JPWO2018186504A1 - 伸縮装置用複コンポーネントと伸縮装置用伸縮ユニットと伸縮装置 - Google Patents

Abstract

能動伸縮体（１１）（パンタグラフ型リンク構造体）と受動伸縮体（２１）と伸縮動力発生機械（３１）とを具備する。能動伸縮体（１１）の中間部には力点部（１５）がある。能動伸縮体（１１）と受動伸縮体（２１）とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされる。伸縮動力発生機械（３１）からの伸縮用動力を能動伸縮体（１１）に付与することができるように、能動伸縮体（１１）の力点部（１５）と伸縮動力発生機械（３１）の動力伝達部（３４）とが連係される。これにより、装置のコンパクト化、小型化、軽量化、簡潔性、強度の向上、コストダウン、および伸縮動作の制御性、安定性、確実性、速動性などをはかることのできる伸縮装置が提供される。

Description

本発明は、伸縮動作（伸縮運動）を利用した各種の移動や搬送、伸縮動作（伸縮運動）を利用した各種の操作や処理、伸縮動作（伸縮作動）を利用した各種機器の格納や格出などに供することのできる伸縮装置用複コンポーネントと伸縮装置用伸縮ユニットと伸縮装置に関する。

伸縮動作を行うことのできる機具ないし道具の一つとして、伸縮自在なスライドレールがある。

スライドレールは古くから存在する。これは周知のとおり、複数のレール部材が伸縮するように組み合わされたものである。かかるスライドレールについては、下記の特許文献１〜２やその他の特許文献で公開されている。スライドレールは、また、多くの技術分野で実用に供されている。

スライドレールのような伸縮構造体については、これを搬送手段（移動手段）・操作手段・その他に適用することができる。一例として、スライドレールの先端部に物品を搭載してこれを伸縮させるものの場合、そのストロークの範囲内で物品の搬送（移動）が行える。他の一例として、スライドレールの先端部を引戸式ドアの後端面に連結して当該スライドレールを伸縮させるものでは、ドアの開閉操作が行えることとなる。さらに、スライドレールの構成要素であるレール部材が梯子構造のものからなるとき、これを伸縮させることで梯子を格出したり格納したりすることができる。

上記のような伸縮構造体（スライドレール）の適用例において、伸縮構造体を動力で伸縮させるときは、適当な駆動手段（動力源）たとえば油空圧シリンダ機構とか電動送りネジ機構とかが伸縮構造体に組み付けられる。

スライドレールのような伸縮構造体に組み付けられる油空圧シリンダ機構や送りネジ機構の場合、収縮状態の伸縮構造体をフルに伸長させたり、逆には、伸長状態の伸縮構造体を元の状態にまで収縮させるたりするため、それに見合うストロークを有するものが必要となる。より具体的にいうと、油空圧シリンダの場合はピストンストロークの大きい機構のものを設備しなければならず、また、送りネジ機構の場合は長大な送りネジ軸を有する機構のものが不可欠となる。すなわち、かかる事情があるゆえ、スライドレールのような伸縮構造体を既成の動力源で作動させるときには、この種の装置の大型化を回避するのが困難になる。もちろん、こうした大型化は、装置のコンパクト化、小型化、軽量化などに好ましくない影響を与え、装置のコストアップをも惹起させる。

したがって、この種の技術分野においては、装置の大型化を回避したりコストダウンをはかったりすることのできるものが希求される。それに装置運転時の安定性や制御性も重要な課題になる。

しかしながら現状は、上述のような課題を解決した伸縮装置やそれに関連する技術の開発が満足になされていない。

特開２０１４−１３２８７３号公報 特開２０１７−０４７１６６号公報

本発明は上述のような技術上の課題に鑑み、装置のコンパクト化、小型化、軽量化、簡潔性、強度の向上、コストダウンなどをはかることのできる伸縮装置用複コンポーネントと伸縮装置用伸縮ユニットと伸縮装置とを提供しようとするものである。

本発明は、また、装置の伸縮動作について制御性、安定性、確実性、速動性などをはかることのできる伸縮装置用複コンポーネントと伸縮装置用伸縮ユニットと伸縮装置とを提供しようとするものである。

本発明は、さらに、搬送経路設定の自重度や柔軟性が高くて移動対象物（搬送対象物）を効率よく取り扱うことのできる伸縮装置、すなわち、無人搬送手段に用いて好適な伸縮装置を提供しようとするものである。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニット、本発明に係る伸縮装置は、所期の目的を達成するために、下記の第１項〜第１９項に記載された技術内容を特徴とするものである。
<第１項>
伸縮装置用の複コンポーネントを構成するための複数の構成要素として、能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械とを具備していること、および、
前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものからなること、および、
前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように対応しているものであること、および、
前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること
を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
<第２項>
伸縮装置用の複コンポーネントを構成するための複数の構成要素として、能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械と、機器取付用のベース部材とを具備していること、および、
前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように対応するものであること、および、
前記ベース部材が機器取付用の取付面を有するものであること、および、
前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること、および、
前記能動伸縮体と前記受動伸縮体と前記伸縮動力発生機械とが前記ベース部材の取付面に取り付けられるように、前記能動伸縮体と前記受動伸縮体と前記伸縮動力発生機械とが前記ベース部材に対して取り付け可能に対応するものであること
を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
<第３項>
第１項または第２項に記載された伸縮装置用複コンポーネントにおいて、
複数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体と複数の前記伸縮動力発生機械とを有するものであること、および、
複数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように［１：１］で対応するものであること、および、
複数とした前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を複数とした前記能動伸縮体に付与することができるように前記各能動伸縮体の力点部と前記各伸縮動力発生機械の動力伝達部とが［１：１］で連係可能に対応するものであること
を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
<第４項>
第１項または第２項に記載された伸縮装置用複コンポーネントにおいて、
単数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体と単数の前記伸縮動力発生機械とを有するものであること、および、
複数の前記受動伸縮体が互いに平行並列して連動伸縮自在なるように組み合わされていること、および、
単数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように［１：複数］で対応するものであること、および、
単数とした前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を単数とした前記能動伸縮体に付与することができるように前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること
を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
<第５項>
伸縮装置を構成するための伸縮ユニットにおいて、
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネントのうちで、機器取付用の前記ベース部材を有していない伸縮装置用複コンポーネントを単数と複数のいずれかで具備していること、および、
前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在なるように組み合わされていること、および、
前記能動伸縮体の力点部には前記伸縮動力発生機械の動力伝達部が連係していて、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力が前記能動伸縮体に付与されるように設けられていること
を特徴とする伸縮装置用伸縮ユニット。
<第６項>
伸縮装置を構成するための伸縮ユニットにおいて、
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネントのうちで、機器取付用の前記ベース部材を有する伸縮装置用複コンポーネントを単数と複数のいずれかで具備していること、および、
前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされており、かつ、互いに組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが前記ベース部材の取付面に装備されており、かつ、前記ベース部材の取付面に装備された前記能動伸縮体の基端部が前記ベース部材の一部に枢着保持されており、かつ、前記ベース部材の取付面に装備された前記受動伸縮体の基端部が前記ベース部材の一部に定着保持されていること、および、
前記伸縮動力発生機械が前記ベース部材の取付面に装備されていること、および、
前記ベース部材の取付面において、前記能動伸縮体の力点部には前記伸縮動力発生機械の動力伝達部が連係していて、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力が前記能動伸縮体に付与されるように設けられていること
を特徴とする伸縮装置用伸縮ユニット。
<第７項>
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、第５項または第６項に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
昇降機構を備えていること、および、
前記伸縮装置用複コンポーネントが前記昇降機構に組み付けられて上下動自在に支持されていること
を特徴とする伸縮装置。
<第８項>
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、第５項または第６項に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
走行自在な車両を備えていること、および、
前記伸縮装置用複コンポーネントが前記車両に組み付けられていること
を特徴とする伸縮装置。
<第９項>
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、第５項または第６項に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
昇降機構を有する走行自在な車両を備えていること、および、
前記伸縮装置用複コンポーネントが前記昇降機構に組み付けられて上下動自在に支持されていること
を特徴とする伸縮装置。
<第１０項>
第８項または第９項に記載された伸縮装置において、
前記車両が自走式のものからなること
を特徴とする伸縮装置。
<第１１項>
能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械とを具備していること、および、
前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが設備対象物の装備面に装備されて、前記能動伸縮体の基端部と前記受動伸縮体の基端部とが前記設備対象物の装備面に保持されていること、および、
前記伸縮動力発生機械が前記設備対象物の装備面に装備されているとともに、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係されていること
を特徴とする伸縮装置。
<第１２項>
能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械と、機器取付用のベース部材とを具備していること、および、
前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
前記ベース部材が機器取付用の取付面を有するものであること、および、
前記ベース部材が設備対象物の装備面に装備されていること、および、
共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが前記ベース部材の取付面に装備されて、前記能動伸縮体の基端部と前記受動伸縮体の基端部とが前記ベース部材の取付面に保持されていること、および、
前記伸縮動力発生機械が前記ベース部材の取付面に装備されているとともに、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係されていること
を特徴とする伸縮装置。
<第１３項>
第１項ないし第４項のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、第５項または第６項に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
前記伸縮ユニットが設備対象物の装備面に装備されていること
を特徴とする伸縮装置。
<第１４項>
第１１項ないし第１３項のいずれかに記載された伸縮装置において、
前記設備対象物には操作対象物が設備されており、その操作対象物を操作することができるように前記受動伸縮体がその操作対象物に対応していること
を特徴とする伸縮装置。
<第１５項>
第１１項ないし第１４項のいずれかに記載された伸縮装置において、
前記設備対象物の装備面が、水平面と垂直面と傾斜面とのうちから選択されたいずれかからなること
を特徴とする伸縮装置。

［従来技術と本発明技術との対比]
＜従来技術：その１＞
伸縮機能をもつ従来の伸縮構造体は、収縮状態から伸長状態にいたる有効伸縮ストローク範囲内で伸縮する。この従来の伸縮構造体を動力機械の力で伸縮させるとき、その動力機械の有効伸縮ストロークは、伸縮構造体の有効伸縮ストロークを上回るものでなければならない。すなわち、伸縮構造体の有効伸縮ストローク（以下単にストロークという）をＳ１、動力機械の有効伸縮ストローク（以下単にストロークという）をＳ２とした場合、一般的には［Ｓ２≧Ｓ１］であることを要する。

＜従来技術：その２＞
従来の伸縮構造体を動力機械で伸縮させるとき、一方のストロークＳ１が小さければ、他方のストロークＳ２もそれに応じた小さいもので足りる。これは動力機械が小型でよいということである。しかしながら、一方のストロークＳ１が大きいものであるとき、他方のストロークＳ２がそれに応じて大きくなることは避けられない。すなわち、かかるケースときは、動力機械として大型のものが要求される。それゆえ、伸縮装置のコンパクト化が困難となり、同装置の小型化や軽量化も達成しがたくなる。

＜本発明技術：その１＞
本発明のものでは、能動伸縮体と受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされる。そのうちの能動伸縮体は、パンタグラフ型のリンク構造体からなり、複数の斜方形部（菱形部）が一列状に連続している。このタイプのものにあっては、すべての斜方形部でなくとも、一つ（一部）のみの斜方形部を拡げたり縮めたりするだけで能動伸縮体全体が伸縮することとなる。

＜本発明技術：その２＞
本発明のものでは、伸縮動力発生機械からの伸縮動力を能動伸縮体に伝達することにより、両伸縮体（能動伸縮体と受動伸縮体）を伸縮させる。そのために伸縮動力発生機械の動力伝達部が能動伸縮体の力点部と連係している。したがって能動伸縮体には、伸縮動力発生機械からの伸縮用動力が付与される。この場合に重要なことは、能動伸縮体の中間部（先端部と基端部との間）に力点部が設定されていることである。より具体的な例で説明すると、能動伸縮体の有効伸縮ストロークをＳ３とした場合、［（１／２）×（Ｓ３）］または［(１／３)×（Ｓ３）］など当該ストロークＳ３を二分または三分する位置に力点部が設定されているのである。別の観点から説明すると、伸長状態または伸縮状態における能動伸縮体の長さをＬとした場合、［（１／２）×Ｌ］または［(１／３)×Ｌ］を満足させる位置に力点部が設定されているのである。このように設定された能動伸縮体の力点部に伸縮動力発生機械の動力が伝達されたときは、上記「本発明の作用１」で述べたとおり、一部の斜方形部が拡縮することと連動して能動伸縮体全体が伸縮するようになる。

＜本発明技術：その３＞
能動伸縮体の力点部が上記のように設定されているものの場合、伸縮動力発生機械の有効伸縮ストロークＳ４としては、能動伸縮体の有効伸縮ストロークＳ３に応ずる必要がなく、上記［（１／２）×（Ｓ３）］または［(１／３)×（Ｓ３）］に対応できる程度のものでよくなる。したがって、伸縮動力発生機械としては、能動伸縮体の有効伸縮ストロークＳ３に対応することを要しないので、小型かつコンパクトなものでよいこととなる。

＜本発明技術：その４＞
複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が昇降機構に組み付けられている伸縮装置の場合、昇降機構を介してその要部構造部を上下動させることにより、これを所要のレベルに調整することができる。これは、低所から高所または高所から低所のように、当該要部構造部の上下動という態様で伸縮装置の操作操業領域が上下方向に拡張するのであるから、伸縮装置を適用することのできる範囲が広がることとなり、利便性がより高まる。

＜本発明技術：その５＞
複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が走行自在な車両に組み付けられている伸縮装置の場合、その車両を走行させることで伸縮装置を所要ないし所望の位置まで移動させることができる。これも、当該要部構造部の移動という態様で伸縮装置の操作操業領域が拡張するのであるから、伸縮装置を適用することのできる範囲が広がることとなり、利便性がより高まる。とくにこの場合の伸縮装置は、工場などにおける「ロボットハンド付き無人搬送車」にも適用できるものである。

＜本発明技術：その６＞
複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が、走行自在な車両の昇降機構に組み付けられている伸縮装置の場合、その車両を走行させることで伸縮装置を所要ないし所望の位置まで移動させることができるとともに、昇降機構を介してその要部構造部を上下動させることにより、これを所要のレベルに調整することができる。これは装置全体の走行移動機能と要部構造部の上下動機能とを兼備するものであるから、伸縮装置としてより機能性の高いものになる。かかる伸縮装置も、工場などにおける「ロボットハンド付き無人搬送車」にも適用できるものである。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニット、本発明に係る伸縮装置は、課題解決手段の欄に記載された既述の構成を具備するものであるから、下記<11>〜<21>で述べるような効果がある。

［コンパクト化と小型化と軽量化］
<11> 本発明における能動伸縮体は、その中間部（先端部と基端部との間）に伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されている。かかる場合、能動伸縮体の力点部に伸縮動力を伝達するための伸縮動力発生機械はコンパクトかつ小型のものでよく、それが伸縮装置のコンパクト化、小型化、軽量化などを実現させる。

［強度の向上］
<12> 自明のとおり、補強部材などが組み合わされた装置の構成要素は、それ単体の場合よりも高強度である。それは本発明における能動伸縮体や受動伸縮体についてもいえることである。しかしながら、非伸縮性の補強部材を組み合わせることで伸縮体を補強するのは概して難しい。
<13> 本発明において互いに連動するように組み合わされる両伸縮体（能動伸縮体と受動伸縮体）は、一方の伸縮体が他方の伸縮体を補強し、他方の伸縮体が一方の伸縮体を補強するという相互補完の関係にあるから、それぞれが単体で独立した構成要素となる場合よりも格段に強度が増す。しかもこれは、非伸縮体と伸縮体との組み合わせでなく、伸縮体相互の組み合わせであるから、機能面でも整合性をとることができる。さらに、能動伸縮体と受動伸縮体という不可欠構成要素の組み合わせであるから、すなわち、別途補強部材を要することのない組み合わせであるから、経済的に強度上の効果が得られる。
<14> 本発明においては、能動伸縮体が単数または複数であったり、受動伸縮体が単数または複数であったり、伸縮動力発生機械が単数または複数であったりする。このようにバリエーションに富むものであるときは、規模・能力・強度・価格・その他各種の要求に応ずることのできる伸縮装置を容易に具現することができる。具体例でいうと、重い加工物やその他の物品を移動させたり搬送したりする場合の伸縮装置として、とくに望ましいものとなる。

［簡潔性］
<15> 本発明における主たる構成要素は、能動伸縮体と受動伸縮体と伸縮動力発生機械である。すなわちこれは、主たる構成要素が三要素のように少ないものであるから、伸縮装置の構成を簡潔にすることができる。

［コストダウン］
<16> 一般に、伸縮動力発生機械は、油空圧シリンダ、送りネジ機構、その他いずれのタイプを採用しても大型化や高額化する傾向にある。
<17> 本発明における伸縮動力発生機械としては、既述の理由で小型かつ低価格のものを採用することができる。自明のとおり、小型の伸縮動力発生機械は、大型のそれに比して低価格である。ゆえに本発明の場合、これに依拠して伸縮装置のコストダウンをはかることができる。

［伸縮動作の制御性］
<18> 本発明のものにおいては、原動伸縮体ともいえる能動伸縮体が伸縮動作を主体的に支配する。すなわち、伸縮動力発生機械から伸縮用動力の伝達を受けた能動伸縮体（原動伸縮体）が、従動伸縮体ともいえる受動伸縮体の伸縮を支配する。かかる能動伸縮体は既述のとおり、複数の斜方形部（菱形部）が一列状に連続したパンタグラフ型のリンク構造体からなる。このパンタグラフ型リンク構造体の場合、各斜方形部が同期して収縮変形したり拡張変形したりすることで伸縮するのであるが、その際における個々の斜方形部の変形量は互いに等しい。たとえば、一つの斜方形部が［１／２］だけ変形したとき、残る斜方形部もすべて［１／２］だけ変形し、その各変形量の積算値（累計値）が能動伸縮体の総変形量となる。しかも、斜方形部一つあたりの変形量もパンタグラフ型リンク構造体の形状構造から簡単に算出して既知量とすることができ、一方では、能動伸縮体の総変形量が伸縮動力発生機械の動力伝達量ないしストローク量に比例する。伸縮動力発生機械を介して能動伸縮体を伸縮させるとき、これらの事項を踏まえて制御することでその伸縮動作を精密にコントロールすることができ、その精密な伸縮動作を受動伸縮体にも反映させることができるから、伸縮動作の制御性がきわめて高いものとなる。

［伸縮動作の安定性と確実性］
<19> 能動伸縮体、すなわち、複数の斜方形部が一列状に連続したパンタグラフ型リンク構造体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結しただけの簡潔構成を有するものである。一方でパンタグラフ型リンク構造体の基本動作は、各リンク片がそれぞれの連結ピン軸を支点に単純回動するというように、きわめて安定している。
<20> かかる能動伸縮体（パンタグラフ型リンク構造体）の場合、簡潔構成に基づいて安定した基本動作を行うのであるから、その伸縮動作も自ずと安定で確実なものになり、その安定性や確実性が受動伸縮体にも反映する。

［伸縮動作の速動性］
<21> 伸縮動力発生機械からの動力伝達を受ける能動伸縮体の力点部は、その能動伸縮体の中間部（先端部と基端部との間）にある。このような力点部で伸縮動力発生機械からの動力伝達を受ける能動伸縮体の場合、これを伸縮させるときの伸縮動力発生機械側のストロークが短くてすむ。その理由は「本発明の作用２〜３」で述べたとおりである。これは伸縮動力発生機械側の小さな動きで能動伸縮体を瞬時に大きく伸縮させることができるのであるから、能動伸縮体やこれと同期する受動伸縮体について、伸縮動作の速動性を発揮させることとなる。

［操作操業領域の拡張：その１］
<22> 複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が上下動自在な昇降機構に組み付けられている伸縮装置の場合、伸縮装置の操作操業領域が上下方向に拡張する。

［操作操業領域の拡張：その２］
<23> 複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が走行自在な車両に組み付けられている伸縮装置の場合、伸縮装置の操作操業領域がその車両の走行機能に依存して拡張する。かかる伸縮装置は、また、ロボットハンド付き無人搬送車（ＡＧＶ）すなわち搬送手段として用いることができる。

［操作操業領域の拡張：その３］
<24> 複コンポーネントまたは伸縮ユニットなどの要部構造部が、走行自在な車両の昇降機構に組み付けられている伸縮装置の場合、装置全体の走行移動機能と要部構造部の上下動機能とを兼備するものであるから、伸縮装置としてより機能性の高いものになる。かかる伸縮装置も、ロボットハンド付き無人搬送車（ＡＧＶ）すなわち搬送手段として用いることができる。

［搬送経路の設定自由度］
<22> 走行自在な機能を有する伸縮装置の場合、その伸縮装置の走行自在性に依存して搬送経路を所望のものに設定することができる。かかる伸縮装置は、また、搬送手段として好適なものである。より具体的にいうと、伸縮装置が搬送対象物の供給元まで走行して停止したときには、伸縮動力発生機械を操作して搬送対象物を受け取るとともに、搬送対象物の供給先まで走行して停止したときには、伸縮動力発生機械を操作して搬送対象物を受け渡すのである。このようにして、走行自在な伸縮装置で搬送対象物を取り扱うときは、当該作業が高効率で行える。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの一実施形態について、その複コンポーネントの一部をなす能動伸縮体の伸長状態と収縮状態とをそれぞれ示した平面図である。 本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの一実施形態について、その複コンポーネントの一部をなす受動伸縮体のそれぞれ伸長状態を示した平面図と正面図、ならびに、それぞれ収縮状態を示した平面図と正面図である。 本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの一実施形態について、その複コンポーネントの一部をなす伸縮動力発生機械の正面図である。 本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの他の一実施形態で用いられる機器取付用のベース部材を示した正面図である。 本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの一実施形態と他の一実施形態について、それらの構成をブロック図法で略示した説明図である。 本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットの一実施形態を示した正面図である。 本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットの他の一実施形態を示した収縮作動状態の正面図と伸長作動状態の平面図である。 図７の伸縮ユニットについて、一部を切り欠いて略示した要部拡大正面図である。 本発明に係る伸縮装置の一実施形態を示した正面図である。 本発明で用いられる受動伸縮体について、上記以外の他の一実施形態を示した平面図である。 本発明で用いられる受動伸縮体について、上記以外の他の一実施形態を示した平面図である。 本発明に係る伸縮装置の前記以外の一実施形態について、複コンポーネントの収縮状態を略示した平面図である。 図１２の伸縮装置について、複コンポーネントの伸長状態を略示した平面図である。 図１３の状態にある伸縮装置について、その一部を断面して略示した正面図である。 図１４のXV−XV線に沿う略示断面図である。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニット、本発明に係る伸縮装置について、伸縮装置用複コンポーネント、伸縮装置用伸縮ユニット、伸縮装置、設備対象物などの各語が意味するところをはじめに説明し、つぎに、当該複コンポーネント、当該伸縮ユニット、当該伸縮装置における構成要素の材料ないし材質を説明し、それから、これらの実施形態を添付図面に基づいて説明する。

伸縮装置用複コンポーネントは、伸縮装置を構成するための複数の構成要素を有するものであり、一つだけの構成要素からなるものではない。伸縮装置用複コンポーネントについて、さらにいうと、これは複数の構成要素が組み合わされてはいるが、それは単に集合しているだけのもので、装置やユニットなどとして組み立てられたり据え付けられたりはしていないのである。

伸縮装置用伸縮ユニットは、伸縮装置を構成するための複数の構成要素を有するものであり、しかも、それらの各構成要素が、互いに組み立てられてユニット化されているものである。

伸縮装置は、当該装置を構成するための複数の構成要素を有するほか、それら各構成要素が設備対象物の装備面上で組み立てられてられたり、また、それら各構成要素が設備対象物の装備面に据え付けられたりしているものである。すなわち伸縮装置は、実用することができるものである。

設備対象物の一つは移動しないものからなり、これについては不動体・不動物・非移動体・非移動物のようにいうことができる。この移動しない設備対象物の場合、建築物（家屋・ビルディング・倉庫・工場・建屋など）や、構築物（建物以外の建造物・設備物・工作物など）がこれに該当する。設備対象物の他の一つは移動体からなる。かかる移動体には、走行系移動体、昇降系移動体、回転系移動体などがあるとともに、走行系と昇降系とが組み合わされた複合系移動体、走行系と回転系とが組み合わされた複合系移動体、昇降系と回転系とが組み合わされた複合系移動体、走行系と昇降系と回転系とが組み合わされた複合系移動体などがある。走行系移動体の具体的なものとしては、各種の自動車、各種の自走式車両、各種の非自走式車両などをあげることができる。昇降系移動体の具体的なものとしては、各種のエレベータないしリフトをあげることができる。さらに、回転系移動体の具体的なものとしては、回転盤ないしターンテーブルを備えた回転機構をあげることができる。この説明で明らかなように、設備対象物は、各種の移動しないものとか各種の移動体とかを含む上位概念の語である。一方で、設備対象物の装備面は、水平面であったり垂直面であったり傾斜面であったりするものである。より具体的にいうと、装備面には、設備対象物の上面（例：天井面）・下面（例：床面）・外壁面・内壁面などがこれに該当する。

本発明における各発明相互の関係性について説明すると、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットは、本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントを用いることで作製することができ、本発明に係る伸縮装置は、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットを用いることで作製することができる。その理由は、各発明相互が共通の構成要素を具備しているからである。

本発明における上記伸縮装置用複コンポーネント、上記伸縮ユニット、上記伸縮装置の各構成要素については、自明のとおり、実用に耐えることのできる機械的特性（強度）が要求される。すなわち、個々の部品ないし部材として、応分の機械的特性を有する材料材質のものが用いられる。その一例は綱や鉄で代表される金属製のものである。プラスチック製の部品ないし部材についても、ＦＲＰやこれと同レベルまで強度が高められているものなどは、それを用いることができる。あるいは、金属とプラスチックとによる複合材料製の部品ないし部材も用いることができる。したがって、以下の説明において、とくに材料材質を明示しないものについては、ここで述べたような材料材質のものが適材適所で採用される。その採用されるものの多くは金属製である。ただし、各種の電動機（モータ・サーボモータ）、油空圧シリンダ、エンドレス回転部材（例：ループ状の伝動ベルト・伝動チェーン・タイミングベルト）などの場合は既製品が採用されることが多い。

本発明において、各構成要素の組み立て、組み付け、取り付け、連結、止着、固定などに際しては、その一手段として、ボルト・ナット・ビスのような止具、締結バンド、連結具、その他の止め金具ないし止め部材が用いられる。とくに構成要素を固定したり止着したりするとき、溶接や接着剤が採用されることもある。これらの手段は、構成要素の材料材質に応じて適宜使い分けられる。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの一実施形態について、図１〜図３ならびに図５（Ａ）を参照して説明する。

この一実施形態の複コンポーネント５１は、図５（Ａ）に略示されているように、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１と伸縮動力発生機械３１とを構成要素として具備するものである。

能動伸縮体１１は図１（Ａ）（Ｂ）で明らかなように、複数（多数）のリンク片１２・１２ｘ・１２ｙを複数（多数）の連結ピン軸１３・１３ｘ・１３ｙ・１３ｚにより伸縮自在に連結したものであり、かつ、複数（多数）の斜方形部１４を一列状に連結させたパンタグラフ型のリンク構造体からなる。このようなパンタグラフ型のリンク構造体は、すでに公知ないし周知である。かかるパンタグラフ型リンク構造体は代表的一例として金属から成るが、このような金属製のパンタグラフ型リンク構造体も公知ないし周知である。

能動伸縮体１１の各リンク片についていうと、能動伸縮体１１の両端部にある各リンク片１２ｘ・１２ｙは、能動伸縮体１１の中間部にある各リンク片１２の「１／２の長さ」のものである。能動伸縮体１１の中間部にある多数のＸ字状リンクは、これらの両端部がそれぞれ隣接する相手側とピン連結されており、かつ、能動伸縮体１１の両端部にある二つの倒Ｖ字状リンクと、これに隣接するＸ字状リンクとピン連結されている。このピン連結に際しては、通常、各リンク片１２・１２ｘ・１２ｙにおけるピン挿入孔の内周面と各連結ピン軸１３・１３ｘ・１３ｙ・１３ｚにおける外周面との間にベアリングが介在されることが望ましく、図示の実施形態では、そのようになっている。

能動伸縮体１１の場合、その長さ方向を基準にした中間部に連結ピン軸１３ｚがあり、この連結ピン軸１３ｚのある箇所が、伸縮動力を受けるための力点部１５として設定されているのである。能動伸縮体１１の力点部１５の位置は、能動伸縮体１１における両連結ピン軸１３ｘ・１３ｙ間の距離（寸法）をＤ１とし、能動伸縮体１１における両連結ピン軸１３ｘ・１３ｚ間の距離（寸法）をＤ２とした場合、［Ｄ１＞Ｄ２］なる不等式を満足させることが不可欠ある。望ましいＤ２は、［（４／５）×（Ｄ１）≧（Ｄ２）］なる式を満足させる。より望ましいケースでは、［（１／２）×（Ｄ１）≧（Ｄ２）］なる式を満足させる位置に力点部１５が設定される。したがって、距離（寸法）Ｄ２については、［（１／２）×（Ｄ１）］、［（１／３）×（Ｄ１）］、［（１／４）×（Ｄ１）］などのいずれかであることが多い。能動伸縮体１１の力点部１５の位置Ｄ２については、たとえば、能動伸縮体１１の全長やストロークを用いて設定する場合でも上記の各式を満足させるものとなる。その場合は、能動伸縮体１１の全長やストロークをＤ１としてＤ２を求めればよい。

一方、能動伸縮体１１における両端部の連結ピン軸１３ｘ・１３ｙについては、その基端部側の連結ピン軸１３ｘが、能動伸縮体１１を定位置に保持するための連結部１６となるほか、その先端部側の連結ピン軸１３ｙが、他の機器ないし部材などに連結するための連結部１６となるものである。

受動伸縮体２１は、図２（Ａ）〜図２（Ｄ）で明らかなように、複数の細長い伸縮部材２２〜２４がスライド伸縮自在なるように組み合わされたものである。より具体的には、段階的に幅の異なる三つのレール型伸縮部材２２〜２４がスライド伸縮自在なるように組み合わされたものである。このようなスライドレール型の受動伸縮体２１は公知ないし周知である。この受動伸縮体２１は代表的一例として金属からなるが、そのような金属製の受動伸縮体２１も公知ないし周知である。

図２（Ａ）〜図２（Ｄ）に例示されたスライドレール型受動伸縮体２１の場合、各伸縮部材２２〜２４は、この図に示されたような溝形のものであることが多い。具体例をあげて説明すると、伸縮部材２２の両側部内面（凹形）と伸縮部材２３の両側部外面（凸形）とが外れることのないように相対係合してこの両伸縮部材２２・２３がスライド伸縮自在となっており、かつ、伸縮部材２３の内部上面に形成されたレール係合部に対して断面逆凹形の伸縮部材２４が外れることのないように相対係合してこの両伸縮部材２３・２４がスライド伸縮自在となっている。さらに、両伸縮部材２２・２３の関係では、一方の部材２２の先端部両側に内向きに折れ曲がったストッパ片（図示せず）が形成されたり、他方の部材２３の後端部両側に外向きに折れ曲がったストッパ片（図示せず）が形成されたりする。この場合は、両伸縮部材２２・２３の最大伸長状態において双方のストッパ片が互いに衝突するので、当該両伸縮部材２２・２３が脱抜するような事態は起こらない。同じく両伸縮部材２３・２４の関係でも、一方の部材２３の先端部上面に上向きに折れ曲がったストッパ片（図示せず）が形成されたり、他方の部材２３の後端部下面に下向きに折れ曲がったストッパ片（図示せず）が形成されたりする。かかる場合も、両伸縮部材２３・２４の最大伸長状態において双方のストッパ片が互いに衝突するので、これら両伸縮部材２３・２４が脱抜するようなことはない。

図３を参照して明らかなように、伸縮動力発生機械３１は、動力源３２と、その動力源３２で駆動される動力伝達部３４とを有するものである。

図３に例示された伸縮動力発生機械３１において、動力源３２は、原動機とか電動機とか奏される周知の正逆回転自在なモータ（例：サーボモータ）からなり、正逆回転自在な出力軸３３を備えている。

一方、伸縮動力発生機械３１における動力伝達部３４は、たとえば、ボールネジ軸からなる送り軸３５と、たとえば、ボールネジ軸に対応したナットからなる移動素子３６と、筒状の連結素子３７とを具備するものである。かかる場合、移動素子（ナット）３６は送り軸（ネジ軸）３５の外周にねじ込まれてその送り軸３５の軸線方向（長さ方向）沿いに往復動自在となっている。一方で連結素子３７は、移動素子３６の外周に嵌め込まれて当該移動素子３６にたとえばビス止めなどで固定されている。この連結素子３７の断面形状について、外周部は略四角形で内周部は移動素子３６に対応した円形である。

伸縮動力発生機械３１においては、動力源３２の出力軸３３と動力伝達部３４の送り軸３５とが周知のカップリング３８を介して相互に連結されている。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント（複コンポーネント５１）の一実施形態は、図１〜図３を参照して説明したとおりのものである。このような実施形態の複コンポーネント５１におけるについては、動力源３２と動力伝達部３４とが、互いに分離した状態で具備されることもある。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネントの他の一実施形態について説明すると、この実施形態の複コンポーネント５２は、図５（Ｂ）に略示したとおり、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１と伸縮動力発生機械３１と機器取付用のベース部材４１とを構成要素として具備するものである。すなわち、この実施形態の複コンポーネント５２は、図１〜図３を参照して説明した能動伸縮体１１、受動伸縮体２１、伸縮動力発生機械３１などに加え、図４に例示された機器取付用のベース部材４１をも具備するものである。

図４に例示されたベース部材４１の構成について、これは基板４２上の一端部側と中間部にそれぞれ支持部４３・４４が立設されたものである。このうちで一方の支持部４４の一側面には連結用の水平な保持片部４５が一体形成されている。このほか両支持部４３・４４には、他の構成要素を支持・保持・連結などするための後記加工が施される。

図４に例示されたベース部材４１は、代表的一例として金属製のものであるが、その他例として複合材からなるものもある。

本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットの一実施形態、すなわち、図６に例示された伸縮ユニット６１について以下説明する。

図６に例示された伸縮ユニット６１は、図５（Ａ）を参照して説明した複コンポーネント５１、すなわち、図１〜図３に例示された能動伸縮体１１、受動伸縮体２１、伸縮動力発生機械３１を主たる構成要素とするもので、これらの構成要素を連結ないし連係することにより構成されているものである。

この実施形態の伸縮ユニット６１について、図６を参照しながらさらに説明すると、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とは、能動伸縮体１１の先端部側連結ピン軸１３ｙ（連結部１７）と受動伸縮体２１の先端部側伸縮部材２４とを相互に連結することで連係されており、能動伸縮体１１と伸縮動力発生機械３１とは、能動伸縮体１１の力点部１５をなす連結ピン軸１３ｚと伸縮動力発生機械３１における動力伝達部３４の連結素子３７とを相互に連結することで連係されている。すなわち、図６に例示された伸縮ユニット６１は、所定の構成要素（１１・２１・３１）をこのように連結することでユニット化されているものである。

本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニットの他の一実施形態について、図７（Ａ）（Ｂ）と図８を参照して説明する。

図７（Ａ）（Ｂ）、図８に例示された伸縮ユニット６２については、図６に例示された伸縮ユニット６１が機器取付用のベース部材４１に組み付け装備されたものということができる。この伸縮ユニット６２について、より具体的にいうと、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１と伸縮動力発生機械３１とが図６の場合と同様に組み立て連結されているほか、受動伸縮体２１の基端部側伸縮部材２２がベース部材４１の基板４２上にボルトなどの止具で取り付け固定され、かつ、伸縮動力発生機械３１における動力源３２側がベース部材４１の支持部４３を介して支持されたり、送り軸３５の基端部側がベース部材４１の支持部４４を介して回転自在に支持されたりし、さらに、能動伸縮体１１の基端部側連結ピン軸１３ｘ（連結部１６）が支持部４４の保持片部４５に枢着連結されているものである。この場合において、支持部４３の貫通孔を貫通している送り軸３５は、その支持部４３の貫通孔内に介在された（送り軸３５の基端部外周に嵌め込まれた）ベアリング４６を介して回転自在に支持されている。支持部４３の貫通孔内にあるベアリング４６は、ナットやストッパリングなど周知の手段でその貫通孔内に保持される。

本発明に係る伸縮装置について、図９に例示された一実施形態を説明する。

図９における設備対象物８１は装置を装備するための装備面８２を有している。この場合における設備対象物８１は、不動の構造物ないし不動の構築物であるかから、移動したりすることがない。図９に例示された伸縮装置７１は、既述の複コンポーネント５１、または、既述の伸縮ユニット６１が設備対象物８１の装備面８２に装備されているのと同等のものである。すなわち、この伸縮装置７１の場合、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１と伸縮動力発生機械３１とが既述のように組み立て連結され、かつ、受動伸縮体２１の基端部側伸縮部材２２が設備対象物８１の装備面８２上に周知の止具で取り付け固定されているほか、伸縮動力発生機械３１における動力源３２側が装備面８２上の支持部４３を介して既述のように支持されたり、送り軸３５の基端部側が装備面８２上の支持部４４を介して既述のように回転自在に支持されたりしているものである。そして、能動伸縮体１１の基端部側連結ピン軸１３ｘ（連結部１６）も既述のように、支持部４４の保持片部４５に枢着連結されているのである。他の複コンポーネント５２についても、この複コンポーネント５１と同様に設備対象物８１の装備面８２に装備されることがある。

図９に例示された伸縮装置７１を運転状態にするときは、伸縮動力発生機械３１の動力源３２を正回転または逆回転させるべくこれを稼働状態（モータオンの状態）にする。ちなみに、動力源３２を正回転させてその出力軸３３を同方向へ回転させたときには、出力軸３３に連結されている送り軸３５が正回転し、この送り軸３３に螺合している移動素子３６がそれにともなって図９の右方向へ移動する。この際、連結素子３７介して移動素子３６と連結状態にある能動伸縮体１１には、その力点部１５（連結ピン軸１３ｚ）に図９の右方向の力が加わり、この力によって、パンタグラフ型リンク構造体からなる能動伸縮体１１が全体的に伸長状態となり、かつ、この能動伸縮体１１と連動する受動伸縮体２１も同時に伸長状態となる。一方、動力源３２を逆回転させてその出力軸３３を同方向へ逆回転させたときは、送り軸３５が逆回転するとともに、移動素子３６が図９の左方向へ移動するから、能動伸縮体１１や受動伸縮体２１は同期して共に収縮状態となる。

かかる伸縮装置７１の場合、受動伸縮体２１の伸縮動作（伸縮運動）を利用して所望の操作・所望の処理・所望の作業などを行うものである。伸縮装置７１の代表的な適用例は下記<31>〜<37>のようなものである。
<31> 水平な受動伸縮体２１の伸縮部材２４上に人・動物・ワーク・資材・品物・荷物・貨物などの移動対象物ないし搬送対象物を乗載して既述の運転を行うとき、この伸縮装置７１を移動装置ないし搬送装置として実用することができる。ちなみに、この場合の移動対象物（搬送対象物）８３が図９に略示されている。
<32> 受動伸縮体２１の伸長動作（とくに伸縮部材２４の先端部）で処理対象物を所定方向に突き出す場合、この伸縮装置７１がプッシャー・押し込み機・突き出し機のようなものになる。
<33> ライン上を流れる処理対象物（例：ワーク）を所定方向に突き出すというように、受動伸縮体２１の伸長動作で処理対象物をライン直交方向に方向変換させるときは、この伸縮装置７１が方向変換機のようなものになる。
<34> 受動伸縮体２１における伸縮部材２４の先端部に物品吸引用の治具ないし機具（バキューム機の先端部・マグネット・ロボットハンドなど）を装備しておき、伸長状態にあるときの受動伸縮体２１の伸縮部材２４（その先端部の治具ないし機具）で処理対象物をつかんだ後、受動伸縮体２１を収縮状態（処理対象物を引き取った状態）にするとき、この伸縮装置７１がプーラー・引き込み機・引き取り機のようなものになる。
<35> 受動伸縮体２１における伸縮部材２４の先端部を往復動時自在な処理対象物に連結して往復動させるとき、この伸縮装置７１を往復操作装置として実用することができる。<36> 水平な受動伸縮体２１における伸縮部材２４の先端部を引戸式扉（操作対象物）に連結してその扉を開閉させるとき、この伸縮装置７１を扉開閉装置として実用することができる。ちなみに、この場合の操作対象物（引戸式扉）８４が図９に略示されている。
<37> 垂直な受動伸縮体２１における伸縮部材２４の先端部（上端部）に人・動物・ワーク・資材・品物・荷物・貨物などの移動対象物ないし搬送対象物を乗載するための水平台または筺体を取り付けておき、受動伸縮体２１を上下方向に伸縮させるとき、この伸縮装置７１を昇降装置として実用することができる。

図１０・図１１は本発明で用いられる受動伸縮体２１の各他例を示したものである。このうちで図１０の受動伸縮体２１は、広い面積をもつ台板状の各伸縮部材２２〜２４がスライド伸縮自在に組み合わされたものである。図１０における各伸縮部材２２〜２４のスライド自在な構成は、図２で説明した受動伸縮体２１のそれと実質的に同じかそれに準ずるものである。図１１のものは二つの受動伸縮体２１を有していて、この二つの受動伸縮体２１が連結部材２６を介して相互に連結されている。図１１の受動伸縮体２１は、連結部材２６に能動伸縮体１１の先端部が連結される。

図１０や図１１の受動伸縮体２１は、これまでに例示かつ説明した述べた全ての複コンポーネント５１・５２、全ての伸縮ユニット６１・６２、全ての伸縮装置７１に適用することができる。

各受動伸縮体２１としては、このほか、伸縮自在なラダー（梯子）からなるものも採用することができる。ラダーからなる受動伸縮体２１を備えた伸縮装置の一例として、ハシゴ自動車がある。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニット、本発明に係る伸縮装置において、能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とは下記<41>〜<43>のような組み合わせ態様がある。
<41> 能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とがいずれも一つ（単数）である。これは能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とが［１：１］で対応するものである。これについては、たとえば、図６や図７に例示されたものが該当する。
<42> 能動伸縮体１１が一つ（単数）で、受動伸縮体２１が複数である。これは能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とが［１：複数］で対応するものである。これについては、たとえば、図１５に例示されたものが該当する。
<43> 能動伸縮体１１が複数で、受動伸縮体２１が一つ（単数）である。これは能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とが［複数：１］で対応するものである。これについては、たとえば、後述の図１５に例示されたものが該当する。

このほか、本発明に係る伸縮装置が複数かつ並列状態で配置されて用いられることもある。

図１５に例示されたものは、複コンポーネント５１・５２、伸縮ユニット６１・６２、伸縮装置７１が、二つの能動伸縮体１１と一つの受動伸縮体２１とを具備するものであるときの要部を略示したものである。

図１５の実施形態においては、伸縮動力発生機械３１の動力源３２に動力分配型の伝動系３９が設けられている。この動力分配型の伝動系３９は、出力軸３３に取り付けられた原動歯車３３ｘと、二本の従動軸３３ａにそれぞれ取り付けられた従動歯車３３ｂとを主体にして構成されているものであり、かつ、原動歯車３３ｘと従動歯車３３ｂとが互いに噛み合っている。一方において、二つの能動伸縮体１１の先端部にある連結ピン軸１３ｙ（連結部１７）は、前例と同じ要領で受動伸縮体２１の伸縮部材２４に連結されており、各送り軸３５と螺合している各移動素子３６と各能動伸縮体１１の力点部１５（連結ピン軸１３ｚ）も前例と同じ要領で連結されている。さらに、図１５における各送り軸３５と従動軸３３ａも前例と同じく、カップリング３８を介してそれぞれ連結されている。このほか、図１５の実施形態における動力源３２、各送り軸３５、各能動伸縮体１１の基端部なども、支持部４３を介して、また、保持片部４５のある支持部４４を介して、前例と同様に支持されたり保持されたりする。

図１５の実施形態の場合、出力軸３３や動力分配型伝動系３９を経由して動力源３２の動力が各送り軸３５に伝達される。それによって各移動素子３６が移動し、各能動伸縮体１１の力点部１５に伸縮動力が作用する。したがって、受動伸縮体２１は、二つの能動伸縮体１１によって前例と同様に伸縮する。

図１５の実施形態において、二つの能動伸縮体１１と二つの伸縮動力発生機械３１とを用い、各能動伸縮体１１をそれぞれの伸縮動力発生機械３１で伸縮させることもある。

本発明における伸縮動力発生機械３１としては、油空圧シリンダ、モータを動力源とするベルト伝動系（タイミングベルトによるもの含む）、モータを動力源とするチェーン伝動系なども採用することができる。

本発明に係る伸縮装置の前記以外の実施形態について、図１２〜図１５に例示されたものを説明する。

図１２〜図１５に例示された伸縮装置の場合、その伸縮機構部分が走行自在な車両（走行系移動体）９１に搭載されているものである。車両９１は一例として自走式のものからなる。この自走式の車両９１についてさらにいうと、これは、力学的エネルギを継続的に発生させるための装置（図示せず）として周知の発動機または原動機または電動機を備えていたり、車輪９２を主体にして前後進するための周知の走行系（図示せず）を備えていたり、エネルギ発生装置からの走行動力を走行系に伝達するための周知の伝動系（図示せず）を備えていたりするほか、周知の走行制御系を備えていたりするものである。

上述のエネルギ発生装置・走行系・伝動系・素行制御系や、その他の車両構成要素については、自明のとおり、車両９１における車台や車体（基体９３）の各部に装備されるものである。自走式車両９１の具体的一例として、周知の電動車（電気自動車）をあげることができる。電動車からなる車両９１については、市販のものが採用されてもよい。

他方で車両９１は、これが非自走式のものからなることもある。非自走式車両９１の場合は、牽引手段で牽引されることにより走行し、または、外部から走行用の動力が伝達されることにより走行するものである。

図１２〜図１５に例示された車両９１の場合、車輪９２は周知材質のものからなり、基体９３も、応分の機械的強度を有する周知材質のものからなる。基体９３について、より具体的にいうと、これには金属・合成樹脂・木材・複合材などが適材適所で用いられる。基体９３については、軽量化や材料節減の観点からボックス型などの中空体構造がよく採用される。

車両９１に搭載されるものとしては、伸縮装置用の複コンポーネント５１または５２のいずれか、あるいは、伸縮装置用の伸縮ユニット６１または６２のいずれかが任意に選択されることとなり、その選択されたものが車両９１に搭載されるのである。したがって、図１２〜図１５に例示されるところの伸縮装置は、走行式伸縮装置ということができる。さらに、この場合の車両９１上には、所要の構造物を搭載するためにベース部材４１が装備されるとともに、そのベース部材４１を上下動させるための昇降機構１０１が装備される。

図１２〜図１５の実施形態において、上記搭載物（複コンポーネント５１・５２・伸縮ユニット６１・６２）がベース部材４１を備えている場合は、そのベース部材４１が利用されてそれが車両９１上に装備される。これに対し、ベース部材４１を備えていない上記搭載物（複コンポーネント５１・５２・伸縮ユニット６１・６２）の場合は、ベース部材４１がこの実施形態における部品として追加され、その追加されたベース部材４１が車両９１上に装備される。

図１２〜図１５に例示された昇降機構１０１を構成するための主たる要素は、昇降用の動力源・昇降用の伝動系・昇降用の作動部材などである。このうちで、昇降用の動力源は出力軸１１２を有する正逆回転自在な電動機（モータ）１１１からなる。昇降用の伝動系は、原動プーリ１１３と、四つの従動プーリ１２１・１２２・１２３・１２４と、張力調整プーリ１２５と、張力付加プーリ１２６と、各プーリ１１３・１２１〜１２６にわたって掛け回される伝動ベルト１２７とからなる。昇降用の作動部材は、四本の回転自在な昇降軸１３１〜１３４からなる。さらに、電動機１１１の場合は、出力軸１１２が上位となる縦型配置で取付座体１４１に取り付けられており、かつ、出力軸１１２には原動プーリ１１３が取り付けられている。一方、張力調整プーリ１２５を備え付けるための取付座体１４２上には、縦型の姿勢でベルト張り締め方向に移動調整したり、その調整状態を固定したりすることのできる調整軸１２８が設けられており、かつ、この調整軸１２８に張力調整プーリ１２５が回転自在に取り付けられている。同じく、取付座体１４３上には、支軸１２９が縦型姿勢で立設されており、この支軸１２９に張力付加プーリ１２６が回転自在に取り付けられている。

車両９１の上面におけるほぼ中央領域（基体９３の上面におけるほぼ中央領域）には、電動機１１１を具備した取付座体１４１が据え付けられているとともに、張力調整プーリ１２５を具備した取付座体１４２が据え付けられている。

四本の昇降軸１３１〜１３４についていうと、各昇降軸１３１〜１３４は、その中間部より上の部分が案内軸部１３５となっているとともに、その中間部より下の部分が雄ネジ軸部１３６となっている。すなわち、各昇降軸１３１〜１３４は、上位の案内軸部１３５と下位の雄ネジ軸部１３６とが一直線状に連なっているものである。この昇降軸１３１〜１３４の雄ネジ軸部１３６と螺合自在に対応する前記従動プーリ１２１〜１２４の軸心部には、雌ネジ孔１３７が形成されている。そして従動プーリ１２１〜１２４は、雄ネジ軸部１３６と雌ネジ孔１３７とを相対螺合させることにより、昇降軸１３１〜１３４の雄ネジ軸部１３６にそれぞれ保持されているのである。

車両９１の上面における四隅領域（基体９３の上面における四隅領域）には、四本の昇降軸１３１〜１３４を回転自在に支持するための四本のコラム１５１〜１５４が立設される。各コラム１５１〜１５４について詳述すると、各コラム１５１〜１５４の下端部には取付座部１５５がそれぞれ設けられており、各コラム１５１〜１５４の上端部には案内支持部１５６がそれぞれ設けられており、かつ、各コラム１５１〜１５４における下端部と上端部との間には部品装着部１５７がそれぞれ設けられている。

車両９１において、基体９３の上面の四隅領域には、取付座部１５５をその基体上面に取り付けることにより、四本のコラム１５１〜１５４が立設固定されている。そして四本の昇降軸１３１〜１３４は、案内軸部１３５が案内支持部１５６を貫通したり雄ネジ軸部１３６が部品装着部１５７を貫通したりするという態様で、四本のコラム１５１〜１５４に組み付けられている。この場合において、案内支持部１５６内には、案内軸部１３５の外周面を保持するためのガイドブッシュが装着され、かつ、部品装着部１５７内には、雄ネジ軸部１３６の外周面を保持するためのベアリングが装着される。

上述の各部品や各部材が車両９１の基体９３上に装備ないし配備されたとき、基体９３上に散在する各プーリ１１２・１２１〜１２６には伝動ベルト１２７が掛け回されることとなり、それによって所要の伝動系が構成される。そして電動機１１１の正回転や逆回転が、伝動ベルト１２７・各プーリ１１２・１２１〜１２６を介して昇降軸１３１〜１３４に伝達されるようになる。かかる構成において電動機１１１が正回転したときには、雌ネジ孔１３７付きの各従動プーリ１２１〜１２６が雄ネジ軸部１３６に対して上昇方向の送りを掛けるので昇降軸１３１〜１３４が上昇するようになり、かつ、電動機１１１が逆回転したときには、雌ネジ孔１３７付きの各従動プーリ１２１〜１ ２６が雄ネジ軸部１３６に対して下降方向の送りを掛けるので昇降軸１３１〜１３４が下降するようになる。

上述のように上下動する昇降機構１０１の各昇降軸１３１〜１３４には、四点支持の態様で既述のベース部材４１が取り付けられる。すなわち、ベース部材４１の下面部（裏面部）と各昇降軸１３１〜１３４の上端部とが相互に固定されるのである。より具体的にいうと、溶接固定・連結具固定・止め金具固定など、周知の固定手段が適宜採用されてベース部材４１と各昇降軸１３１〜１３４とが相互に固定されるのである。このようにして昇降機構１０１に組み付けられたベース部材４１の場合、昇降軸１３１〜１３４の上下動にともなって上下動するようになる。

昇降機構１０１に組み付けられたベース部材４１には、既述の各実施形態で示された複コンポーネント５１または５２のいずれか、あるいは、伸縮ユニット６１または６２のいずれかが搭載されるという各種の実施形態がある。その一例にすぎない図１２〜図１５の実施形態では、図５（Ａ）に示されたタイプの複コンポーネント５１が、以下のようにして上下動自在なベース部材４１に搭載されている。

図１２〜図１５の実施形態においては、伸縮動力発生機械３１がベース部材４１の下面側に装着（装備）されており、能動伸縮体１１や受動伸縮体２１がベース部材４１の上面側に装備されている。この場合において、ベース部材４１の下面には周知の軸受３５ａが装着されており、送り軸３５はこの軸受３５ａを介して回転自在に両端支持されている。一方で能動伸縮体１１の基端部は、連結部１６としてベース部材４１に連結固定されており、能動伸縮体１１の先端部は連結部１７として受動伸縮体２１の先端側伸縮部材２４に連結固定されている。

一方、伸縮動力発生機械３１における連結素子３７付きの移動素子３６は、その連結素子３７と能動伸縮体１１の力点部１５とにわたる連結ピン軸１３ｚを介して連動自在に連結されている。かかる連結を可能とするために、また、能動伸縮体１１や受動伸縮体２１の伸縮動作に支障をきたさないために、開口状の切欠部４７がベース部材４１に形成されているとともに、同様の切欠部２７が受動伸縮体２１の中間伸縮部材２３に形成されており、連結ピン軸１３ｚが両切欠部４７・２７を貫通している。

図１２〜図１５の実施形態における能動伸縮体１１と受動伸縮体２１とは、これまでの実施形態と同様、上下に重なる態様を呈しながら伸縮するものである。このうちの受動伸縮体２１は、中間の伸縮部材２３や先端側の伸縮部材２４を備えたものであるが、前例で基端側にあった伸縮部材２２については、これがベース部材４１上に設けられたレール部材２８に変更されている。そして、伸縮部材２３の下面に取り付けられた走行案内用の回転輪２３ａたとえばリニアガイドがレール部材２８と係合していて、当該伸縮部材２３がレール部材２８の長さ方向に往復動するようになっている。さらに、伸縮部材２３上にもレール部材２９が設けられており、かつ、これと対応する走行案内用の回転輪（例：リニアガイド）２４ａが伸縮部材２４の下面に取り付けられている。この回転輪２４ａがレール部材２９と係合している当該伸縮部材２４も、レール部材２９の長さ方向に往復動するようになっている。

図１２〜図１５の実施形態において、説明を省略した技術的事項は、図１〜図１５に例示された各実施形態と実質的に同一であるか、または、それらの実施形態に準ずるものである。したがって、図１２〜図１５の実施形態におけるその他の技術的事項については、図１〜図１５の各実施形態における記載内容を参照することで省略する。

図１２〜図１５の実施形態において電動機１１１が正回転したとき、雌ネジ孔１３７付きの各従動プーリ１２１〜１２６が雄ネジ軸部１３６に対して上昇方向の送りを掛けるので、昇降軸１３１〜１３４が上昇するようになる。また、電動機１１１が逆回転したときには、雌ネジ孔１３７付きの各従動プーリ１２１〜１２６が雄ネジ軸部１３６に対して下降方向の送りを掛けるので昇降軸１３１〜１３４が下降するようになる。ゆえに、各昇降軸１３１〜１３４で支持されたベース部材４１は、この各昇降軸１３１〜１３４の上下動にともなって上下動するようになる。図１２〜図１５の実施形態においては、また、自走式車両９１が出発地（出発場所）から目的地（目的場所）に向けて自在に走行するものである。この場合におけるベース部材４１の上下動や両伸縮体１１・２１の伸縮動作など、これらの手順は、実際の作業内容に応じて設定される。ちなみに、両伸縮体１１・２１の伸縮動作は、車両９１の停止状態で行うのが望ましく、また、車両９１の走行時には、両伸縮体１１・２１を収縮状態にしておくことが望ましい。

上記で明らかなように、図１２〜図１５に例示された走行式伸縮装置は、ロボットハンド（ロボットアーム）として伸縮動作する受動伸縮体２１によりワークその他の移動対象物（搬送対象物）８３を受け取ったり受け渡したりすることができ、かつ、車両９１の走行性に依存して移動対象物８３の受け取り場所や受け渡し場所などに移動することができる。したがって、この走行式伸縮装置の場合、ロボットハンド付き無人搬送車（ＡＧＶ）となり得るものである。もちろんこれは、製造ラインや物流部門等での搬送手段として、きわめて有用有益なものといえる。

図１２〜図１５に例示された車両９１が走行する際の誘導方式については、公知ないし周知のとおり、床に埋め込まれた電線からの微弱な誘導電流や、描かれた線を利用するタイプなどがある。また、衝突防止のために近接センサや超音波距離計等のセンサによる安全装置を備えることもある。本発明で採用することのできる車両９１の誘導方式については、下記<51>〜<55>のようなものがある。
<51> 電磁誘導式：床に設置された金属線に微弱な交流電流を流し、生じた磁場をピックアップコイルで検出してコースを外れないように移動する。
<52> 光学誘導式：床に描かれた線に沿って移動する。
<53> 磁気誘導式：磁性体の針金やテープを床面に貼り磁気センサーで読み取って誘導する。
<54> 画像認識：画像認識方式では床や天井に描かれた二次元コードやARマーカーのような記号を読み取りそれで自車の位置を把握する。
<55> 自律誘導：内部に高精度のジャイロスコープ、加速度センサ、距離計等が備えられており、コンピュータ内の地図と照合しながら移動する。移動距離が長いと誤差が累積するので随時修正する。

図１２〜図１５の実施形態で採用することのできる昇降機構１０１には、図示例のほかにつぎの第一例〜第三例に掲げるようなものがある。
［第一例］
伸縮自在なシリンダまたは伸縮自在なジャッキなどの油空圧機器を車両９１の上面に備え付け、その油空圧機器を介して前記ベース部材４１を上下動させる。
［第二例］
A1．車両９１の上面四隅にそれぞれ支柱を兼ねる合計四本のガイドコラムを立設する。
A2．各ガイドコラムの上端部に天板を取り付ける。
A3．前記ベース部材４１の四隅部にガイド孔を形成するとともに、各ガイド孔と各ガイドコラムとを相対係合させて前記ベース部材４１を上下動自在にする。
A4．車両９１の上面と天板の下面とにわたり少なくとも左右二対のエンドレスベルト回転機構を設ける。
A5．対をなす駆動機構付きエンドレスベルト回転機構の各エンドレスベルトの一部に前記ベース部材４１を水平状態で連結する。
上記A1〜A5のような構成において、対をなすエンドレスベルト回転機構を正回転させたり逆回転させたりすることにより、前記ベース部材４１を上下動させる。
［第三例］
B1．車両９１の上面四隅にそれぞれ支柱を兼ねる合計四本のガイドコラムを立設する。
B2．各ガイドコラムの上端部に天板を取り付ける。
B3．前記ベース部材４１の四隅部にガイド孔を形成するとともに、各ガイド孔と各ガイドコラムとを相対係合させて前記ベース部材４１を上下動自在にする。
B4．車両９１の基体９３内には水平正逆回転自在な左右一対の巻取ドラムを有する駆動機構付き線状体巻き取り機構を装備する。
B5．天板の下面には左右一対の巻取ドラムと対応するように、左右一対のプーリを装備する。
B6．一組の巻取ドラムとプーリとにわたり、また、他の一組の巻取ドラムとプーリとにわたり、それぞれ線状体を巻き掛けし、かつ、そのそれぞれの線状体を各巻取ドラムで巻き取ったり巻き戻したりできるようにする。
B7．各線状体（二本の線状体）の一部に前記ベース部材４１を水平状態で連結する。
上記B1〜B7のような構成において、二つの巻取ドラムを同期させて正回転させたり逆回転させたりすることにより、前記ベース部材４１を上下動させる。

図１２〜図１５の実施形態については、つぎのように変更されることもある。第一の変更例は、昇降機構１０１が省略されることである。この場合は、両伸縮体１１・２１・伸縮動力発生機械３１・その他を備えたベース部材４１が、車両９１における基体９３上に装着される。第一変更例において、基体９３の上面にある台板（テーブル）がベース部材４１の代用となるものであるとき、その台板をベース部材４１とみなして、これに両伸縮体１１・２１や伸縮動力発生機械３１など、所要の部材を組み付け装備することがある。第二の変更例は、車両９１が省略されて昇降機構１０１が床面やその他の設置面に構築されることである。すなわち第二変更例は、移動しない設置式の伸縮装置であって、ベース部材４１が昇降機構１０１を介して上下動するというものである。第二変更例において、基体９３から車輪９２を取り除き、基体９３を設置面に据え付けるようにしてもよい。

本発明に係る伸縮装置の場合、装備面８２を有する設備対象物８１が移動自在な移動体からなることもある。図１２〜図１５に例示された移動式伸縮装置なども、これに属する一例といえる。さらにいうと、この移動自在な設備対象物８１については、水平方向・垂直方向・傾斜方向・回転方向のうちのから選択された一つの方向に移動自在な移動体からなるものや、その二つ以上の方向に移動自在な移動体からなるものがある。

本発明に係る伸縮装置用複コンポーネント、本発明に係る伸縮装置用伸縮ユニット、本発明に係る伸縮装置は、物を動かすという前提において多目的に活用ないし適用できるものである。しかも、多くの効果を奏することのできる態様でこれが実現するので、産業上の利用可能性が高いといえる。

１１ 能動伸縮体
１２ リンク片
１２ｘ リンク片
１２ｙ リンク片
１３ 連結ピン軸
１３ｘ 連結ピン軸
１３ｙ 連結ピン軸
１３ｚ 連結ピン軸
１４ 斜方形部
１５ 力点部
１６ 連結部
１７ 連結部
２１ 受動伸縮体
２２ 伸縮部材
２３ 伸縮部材
２３ａ 回転輪
２４ 伸縮部材
２４ａ 回転輪
２５ 伸縮部材
２６ 連結部材
２７ 切欠部
２８ レール部材
２９ レール部材
３１ 伸縮動力発生機械
３２ 動力源
３３ 出力軸
３４ 動力伝達部
３５ 送り軸
３５ａ 軸受
３６ 移動素子
３７ 連結素子
３８ カップリング
３９ 分配型伝動系
４１ 機器取付用のベース部材
４２ 基板
４３ 支持部
４４ 支持部
４５ 保持片部
４６ ベアリング
４７ 切欠部
５１ 複コンポーネント
５２ 複コンポーネント
６１ 伸縮ユニット
６２ 伸縮ユニット
７１ 伸縮装置
７２ 伸縮装置
８１ 設備対象物
８２ 装備面
８３ 移動対象物（搬送対象物）
８４ 操作対象物
９１ 車両
９２ 車輪
９３ 基体
１０１ 昇降機構
１１１ 電動機
１１２ 出力軸
１１３ 原動プーリ
１２１ 従動プーリ
１２２ 従動プーリ
１２３ 従動プーリ
１２４ 従動プーリ
１２５ 張力調整プーリ
１２６ 張力付加プーリ
１２７ 伝動ベルト
１２８ 調整軸
１２９ 支軸
１３１ 昇降軸
１３２ 昇降軸
１３３ 昇降軸
１３４ 昇降軸
１３５ 案内軸部
１３６ 雄ネジ軸部
１３７ 雌ネジ孔
１４１ 取付座体
１４２ 取付座体
１４３ 取付座体
１５１ コラム
１５２ コラム
１５３ コラム
１５４ コラム
１５５ 取付座部
１５６ 案内支持部
１５７ 部品装着部

Claims (15)

1. 伸縮装置用の複コンポーネントを構成するための複数の構成要素として、能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械とを具備していること、および、
   前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
   前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものからなること、および、
   前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
   前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように対応しているものであること、および、
   前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること
   を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
2. 伸縮装置用の複コンポーネントを構成するための複数の構成要素として、能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械と、機器取付用のベース部材とを具備していること、および、
   前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
   前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
   前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
   前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように対応するものであること、および、
   前記ベース部材が機器取付用の取付面を有するものであること、および、
   前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること、および、
   前記能動伸縮体と前記受動伸縮体と前記伸縮動力発生機械とが前記ベース部材の取付面に取り付けられるように、前記能動伸縮体と前記受動伸縮体と前記伸縮動力発生機械とが前記ベース部材に対して取り付け可能に対応するものであること
   を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
3. 請求項１または請求項２に記載された伸縮装置用複コンポーネントにおいて、
   複数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体と複数の前記伸縮動力発生機械とを有するものであること、および、
   複数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように［１：１］で対応するものであること、および、
   複数とした前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を複数とした前記能動伸縮体に付与することができるように前記各能動伸縮体の力点部と前記各伸縮動力発生機械の動力伝達部とが［１：１］で連係可能に対応するものであること
   を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
4. 請求項１または請求項２に記載された伸縮装置用複コンポーネントにおいて、
   単数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体と単数の前記伸縮動力発生機械とを有するものであること、および、
   複数の前記受動伸縮体が互いに平行並列して連動伸縮自在なるように組み合わされていること、および、
   単数の前記能動伸縮体と複数の前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされるように［１：複数］で対応するものであること、および、
   単数とした前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を単数とした前記能動伸縮体に付与することができるように前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係可能に対応するものであること
   を特徴とする伸縮装置用複コンポーネント。
5. 伸縮装置を構成するための伸縮ユニットにおいて、
   請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネントのうちで、機器取付用の前記ベース部材を有していない伸縮装置用複コンポーネントを単数と複数のいずれかで具備していること、および、
   前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在なるように組み合わされていること、および、
   前記能動伸縮体の力点部には前記伸縮動力発生機械の動力伝達部が連係していて、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力が前記能動伸縮体に付与されるように設けられていること
   を特徴とする伸縮装置用伸縮ユニット。
6. 伸縮装置を構成するための伸縮ユニットにおいて、
   請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネントのうちで、機器取付用の前記ベース部材を有する伸縮装置用複コンポーネントを単数と複数のいずれかで具備していること、および、
   前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされており、かつ、互いに組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが前記ベース部材の取付面に装備されており、かつ、前記ベース部材の取付面に装備された前記能動伸縮体の基端部が前記ベース部材の一部に枢着保持されており、かつ、前記ベース部材の取付面に装備された前記受動伸縮体の基端部が前記ベース部材の一部に定着保持されていること、および、
   前記伸縮動力発生機械が前記ベース部材の取付面に装備されていること、および、
   前記ベース部材の取付面において、前記能動伸縮体の力点部には前記伸縮動力発生機械の動力伝達部が連係していて、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力が前記能動伸縮体に付与されるように設けられていること
   を特徴とする伸縮装置用伸縮ユニット。
7. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、請求項５または請求項６に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
   昇降機構を備えていること、および、
   前記伸縮装置用複コンポーネントが前記昇降機構に組み付けられて上下動自在に支持されていること
   を特徴とする伸縮装置。
8. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、請求項５または請求項６に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
   走行自在な車両を備えていること、および、
   前記伸縮装置用複コンポーネントが前記車両に組み付けられていること
   を特徴とする伸縮装置。
9. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、請求項５または請求項６に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
   昇降機構を有する走行自在な車両を備えていること、および、
   前記伸縮装置用複コンポーネントが前記昇降機構に組み付けられて上下動自在に支持されていること
   を特徴とする伸縮装置。
10. 請求項８または請求項９に記載された伸縮装置において、
    前記車両が自走式のものからなること
    を特徴とする伸縮装置。
11. 能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械とを具備していること、および、
    前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
    前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
    前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
    共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが設備対象物の装備面に装備されて、前記能動伸縮体の基端部と前記受動伸縮体の基端部とが前記設備対象物の装備面に保持されていること、および、
    前記伸縮動力発生機械が前記設備対象物の装備面に装備されているとともに、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係されていること
    を特徴とする伸縮装置。
12. 能動的な伸縮動作を行う能動伸縮体と、受動的な伸縮動作を行う受動伸縮体と、前記能動伸縮体に伸縮用の動力を付与するための伸縮動力発生機械と、機器取付用のベース部材とを具備していること、および、
    前記能動伸縮体は、複数のリンク片を連結ピン軸で伸縮自在に連結して複数の斜方形部を一列状に連続させたパンタグラフ型のリンク構造体からなるものであり、かつ、前記能動伸縮体における先端部と基端部との間の中間部には、伸縮動力の伝達を受けるための力点部が設定されていること、および、
    前記受動伸縮体が伸縮自在な形状構造を有するものであること、および、
    前記伸縮動力発生機械が動力源とその動力源によって駆動される動力伝達部とを有するものであること、および、
    前記ベース部材が機器取付用の取付面を有するものであること、および、
    前記ベース部材が設備対象物の装備面に装備されていること、および、
    共通の伸縮方向と同時伸縮性とを保持して連動伸縮自在に組み合わされた前記能動伸縮体と前記受動伸縮体とが前記ベース部材の取付面に装備されて、前記能動伸縮体の基端部と前記受動伸縮体の基端部とが前記ベース部材の取付面に保持されていること、および、
    前記伸縮動力発生機械が前記ベース部材の取付面に装備されているとともに、前記伸縮動力発生機械からの伸縮用動力を前記能動伸縮体に付与することができるように、前記能動伸縮体の力点部と前記伸縮動力発生機械の動力伝達部とが連係されていること
    を特徴とする伸縮装置。
13. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載された伸縮装置用複コンポーネント、あるいは、請求項５または請求項６に記載された伸縮装置用伸縮ユニットを備えていること、および、
    前記伸縮ユニットが設備対象物の装備面に装備されていること
    を特徴とする伸縮装置。
14. 請求項１１ないし請求項１３のいずれかに記載された伸縮装置において、
    前記設備対象物には操作対象物が設備されており、その操作対象物を操作することができるように前記受動伸縮体がその操作対象物に対応していること
    を特徴とする伸縮装置。
15. 請求項１１ないし請求項１４のいずれかに記載された伸縮装置において、
    前記設備対象物の装備面が、水平面と垂直面と傾斜面とのうちから選択されたいずれかからなること
    を特徴とする伸縮装置。

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