CN210365887U - 机械臂机构及具有其的装车设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种机械臂机构及具有其的装车设备，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩，该方案相对于现有技术，机械臂在搬运收纳时，第二节臂能够收纳在第一节臂内，第三节臂能够收纳在第二节臂内，能够减小机械臂机构占用的空间，起到方便机械臂的搬运与收纳。

Description

机械臂机构及具有其的装车设备

技术领域

本实用新型涉及装车设备领域，特别是涉及一种机械臂机构及具有其的装车设备。

背景技术

在将货箱搬运或者码放的时候，通常是需要传送带对货箱进行传输，然后通过机械臂带动机械抓手抓取传送带上的货箱，将传送带上的货箱进行搬运或者码放。

但是，现有的机械臂多是采用折叠式机械臂，多个机械臂单元依次连接，通过机械臂单元之间的角度变化，实现机械臂的伸长与收缩。在收纳与搬运时，需要多个机械臂单元折叠在一起，造成机械臂占用的空间较大，不方便机械臂的搬运与收纳。

实用新型内容

本实用新型提供的一种机械臂机构及具有其的装车设备，用于解决现有技术中机械臂占用空间较大，不方便搬运与收纳的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械臂机构，用于抓取货物，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括主动传动单元以及从动传动单元, 所述主动传动单元设置在所述第二节臂与所述第三节臂之间，所述驱动件与所述主动传动单元连接并带动所述主动传动单元动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩，所述从动传动单元设置在所述第二节臂与所述第一节臂之间，所述从动传动单元在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。

在其中一个实施例中，所述主动传动单元包括主动齿条以及与主动齿条啮合的主动齿轮，所述主动齿轮转动安装在第二节臂上，所述主动齿条设置在第三节臂上，所述驱动件与所述主动齿轮连接并带动所述主动齿轮动作，以带动所述第三节臂相对于所述第二节臂伸缩。

在其中一个实施例中，所述从动传动单元包括从动齿条以及与从动齿条啮合的从动齿轮，所述从动齿轮转动安装在第二节臂上，所述从动齿条设置在第一节臂上，所述从动齿轮在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。

在其中一个实施例中，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间设有连动组件，所述主动齿轮通过所述连动组件与所述从动齿轮联动。

在其中一个实施例中，所述连动组件包括主动传动轮以及从动传动轮，所述主动传动轮同轴设置在所述主动齿轮上，所述从动传动轮同轴设置在所述从动齿轮上，所述主动传动轮与所述从动传动轮之间通过联动带联动。

在其中一个实施例中，所述连动组件包括设置在所述第二节臂上多个连动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮以及多个所述连动齿轮之间轮依次啮合传动。

在其中一个实施例中，所述第一节臂与第二节臂之间设有第一导向组件，所述第二节臂通过所述第一导向组件沿所述第一节臂移动。

在其中一个实施例中，所述第二节臂与第三节臂之间设有第二导向组件，所述第三节臂通过所述第二导向组件沿所述第二节臂移动。

一种装车设备，包括机械臂机构，所述机械臂机构采用如以上所述的机械臂机构。

与现有技术相比，本实用新型提供的一种机械臂机构，具有如下优点：

机械臂在搬运收纳时，第二节臂能够收纳在第一节臂内，第三节臂能够收纳在第二节臂内，能够减小机械臂机构占用的空间，起到方便机械臂的搬运与收纳。

附图说明

以下附图仅用于使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，并非是对本实用新型的限制，本领域技术人员可以根据本实用新型的技术方案获得其它附图。

图1为本实用新型提供的一实施例的装车设备的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一实施例的装车设备的结构另一角度示意图；

图3为图2装车设备的局部结构示意图；

图4为图1的A部放大示意图；

图5为本实用新型提供的一实施例的货物夹取装置的局部结构示意图；

图6为图5的A部放大示意图；

图7为图6机械臂机构结构示意图；

图8为图7第一节臂结构示意图；

图9为图7第二节臂结构示意图；

图10为图7第三节臂结构示意图；

图11为图5的B部放大示意图。

标号说明：

100、装车设备；10、承载装置；11、机械式位移传感器；111、推动件；112、导向板；20、架体；21、第一架体；22、第二架体；23、第一导向机构； 231、第一导向轨；232、第一导向滑块；24、第一驱动组件；241、第一主动轮； 242、第一从动轮；243、第一传动带；244、第一驱动件；25、第一固定单元； 251、第一固定板；252、第二固定板；253、第一紧固件；26、第二导向机构； 261、第二导向轨；262、第二导向滑块；27、第二驱动组件；271、第二主动轮； 272、第二从动轮；273、第二传动带；274、第三从动轮；275、第四从动轮； 276、第五从动轮；277、第六从动轮；278、第二驱动件；28、第二固定单元； 281、第三固定板；282、第四固定板；283、第二紧固件；30、机械臂机构；31、第一节臂；311、第一滑槽；32、第二节臂；321、第二滑槽；33、第三节臂； 34、传动组件；341、主动传动单元；3411、主动齿轮；3412、主动齿条；342、从动传动单元；3421、从动齿轮；3422、从动齿条；35、连动组件；351、主动传动轮；352、从动传动轮；353、连动带；36、第一导向组件；361、第一导轨；362、第一滑动件；37、第二导向组件；371、第二导轨；372、第二滑动件； 38、驱动件；381、第一齿轮；382、第二齿轮；383、转动轴；384、固定座； 40、抓取机构；41、抓取组件；42、调节组件；421、第一弹性件；422、第二弹性件；423、第一导向单元；4231、第一滑轨；4232、第一滑块；424、第二导向单元；4241、第二滑轨；4242、第二滑块；425、调节块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的实用新型创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。

需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图2所示，作为本实用新型的一实施例一种装车设备100，所述装车设备100能够搬运货物并流转货物。所述装车设备100能够在所述工作场地的地面上行走，并将所述货物托运/搬运至所述工作场地的预定位置。

进一步地，所述装车设备100上设置有激光导航仪(图未示)，激光导航仪实现装车设备100在其工作区域内实时的定位、导航和避障工作，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。

进一步地，所述装车设备100上还设置有红外避障仪(图未示)，通过红外避障仪进行障碍物扫描，当红外避障仪扫描到障碍物后，装车设备100减速、停止运动或者重新规划路径，实现装车设备100的避障。

其中，激光导航仪以及红外避障仪为本领域技术人员理解的能够完成上述功能的电子器件，本实施例不做具体限定。以避免公开不充分的问题。

具体地，所述装车设备100包括承载装置10、架体20、机械臂机构30以及抓取机构40，所述架体20安装在所述承载装置10上，所述机械臂机构30的一端与所述架体20活动连接，另一端与所述抓取机构40连接。

可以理解的是，承载装置10带动架体20、机械臂机构30以及抓取机构40 移动，抓取机构40将承载装置10的货物进行抓取，然后在机械臂机构30的带动下到达指定地点。

具体的，承载装置10移动到货物的上货区，将栈板(图未示)以及放置在托盘上的货物装载在承载装置10上，然后承载装置10将货物托运/搬运至工作场地的预定位置，通过机械臂带动抓取机构40对货物进行抓取，然后对抓取的货物进行码放。

其中，所述承载装置10的底部设有行走单元，所述行走单元能够带动所述承载装置10移动。

在本实施方式中，所述行走单元为行走轮。当然，在其他的实施方式中，所述行走单元也可以为行走履带或其它的行走单元，只要该行走单元能够实现带动承载装置10移动即可。

进一步地，所述承载装置10的两侧设置有多个测距仪(图未示)，所述测距仪用于检测所述承载装置10的位置。

可以理解的是，装车设备100上设有控制器，测距仪用于测量承载装置10 两侧分别到集装箱两侧壁之间的距离并将测量到的距离信号发送控制器，控制器接收并处理距离信号，控制器根据处理结果调节装车设备100移动的方向，确保装车设备100处于集装箱的中间位置，方便装车设备100对货物进行码放，从而能够提高效率的效果。

具体地，在装车设备100进入到集装箱内进行码货的时候，首先测距仪测量输送机构的两侧分别到集装箱两侧壁之间的距离，然后将检测到的距离信号发送控制器，控制器接收并处理距离信号，控制器根据处理结果调节承载装置 10移动的方向，当两侧的测距仪的值相同时，装车设备100处于集装箱的中间位置，方便装车设备100对货物进行码放，从而能够提高效率的效果。

其中，控制器为单片机(现有技术)，本领域技术人员理解的能够完成上述功能的电子器件，本实施例不做具体限定。以避免公开不充分的问题。

控制器具有处理器和驱动器，测距仪的信号输出端与处理器的一IO端连接，处理器的另一IO端与控制器的驱动器的输入端连接，驱动器的输出端与行走单元的输入端连接，测距仪检测到距离信号后，输出到处理器，处理器进行信号处理后，输出驱动信号到驱动器，驱动器对驱动信号进编辑后输出到行走单元，驱动器输出的信号控制行走单元转动，从而调整装车设备100的位置。

在本实施方式中，所述测距仪为机械式位移传感器11。

可以理解的是，机械式位移传感器11包括推动件111以及导向板112，所述推动件111的一端与导向杆连接，另一端与承载装置10连接，推动件111上设有测距器，测距仪用于测量推动件111的位移。具体地，在装车设备100进入到集装箱内时，装车设备100两侧的导向板112始终与集装箱的侧壁贴合，通过测距器测量推动件111的位移，保证两侧的推动件111的位移相同，以使装车设备100位于集装箱的中间位置。

其中，导向板112的两侧呈圆弧设置，避免导向板112卡在集装箱的侧壁上。

当然，在其它实施方式中，所述测距仪还可以为红外测距仪、超声波测距仪或电磁波测距仪之外的测距元件，只要该测距元件能够实现测量距离的功能即可。

其中，机械式位移传感器11、红外测距仪、超声波测距仪以及电磁波测距仪可以单独使用或组合使用。

进一步地，如图1及图2所示，所述架体20包括第一架体21以及第二架体22，所述第二架体22活动设置在所述第一架体21上并能够相对所述第一架体21上伸缩，用以调节所述架体20的水平高度。

可以理解的是，在集装箱或工作场地的高度发生变化时，可以通过调节第二架体22的高度，以使装车设备100适应集装箱或工作场地的高度的变化，以使货物能够码垛到最高位置，更加高效的利用集装箱或工作场地的空间。

具体的，第一架体21包括四根呈竖直设置的支撑杆，并且四根支撑杆呈周向设置在承载装置10上，第二架体22包括四根呈竖直设置的支杆，四根支杆与对应的支撑杆相互配合，支杆能够沿支撑杆移动，以起到调节架体20的高度。其中，货物会放置在四根支撑杆之间，方便抓取机构40对货物的抓取。

进一步地，如图2所示，所述第一架体21上设有第一驱动组件24，所述第一驱动组件24与第二架体22连接，用以驱动所述第二架体22相对所述第一架体21上伸缩。

可以理解的是，第一驱动组件24可以驱动第二架体22的升降，以起到调节架体20的高度。

优选地，所述第一驱动组件24包括安装在所述第一架体21上的第一主动轮241以及第一从动轮242，所述第一主动轮241与所述第一从动轮242安装在所述第一架体21相对的两端，所述第一主动轮241与所述第一从动轮242之间通过第一传动带243联动，所述第二架体22与所述第一传动带243连接。

其中，第一架体21上安装有用于驱动第一主动轮241转动的第一驱动件 244，所述第一驱动件244的输出端与第二主动轮271的中心连接。

本实施方式中，第一驱动件244为电机。可以理解，在其他的实施方式中，第一驱动件244也可以替换为除电机之外的其他电力驱动元件。只要该电力驱动元件能够实现带动第二主动轮271转动即可。

进一步地，如图3所示，第二架体22与第一传动带243之间设有第一固定单元25，第二架体22通过第一固定单元25固定在第一传动带243上。避免第二架体22与第一传动带243发生滑动。

优选地，第一固定单元25包括第一固定板251、第二固定板252以及第一紧固件253，第一固定板251和/或第二固定板252固定在第二架体22上，第一传动带243置于第一固定板251与第二固定板252之间，并用第一紧固件253 锁紧，避免第一传动带243从第一固定板251以及第二固定板252之间滑动。

其中，第一紧固件253为螺栓。当然，在其它实施方式中，第一固定板251 与第二固定板252也可以通过焊接、胶固、铆接等方式相互固定，第一紧固件 253也可以为其它的紧固元件，只要该紧固元件能够将第一传动带243固定在第一固定板251以及第二固定板252之间即可。

进一步地，如图4所示，所述第一架体21上安装有第一导向机构23，所述第二架体22能够通过所述第一导向机构23沿所述第一架体21移动。

可以理解的是，第二架体22在沿第一架体21上移动时，通过第一导向机构23可以对第二架体22相对第一架体21运动进行导向，第一导向机构23使第二架体22固定的方向移动，实现对第二架体22的运动方向进行限制。

优选地，所述第一导向机构23包括第一导向轨231以及与第一导向轨231 配合的第一导向滑块232，第一导向滑块232安装所述第一架体21上，所述第一导向轨231安装在第二架体22上。

可以理解的是，第一导向滑块232能够沿着第一导向轨231往复运动，起到第二架体22沿着固定的方向在第一架体21上移动。通过第一导向滑块232 和第一导向轨231这一配合实现对第二架体22运动方向进行限制，第一导向滑块232只能沿着第一导向轨231方向运动。

当然，在其它实施方式中，第一导向滑块232安装所述第二架体22上，所述第一导向轨231安装在第一架体21上。

进一步地，如图4所示，所述第二架体22上设有第二导向机构26，所述机械臂机构30能够通过所述第二导向机构26沿所述第二架体22移动。

可以理解的是，机械臂机构30在沿第二架体22的竖直方向往复移动时，通过第二导向机构26可以对机械臂机构30相对第二架体22运动进行导向，第二导向机构26使机械臂机构30固定的方向移动，实现对机械臂机构30的运动方向进行限制。

优选地，所述第二导向机构26包括第二导向轨261以及与第二导向轨261 配合的第二导向滑块262，第二导向滑块262安装所述机械臂机构30上，所述第二导向轨261安装在第二架体22上。

可以理解的是，第二导向滑块262能够沿着第二导向轨261往复运动，起到机械臂机构30沿着固定的方向在第二架体22上移动。通过第二导向滑块262 和第二导向轨261这一配合实现对机械臂机构30运动方向进行限制，第二导向滑块262只能沿着第二导向轨261方向运动。

进一步地，如图2所述，所述第二架体22谁有第二驱动组件27，所述第二驱动组件27用于用于驱动所述机械臂机构30动作。

可以理解的是，第二驱动组件27可以驱动机械臂机构30的升降，以起到调节机械臂机构30的高度。

优选地，所述第二驱动组件27包括安装在第二架体22上的第二主动轮271 以及第二从动轮272，所述第二主动轮271与第二从动轮272安装在第二架体 22相对的两端，所述第二主动轮271与所述第二从动轮272之间通过第二传动带273联动，所述机械臂机构30与第二传动带连接。

其中，第二架体22上安装有用于驱动第二主动轮271转动的第二驱动件 278，所述第二驱动件278的输出端与第二主动轮271的中心连接。

本实施方式中，第二驱动件278为电机。可以理解，在其他的实施方式中，第二驱动件278也可以替换为除电机之外的其他电力驱动元件。只要该电力驱动元件能够实现带动第二主动轮271转动即可。

进一步地，如图3所示，机械臂机构30与第二传动带273之间设有第二固定单元28，机械臂机构30通过第二固定单元28固定在第二传动带273上。避免机械臂机构30与第二传动带273发生滑动。

优选地，第二固定单元28包括第三固定板281、第四固定板282以及第二紧固件283，第三固定板281和/或第四固定板282固定在机械臂机构30上，第二传动带273置于第三固定板281与第四固定板282之间，并用第二紧固件283 锁紧，避免第二传动带273从第三固定板281以及第四固定板282之间滑动。

其中，第二紧固件283为螺栓。当然，在其它实施方式中，第三固定板281 与第四固定板282也可以通过焊接、胶固、铆接等方式相互固定，第二紧固件 283也可以为其它的紧固元件，只要该紧固元件能够将第二传动带273固定在第三固定板281以及第四固定板282之间即可。

优选地，所述第二驱动组件27还包括均安装在第二架体22上的第三从动轮274、第四从动轮275、第五从动轮276以及第六从动轮277，所述第六从动轮277安装在第二架体22设置有第二主动轮271的一侧，所述第三从动轮274、第四从动轮275以及第五从动轮276安装在第二架体22设置有第二从动轮272 的一侧，所述第三从动轮274以及第四从动轮275设置在第二从动轮272以及第五从动轮276之间，所述第二传动带273从第二主动轮271依次绕过第二从动轮272、第五从动轮276、第六从动轮277、第四从动轮275以及第三从动轮 274，所述机械臂机构30与第二传动带连接。

进一步地，如图5、图6及图7所示，所述机械臂机构30包括驱动件38以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂31、第二节臂32以及第三节臂33；所述第二节臂32上设有传动组件34，所述驱动件38与所述传动组件34连接并带动所述传动组件34动作，以带动所述第三节臂33相对所述第二节臂32伸缩以及所述第二节臂32伸缩相对第一节臂31伸缩。

可以理解的是，第一节臂31与第二传动带273连接，第一节臂31上设置有用于供第二节臂32滑动的第一滑槽311，第二节臂32上设置有用于供第三节臂33滑动的第二滑槽321，传动组件34在驱动件38的驱动下，可以同时的带动第三节臂33相对第二节臂32伸缩以及第二节臂32伸缩相对第一节臂31伸缩。第二节臂32的一端能够沿第一滑槽311滑动，第三节臂33的一端能够沿第二滑槽321滑动，能够改变所述机械臂机构30的延伸长度，以使置于所述机械臂机构30输送产品的范围更大。同时，在所述第二节臂32收缩在所述第一节臂31的第一滑槽311内，第三节臂33收缩在所述第二节臂32的第二滑槽321 内，能够减小所述机械臂机构30占用的空间。

进一步地，如图6所示，所述驱动件38安装在所述第二节臂32上，所述驱动件38的输出轴设置有第一齿轮381，所述第二节臂32上转动设置有转动轴 383，所述转轴上设置有与转动轴383同轴设置的第二齿轮382，所述第二齿轮 382并与所述第一齿轮381啮合。

可以理解的是，驱动件38驱动第一齿轮381转动时，第一齿轮381通过第二齿轮382带动转动轴383转动，转动轴383带动传动组件34动作。

本实施方式中，驱动件38为电机。可以理解，在其他的实施方式中，驱动件38也可以替换为除电机之外的其他电力驱动元件。只要该电力驱动元件能够实现带动传动组件34动作即可。

优选地，驱动件38通过固定座384固定在第二节臂32上，固定座384与驱动件38之间也通过螺栓固定，将驱动件38固定在第二节臂32上，能够便于驱动件38的拆装和调节。

当然，在其他的实施方式中，驱动件38与固定座384、固定座384与第二节臂32之间还可以采用胶固、铆接等方式相互固定；驱动件38也可以采用其他结构固定于第二节臂32上，此时固定座384可以省略。

进一步地，如图7至图10所示，所述传动组件34包括主动传动单元341 以及从动传动单元342,所述主动传动单元341设置在所述第二节臂32与所述第三节臂33之间，所述驱动件38与所述主动传动单元341连接并带动所述主动传动单元341动作，以带动所述第三节臂33相对所述第二节臂32伸缩，所述从动传动单元342设置在所述第二节臂32与所述第一节臂31之间，所述从动传动单元342在所述主动传动单元341带动动作，并带动所述第二节臂32伸缩相对第一节臂31伸缩。

优选地，所述主动传动单元341包括主动齿条3412以及与主动齿条3412 啮合的主动齿轮3411，所述主动齿轮3411转动安装在第二节臂32上，所述主动齿条3412设置在第三节臂33上，所述驱动件38与所述主动齿轮3411连接并带动所述主动齿轮3411动作，以带动所述第三节臂33相对于所述第二节臂 32伸缩。

可以理解的是，转动轴383与主动齿轮3411的中心连接，主动齿条3412 沿第三节臂33的长度设置，在第二节臂32上的主动齿轮3411转动时，主动齿轮3411能够沿着主动齿条3412移动，以使主动齿条3412在主动齿轮3411的带动下往复移动，从而使第三节臂33沿第二节臂32的第二滑槽321内往复移动。

优选地，所述从动传动单元342包括从动齿条3422以及与从动齿条3422 啮合的从动齿轮3421，所述从动齿轮3421转动安装在第二节臂32上，所述从动齿条3422设置在第一节臂31上，所述从动齿轮3421在所述主动传动单元341 带动动作，并带动所述第二节臂32伸缩相对第一节臂31伸缩。

可以理解的是，从动齿条3422沿第一节臂31的长度设置，在第二节臂32 上的从动齿轮3421转动时，从动齿轮3421能够沿着从动齿条3422移动，以使从动齿条3422在从动齿轮3421的带动下往复移动，从而使第二节臂32沿第一节臂31的第一滑槽311内往复移动。

进一步地，如图7及图10所示，所述主动齿轮与所述从动齿轮3421之间设有连动组件35，所述主动齿轮3411通过所述连动组件35与所述从动齿轮3421 联动。所述驱动件38驱动所述主动齿轮3411与所述从动齿轮3421的其中一个转动，即可通过所述传动组件34带动另外一个转动。

优选地，所述连动组件35包括主动传动轮351以及从动传动轮352，所述主动传动轮351同轴设置在所述主动齿轮3411上，所述从动传动轮352同轴设置在所述从动齿轮3421上，所述主动传动轮351与所述从动传动轮352之间通过连动带353联动。

可以理解的是，驱动件38驱动主动齿轮3411转动，主动传动轮351随主动齿轮3411同时转动，主动传动轮351通过连动带353带动从动传动轮352转动，从而能够带动与从动传动轮352同轴设置的从动齿轮3421转动。

其中，主动齿轮3411与从动齿轮3421的转动方向相同时，主动齿条3412 的齿面朝向与从动齿条3422的齿面朝向方向相反。

在本实施方式中，所述连动带353为同步带，所述主动传动轮351与所述从动传动轮352均为同步带轮，能够避免所述连动带353相对所述主动传动轮 351以及所述从动传动轮352打滑。

当然，在另外一个实施方式中，所述连动组件35包括设置在所述第二节臂 32上多个连动齿轮，所述主动齿轮3411与所述从动齿轮3421以及多个所述传动齿之间轮依次啮合传动。以使所述主动齿轮3411与所述从动齿轮3421之间的传动更加精确。

其中，主动齿轮3411与从动齿轮3421的转动方向相同时，主动齿条3412 的齿面朝向与从动齿条3422的齿面朝向方向相反。主动齿轮3411与从动齿轮 3421的转动方向不同时，主动齿条3412的齿面朝向与从动齿条3422的齿面朝向方向相同。

进一步地，如图8、图9及图10所示，所述第一节臂31与第二节臂32之间设有第一导向组件36，所述第二节臂32通过所述第一导向组件36沿所述第一节臂31移动。

可以理解的是，第二节臂32在第一节臂31上伸缩时，通过第一导向组件 36可以对第二节臂32相对第一节臂31运动进行导向，第一导向组件36使第二节臂32沿固定的方向移动，实现对第二节臂32的运动方向进行限制。

优选地，所述第一导向组件36包括第一导轨361以及与第一导轨361配合的第一滑动件362，所述第一滑动件362安装所述第一节臂31上，所述第一导轨361安装在所述第二节臂32上。

可以理解的是，第一滑动件362能够沿着第一导轨361往复运动，起到第二节臂32沿着固定的方向在第一节臂31上移动。通过第一滑动件362和第一导轨361这一配合实现对第二节臂32运动方向进行限制，第一滑动件362只能沿着第一导轨361方向运动。

优选地，所述第一滑动件362包括至少两个第一滚轮，且两个所述第一滚轮呈间隔安装在所述第一节臂31上，所述第一导轨361上设有与所述第一滚轮配合的第一滑动槽(图未示)。

可以理解的是，第一滚轮呈间隔安装在所述第一节臂31上的第一滑槽311 的侧壁上，第一滑动槽对安装在第一导轨361通过对第一滚轮运动方向的限制，从而对第二节臂32的运动进行限制，确保第二节臂32沿着固定的方向在第一节臂31上移动。第一滚轮可以减小与第一导轨361之间的摩擦力，使得第二节臂32在沿着固定的方向在第一节臂31上移动时，更加方便。

当然，在其它实施方式中，所述第一滑动件362安装在所述第二节臂32上，所述第一导轨361安装在所述第一节臂31上。

进一步地，如图9及图10所示，所述第二节臂32与第三节臂33之间设有第二导向组件37，所述第三节臂33通过所述第二导向组件37沿所述第二节臂 32移动。

可以理解的是，第三节臂33在第二节臂32上伸缩时，通过导向组件可以对第三节臂33相对第二节臂32运动进行导向，第二导向组件37使第三节臂33 沿固定的方向移动，实现对第三节臂33的运动方向进行限制。

优选地，所述第二导向组件37包括第二导轨371以及与第二导轨371配合的第二滑动件372，所述第二滑动件372安装所述第二节臂32上，所述第二导轨371安装在所述第三节臂33上。

可以理解的是，第二滑动件372能够沿着第二导轨371往复运动，起到第三节臂33沿着固定的方向在第二节臂32上移动。通过第二滑动件372和第二导轨371这一配合实现对第三节臂33运动方向进行限制，第二滑动件372只能沿着第二导轨371方向运动。

优选地，所述第二滑动件372包括至少两个第二滚轮，且两个所述第二滚轮呈间隔安装在所述第二节臂32上，所述第二导轨371上设有与所述第二滚轮配合的第二滑动槽(图未示)。

可以理解的是，第二滚轮呈间隔安装在所述第二节臂32上的第二滑槽321 的侧壁上，第二滑动槽对安装在第二导轨371通过对第二滚轮运动方向的限制，从而对第三节臂33的运动进行限制，确保第三节臂33沿着固定的方向在第二节臂32上移动。第二滚轮可以减小与第二导轨371之间的摩擦力，使得第三节臂33在沿着固定的方向在第二节臂32上移动时，更加方便。

当然，在其它实施方式中，所述第二滑动件372安装在所述第三节臂33上，所述第二导轨371安装在所述第二节臂32上。

进一步地，如图1及图5所示，所述抓取机构40包括抓取组件41以及调节组件42，所述抓取组件41用于抓取货物；所述调节组件42设置在所述抓取组件41与所述抓取组件41之间，且所述调节组件42的一端与所述抓取组件41 连接，另一端与所述机械臂机构30连接，所述调节组件42用于调节所述抓取组件41相对所述机械臂机构30在水平方向的位置。

可以理解的是，抓取组件41安装在第三节臂33上，抓取组件41相对于机械臂机构30在水平方向上移动时，通过调节组件42可以调节抓取组件41与机械臂机构30之间的相对位置，避免抓取组件41上的货物受到挤压，降低了机械臂机构30带动抓取组件41运动的精度，可以更加方便的将货物进行码放。

具体的，在抓取组件41抓取货物时，由机械臂机构30带动抓取组件41对货物进行码垛，首先，机械臂机构30向货架或已经码放的货物移动，在抓取组件41上的货物到达货架或已经码放的货物时，并继续移动时，通过调节组件42 防止抓取组件41上的货物受到挤压，同时，装车设备100会根据抓取组件41 与货架或已经码放的货物之间的距离进行调整，以使调节组件42的外力消失，可以更加方便的将货物进行码放。

其中，所述抓取组件41为吸盘结构和/或夹取结构。

吸盘结构包括包括安装架(图未示)以及安装在安装架上的至少一个真空吸嘴(图未示)，所述真空吸嘴通过管路接入空气压缩机(图未示)。

夹取结构可以为气动夹爪。

在本实施方式中，所述调节组件42为弹性调节组件。

可以理解的是，弹性调节组件可以调节抓取组件41与机械臂机构30之间的相对位置，以使抓取组件41适应与货架或已经码放的货物之间的距离，降低抓取组件41码放货物时的精度，同时还能够复位抓取组件41与机械臂机构30 之间的相对位置。

具体地，当抓取组件41抓取货物，由机械臂机构30带动抓取组件41对货物进行码垛，首先，机械臂机构30向货架或已经码放的货物移动，在抓取组件 41上的货物到达货架或已经码放的货物时，并继续移动时，抓取组件41会对弹性调节组件进行压缩或拉伸，以防止抓取组件41上的货物受到挤压，同时，装车组件会根据抓取组件41与货架或已经码放的货物之间的距离进行调整，以使弹性调节组件的外力消失，可以更加方便的将货物进行码放。

优选地，所述调节组件42包括第一弹性件421与第二弹性件422，所述第一弹性件421与所述第二弹性件422之间呈夹角设置，且所述第一弹性件421 以及所述第二弹性件422的两端均分别与所述抓取组件41、所述机械臂机构30 连接。

可以理解的是，装车设备100将货物带到预定位置时，抓取组件41在将抓取的货物进行码垛，抓取组件41抓取的货物在接触到货架或已经码放的货物，抓取组件41继续靠近货架或已经码放的货物，抓取组件41通过压缩或拉伸第一弹性件421以及第二弹性件422，使抓取组件41能够相对于机械臂机构30在水平方向运动，能够方便将抓取组件41上的货物进行码垛。

在本实施方式中，第一弹性件421与第二弹性件422可以均为弹簧。当然，在其它实施方式中，第一弹性件421与第二弹性件422也可以选择其它的复位元件，只要该复位元件能够用于复位抓取组件41与机械臂机构30之间的位置即可

其中，所述第一弹性件421与所述第二弹性件422之间的夹角小于180度。

进一步地，如图11所示，所述调节组件42还包括活动设置在机械臂机构 30上的调节块425，所述第一弹性件421的一端与所述调节块425连接，另一端与所述机械臂机构30连接，所述第二弹性件422的一端与所述调节块425连接，另一端与所述抓取组件41连接。

可以理解的是，调节块425的形状大体呈三角形。当然，在其它实施方式中，调节块425的形状也可以为其它形状，如矩形。调节块425起到方便安装第一弹性件421以及第二弹性件422。

进一步地，如图11所示，所述调节组件42还包括第一导向单元423以及第二导向单元424，所述第一导向单元423设置在所述调节块425与所述机械臂机构30之间，所述调节块425能够沿所述第一导向单元423移动，所述第二导向单元424设置在所述调节块425与所述抓取组件41之间，所述抓取组件41 能够沿所述第二导向单元424移动，所述第一导向单元423与所述第二导向单元424之间呈垂直设置。

可以理解的是，抓取组件41相对于机械臂机构30移动时，通过第一导向单元423以及第二导向单元424可以对抓取组件41相对机械臂机构30运动进行导向。同时，抓取组件41通过第一导向单元423以及第二导向单元424连接在机械臂机构30上，能够避免抓取组件41在抓取货物时，受重力的影响发生抓取组件41发生晃动的问题。

优选地，如图11所示，所述第一导向单元423包括第一滑轨4231以及与第一滑轨4231配合的第一滑块4232，所述第一滑轨4231安装在所述机械臂机构30上，所述第一滑块4232安装在所述调节块425上。

可以理解的是，第一滑块4232能够沿着第一滑轨4231往复运动，第一滑块4232只能沿着第一滑轨4231运动，第一滑块4232沿第一滑轨4231运动的方向为第一方向，抓取组件41相对于机械臂机构30运动时，抓取组件41能够通过第一滑块4232和第一滑轨4231这一配合实现运动方向的限制。

其中，第一滑块4232可以可以栓接在调节块425上，第一滑块4232与调节块425之间通过螺栓固定，将第一滑块4232固定在调节块425上，能够便于第一滑块4232与调节块425的拆卸和调节。当然，在其他的实施方式中，第一滑块4232与调节块425之间还可以采用胶固、铆接等方式相互固定；第一滑块 4232也可以采用其他结构固定于调节块425上。

第一滑轨4231可以可以栓接在机械臂机构30上，第一滑轨4231与机械臂机构30之间通过螺栓固定，将第一滑轨4231固定在机械臂机构30上，能够便于第一滑轨4231与机械臂机构30的拆卸和调节。当然，在其他的实施方式中，第一滑轨4231与机械臂机构30之间还可以采用胶固、铆接等方式相互固定；第一滑轨4231也可以采用其他结构固定于机械臂机构30上。

当然，在其它实施方式中，所述第一滑轨4231安装在所述调节块425上，所述第一滑块4232安装在所述机械臂机构30上。

优选地，如图11所示，所述第二导向单元424包括第二滑轨4241以及与第二滑轨4241配合的第二滑块4242，所述第二滑轨4241安装在所述抓取组件 41上，所述第二滑块4242安装在所述调节块425上。

可以理解的是，第二滑块4242能够沿着第二滑轨4241往复运动，第二滑块4242只能沿着第二滑轨4241运动，第二滑块4242沿第二滑轨4241运动的方向为第二方向，抓取组件41相对于机械臂机构30运动时，抓取组件41能够通过第二滑块4242和第二滑轨4241这一配合实现运动方向的限制。

其中，第二滑块4242可以可以栓接在调节块425上，第二滑块4242与调节块425之间通过螺栓固定，将第二滑块4242固定在调节块425上，能够便于第二滑块4242与调节块425的拆卸和调节。当然，在其他的实施方式中，第二滑块4242与调节块425之间还可以采用胶固、铆接等方式相互固定；第二滑块 4242也可以采用其他结构固定于调节块425上。

第二滑轨4241可以可以栓接在抓取组件41上，第二滑轨4241与抓取组件 41之间通过螺栓固定，将第二滑轨4241固定在抓取组件41上，能够便于第二滑轨4241与抓取组件41的拆卸和调节。当然，在其他的实施方式中，第二滑轨4241与抓取组件41之间还可以采用胶固、铆接等方式相互固定；第二滑轨 4241也可以采用其他结构固定于抓取组件41上。

当然，在其它实施方式中，所述第二滑轨4241安装在所述调节块425上，所述第二滑块4242安装在所述抓取组件41上。

其中，抓取组件41在综合第一方向与第二方向的运动后，抓取组件41沿水平方向上的任意方向运动，使得抓取组件41使用更加方便。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械臂机构，用于抓取货物，其特征在于，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩。

2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述传动组件包括主动传动单元以及从动传动单元,所述主动传动单元设置在所述第二节臂与所述第三节臂之间，所述驱动件与所述主动传动单元连接并带动所述主动传动单元动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩，所述从动传动单元设置在所述第二节臂与所述第一节臂之间，所述从动传动单元在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。

3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述主动传动单元包括主动齿条以及与主动齿条啮合的主动齿轮，所述主动齿轮转动安装在第二节臂上，所述主动齿条设置在第三节臂上，所述驱动件与所述主动齿轮连接并带动所述主动齿轮动作，以带动所述第三节臂相对于所述第二节臂伸缩。

4.根据权利要求3所述的机械臂机构，其特征在于，所述从动传动单元包括从动齿条以及与从动齿条啮合的从动齿轮，所述从动齿轮转动安装在第二节臂上，所述从动齿条设置在第一节臂上，所述从动齿轮在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。

5.根据权利要求4所述的机械臂机构，其特征在于，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间设有连动组件，所述主动齿轮通过所述连动组件与所述从动齿轮联动。

6.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，所述连动组件包括主动传动轮以及从动传动轮，所述主动传动轮同轴设置在所述主动齿轮上，所述从动传动轮同轴设置在所述从动齿轮上，所述主动传动轮与所述从动传动轮之间通过联动带联动。

7.根据权利要求5所述的机械臂机构，其特征在于，所述连动组件包括设置在所述第二节臂上多个连动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮以及多个所述连动齿轮之间轮依次啮合传动。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述第一节臂与第二节臂之间设有第一导向组件，所述第二节臂通过所述第一导向组件沿所述第一节臂移动。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的机械臂机构，其特征在于，所述第二节臂与第三节臂之间设有第二导向组件，所述第三节臂通过所述第二导向组件沿所述第二节臂移动。

10.一种装车设备，包括机械臂机构，其特征在于，所述机械臂机构采用如权要求1-9任意一项所述的机械臂机构。

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