ES2831011T3 - Sistema de almacenamiento y de transporte de objetos almacenados en estanterías de un almacén - Google Patents
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Abstract
Sistema (10) de almacenamiento y de transporte en un almacén de al menos un objeto destinado a ser almacenado en una estantería (32) dicho almacén que comprende: - al menos un contenedor (12, 31) adecuado para albergar dicho objeto y adecuado para ser alojado en dicha estantería; - un carro (11) motorizado que comprende medios de escalada adecuados para cooperar con dicha estantería para permitir a dicho carro elevarse a lo largo de dicha estantería, comprendiendo dicho carro un dispositivo de agarre y depositado de dicho contenedor, comprendiendo dicho dispositivo de agarre y depositado un soporte montado móvil con respecto al chasis de dicho carro entre: - una posición desplegada, en la cual dicho soporte se extiende al menos parcialmente sobre un borde lateral de dicho carro fuera de la alineación con dicho chasis; y - una posición escamoteada, en la cual dicho soporte está alojado en frente de dicho chasis; comprendiendo una bandeja (13), un marco o una barra y caracterizado porque comprende al menos un dedo (151, 152, 153, 154) sobresaliente fijo con respecto a dicha bandeja, a dicho marco o dicha barra, orientado hacia arriba, y porque el fondo de dicho contenedor presenta al menos un rebaje (211, 212, 213, 214) configurado de manera que puede alojar al menos una porción de dicho dedo.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de almacenamiento y de transporte de objetos almacenados en estanterías de un almacén
1. Campo de la invención
El campo de la invención es el de la logística en almacén y en particular de la manipulación y de transporte de piezas o de productos.
De forma más precisa, la invención se refiere un sistema de almacenamiento y transporte en un almacén de al menos un objeto destinado a ser almacenado en una estantería de dicho almacén.
La invención encuentra, en especial, una aplicación en el seno de un almacén de preparación de pedidos de una cadena logística.
2. Estado de la técnica
En los almacenes de almacenamiento de productos, se conoce utilizar robots para recoger contenedores que contienen productos específicos en estantes de estanterías y transportarlos hasta otro emplazamiento, por ejemplo un puesto de preparación de pedidos.
Para recoger o depositar contenedores en los estantes de estanterías situadas en altura, se ha pensado en equipar a robots de una horquilla telescópica deslizante sobre un mástil. Para recoger un contenedor, la horquilla se desplaza a lo largo del mástil hasta alcanzar una posición en altura situada justo por debajo del nivel inferior del contenedor, y después deslizarse por debajo del contenedor desplegándose. Al levantar ligeramente la horquilla, el robot eleva por tanto el contenedor del estante en el que está dispuesto y puede desplazarlo.
Esta técnica de horquilla telescópica presenta sin embargo el inconveniente de que los contenedores están en voladizo sobre la horquilla durante su transporte, lo que puede desestabilizar el robot. Por otro lado, hace falta prever horquillas que no se doblen bajo la carga para que no choquen con el contenedor situado por debajo del que es recogido, lo que haría más pesado el conjunto del robot.
Se ha propuesto del mismo modo implementar, para recoger contenedores, dos brazos que se deslicen sobre los lados del contenedor de los cuales salen dedos que permiten tirar del contenedor.
Un inconveniente de esta técnica conocida es que hace falta prever un espacio entre los contenedores para deslizar los brazos, lo que reduce el número de contenedores que puede almacenarse en una estantería.
Otro inconveniente de esta técnica conocida es que es compleja de implementar debido a que hace falta prever un accionador para cada dedo.
Se conoce, por otro lado, del documento US 2016/289001 A1 un robot deslizante a lo largo de un mástil fijado al suelo que permite recoger semiconductores en estantes.
Se conoce, del mismo modo, del documento WO 2016/196815 A1 un robot que puede escalar entre dos estanterías, equipado de brazos deslizantes que permiten agarrar los contenedores por los lados. El documento WO 2016/196815 A1 describe un sistema de almacenamiento y de transporte según el preámbulo de la reivindicación 1.
1. Objetivos de la invención
La invención tiene por tanto, en especial, por objetivo paliar los inconvenientes del estado de la técnica citados más arriba.
De forma más precisa, la invención tiene por objetivo proporcionar una técnica de almacenamiento y de transporte de objetos en un almacén que sea simple de implementar.
Un objetivo de la invención es en particular proporcionar dicha técnica que pueda implementarse en un almacén en el que los productos se almacenan en contenedores poco separados entre sí en las estanterías.
Otro objetivo de la invención es proporcionar una técnica tal que se aligera.
Un objetivo de la invención es, del mismo modo, proponer una técnica tal que sea de un precio de coste reducido. Un objetivo más de la invención es proporcionar una técnica tal que sea robusta y fiable.
2. Descripción de la invención
Estos objetivos, así como otros que aparecerán a continuación se alcanzan con la ayuda de un sistema de almacenamiento y de transporte en un almacén de al menos un objeto destinado a ser almacenado en una estantería de dicho almacén, que comprende:
- al menos un contenedor adecuado para albergar dicho objeto y adecuado para estar alojado en dicha estantería; - un carro motorizado que comprende medios de escalada aptos para cooperar con dicha estantería para permitir a dicho carro elevarse a lo largo de dicha estantería, comprendiendo dicho carro un dispositivo de agarre y de depositado de dicho contenedor,
Según la invención, el dispositivo de agarre y de depositado comprende un soporte montado móvil con respecto al chasis de dicho carro entre:
- una posición desplegada, en la cual dicho soporte se extiende al menos parcialmente sobre un borde lateral de dicho carro fuera de la alineación con dicho chasis; y
- una posición escamoteada, en la cual dicho soporte está alojado frente a dicho chasis;
comprendiendo dicho soporte una bandeja, un marco o una barra, y al menos un dedo que sobresale fijo con respecto a dicho elemento estructural y orientado hacia arriba,
y el fondo de dicho contenedor presenta al menos un rebaje configurado de manera que puede alojar al menos una porción de dicho dedo.
Por tanto, de manera inédita y particularmente astuta, la invención propone recoger, o respectivamente, depositar un contenedor de almacenamiento de productos en una estantería por la parte inferior acoplando al menos parcialmente uno o varios dedos en rebajes formados en el fondo del contenedor, para poder elevar y tirar del contenedor.
Se entiende por otro lado por la expresión “orientado hacia arriba” que el dedo sobresaliente está orientado en una dirección sensiblemente vertical y apunta en un sentido opuesto a la del suelo.
De forma ventajosa, dicho soporte se monta móvil con respecto a dicho chasis de manera que puede tomar una primera posición desplegada en la cual dicho soporte se extiende a un lado lateral de dicho chasis y una segunda posición desplegada, en la cual dicho soporte se extiende al otro lado lateral de dicho chasis.
Por tanto es posible recoger contenedores en estanterías a ambos lados del carro.
Según un aspecto particular de la invención, dicho soporte comprende cuatro dedos dispuestos unos con respecto a otros de manera que forman un rectángulo.
En variantes de este modo de realización de la invención, dicho soporte puede comprender dos dedos, tres dedos alineados o dispuestos unos con respecto a otros de manera que forman un triángulo.
Según un modo de realización ventajoso de la invención, dicho soporte está fijado a una corredera guiada sobre un rail, extendiéndose en una dirección perpendicular al sentido de avance de dicho carro.
En un modo de realización particular de la invención, dicho soporte está formado de una sola pieza.
En un modo de realización particularmente ventajoso de la invención, dicho carro motorizado es un carro motorizado de guiado automático.
De forma ventajosa, dicho chasis presenta un tope vertical destinado a evitar que dicho contenedor deslice en la dirección de dicho tope, cuando dicho dispositivo de agarre y de depositado está en dicha posición escamoteada y soporta dicho contenedor.
Según un aspecto preferido de la invención, dicho contenedor es de un material plástico moldeado por inyección. De forma preferible, el fondo de dicho contenedor presenta al menos dos rebajes configurados, cada uno, de manera que pueden albergar al menos una porción de dicho dedo y dispuestos de manera simétrica con respecto a un eje de simetría de dicho fondo.
Por tanto, es posible recoger el contenedor en una estantería sea cual sea el sentido en el cual se pone sobre esta última.
Según un modo de realización ventajosa de la invención, dichos medios de escalada comprenden al menos dos ruedas dentadas motorizadas en ejes sensiblemente ortogonales a los ejes de ruedas de rodamiento de dicho carro adecuados para engranar en los eslabones de una cadena de rodillos sensiblemente tensa o los dientes de una cremallera que se extiende a lo largo del montante de dicha estantería.
5. Lista de figuras
Otras características y ventajas de la invención aparecerán más claramente de la lectura de la descripción siguiente de un modo de realización de la invención, dada a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, y de dibujos anexos entre los cuales:
- la figura 1 es una vista en perspectiva de un ejemplo de modo de realización del sistema de almacenamiento y de transporte de objetos según la invención, en la cual la bandeja del dispositivo de agarre y de depositado de un contenedor está desplegada;
- la figura 2 es una vista inferior de uno de los contenedores del sistema de almacenamiento y de transporte de objetos según la invención presentado con referencia la figura 1;
- las figuras 3A a 3D ilustran el carro motorizado del sistema de almacenamiento y de transporte de objetos según la invención presentado con referencia la figura 1 respectivamente al suelo, cerca de un contenedor, cuando su bandeja deslizante es desplegada sobre el contenedor y cuando su bandeja deslizante está fijada al contenedor.
6. Descripción detallada de la invención
Se ilustra en la figura 1, un ejemplo de modo de realización del sistema 10 de almacenamiento y de transporte de objetos en almacén según la invención.
Este sistema 10 comprende un carro 11 motorizado de guiado automático y un contenedor 12 de polipropileno de forma sensiblemente paralelepipédica rectangular (representada de forma esquemática en trazos de puntos en la figura 1) que permite almacenar productos.
El carro 11 está equipado de cuatro ruedas de rodamiento (no representadas en la figura 1) para poder desplazarse sobre el suelo de un almacén y cuatro ruedas dentadas (ocultas en la figura 1) de ejes perpendiculares a las ruedas de rodamiento pudiendo desplazarse sobre los lados del carro para permitirle escalar entre dos estanterías enfrentadas a lo largo de sus montantes.
En su cara superior, el carro 11 presenta una bandeja 13, que permite soportar al contenedor 12, montada sobre dos correderas 14 sobre raíles, representada en una posición desplegada sobre un lado del carro 11 en la figura 1. Como se puede ver en la figura 1, la bandeja 13 se extiende completamente fuera de la alineación con dicho chasis del carro 11 sobre el borde lateral izquierdo del carro, cuando está completamente desplegado. Gracias a un motor que permite accionar las correderas 14 (no representado en la figura 1), la bandeja 13 puede igualmente deslizar hacia el chasis hasta una posición escamoteada en la cual la bandeja 13 recorre el chasis del carro 11. Es conveniente observar que en la posición escamoteada el contenedor 12 puede hacer contacto sobre dos orejetas 16 verticales que sobresalen del chasis del carro 11, para prevenir una caída.
Cuatro dedos 151 a 154 están atornillados a la bandeja 13, cada uno en las proximidades de una de las esquinas superiores de la bandeja 13, en posiciones simétricas con respecto a los dos ejes 13A y 13B de simetría de la bandeja 13 rectangular.
Como se puede ver en la figura 2, en una vista inferior del contenedor 12, el fondo del contenedor 12 presenta cuatro rebajes 211 a 214 huecos sensiblemente cilíndricos que forman las esquinas de un rectángulo de forma idéntica al formado por los dedos 151 a 154 de la bandeja 13.
Se describen a continuación las diferentes etapas que permiten al carro 11 recoger un contenedor 31 idéntico al contenedor 12 en una estantería de almacén 32 con referencia a las figuras 3A a 3D. En este ejemplo, el contenedor 31 está almacenado sobre la tercera fila en altura de la estantería 32 y descansa sobre sus bordes sobre dos escuadras 34 en “L” de la estantería 32.
En una primera etapa, ilustrada por la figura 3A, el carro 11 se mueve hacia el suelo y se detiene delante de la fila 32 que contiene el contenedor 31, dejando el contenedor 31 sobre su lado izquierdo.
El carro 11 despliega por tanto transversalmente los cuatro brazos 35 que portan ruedas dentadas, de manera que estas se engranan con cadenas 36 tensadas sobre los montantes de la estantería 31 y de la estantería 32 situada en frente de esta última, y escala a lo largo de las estanterías, controlando la rotación de las ruedas dentadas, hasta una posición, ilustrada en la figura 3B, en la cual la cara superior de la bandeja 13 está situada a una altura inferior a algunos centímetros de la de la superficie del fondo del contenedor 12.
El carro 11 acciona a continuación el motor permitiendo hacer deslizar las correderas 14 sobre el lado izquierdo de su chasis, de manera que despliega la bandeja 13 por debajo del contenedor 12 a partir de la posición escamoteada ilustrada en la figura 3B, hasta una posición de despliegue completo, ilustrada en la figura 3C.
En una última etapa, ilustrada en la figura 3D, el carro 11 se eleva de nuevo a lo largo de los montantes de algunos centímetros de forma que hace penetrar la parte superior de los dedos 151 a 154 en los rebajes 211 a 214 del fondo del contenedor y después se eleva dos cm más de manera que eleva el contenedor ligeramente por encima de las escuadras 34.
Es suficiente por tanto que el carro 11 devuelva la bandeja 13 a su posición escamoteada, haciendo deslizar las correderas 14 en el sentido de la flecha 37, para poder volver a bajar con el contenedor 31 a lo largo de los montantes de las estanterías 32, 33.
Aunque la invención ha sido descrita en conexión con un modo de realización particular, no está en ningún caso limitada al mismo y se extiende a todos los equivalentes técnicos de medios descritos así como a sus combinaciones si las mismas entran dentro del ámbito de la invención.
Claims (10)
1. Sistema (10) de almacenamiento y de transporte en un almacén de al menos un objeto destinado a ser almacenado en una estantería (32) dicho almacén que comprende:
- al menos un contenedor (12, 31) adecuado para albergar dicho objeto y adecuado para ser alojado en dicha estantería;
- un carro (11) motorizado que comprende medios de escalada adecuados para cooperar con dicha estantería para permitir a dicho carro elevarse a lo largo de dicha estantería, comprendiendo dicho carro un dispositivo de agarre y depositado de dicho contenedor, comprendiendo dicho dispositivo de agarre y depositado un soporte montado móvil con respecto al chasis de dicho carro entre:
- una posición desplegada, en la cual dicho soporte se extiende al menos parcialmente sobre un borde lateral de dicho carro fuera de la alineación con dicho chasis; y
- una posición escamoteada, en la cual dicho soporte está alojado en frente de dicho chasis;
comprendiendo una bandeja (13), un marco o una barra y caracterizado porque comprende al menos un dedo (151, 152, 153, 154) sobresaliente fijo con respecto a dicha bandeja, a dicho marco o dicha barra, orientado hacia arriba, y porque el fondo de dicho contenedor presenta al menos un rebaje (211, 212, 213, 214) configurado de manera que puede alojar al menos una porción de dicho dedo.
2. Sistema de almacenamiento y de transporte según la reivindicación 1, caracterizado porque dicho soporte se monta móvil con respecto a dicho chasis de manera que puede tomar una primera posición desplegada en la cual dicho soporte se extiende a un lado lateral, de dicho chasis y una segunda posición desplegada, en la cual dicho soporte se extiende al otro lado lateral de dicho chasis.
3. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 y 2, caracterizado porque dicho soporte comprende cuatro dedos (151, 152, 153, 154) dispuestos unos con respecto a otros según un patrón rectangular.
4. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque dicho soporte está fijado a una corredera (14) guiada sobre un rail, que se extiende en una dirección perpendicular al sentido avance de dicho carro (11).
5. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque dicho soporte está formado de una sola pieza.
6. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque dicho carro (11) motorizado es un carro motorizado de guiado automático.
7. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque dicho chasis presenta un tope (16) vertical destinado a evitar que dicho contenedor (12, 31) deslice en la dirección de dicho tope, cuando dicho dispositivo de agarre y de depositado está en dicha posición escamoteada y soporta dicho contenedor.
8. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque dicho contenedor es de material plástico moldeado por inyección.
9. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque el fondo de dicho contenedor presenta al menos dos rebajes (211, 212, 213, 214) configurados, cada uno, de manera que puede alojar al menos una porción de dicho dedo y dispuestos de manera simétrica con respecto a un eje de simetría de dicho fondo.
10. Sistema de almacenamiento y de transporte según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque dichos medios de escalada comprenden al menos dos ruedas dentadas motorizadas de ejes sensiblemente ortogonales a los ejes de las ruedas de rodamiento de dicho carro adecuadas para engranarse con los eslabones de una cadena de rodillo sensiblemente tensa en la que los dientes de una cremallera se extienden a lo largo del montante de dicha estantería (32).
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