に形成されている。
例えば、第１の駆動面１７２は、歯車２２２と噛み合う複数の離間した歯であってもよい。
さらに、軌道区画１７０は、軌道区画１７０の第２の端部の上方壁に形成されている第２の駆動面１７４を含んでいてもよい。
第２の駆動面１７４は、第１の駆動面１７２のように複数の離間した歯を有しているなど、軌道１００の駆動面１２０と同様に形成されている。
第２の駆動面１７４は、第１の駆動面１７２から離間しており、２つの駆動面の間に隙間を形成している。
滑り面１７３は、第１駆動面１７２と第２駆動面１７４との間に延在している。

上述のように、滑り面１７３は、軌道１００と車輪２２０の駆動要素２２２との間の滑りを容易にするように構成されている。
例えば、滑り面１７３は、滑り面１７３が駆動要素２２２の外径よりも長い距離だけ下方壁１８０から離間しているように構成されていてもよい。
例えば、滑り面１７３は、車両２００の車輪の駆動要素２２２が滑り面１７３に確実に係合しないように、滑らかな平坦壁であってもよい。
このようにすると、駆動要素２２２は、滑り面１７３に対して滑ることができる。

上述のように、軌道区画１７０の滑り面１７３により、車両２００の車輪が軌道１００に対して滑ることが可能になる。
このように、滑り面１７３は、軌道１００の一方の側の車輪を、軌道１００の反対側の対向車輪に対して再び位置合わせすることを容易にしている。
例えば、前方車輪２２２ａが前方軌道１０５内で歯飛びを起こした場合、前方車輪２２２ａが、後方軌道１１０の後方車輪２２２ｂに対して歪む場合がある。
より具体的には、先行車軸２１５の第１の車輪が、先行車軸２１５の第２の端部の車輪に対してずれる可能性がある。
車輪の１つが、もう１つの車輪に対して歪んでいたり位置ずれが生じていたりすると、その歪みや位置ずれによって、過度の摩耗が発生したり、軌道１００に対する車両２００の詰まりが発生したりする場合がある。
以下でさらに説明するように、滑り面１７３により、車両２００の車輪が、軌道１００に対して滑ることで車輪の向きが変更され、車両２００の車輪の歪みおよび／または位置ずれを低減可能である。

向き変更区画１６０は、車両２００の駆動要素２２２が駆動面から係合解除されるように、軌道１００の駆動面１２０が修正されるか、または、無くなる細長い区画を提供している。
図１１に示すように、向き変更アセンブリ１４０は、車両２００の駆動要素２２２を駆動面１２０との係合から非係合へ、および、駆動面１２０との非係合から係合へと移行させる、１つ以上の移行区画を含んでいてもよい。
例えば、駆動面１７２は、軌道１００の駆動面１２０の構成と実質的に一致する第１の端部を有するように構成されている。
駆動面の第２の端部は、完全な駆動面の構成から減少した駆動面および／または駆動面の無い形状へと、傾斜している。
例えば、図示の実施形態では、駆動面は、ラックなどの歯であり、駆動面１７２は、完全な高さの歯から低い高さの歯、そして、歯の無い状態へと傾斜している。
このようにすると、車両２００のギア歯２２２と駆動面１７２との間の噛み合いが徐々に解除される。
同様に、駆動面１７４は、車両２００のギア歯２２２と徐々に噛み合うように逆方向に傾斜している。
具体的には、第２の駆動面１７４は、歯がないか、または低い歯の高さから、軌道１００の駆動面１２０の構成と一致する完全な高さの歯になるように傾斜している。

移行区画１７２、１７４は、軌道区画１７０と一体であるように図示されているが、滑り面１７３が軌道区画１７０に沿ってさらに延在しているように、移行区画１７２、１７４が軌道１００の隣接する区画に形成されていてもよい。

オプションで、向き変更アセンブリ１４０は、二次的な向き変更装置をさらに含んでいてもよい。
例えば、向き変更アセンブリ１４０は、所望の進行方向に対する車両２００の歪みを制限するセンタリング要素を含んでいてもよい。
このようなセンタリング装置の例を、図１１および図１２に、車両２００を所望の進行方向に偏向させるように構成されている偏向器１９５の形態で示す。
偏向器１９５は、車両２００の側面に横方向の力を加えるように設計されている様々な要素うちの任意のものであってもよい。

本実施例では、偏向器１９５は、前方軌道１０５と後方軌道１１０との間の中心線に向かって車両２００を付勢する１つ以上の付勢要素を含む。
具体的には、偏向器１９５は、回動ピン１９８を中心に回動する回動可能レバーを含む。
回動ピン１９８は、偏向器１９５のボア穴１９６を通って延在している。
このようにすると、偏向器１９５が進行方向Ｔを横切る軸の周りを回動するように、回動ピン１９８が回動軸を形成している（図７から図１０を参照）。

偏向器１９５は、軌道区画１７０のウェブの開口または窓１７５を通って突出している。
本実施例では、バネ１９７などの付勢要素が、通路３５の中心に向かって偏向器１９５を付勢している。
言い換えると、偏向器１６５は、車両２００の側面に対して付勢されている。
このようにすると、車両２００が向き変更区画を通過するとき、偏向器１９５が車両２００を、通路３５の中央に向けて向きを変更することができる。
さらに、図８および図１０を参照すると、対向偏向器１９５が、車両２００の反対側を付勢するように、対向偏向器１９５を後方軌道１１０に配置してもよい。
このようにすると、２つの対向している偏向器１９５が、車両２００の両側を通路３５の中心に向かって付勢する。
例えば、図８に示すように、前方アセンブリ１６２の偏向器１９５は、車両２００の前方側を付勢し、後方アセンブリ１６４の偏向器１９５は、車両２００の後方側を付勢する。
好ましくは、対向している偏向器１９５同士が、実質的に同様の付勢力を提供するようにバランスが取られ、それによって、車両２００を通路３５の中心に向けて付勢することで、車両２００の中心を通路３５の中心に向けて案内または向きを変更する。

上述のように、向き変更区画１６２は、軌道区画１７０および偏向器１９５を収容するハウジング１９０を含んでいてもよい。
例えば、ハウジング１９０は、軌道区画１７０がハウジング１９０内に収まるのに充分な幅および深さを有するＣ字形の溝形状であってもよい。
図１２に示すように、軌道区画１７０は、ハウジング１９０の外縁１９１上に嵌合する上方折り返し部および下方折り返し部を有していてもよい。
軌道区画１７０は、解放可能な締結具（例えば、ねじ締結具など）によって、または、溶接、エポキシ、接着剤などの恒久的な手段によって、ハウジング１９０に固定的に取り付けられていてもよい。

ハウジング１９０は、オプションで、偏向器１９５のための隙間を提供するのに充分な深さを有する。
具体的には、偏向器１９５のすべてまたは実質的にすべてが、偏向器１９５が軌道１００内に実質的に突出しないように、軌道１００の外側でハウジング１９０内に収まってもよい。
このように、偏向器１９５は、偏向されていてもよいし、車両２００の経路から離れてハウジング１９０内へと格納されてもよい。

オプションで、偏向器１９５の回動軸が、軌道区画１７０の上方区間と下方区間とを接続するウェブ面の下に配置されている。
例えば、本実施例では、回動軸１９６が、軌道区画１７０とハウジング１９０との間の隙間に配置されている。
具体的には、回動ピン１９８は、回動ピンが軌道区画１７０を通って延在しないように、軌道区画１７０の下に配置されている。

オプションで、偏向器１９５は、通路３５の中心に向かって偏向器１９５を内側に付勢する付勢要素１９７を含む。
図１２は、コイルばねの形態の付勢要素１９７を示す。
偏向器１９５は、コイルばね内に延在している柱部、または、コイルばねの第１の端部を受け入れる凹部のように、コイルばねと協働するように構成されていてもよい。
ばねの第２の端部は、ハウジング１９０の内壁に当接していてもよい。
あるいは、ハウジング１９０の壁に開口部が形成されており、ハウジング１９０の開口部の上にカバー１９９が重ねられていてもよい。
付勢要素１９７が、カバーの内面に当接していてもよい。
カバー１９７は、ハウジング１９０に解放可能にまたは実質的に永久的に接続されていてもよい。

向き変更アセンブリ１４０は、上述のように、１つ以上の向き変更区画を含んでいてもよい。
例えば、図８および図１０に示すように、第２の向き変更区画１６０は、前方軌道１０５に沿った前方向き変更区画１６２と、この前方向き変更区画１６２に対向する後方向き変更区画１６４とを含んでいてもよい。
後方向き変更区画１６４は、この後方向き変更区画が前方向き変更区画１６２と実質的に同じ構成であるように、前方向き変更区画１６２と実質的に同様に構成されていてもよい。

向き変更区画は、１つ以上の向き変更要素を含んでいてもよい。
例えば、第２の向き変更区画１６０の前方向き変更アセンブリ１６２は、滑り面１７３と偏向器１９５との両方を含む。
図８および図１０を参照すると、第１の向き変更区画１５０は、同様に、車両２００の向きを変更する滑り面１７３と、偏向器１９５などの二次的な向き変更要素との両方を有していてもよい。
あるいは、第１の向き変更区画１５０は、軌道区画１７０と同様に構成されている軌道区画を含んでいてもよいが、第１の向き変更区画１５０は、偏向器１９５を有していなくてもよい。

図８および図１０を再び参照すると、第１の向き変更区画１５０は、滑り面１７３を含む前方区画１５２と、滑り面１７３に対向する駆動面を有する軌道区画を含む後方区画１５４とを含んでいてもよい。
特に、第１の向き変更区画１５０の後方アセンブリ１５４は、アセンブリの実質的に全長に沿って駆動面１２０を有する軌道１００を含む。
駆動面１２０は、第１の向き変更区画１５０の全長にわたり、確実に機能する駆動機構を提供する。

このように、向き変更アセンブリ１４０は、車両２００の様々な要素が向き変更アセンブリ１４０の様々な領域で軌道１００に対して滑ることが可能な、多くの変形例で構成されていてもよい。
上述したように、第１の向き変更区画１５０は、一方の側に第１の滑り面を有し、軌道１００の対向する部分に駆動面を有することで、後方車輪が軌道と係合したまま車両２００の前方車輪が軌道１００に対して滑ることができる。

さらに、第２の向き変更区画１６０は、前方車輪と後方車輪との両方が軌道１００に対して同時に滑ることができるように、一方の側に第１の滑り面および対向する側に第２の滑り面を有する。

オプションで、第２の向き変更区画１６０は、先行車軸２１５と後続車軸２１６との間の距離と同様の距離だけ第１の向き変更区画１５０から離間している。
このようにすると、車両２００の４つの角部が軌道１００と係合している間、向き変更アセンブリ１４０によって、車両２００の４つの角部の内の３つが軌道１００に対して滑ることが可能になる。
例えば、上述したように、先行車輪２２０ａ、ｂが第２向き変更区画１６０と係合しているとき、駆動要素２２２ａ、２２２ｂが軌道１００から係合解除しているように、駆動要素２２２ａ、２２２ｂが滑り面１７３と位置合わせされている。
先行車輪が、第２の向き変更区画１６０と係合している間、後続車輪２２０ｃ、ｄが、第１の向き変更区画１５０と係合していることで、前方駆動要素２２２ｃが前方区画の滑り面と位置合わせされている一方で、後方駆動要素２２２ｄが駆動面と位置合わせされている。
このようにすると、車両２００の単一の車輪の駆動要素が軌道１００の駆動面１２０と係合して向き変更区画を通って車両２００を駆動する一方で、残りの車輪２２２ａ、２２２ｂ、２２２ｃは、軌道１００の駆動面１２０から係合解除されている。

向き変更アセンブリ１４０は、様々な要因に応じて、様々な構成であってもよいことを理解されたい。
例えば、上述のように、偏向器１９５などの補助的なまたは二次的な向き変更要素を１つ以上の向き変更区画に組み込むことが望ましい場合がある。
しかし、向き変更アセンブリ１４０は、そのような二次的な向き変更要素を有しないように構成されていてもよい。
同様に、前述の例では、向き変更アセンブリ１４０は、車両２００の３つの車輪を軌道１００の駆動面１２０から同時に係合解除可能な３つの区画を含んでいる。

車輪が軌道１００の駆動面１２０から係合解除可能な区画の数を減らすことが望ましい場合がある。
例えば、向き変更アセンブリ１４０は、車輪を軌道１００の駆動面１２０から同時に係合解除可能な２つの区画を含んでいてもよい。
一例では、同時に係合解除する２つの車輪が同じ軸上に位置するように、２つの区画が互いに対向していてもよい。
あるいは、車両２００の長さ方向に離間している２つの車輪が、同時に係合解除されるように、２つの区画を軌道１００の長さ方向に離間させていてもよい。
例えば、２つの区画は、先行車軸２１５と後続車軸２１６との間の間隔と同様の距離だけ離間されていてもよい。

ここで図１３から図１６を参照すると、材料取り扱い装置１０で使用する歪み修正アセンブリまたは向き変更アセンブリ４４０の代替の実施形態が示されている。
代替の向き変更アセンブリ４４０は、図７から図１２に示される向き変更アセンブリ１４０と同様の構成である。
しかし、以下に説明するように、代替の向き変更アセンブリ４４０は、代替の二次的な向き変更要素４８５を含んでいてもよい。
上述のように、図７から図１２の向き変更アセンブリ１４０は、前方軌道１０５と後方軌道１１０との間で車両２００を中央に配置させようと車両２００を偏向させる、二次的な向き変更要素として動作するオプションの偏向器１９５を含んでいてもよい。
代替の向き変更アセンブリ４４０は、図７から図１２に示されている材料取り扱い装置１０と実質的に同様の複数の軌道要素を含む。
しかし、図１３から図１６の材料取り扱い装置１０は、可動偏向器１９５ではなく、二次的な向き変更要素４８５を提供する固定要素を含む。

図１３から図１６に示すように、代替の向き変更アセンブリ４４０により、車両２００の３つの車輪が、軌道１００に沿って同時に滑ることが可能になる。
例えば、第１の向き変更区画４５０は、前方アセンブリ４５２および後方アセンブリ４５６を含んでいてもよい。
前方アセンブリ４５２は、図７から図１２の後方アセンブリ１５４の駆動面１２０と同様の駆動面４５５を含んでいてもよい。
対照的に、後方アセンブリ４９４は、図７から図１２の後方アセンブリ１６４と同様の滑り面４６６を含んでいてもよい。
同様に、第２の向き変更区画４６０は、アセンブリが滑り面４６６を有するように、後方アセンブリ１６４と実質的に同様に構成されている対向する前方アセンブリ４６２および後方アセンブリ４６４を含んでいてもよい。

より具体的には、３つの後方アセンブリ４５６、前方アセンブリ４６２、および、後方アセンブリ４６４は、互いに実質的に同様に構成されていてもよい。
各アセンブリは、車両２００の車輪が滑り区画に沿って滑ることができるように、滑り面１７３と同様に軌道１００内に形成されている滑り区画４６６を含んでいてもよい。
さらに、図１２に示されるアセンブリと同様に、後方アセンブリ４５６、前方アセンブリ４６２、後方アセンブリ４６４は、それぞれ、軌道区画１７０が駆動要素から滑り面へ、または、滑り面から駆動要素へ移行する移行要素１７２および１７４と同様の移行領域を含んでいてもよい。

代替の二次的な向き変更要素４８５は、細長い案内部またはフェンスを含む。
フェンス４８５は、軌道１００の内縁に沿って延在しているほぼ垂直な壁を含む。
図１３及び図１４において、フェンス４８５は、前方軌道１０５の内縁に沿って取り付けられているように示されているが、代わりに、フェンス４８５は、後方軌道１１０に沿って配置されていてもよい。

図１６は、前方アセンブリ４６０の断面図を示す。
フェンス４８５は、軌道１００の内縁から上方に突出し、軌道１００に対する車輪の横方向の変位を妨げる横方向のストップを形成している。
この場合、横方向の変位とは、進行方向を横切る水平方向の変位である。

フェンス４８５は、車輪２２０の厚さと同様の距離だけ軌道１００の内面から離間しているように配置されている。
例えば、フェンス４８５の内面から軌道１００の内面までの距離は、車輪２２０の幅の約１２０％未満である。
好ましくは、フェンス４８５の内面から軌道１００の内面までの距離は、車輪２２０の幅の約１１０％未満である。
このようにすると、フェンス４８５と軌道１００の内面とが、進行方向Ｔを横切る車輪の横方向の動きを制限する案内部を形成している。
同様に、フェンス４８５と軌道１００の内面とが、車輪が車軸周りにねじれたり歪んだりすることを制限する案内部を形成している。

フェンス４８５は、フェンス４８５を軌道１００に取り付けるブラケットを形成している下方区間４８７を有する、略Ｌ字形の構造として形成されていてもよい。
このように、下方区間４８７は、軌道１００のハウジング４９０の下面に固定接続されていてもよい。

図１４を参照すると、フェンス４８５は、向き変更アセンブリ４４０の長さに沿って延在している。
フェンス４８５は、単一の要素であってもよく、または、複数の要素が、向き変更アセンブリ４４０の長さに沿って配置されていてもよい。
例えば、図１３から図１５に示すように、フェンス４８５は、第１の向き変更区画４５０と第２の向き変更区画４６０との両方に沿って延在している単一の案内部材であってもよい。
しかし、フェンス４８５は、第１の向き変更区画４５０に沿って配置された第１のフェンスと、第２の向き変更区画４６０に沿って第１のフェンスと離間して配置された第２のフェンスのような、別個の案内部材であってもよい。
いずれにせよ、フェンス４８５は、第１および第２の向き変更区画４５０、４６０のうちの短い方と少なくとも同じ長さを有する細長いものであると好ましい。
さらに、フェンス４８５は、第１の向き変更区画４５０と第２の向き変更区画４６０との両方を合わせた長さと少なくとも同じ長さを有してもよい。
したがって、フェンス４８５は、４つの車輪のうちの３つが軌道１００の駆動面１２０から係合解除している間、車両２００の横方向の変位を妨げるのに充分な長さである。
＜使用方法＞

材料取り扱い装置１０は、複数の車両２００を使用して複数のアイテムを自動的に運搬および／または仕分ける装置を提供する。
アイテムは、入力所２０でスキャンされ、入力所２０に隣接している積み込み所で車両２００に積み込まれてもよい。
車両２００は、積み込み所から、軌道に沿って垂直および水平に、１つ以上の仕分けするための容器４０などの様々な目的地領域のうちの１つまで移動する。
適切に仕分けするための容器４０で、車両２００は、アイテムを仕分けするための容器４０に移送してもよい。
アイテムを運搬した後、車両２００は、軌道に沿って進み、別のアイテムを受け取るために積み込み所に戻る。
車両２００は、引き続き軌道を周回し、積み込み所でアイテムを積み込み、仕分けするための容器４０にアイテムを運搬してもよい。

車両２００が軌道に沿って移動するとき、車両２００は、軌道と確実に係合している。
特に、軌道は、複数の駆動面を含み、車両２００は、軌道の駆動面と嵌合する複数の駆動要素を含む。
嵌合している駆動要素と駆動面とによって、車両２００の車輪が駆動面に対して軌道に沿って滑ることが妨げられる。

車両２００が、軌道に沿って移動するとき、軌道に対して向きを変更されてもよい。
言い換えると、車両２００の移動中に車両２００の向きが変更される。
車両２００が向きを変更されることで、過度の摩耗や詰まりを引き起こす可能性がある、車両２００と軌道との間の様々な潜在的な位置ずれが、修正されてもよい。
例えば、車両２００が向きを変更されることで、軌道で向かい合っている車輪同士の間の歪みを軽減または解消してもよい。
例えば、車両２００の第１の側の車輪の駆動要素が、軌道上の駆動面との係合を解除している一方で、車両２００の第２の側の駆動要素が、軌道上の駆動面と係合したままであってもよい。
第１の側の車輪の駆動要素が、軌道の駆動面との係合を解除すると、第１の側の車輪は、軌道に対して自由に動くことができ、それによって、第１の側の車輪の第２の側の車輪に対する位置ずれが軽減される。

さらに、複数の車輪の駆動要素を軌道の複数の区画の駆動面から同時に係合解除することによって、車両２００の向きを変更してもよい。
このようにすると、複数の車輪の駆動要素が軌道に対して自由に移動できる一方で、少なくとも１つの車輪の駆動要素が軌道と確実に係合したままとなることで、車両２００を前進させる。

例えば、車両２００は、車両２００が軌道１００に沿って走行するときに向き変更区画１４０を通過してもよい。
先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、向き変更区画１４０の第１の向き変更区画１５０を通過している一方で、後続車輪２２０ｃ、２２０ｄは、前方区画１０５および後方区画１１０の歯１２０と係合していてもよい。
先行車輪２２０ａ、２２０ｂが第１の向き変更区画１５０を通過しているとき、第１の車輪２２０ａの歯車２２２ａなどの駆動要素が、軌道１００の滑り面１７３に沿って移動する。
ギア２２２ａが滑り面１７３に沿って移動しているとき、ギア２２２ａは、軌道１００との確実な係合から係合解除されている。
前方車輪２２０ａが後方車輪２２０ｂに対して歪んでいる場合、前方車輪２２０ａの歯車２２２ａが滑り面１７３に沿って軌道１００から係合解除されると、前方車輪２２０ａの向きが変更されて後方車輪２２０ｂとの位置合わせがなされる。
前方車輪２２０ａが後方車輪２２０ｂと位置合わせがなされている場合、先行車軸２１５は、進行方向Ｔに対して垂直の向きというように、所望の向きを向く。
前方車輪２２０ａが、先行車軸２１５上で後方車輪２２０ｂに対して位置ずれしている場合、先行車軸２１５が、所望の向きに対して偏向していたり歪んだりしている場合がある。
先行車軸２１５が偏向したり歪んだりしている場合、車両２００の先端が第１の向き変更区画１５０を通過しているとき、後方車輪２２０ｂが係合したまま前方車輪２２０ａの係合が解放されると、前方車輪２２０ａが後方車輪２２０ｂに対して変位する場合がある。

第１の向き変更区画１５０を通過した後、先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、軌道１００の駆動面１２０に再係合し、先行車輪２２０ａ、２２０ｂが、軌道１００に確実に係合する。
車両２００は、前方に移動し続け、先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、第２の向き変更区画１６０を通って移動する。
先行車輪２２０ａ、２２０ｂが第２の向き変更区画１６０を通って移動しているとき、後方車輪は第１の向き変更区画１５０を通って移動する。
本実施形態において、第１の向き変更区画１５０および第２の向き変更区画１６０は、４つの駆動輪２２０のうちの３つが軌道１００の駆動面との係合を解除されている一方で１つの車輪が駆動面と係合し、車両２００を前方に駆動するように構成されている。
このようにして、車両２００の４つの車輪のうち３つが解放され、車両２００の第１側の１つ以上の車輪と車両２００の第２側の１つ以上の車輪との間の歪みまたは位置ずれが修正されながら、１つ以上の後続車輪に対する１つ以上の先行車輪の歪みまたは位置ずれも修正される。

後続車輪２２０ｃ、２２０ｄが、第１の向き変更区画１５０を通過した後、車両２００は前進を続け、後続車輪２２０ｃ、２２０ｄが第２の向き変更区画１６０に進入する。
第２の向き変更区画１６０では、両方の後続車輪２２０ｃ、２２０ｄが駆動面から係合解除され、両方の車輪が軌道１００に対して滑ることができたり、移動することができたりするようになる。
後続車輪２２０ｃ、２２０ｄが軌道１００の駆動面から係合解除されるとき、先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、軌道１００に確実に係合していることで、車両２００を軌道１００に沿って駆動させる。

また、この方法は、車両２００が向き変更アセンブリを通過するときに、車両２００のねじれおよび／または横方向の変位を妨げるステップを含んでいてもよい。
具体的には、一実施形態によれば、この方法は、車両２００が向き変更アセンブリを通過するときに車両２００の両側面に同時に力を加えるステップを含んでいてもよい。
特に、車両２００の両側に同様の大きさで反対方向の力を加え、車両２００を通路３５の中央に向かって付勢してもよい。
例えば、上述のように、第２の向き変更区画１６０は、前方軌道１０５に沿って配置された第１の偏向器と、後方軌道に沿って配置された第２の偏向器との、偏向器１９５を含んでいてもよい。
第１の偏向器は、車両２００の側面に対して後方軌道に向かう方向の力を加える。
同様に、第２の偏向器１９５は、車両２００の反対側に対して前方軌道１０５に向かう方向に力を加える。
偏向器１９５の力は、向かい合う向きのほぼ等しい力を進行方向Ｔを横切る方向に偏向器１９５が加えるように、付勢要素によって提供されてもよい。

あるいは、車両２００に横方向の力を加える変位可能要素ではなく、向き変更アセンブリは、車両２００の横方向の変位および／またはねじれを制限する固定案内部またはストップを含んでいてもよい。
具体的には、上述のように、この方法は、複数の車輪を駆動面との係合から解放することで、１つ以上の車輪が駆動面と係合したまま複数の車輪が軌道１００に対して滑ることができるようにするステップを含んでいてもよい。
この方法は、複数の車輪が駆動面から係合解除されている間に車両２００の横方向の変位を制限するステップを含んでいてもよい。
一実施形態では、この方法は、１つの車輪を駆動面と係合した状態に維持しながら、３つの車輪を同時に駆動面から解放するステップを含む。
３つの車輪が駆動面から係合解除している間、この方法は、３つの解放された車輪のうちの１つ以上をストップと係合させて、解放された車輪の横方向の変位を妨げるステップを含む。

この方法はまた、解放された３つの車輪のうちの１つ以上を駆動面に再係合させるステップを含んでいてもよい。
さらに、この方法は、再係合させるステップの後に、１つ以上の車輪をストップから解放するステップを含んでいてもよい。

上述のことを考慮すると、本発明は、複数の車両２００が軌道１００に沿って移動して複数の場所にアイテムを運搬するシステムを提供することができる。
オプションで、軌道１００は、循環経路を含んでもよく、車両２００は、その循環経路の周りを循環してもよい。
軌道１００は、軌道１００上の駆動面に対して車両２００の向きを変更する向き変更アセンブリを含んでいてもよい。
この方法は、車両２００の１つ以上の選択車輪を繰り返し係合および係合解除しながら、車両２００の選択車輪の駆動面を繰り返し係合および係合解除するステップを含んでいてもよい。
軌道１００は、車輪が駆動面から係合解除されているとき、車輪が軌道１００に対して滑ることができるように構成されている。
このようにして、車輪上の駆動要素が、軌道１００の駆動面に対して変位し、駆動要素と駆動面との位置合わせが行われる。

前述の説明では、向き変更アセンブリ１４０、４４０は、２つの別個の区画１５０、１６０および４５０、４６０を有するものとして説明されている。
しかし、向き変更アセンブリ内の区画の数は、様々であってもよい。
例えば、向き変更アセンブリ１４０は、ただ１つの向き変更区画１５０を含んでいてもよい。
そのような実施形態では、先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、向き変更区画１５０を通過するときに向きを変更され、後続車輪２２０ｃおよび２２０ｄも同様に、向き変更区画１５０を通過するときに向きを変更される。
このような実施形態では、向き変更区画１５０の前方アセンブリ１５２および後方アセンブリ１５４は両方とも滑り面を含んでいてもよい。
したがって、先行車輪２２０が向き変更区画１５０を通過するとき、両方の先行車輪２２０が軌道１００の駆動面と係合解除される一方で、後続車輪２２０ｃ、２２０ｄは、軌道１００の駆動面と係合したままであることで、車両２００を前方に駆動する。
向き変更区画１５０を通過した後、先行車輪２２０ａ、２２０ｂは、軌道１００の駆動面に再び係合することで車両２００を前方に駆動する一方で、後続車輪２２０ｃ、２２０ｄは、向き変更区画１５０を通過して、軌道１００の駆動面との係合を解除する。

上述のように、向き変更区画の数およびその区画の位置は、車両２００の構成、車両２００の車輪の数、軌道１００の駆動面の構成および車両２００の駆動要素の構成を含むがこれらに限定されない多くの変数に応じて、様々であってもよい。
したがって、向き変更アセンブリ１４０、４４０は、上述した特定の数の向き変更区画および／または向き変更区画の構成に限定されない。

同様に、上述の説明では、向き変更アセンブリ１４０、４４０は、偏向器１９５またはフェンス４８５などの二次的な向き変更要素を含んでいてもよい。
二次的な向き変更要素１９５、４８５は、第２の向き変更区画１６０、４６０の一部を形成してもよく、一方で、第１の向き変更区画１５０、４５０は、偏向器１９５や案内部４８５を含んでいなくてもよい。
したがって、二次的な向き変更要素の数および位置は、多くの変数に基づき、様々であってもよいことを理解されたい。
さらに、向き変更アセンブリ１４０、４４０は、偏向器１９５またはフェンス４８５などの二次的な向き変更要素を有しないように構成されていてもよい。

本明細書で説明される方法は、様々な実施形態において、ソフトウェア、ハードウェア、または、それらの組み合わせで実行されてもよい。
さらに、方法の順序は、変更してもよく、様々な要素を追加、並べ替え、結合、省略またはその他の方法で修正してもよい。
本明細書に記載されるすべての実施例は、非限定的な態様で提示されている。
本開示を受ける当業者には明らかなように、様々な修正および変更が可能である。
本発明の実施態様について、特定の実施形態に関連して説明がなされた。
これらの実施形態は、例示的なものであり、限定を意味するものではなく、多くの変形、変更、追加、改良が可能である。
したがって、本明細書で単一の要素として説明される構成要素に対して複数の要素が提供されていてもよい。
様々な構成要素、動作、およびデータの記憶同士の間の境界はある程度任意であり、特定の動作が、特定の例示的な構成を用いて示されている。
他の機能の割り当ても想定されており、後述の特許請求の範囲に含まれる場合がある。
最後に、例示的な構成において別個の構成要素として示された構造および機能は、結合された構造または構成要素として実施されてもよい。
これらのおよび他の変形、修正、追加および改良は、後述の特許請求の範囲で定義され、実施形態の範囲内に含まれる場合がある。

上述の説明は、本発明の実施形態に関するものであるが、本発明の基本的な範囲から逸脱することなく他のさらなる実施形態を考案することができ、その範囲は、特許請求の範囲によって決定される。

Claims (18)

1. 複数の行状又は列状に配置されているアイテム用の複数の目的地領域と、アイテムを前記目的地領域へ又は前記目的地領域から輸送する複数の車両と、前記複数の目的地領域に隣接する複数の行又は列と係合要素とを含んで前記車両を前記目的地領域へ案内する軌道と、を備える、アイテムを複数の目的地領域に仕分ける材料取り扱い装置であって、
   前記車両の少なくとも１つが、前記車両を前記目的地領域の１つへ駆動するモーターと、第１の車輪と第２の車輪と前記軌道上の前記係合要素と確実に係合する複数の駆動要素とを有して前記軌道と協働することで前記車両を前記目的地領域の１つへ案内する駆動システムと、を含む、車両であり、
   前記軌道が、前記車両の前記駆動要素を前記軌道の前記係合要素から選択的に係合解除することで前記第２の車輪に対する前記第１の車輪の向きを選択的に変更するように構成されている向き変更区画を含むことを特徴とする、材料取り扱い装置。
2. 前記駆動要素が、前記第１の車輪および前記第２の車輪とは別個に形成されていることを特徴とする、請求項１に記載された材料取り扱い装置。
3. 前記向き変更区画が、前記第１の車輪が前記第２の車輪に対して前記軌道に沿って滑ることが可能なように構成されていることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載された材料取り扱い装置。
4. 前記軌道が、前方軌道と該前方軌道から離間して配置されている後方軌道とを含むことで前記前方軌道と前記後方軌道との間に通路を形成し、
   前記車両が、前記通路内を移動することを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された材料取り扱い装置。
5. 前記前方軌道が、前記車両の前記第１の車輪を案内するように構成され、
   前記後方軌道が、前記車両の前記第２の車輪を案内するように構成されていることを特徴とする、請求項４に記載された材料取り扱い装置。
6. 前記駆動要素が、前記第１の車輪に関連付けられている第１の駆動要素と前記第２の車輪に関連付けられている第２の駆動要素とを含み、
   前記向き変更区画が、複数の係合要素の間に第１の隙間を有する、前記前方軌道に沿った軌道の一区画を含むことで、前記第１の駆動要素が前記係合要素に対して係合解除しながら、前記第２の駆動要素が前記係合要素と確実に係合して前記軌道に沿って前記車両を駆動させることを特徴とする、請求項４または請求項５に記載された材料取り扱い装置。
7. 前記車両が、第１の端部に前記第１の車輪を有するとともに第２の端部に前記第２の車輪を有する第１の車軸と、第１の端部に第３の車輪を有するとともに第２の端部に第４の車輪を有する第２の車軸とを含み、
   前記第１の車輪と前記第３の車輪とが、前記前方軌道に係合し、
   前記第２の車輪と前記第４の車輪とが、前記後方軌道に係合し、
   前記駆動要素が、前記第３の車輪に関連付けられている第３の駆動要素と前記第４の車輪に関連付けられている第４の駆動要素とを含み、
   前記向き変更区画が、複数の係合要素の間に第２の隙間を有する第２の区画を含み、
   前記第１の駆動要素が前記第１の隙間内に位置している際、前記第３の駆動要素と前記第４の駆動要素とが前記第２の隙間内に位置しており、前記第２の車輪が前記係合要素と係合していることで、前記第１の駆動要素を前記第１の隙間を通過して駆動させ、かつ、前記第３の駆動要素と前記第４の駆動要素とを前記第２の隙間を通過して駆動させるように、前記第２の区画が第１の区画に対して構成および配置されていることを特徴とする、請求項４乃至請求項６に記載された材料取り扱い装置。
8. 前記第１の車輪が、前記向き変更区画の一部を通過する際に前記第１の駆動要素および第２の駆動要素の横方向の変位を妨げる手段を備えることを特徴とする、請求項６に記載された材料取り扱い装置。
9. 前記第１の車輪が前記第１の隙間を通過する際に、前記横方向の変位を妨げる手段が、横方向の変位を妨げるように構成されていることを特徴とする、請求項８に記載された材料取り扱い装置。
10. 前記横方向の変位を妨げる手段が、前記前方軌道または前記後方軌道の縁に沿って配置されているフェンスを含むことを特徴とする、請求項８または請求項９に記載された材料取り扱い装置。
11. 前記車両が第１の進行方向から第２の進行方向に変化する際に、前記駆動システムが、水平に対する前記車両の向きを維持するように動作可能であり、
    前記第１の進行方向が、前記第２の進行方向に対して角度をなしていることを特徴とする、請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載された材料取り扱い装置。
12. 前記車両が、前記車両と前記目的地領域のうちの１つとの間でアイテムを移送する移送機構を含み、
    該移送機構が、前記第１の進行方向と前記第２の進行方向との両方を横切る第３の方向に沿って前記アイテムを移送するように動作可能であることを特徴とする、請求項１１に記載された材料取り扱い装置。
13. アイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法であって、
    アイテムを受け取る複数の仕分け場所を提供するステップであって、該複数の仕分け場所の間に通路が形成されている、複数の仕分け場所を提供するステップと、
    車両にアイテムを積み込むステップと、
    前記複数の仕分け場所の１つにアイテムを運搬するために前記通路内で前記車両を駆動するステップであって、前記車両を駆動する該ステップが、
    複数の第１の係合要素を有する第１の軌道に沿って、第１の駆動要素を駆動するステップと、
    複数の第２の係合要素を有する、前記第１の軌道から離間している第２の軌道に沿って、第２の駆動要素を駆動するステップと、
    を有する、前記車両を駆動するステップと、
    前記第２の係合要素を前記第２の駆動要素と係合させながら、前記第１の係合要素から前記第１の駆動要素を係合解除することで前記第１の駆動要素が前記第１の軌道に沿って滑ることを可能にする、前記第１の駆動要素を係合解除するステップと、
    前記第１の駆動要素を係合解除する該ステップの後、前記軌道に沿って前記車両を駆動するために前記第１の係合要素に前記第１の駆動要素を係合させるステップと、
    含む、アイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。
14. 前記車両から容器にアイテムを移送するステップを含むことを特徴とする、請求項１３に記載されたアイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。
15. 前記車両が、第３の駆動要素と第４の駆動要素とを含み、
    前記車両を駆動する前記ステップが、
    前記第１の係合要素に前記第３の駆動要素を係合させるステップと、前記第２の係合要素に前記第４の駆動要素を係合させるステップと、を含むことを特徴とする、請求項１３または請求項１４に記載されたアイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。
16. 前記第１の駆動要素を係合解除する前記ステップが、前記第２の駆動要素が前記第２の係合要素と係合しながら、前記第１の係合要素から前記第３の駆動要素を係合解除し、前記第２の係合要素から前記第４の駆動要素を係合解除するステップを含むことを特徴とする、請求項１５に記載されたアイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。
17. 前記第１の駆動要素および前記第３の駆動要素が、前記第１の係合要素と協働可能な回転可能歯車を含み、
    前記第２の駆動要素および前記第４の駆動要素が、前記第２の係合要素と協働可能な回転可能歯車を含むことを特徴とする、請求項１５または請求項１６に記載されたアイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。
18. 前記車両を駆動する前記ステップが、複数のアイテムを運搬するために前記車両を循環経路周りに複数回駆動するステップを含み、
    前記方法が、前記車両が前記循環経路周りで駆動するたびに係合を解除するステップを含む、請求項１３乃至請求項１７のいずれか一項に記載されたアイテムを複数の仕分け場所に仕分ける方法。