JP2022534289A

JP2022534289A - 伸縮マストおよびｚ軸制御を備えた自動荷降ろし・荷積みロボットシステム

Info

Publication number: JP2022534289A
Application number: JP2021570776A
Authority: JP
Inventors: ゾグゾギー，ジョー・ジー; グリグスビー，チェース・クリスティアン; プローチェ，アーロン・ジェームズ; プレウィット，ケンダル
Original assignee: バスティアン・ソリューションズ，エルエルシー
Priority date: 2019-05-31
Filing date: 2020-05-29
Publication date: 2022-07-28
Also published as: MX2021014470A; US20200377317A1; CA3139864A1; EP3976512A4; EP3976512A1; US11518630B2

Abstract

システムは、貨物運搬機または建造物等の場所に対する荷積みおよび／または荷降ろしを行うように構成されたロボットを含む。ロボットは、ベースユニットを移動させるための移送システムを有するベースユニットを含む。マストがベースユニットから延びるとともに、マストコンベヤを有する。マストは、延伸および後退するように構成されている。マストに対してアームツール端部（ＥｏＡＴ）が回転可能に結合されている。ＥｏＡＴは、貨物品をマストコンベヤに対して移動させるように構成されたＥｏＡＴコンベヤを含む。把持機構は、ＥｏＡＴコンベヤ上の貨物品から離れた後退位置と、貨物品を把持可能な延伸位置との間で移動するように構成されている。

Description

伸縮マストおよびＺ軸制御を備えた自動荷降ろし・荷積みロボットシステム、に関する。

トレーラ、貨物運搬機等の貨物コンテナに対する荷物類、箱類、鞄類、缶類、および／または他の製品等の貨物の移送は、非常に高額かつ労働集約的で、時には危険でさえあり得る。荷積みドックにおける出荷および入荷作業は、フルフィルメント作業全体のボトルネックとなることが多い。倉庫および製造プラントにおける貨物品の積み上げおよび取り降ろしも同様に高価で危険となり得る。高く積み上げられた貨物品は、不安定となって、貨物取扱者へと容易に降りかかる可能性がある。トレーラの手動の荷積みおよび荷降ろしは、トレーラの内側の環境条件のため、厳しい仕事となり得る。貨物コンテナおよび倉庫に対する物品パレットの荷積みには、フォークリフトトラックがよく使用されているが、それらの使用にはいくつかの制限がある。トレーラの内側で一度に適合し得るフォークリフトは通例、１台だけであることから、荷積みまたは荷降ろしプロセスには通常、かなりの時間を要する。また、フォークリフト用のパレットは通常、貨物コンテナ内の使用可能なスペースを浪費するとともに、不要な重量を追加することになる。この空きスペースの浪費および重量の追加には、お金が掛かる。フォークリフトに困難が生じた場合は、荷積みドックの要員が貨物スペース内で物品の荷降ろしおよび積み上げを手動で行っているが、このような労働集約的な作業もまた非常に高価で多大な時間を要するとともに、要員が怪我を負う可能性もある。貨物の荷積みおよび荷降ろしに対してロボット等の自動システムが提案されているものの、これらのシステムには依然として、いくつかの重大な欠点がある。これらのシステムによりもたらされるスループットは通常低く、また、これらのシステムはエラーを起こしやすいため、事故発生時には依然として、人間の介入が必要となる。

このように、本分野における改善が求められている。

貨物運搬機（または、他の場所）において貨物品の積み上げおよび／または取り降ろしを迅速に行う自動荷降ろし・荷積みロボットシステムが開発されている。旧式のロボットシステムは、２０１８年５月３日に公開されたＢａｓｔｉａｎＩＩらへの米国特許出願公開第２０１８／０１１８４７６Ａ１号（２０１７年１０月２７日に出願された米国特許出願第１５／７９５，９４７号）に記載されており、そのすべての内容を本明細書に援用する。当該システムに対して、いくつかの問題点に対処するため、複数の一意の改良が開発されている。このシステムは、一意のアームツール端部（ＥｏＡＴ）が可動マストに取り付けられた移動ロボットを含む。ＥｏＡＴは、ほぼ連続して貨物品を迅速に移送可能なコンベヤシステムを内蔵する。ＥｏＡＴは、貨物品を把持するように構成された延伸・後退可能な把持機構を具備する。一形態において、把持機構は、貨物品を把持する１つまたは複数の真空カップを具備する。把持機構は、ＥｏＡＴ上のコンベヤシステムの上方に真空カップを延ばして、貨物をコンベヤシステムへと引き下ろすことができる。貨物品がコンベヤシステムに引き下ろされると、貨物品が把持機構の上方を移動可能となるように、真空カップがコンベヤシステムの下側に後退される。貨物品の荷降ろしまたは積み上げに際して、把持機構は、逆の動作によって、コンベヤシステムから貨物の山へと貨物品を正確に押すことができる。ＥｏＡＴは、適正な位置決めによって貨物品の持ち上げまたは配置を行うように、マストに対してヨー（側方）およびピッチ（チルト）方向に移動可能である。箱類等の一部の貨物品は、水平にならないように傾けることができる。ＥｏＡＴは、任意の傾斜した貨物品の取り扱いおよび移動を行い得るように、ツイストまたはローリングするようにさらに構成されている。さらに、現行のＥｏＡＴは、貨物品の荷積みおよび荷降ろしを行う当該ＥｏＡＴの能力を増強する複数の一意のガイド構造を含む。マストは、移動ベースユニットに取り付けられている。移動ベースユニットは、マストの移動によって、ＥｏＡＴを移動させることができる。また、移動ベースユニットの移動および／または操舵によって、ＥｏＡＴの大規模または主要な移動が実現され得る。たとえば、移動ベースユニットは、トレーラに出入りする方向のほか、横方向に移動するように構成されている。可動マストは、貨物コンテナに対する貨物品の荷積みまたは荷降ろしのためにベースユニットの移動を要する距離を最小限に抑える。ベースユニットは、マストのヨーおよびピッチを調整可能である。また、ベースユニットは、積み上げられた貨物品の列に沿ってＥｏＡＴが垂直および水平に移動する際に移動する必要がなくなるように、マストを延伸および後退可能である。マストおよびベースユニットは、ＥｏＡＴに対して貨物品を移送するコンベヤを有する。一形態においては、ロボットと施設の主要なコンベヤシステムとのリンクを形成するため、延伸可能なコンベヤがベースユニットに結合されている。また、マストは、その長さを調整可能でありながら、依然として貨物品を移送可能となるように、内部で延伸または後退可能である。このマストをさらに後退させる能力により、ロボットは、支柱間等の狭い空間を移動可能である。このロボットシステムは、人間の相互作用を一切またはほとんど伴うことなく、貨物運搬機に対する自動的な荷積みおよび荷降ろしを迅速に行うことができる。このシステム設計により、フォークリフトオペレータが必要なくなる結果、オペレータに関連する怪我および費用のリスクが抑えられるほか、荷積みおよび荷降ろしの時間が短縮される。

態様１は大略、連続するコンベヤ経路を備えたマストに取り付けられたアームツール端部（ＥｏＡＴ）を有するロボットを備えたシステムに関する。
態様２は大略、マストが、１つまたは複数の全方向ホイールによってベースユニットに結合された、態様１に記載のシステムに関する。

態様３は大略、マストが、延伸および後退可能なブリッジコンベヤを有する、態様２に記載のシステムに関する。
態様４は大略、ブリッジコンベヤが、伸縮移動する少なくとも２つのマスト部に跨って延びた、態様３に記載のシステムに関する。

態様５は大略、ブリッジコンベヤが、マスト部間でＳ字状パターンにルーティングされたコンベヤベルトを含む、態様４に記載のシステムに関する。
態様６は大略、マストが、マスト部を相互に移動させる駆動システムを有する、態様４に記載のシステムに関する。

態様７は大略、マストが、貨物をバッファリングする少なくとも２つのコンベヤ部を含む、態様１に記載のシステムに関する。
態様８は大略、コンベヤ部が、マストの全幅に実質的に跨って延びたベルトコンベヤを含む、態様７に記載のシステムに関する。

態様９は大略、マストが、マストとＥｏＡＴとの間で貨物を移送する１つまたは複数の遷移コンベヤを含む、態様１に記載のシステムに関する。
態様１０は大略、ＥｏＡＴが、マストに対して当該ＥｏＡＴを回転させるように構成されたローリングドライブを含む、態様１に記載のシステムに関する。

態様１１は大略、ＥｏＡＴが、当該ＥｏＡＴをヨー方向およびピッチ方向に移動させるように構成されたアクチュエータギアボックスを含む、態様１０に記載のシステムに関する。

態様１２は大略、ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも１つのコンベヤを含む、態様１に記載のシステムに関する。
態様１３は大略、ＥｏＡＴが、コンベヤ全体に広がる把持部材を備えた把持機構を含む、態様１２に記載のシステムに関する。

態様１４は大略、把持機構が、貨物を把持する１つまたは複数の真空カップを有する、態様１３に記載のシステムに関する。
態様１５は大略、把持機構が、コンベヤの両側に位置決めされたリンクアセンブリを備えたキャリッジを有する、態様１３に記載のシステムに関する。

態様１６は大略、リンクアセンブリが、コンベヤの両側に位置付けられたカムレールに係合するカム従動子を含む、態様１５に記載のシステムに関する。
態様１７は大略、カム従動子がそれぞれ、カムレールの両側に配設された少なくとも一対のカムローラを含む、態様１６に記載のシステムに関する。

態様１８は大略、ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも２つのコンベヤ部を含む、態様１に記載のシステムに関する。
態様１９は大略、ＥｏＡＴが、コンベヤ部間の後退位置で入れ子になるように構成された把持機構を含む、態様１８に記載のシステムに関する。

態様２０は大略、ＥｏＡＴが、当該ＥｏＡＴの遠位端から延びたプローブ部材を備えた位置付け部材を含む、態様１に記載のシステムに関する。
態様２１は大略、ＥｏＡＴが、位置付け部材に対して貨物をガイドするように構成された靴べら部材を含む、態様２０に記載のシステムに関する。

態様２２は大略、靴べら部材が、位置付け部材に向けて角度付けされたファン部を含む、態様２１に記載のシステムに関する。
態様２３は大略、ＥｏＡＴが、プローブ部材の下側に垂れ下がったロッカーアームを含む、態様２０に記載のシステムに関する。

態様２４は大略、ロッカーアームが、プローブ部材に対して鋭角で角度付けされた、態様２３に記載のシステムに関する。
態様２５は大略、ロッカーアームが、枢動コネクタを介してＥｏＡＴに枢動接続された、態様２４に記載のシステムに関する。

態様２６は大略、ＥｏＡＴが、ロッカーアームを適所に保持する停止部材を有する、態様２５に記載のシステムに関する。
態様２７は大略、ロッカーアームが、可撓性である、態様２３に記載のシステムに関する。

態様２８は大略、マストが、１つまたは複数の全方向ホイールによってベースユニットに結合された、態様１～２７のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様２９は大略、マストが、延伸および後退可能なブリッジコンベヤを有する、態様１～２８のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３０は大略、ブリッジコンベヤが、伸縮移動する少なくとも２つのマスト部に跨って延びた、態様１～２９のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様３１は大略、ブリッジコンベヤが、マスト部間でＳ字状パターンにルーティングされたコンベヤベルトを含む、態様１～３０のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３２は大略、マストが、マスト部を相互に移動させる駆動システムを有する、態様１～３１のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様３３は大略、マストが、貨物をバッファリングする少なくとも２つのコンベヤ部を含む、態様１～３２のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３４は大略、コンベヤ部が、マストの全幅に実質的に跨って延びたベルトコンベヤを含む、態様１～３３のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様３５は大略、マストが、マストとＥｏＡＴとの間で貨物を移送する１つまたは複数の遷移コンベヤを含む、態様１～３４のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３６は大略、ＥｏＡＴが、マストに対して当該ＥｏＡＴを回転させるように構成されたローリングドライブを含む、態様１～３５のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３７は大略、ＥｏＡＴが、当該ＥｏＡＴをヨー方向およびピッチ方向に移動させるように構成されたアクチュエータギアボックスを含む、態様１～３６のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様３８は大略、ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも１つのコンベヤを含む、態様１～３７のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様３９は大略、ＥｏＡＴが、コンベヤ全体に広がる把持部材を備えた把持機構を含む、態様１～３８のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様４０は大略、把持機構が、貨物を把持する１つまたは複数の真空カップを有する、態様１～３９のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様４１は大略、把持機構が、コンベヤの両側に位置決めされたリンクアセンブリを備えたキャリッジを有する、態様１～４０のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様４２は大略、リンクアセンブリが、コンベヤの両側に位置付けられたカムレールに係合するカム従動子を含む、態様１～４１のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様４３は大略、カム従動子がそれぞれ、カムレールの両側に配設された少なくとも一対のカムローラを含む、態様１～４２のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様４４は大略、ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも２つのコンベヤ部を含む、態様１～４３のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様４５は大略、ＥｏＡＴが、コンベヤ部間の後退位置で入れ子になるように構成された把持機構を含む、態様１～４４のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様４６は大略、ＥｏＡＴが、当該ＥｏＡＴの遠位端から延びたプローブ部材を備えた位置付け部材を含む、態様１～４５のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様４７は大略、ＥｏＡＴが、位置付け部材に対して貨物をガイドするように構成された靴べら部材を含む、態様１～４６のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様４８は大略、靴べら部材が、位置付け部材に向けて角度付けされたファン部を含む、態様１～４７のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様４９は大略、ＥｏＡＴが、プローブ部材の下側に垂れ下がったロッカーアームを含む、態様１～４８に記載のシステムに関する。

態様５０は大略、ロッカーアームが、プローブ部材に対して鋭角で角度付けされた、態様１～４９のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様５１は大略、ロッカーアームが、枢動コネクタを介してＥｏＡＴに枢動接続された、態様１～５０のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様５２は大略、ＥｏＡＴが、ロッカーアームを適所に保持する停止部材を有する、態様１～５１のいずれか１つに記載のシステムに関する。
態様５３は大略、ロッカーアームが、可撓性である、態様１～５２のいずれか１つに記載のシステムに関する。

態様５４は大略、態様１～５３のいずれか１つに記載のシステムを動作させる方法に関する。
本発明の他の形態、目的、特徴、態様、利益、利点、および実施形態については、詳細な説明および添付の図面から明らかとなるであろう。

一例に係る、ロボットシステムの斜視図である。図１のロボットシステムに用いられるロボットの前面斜視図である。図２のロボットの側面斜視図である。図１のロボットシステムの上面図である。図２のロボットに用いられるマストの斜視図である。図５のマストの第１の側面図である。図５のマストに用いられるベースマスト部の斜視図である。選択された構成要素が除去された図７のベースマスト部の拡大斜視図である。図７のベースマスト部の部分断面図である。図５のマストに用いられるＥｏＡＴマスト部の斜視図である。図１０のＥｏＡＴマスト部の上面図である。図１０のＥｏＡＴマスト部の部分断面図である。図１０のＥｏＡＴマスト部の拡大斜視図である。図５のマストの第２の側面図である。図７のベースマスト部と図１０のＥｏＡＴマスト部との間のインターフェースの拡大斜視図である。図５のマストに取り付けられたＥｏＡＴの上面斜視図である。図５のマストに取り付けられた図１６のＥｏＡＴの底面斜視図である。図１６のＥｏＡＴの移動に用いられるアクチュエータギアボックスの上面斜視図である。図１８のアクチュエータギアボックスの底面斜視図である。図１６のＥｏＡＴの一端の拡大斜視図である。図１６のＥｏＡＴの前面斜視図である。図１６のＥｏＡＴの後面斜視図である。図１６のＥｏＡＴの上面斜視図である。図１６のＥｏＡＴに用いられる靴べら部材の側面斜視図である。図２４の靴べら部材の前面斜視図である。図１６のＥｏＡＴに用いられる位置付け部材の斜視図である。図１６のＥｏＡＴの拡大斜視図である。図１６のＥｏＡＴに用いられる把持機構およびカムレールの前面斜視図である。図２８の把持機構の上面斜視図である。図２８の把持機構の前面斜視図である。図２８の把持機構およびカムレールの後面斜視図である。箱に対応する図１６のＥｏＡＴの上面斜視図である。箱に対応する図１６のＥｏＡＴの側面図である。床上の箱に対応する図１６のＥｏＡＴの側面図である。傾斜した箱を移動させる図１６のＥｏＡＴの斜視図である。

以下、本発明の原理の理解を促進することを目的として、図面に示す実施形態を参照するとともに、その説明のために具体的な表現を使用する。それでもなお、これによって本発明の範囲の制限が意図されることはないものと了解される。本発明が関連する当業者が通常想到し得るように、本明細書に記載の実施形態の任意の変更および別途改良、ならびに本明細書に記載のような本発明の原理の任意の別途応用が考えられる。本発明の一実施形態を詳細に示すが、当業者には、本発明に関連しないいくつかの特徴が明瞭化のため図示されない場合があることが明らかであろう。

以下の説明における参照番号は、さまざまな構成要素が初めて登場する図面を読者が素早く識別できるように体系化している。特に、ある要素が最初に登場する図面は通常、対応する参照番号中の左端の桁によって指定される。たとえば、「１００」番台の参照番号により指定される要素は、図１において最初に登場する可能性が高く、「２００」番台の参照番号により指定される要素は、図２において最初に登場する可能性が高く、以下同様である。

図１は、一例に係る、ロボットシステム１００の斜視図である。ロボットシステム１００は、ロボット１０５と、ロボット１０５と倉庫および／または製造プラントにおいて通常見られる（ただし、必ずしもそうとは限らない）主コンベヤシステム１１５との間で動作可能に位置決めされた延伸可能コンベヤ１１０と、を具備する。図示のように、ロボット１０５は、前後進によってセミトレーラまたは平台トレーラ等の貨物運搬機１２０に出入りするように構成されている。この代替または追加として、ロボット１０５は、さまざまなドックドアおよび他の貨物運搬機１２０間で移動可能である。ロボット１０５が前後進によって貨物運搬機１２０に出入りする際、延伸可能コンベヤ１１０は、貨物運搬機１２０および他の場所におけるロボット１０５の移動に応じて延伸または後退する。延伸可能コンベヤ１１０は、たとえば電力、空気、および／または通信経路をロボット１０５に供給するためのコネクタ、ケーブル類、および／または管類を具備し得る。ロボット１０５は、貨物運搬機１２０に対する貨物１２５の荷積みおよび／または荷降ろしを行うように構成されている。図示の例においては、貨物１２５が箱の形態であるが、他の例においては、ロボット１０５によって、鞄、ドラム、ケース等、他種の貨物１２５の貨物運搬機１２０に対する荷積みおよび／または荷降ろしを行うことができる。以下により詳しく説明する通り、ロボット１０５は、貨物運搬機１２０内で連続的またはほぼ連続的に貨物１２５の荷積みおよび／または荷降ろしを行うように構成されている。その結果、ロボット１０５は、貨物運搬機１２０に対して迅速に対応可能である。ロボット１０５は、貨物運搬機１２０内での貨物１２５の積み上げおよび取り降ろしのほか、貨物運搬機１２０からの貨物１２５の取り降ろしまたは荷降ろしを最小限の動きで迅速に行うように設計されている。結果として、如何なる（または、最小限の）人間の相互作用もなく自動的に、貨物運搬機１２０に対する荷積みおよび荷降ろしを迅速に行うことができる。同じく図１に見られるように、ロボット１０５は、貨物運搬機１２０の底部から頂部または側部近くまで貨物１２５を荷上または荷下することにより、必要に応じて、効率良く貨物運搬機１２０の内側のスペース全体をほぼ満たすことができる。

何らかの状況を付与するため、倉庫環境を参照してロボットシステム１００を説明するが、ほんの数例を挙げれば、製造プラント、食品加工プラント、および／または農業環境等、他種の環境においてもロボットシステム１００を使用可能であることが認識されるものとする。貨物運搬機１２０上または内部のほか、建造物１３０内のさまざまな保管場所または積載場所等、他の場所における貨物１２５の積み上げまたは取り降ろしにロボット１０５を使用することも可能である。図示のように、延伸可能コンベヤ１１０および主コンベヤシステム１１５は通常、倉庫等の建造物１３０内に位置付けられている。延伸可能コンベヤ１１０は、ロボット１０５と主コンベヤシステム１１５との間で両方向に貨物１２５を移送する。主コンベヤシステム１１５は、たとえば建造物１３０内のさまざまな加工機器および／または保管場所に貨物１２５を供給可能である。ロボット１０５は、建造物１３０中の荷積みドック１３５を通じて貨物運搬機１２０に対応可能とすることで、荷積みドック１３５および／または建造物１３０の改修が通常は不要となるようにする。

図２および図３はそれぞれ、ロボット１０５の前面斜視図および後面斜視図である。図示のように、ロボット１０５は、ベースユニット２０５、ベースユニット２０５から延びたマスト２１０、およびマスト２１０から延びたアームツール端部（「ＥｏＡＴ」）２１５を具備する。ＥｏＡＴ２１５の移動および操作のため、ロボット１０５は、いくつかの移動自由度を提供する一連のジョイント（すなわち、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、およびＪ５）を有する。ベースユニット２０５は一般的に、ロボット１０５への動力供給、ロボット１０５の移動、およびロボット１０５の全体動作の制御を行うように構成されている。マスト２１０は、ＥｏＡＴ２１５を位置決めするほか、ベースユニット２０５とＥｏＡＴ２１５との間で貨物１２５を搬送する経路を提供するように設計されている。ＥｏＡＴ２１５は、貨物運搬機１２０における貨物１２５の積み上げおよび取り降ろしを迅速に行うように構成されている。ＥｏＡＴ２１５は、貨物運搬機１２０もしくは建造物１３０の床ならびに積み上げられた貨物１２５に対する貨物１２５の持ち上げまたは配置が容易となるように薄型である。ＥｏＡＴ２１５は、当該ＥｏＡＴ２１５に配置する貨物１２５を床からおよそ５～８ｃｍ（２～３インチ）持ち上げれば済むように成形されているが、他の例においては、床から持ち上げる貨物１２５の高さを低くすることも可能であるし、高くすることも可能である。たとえば、他の例において、ＥｏＡＴ２１５には、サイズおよび／または重量がより大きな貨物１２５を持ち上げるため、より大型の重量級を含み得る。これにより、貨物運搬機１２０の頂部近くまで貨物１２５を荷上することも可能となる。一例においては、貨物運搬機１２０の頂部において、貨物１２５の空隙がおよそ１８ｃｍ（７インチ）のみとなる。ロボット１０５は、高速で蛇行パターンを使用して、貨物１２５の荷積みおよび荷降ろしを行うように構成されている。一形態において、ロボット１０５は、３秒に１個の物品以下の平均速度で、貨物１２５の積み上げおよび取り降ろしを行うことができる。

図示のように、ベースユニット２０５は、ロボット１０５を移動させるように構成された移送システム２２０を具備する。図示の例において、移送システム２２０は、ベースユニット２０５を移動させる１つまたは複数の車輪２２５を具備する。貨物運搬機１２０は通常、ロボット１０５が内部で動けるスペースが限られている。移送システム２２０は、貨物運搬機１２０の厳しい制限内でロボット１０５が動けるように、ベースユニット２０５の移動性を向上させるように構成されている。一形態において、車輪２２５には、長手方向（すなわち、前後方向）のみならず横方向（すなわち、左右方向）にベースユニット２０５を移動させる全方向車輪を含む。以下により詳しく説明する通り、マスト２１０は、建造物１３０および他の場所におけるロボット１０５の横移動を容易化するため、後退および延伸可能である。ベースユニット２０５には、ロボット１０５の他の部分と合わせて、任意数の方法で動力を供給可能である。図示の例において、ロボット１０５は、外部の電源（たとえば、プラグ付き電力ケーブル）により給電されるが、他の例においては、自己動力供給および／またはバッテリ、ソーラーセル、空気圧タンクによる空気圧、油圧ラインを通じた油圧等、他の方法による動力供給が可能である。ベースユニット２０５は、マスト２１０を移動させるように構成されたマストアクチュエータ２４０と併せて、ロボット１０５の動作を制御する少なくとも１つのコントローラ２３０をさらに有する。一形態において、コントローラ２３０には、１つまたは複数のプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を含む。ベースユニット２０５には、照明装置、安全スキャナのほか、無線（ＲＦ）受信機を停止させる安全電子機器（Ｅ）等、安全を向上させる他の構成要素を含み得る。また、ベースユニット２０５は、マスト２１０およびＥｏＡＴ２１５ならびのその上の貨物１２５の重量を平衡させる加重カウンタバランスとしても機能する。

ベースユニット２０５の上に位置付けられた少なくとも１つのベースユニットコンベヤ２３５がマスト２１０と延伸可能コンベヤ１１０との間で貨物１２５を搬送する。ベースユニットコンベヤ２３５は、マスト２１０と同様に延伸および後退可能である。この構成は、貨物１２５がマスト２１０と延伸可能コンベヤ１１０との間で遷移する際の安定支持を与える。ベースユニット２０５は、当該ベースユニット２０５のさまざまな構成要素を覆って保護するベースユニットハウジング２４５をさらに具備する。ベースユニット２０５は、ロボット１０５の周囲に位置付けられた物体、人間、および／または構造を検知する１つまたは複数の安全センサ２５０をさらに具備する。一例において、センサ２５０は、ロボット１０５の相対位置を検知する光カーテンの形態である。たとえば、センサ２５０は、ロボット１０５の動作が停止または安全動作モードとなり得るほど要員がロボット１０５に近づきすぎたタイミングを検知可能である。また、センサ２５０は、ロボット１０５が貨物運搬機１２０内で適正に位置決めされるように、貨物運搬機１２０の壁を検知可能である。

図４は、建造物１３０において位置決めされたロボット１０５の上面図である。図示のように、本例における建造物１３０には、２つ以上の荷積みドック１３５を含む。ロボット１０５は、大略ロボット１０５の長さに沿ってベースユニット２０５、マスト２１０、およびＥｏＡＴ２１５から延びた長手方向軸４０５を含む。ロボット１０５は、長手方向軸４０５に対して斜めまたは垂直に延びた横方向軸４１０をさらに含む。上述の通り、移送システム２２０の車輪２２５は、第１の横方向４１５（たとえば、左方向）および反対の第２の横方向４２０（たとえば、右方向）にロボット１０５を移動させるように構成されている。横方向軸４１０に沿って第１の横方向４１５または第２の横方向４２０に移動可能であることから、ロボット１０５は、荷積みドック１３５間で迅速に移動可能である。通常、建造物１３０には、当該建造物１３０の屋根または他の構造を支える１つまたは複数の柱４２５を含む。図示のように、建造物１３０内の柱４２５および他の物体は、ロボット１０５の横移動に干渉する可能性がある。車輪２２５によって、建造物１３０内でロボット１０５全体が長手方向軸４０５に沿って前後に移動することにより、建造物１３０内の柱４２５、貨物１２５、および／または他の物体の周りを移動または通り抜け可能となり得るが、この動きは困難であって、多大な時間を要する可能性がある。横移動を容易化するため、マスト２１０は、長手方向軸４０５に沿った後退方向４３０の後退によって収縮可能である。マスト２１０の後退時に、ＥｏＡＴ２１５は、ベースユニット２０５に向かって近づく。ロボット１０５のベースユニット２０５が横方向に移動する際にＥｏＡＴ２１５が柱４２５等の障害物を回避すると、マスト２１０は、延伸方向４３５の延伸によって再度展開可能である。その後、ロボット１０５は、次の荷積みドック１３５において、貨物運搬機１２０への対応（すなわち、荷積みまたは荷降ろし）が可能となる。

一部の貨物運搬機１２０は、異なる長さを有し得る。荷積みまたは荷降ろし中の特定の時点において貨物運搬機１２０を占有する貨物１２５の量に応じて、貨物運搬機１２０内の有効利用可能スペースは変動し得る。マスト２１０は、部分的な延伸または後退が可能であり、それでもなお、マスト２１０に沿って貨物１２５を移送可能である。このようにマスト２１０を介してＥｏＡＴ２１５を延伸および後退可能であることから、ロボット１０５は、長さまたは有効開放スペースが異なる貨物運搬機１２０をより容易に取り扱い可能である。言い換えると、マスト２１０の長さは、異なる状況に対して適応可能である。いくつかの状況において、貨物運搬機１２０は、ロボット１０５の全重量を安全に取り扱い可能ではない場合がある。マスト２１０が延伸方向４３５に延伸可能であることから、ベースユニット２０５が建造物１３０の内側に位置付けられた状態でロボット１０５が貨物１２５の荷積みおよび荷降ろしを行えるように、ベースユニット２０５が貨物運搬機１２０の外側に維持され得る。他の事例において、ベースユニット２０５は、当該ベースユニット２０５の重量が貨物運搬機１２０および建造物１３０の両者によって部分的に支持されるように、荷積みドック１３５全体に広がり得る。他の使用事例において、ベースユニット２０５は、ロボット１０５の全重量が貨物運搬機１２０によって支持されるように、貨物運搬機１２０の内側全体を移動可能である。このような使用事例において、マスト２１０は、貨物運搬機１２０の内側の利用可能スペースに応じて、収縮すなわち後退可能である。

図５および図６を参照して、マスト２１０は、ベースユニット２０５に結合されたベースマスト部５０５と、ベースマスト部５０５に対して後退方向４３０および延伸方向４３５に伸縮移動するように構成されたＥｏＡＴマスト部５１０と、を具備する。ベースマスト部５０５の反対側で、ＥｏＡＴマスト部５１０がＥｏＡＴ２１５に結合されている。一形態においては、ＥｏＡＴマスト部５１０が内側マスト部を構成し、ベースマスト部５０５が外側マスト部を構成するように、ＥｏＡＴマスト部５１０がベースマスト部５０５の内側に伸縮受容される。他の形態においては、ベースマスト部５０５がＥｏＡＴマスト部５１０の内側に伸縮様態（ａｔｅｌｅｓｃｏｐｉｎｇｍａｎｎｅｒ）または他の様態で受容され得る。少なくとも１つのブリッジコンベヤ５１５がベースマスト部５０５およびＥｏＡＴマスト部５１０全体に広がる。ＥｏＡＴマスト部５１０は、ＥｏＡＴ２１５に対して貨物１２５をバッファリングするように構成されたバッファリングコンベヤ５２０を有する。図示の例においては、ブリッジコンベヤ５１５およびバッファリングコンベヤ５２０の両者がベルト型コンベヤであるが、他の例においては、異なる種類および／または組み合わせのコンベヤを使用可能である。ブリッジコンベヤ５１５は、ブリッジコンベヤベルト５２５を含み、バッファリングコンベヤ５２０は、バッファリングコンベヤベルト５３０を含む。ブリッジコンベヤベルト５２５は、ベースマスト部５０５とＥｏＡＴマスト部５１０との間でループするようにルーティングされている。ブリッジコンベヤ５１５は、貨物１２５が移送されるブリッジコンベヤベッド５３５を有する。貨物１２５は、ブリッジコンベヤベッド５３５上で移送されている間、ブリッジコンベヤベルト５２５に対して静止または摺動する。ブリッジコンベヤ５１５は、ＥｏＡＴマスト部５１０が後退方向４３０または延伸方向４３５に移動する際にブリッジコンベヤベッド５３５が長短いずれかとなり得るように構成されている。ＥｏＡＴマスト部５１０が延伸または後退する場合、ブリッジコンベヤ５１５のブリッジコンベヤベッド５３５は依然として、貨物１２５を移動させることができる。

図７、図８、および図９を参照して、ベースマスト部５０５は、ＥｏＡＴマスト部５１０が摺動可能に受容されるマスト部キャビティ７１０を規定するフレーム７０５を具備する。ＥｏＡＴマスト部５１０の近位において、ベースマスト部５０５は、ＥｏＡＴマスト部５１０のレールが摺動可能に受容される１つまたは複数のレール軸受７１５を有する。レール軸受７１５は、ＥｏＡＴマスト部５１０を支持するとともに、ＥｏＡＴマスト部５１０がベースマスト部５０５に対して移動できるようにする。図示の実施形態において、レール軸受７１５は、少なくともマスト部キャビティ７１０の両側でフレーム７０５に取り付けられている。一変形例においては、レール軸受７１５として線型軸受が挙げられるが、滑らかな相対移動を容易化する他種の機構または構造も使用可能である。マスト部キャビティ７１０の両側において、フレーム７０５は、ブリッジコンベヤベルト５２５に動力を供給するＥｏＡＴマスト部５１０上のコンベヤモータを受容するように構成された１つまたは複数のＥｏＡＴ駆動モータスロット７２０を規定する。ＥｏＡＴ駆動モータスロット７２０は、ＥｏＡＴマスト部５１０が延伸および後退する際にコンベヤモータがブリッジコンベヤベッド５３５の直下で摺動できるように緩和する。図示のように、ベースマスト部５０５は、マスト部キャビティ７１０に跨って延びたベーススライダベッド７２５と、マスト部キャビティ７１０に延入した１つまたは複数のベース支持レール７３０と、をさらに有する。ベーススライダベッド７２５は、フレーム７０５に取り付けられ、ブリッジコンベヤベルト５２５を支持するとともに、ブリッジコンベヤベルト５２５が摺動する摺動面を提供するように構成されている。ベース支持レール７３０は、ブリッジコンベヤベルト５２５の縁部において、ブリッジコンベヤベルト５２５をさらに支持する。

図８は、ベーススライダベッド７２５および他の構成要素が明瞭化のため除去されたベースマスト部５０５の斜視図であり、図９は、ベースマスト部５０５の断面図である。ベースマスト部５０５は、当該ベースマスト部５０５に対してＥｏＡＴマスト部５１０を延伸および後退させるように構成された駆動機構８０５を具備する。一形態においては、駆動機構８０５が可逆電気モータを具備するが、他種のモータも使用可能である。図示のように、駆動機構８０５は、モータ８１０と、モータ８１０に結合されたギアボックス８１５と、を具備する。ギアボックス８１５を介してモータ８１０により、１つまたは複数の駆動ベルト８２０が駆動される。図示の例において、駆動ベルト８２０は、マスト部キャビティ７１０の両側でフレーム７０５に沿って位置決めされている。駆動ベルト８２０は、ギアボックス８１５と、ＥｏＡＴマスト部５１０がレール軸受７１５に摺動受容されたベースマスト部５０５の端部に位置付けられた１つまたは複数の駆動アイドラプーリ８２５との間でループ状にされている。以下により詳しく説明する通り、ＥｏＡＴマスト部５１０は、駆動ベルト８２０に固定されている。駆動機構８０５は、ギアボックス８１５を介して、駆動ベルト８２０を適当な方向に移動させることにより、ベースマスト部５０５に対してＥｏＡＴマスト部５１０を延伸または後退させる。

ブリッジコンベヤ５１５に関して、ベースマスト部５０５は、当該ベースマスト部５０５上でブリッジコンベヤベルト５２５をガイドする１つまたは複数のブリッジガイドローラ８３０を有する。ベースマスト部５０５がベースユニット２０５に結合された端部において、ブリッジガイドローラ８３０は、ブリッジコンベヤベルト５２５がループ状に巻かれた１つまたは複数のブリッジアイドラプーリ８３５を具備する。図示の例においては、ブリッジアイドラプーリ８３５が存在するものの、他の例においては、ブリッジコンベヤ５１５が図示よりも多くのブリッジアイドラプーリ８３５を具備することも可能であるし、図示よりも少ないブリッジアイドラプーリ８３５を具備することも可能である。ＥｏＡＴマスト部５１０の近位において、ブリッジガイドローラ８３０は、ブリッジコンベヤベルト５２５がループ状に巻かれた少なくとも１つのブリッジ巻き取りプーリ８４０を具備する。ブリッジ巻き取りプーリ８４０において、ベースマスト部５０５のブリッジコンベヤ５１５は、ブリッジコンベヤベルト５２５の保護およびガイドに役立つベルトシールド８４５を具備する。ブリッジ巻き取りプーリ８４０は、ブリッジコンベヤベルト５２５をガイドして、ＥｏＡＴマスト部５１０が延伸および後退する際のブリッジコンベヤベルト５２５の緩みの変化を補償する。

図１０、図１１、および図１２を参照して、ＥｏＡＴマスト部５１０は、ベースマスト部５０５のレール軸受７１５において滑動する１つまたは複数の軸受レール１００５を具備する。ＥｏＡＴマスト部５１０は、当該ＥｏＡＴマスト部５１０のフレーム１０１５に取り付けられた１つまたは複数の駆動ベルトクランプ１０１０をさらに具備する。駆動ベルトクランプ１０１０は、ベースマスト部５０５の駆動機構８０５の対応する駆動ベルト８２０に係止する。駆動ベルトクランプ１０１０が駆動ベルト８２０に係止された状態で、駆動機構８０５のモータ８１０は、ＥｏＡＴマスト部５１０を延伸および後退させることができる。図示の例において、ＥｏＡＴマスト部５１０は、フレーム１０１５の両側に位置付けられた２つの軸受レール１００５および駆動ベルトクランプ１０１０を具備する。他の例では、軸受レール１００５および駆動ベルトクランプ１０１０の数を図示より多くすることも可能であるし、少なくすることも可能であり、また、軸受レール１００５および駆動ベルトクランプ１０１０は、図示と異なる位置決めおよび／または構成が可能である。

ＥｏＡＴマスト部５１０は、フレーム１０１５に沿って取り付けられたＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０をさらに具備する。ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０は、マスト２１０に対するＥｏＡＴ２１５のピッチおよび／またはチルトを制御するように設計されている。図示のように、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０は、１つまたは複数のＥｏＡＴ駆動ベルト１０３５を駆動する１つまたは複数のギアボックス１０３０を備えた１つまたは複数のモータ１０２５を具備する。モータ１０２５およびギアボックス１０３０は、重くなる傾向にあるが、図示の例においてはベースマスト部５０５の近位に位置決めされて、トルクを抑えるとともにマスト２１０の移動に要するエネルギーを節約する。ＥｏＡＴ２１５の近位の端部において、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０は、ＥｏＡＴ駆動ベルト１０３５がループ状に巻かれた１つまたは複数のＥｏＡＴ駆動プーリ１０４０を有する。図示のように、ＥｏＡＴ駆動ベルト１０３５は、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０のギアボックス１０３０とＥｏＡＴ駆動プーリ１０４０との間でＥｏＡＴマスト部５１０の全長にわたって大略延びている。図６および図７に戻って、モータ１０２５およびギアボックス１０３０は、ベースマスト部５０５のフレーム７０５において、ＥｏＡＴ駆動モータスロット７２０を通って延びるとともに内部で移動するように設計されている。

図１０に示すように、ブリッジコンベヤ５１５は、ブリッジコンベヤベルト５２５が移動時に摺動するブリッジスライダベルト１０４５を有する。バッファリングコンベヤ５２０は、バッファリングコンベヤベルト５３０が移動時に摺動するバッファリングスライダベルト１０５０を有する。図１１は、ＥｏＡＴマスト部５１０の他の構成要素が見えるように、ブリッジスライダベッド１０４５およびバッファリングスライダベッド１０５０が除去されたＥｏＡＴマスト部５１０の上面図である。図１２は、ＥｏＡＴマスト部５１０の断面図である。図示のように、バッファリングコンベヤ５２０は、バッファリングコンベヤ５２０の両側に１つまたは複数のバッファリングアイドラプーリ１１０５を有する。バッファリングコンベヤベルト５３０は、バッファリングアイドラプーリ１１０５にループ状に巻かれている。バッファリングコンベヤ５２０は、バッファリングコンベヤベルト５３０を移動させるバッファリング駆動プーリ１１１５に周りにバッファリングコンベヤベルト５３０を案内する１つまたは複数のバッファリングガイドプーリ１１１０をさらに有する。ＥｏＡＴ２１５の近位の端部において、ＥｏＡＴマスト部５１０は、１つまたは複数の遷移コンベヤベルト１１２５を備えた１つまたは複数の遷移コンベヤ１１２０を有する。遷移コンベヤ１１２０は、マスト２１０とＥｏＡＴ２１５との間で移動する貨物１２５をＥｏＡＴ駆動プーリ１０４０上で移動させるのに役立つ。図示のように、遷移コンベヤベルト１１２５は、ＥｏＡＴ２１５に最も近いバッファリングアイドラプーリ１１０５によって動力が供給される。

図１１、図１２、および図１３を参照して、ＥｏＡＴマスト部５１０のブリッジコンベヤ５１５は、バッファリングコンベヤ５２０の近位の一端にブリッジアイドラプーリ１１３０を具備するとともに、他端にブリッジ駆動機構１１３５を具備する。ブリッジ駆動機構１１３５は、モータ１１４０と、モータ１１４０に結合されたギアボックス１１４５と、駆動ベルト１１５０と、ギアボックス１１４５を駆動ベルト１１５０に接続してモータ１１４０から駆動ベルト１１５０に動力を供給する駆動プーリ１１５５と、を具備する。ブリッジコンベヤ５１５において、一端ではバッファリングコンベヤベルト５３０がブリッジアイドラプーリ１１３０にループ状に巻かれ、他端では駆動ベルト１１５０が巻かれている。図示のように、ＥｏＡＴ２１５側のＥｏＡＴマスト部５１０の端部を可能な限り軽量化して、エネルギーを節約するため、ブリッジ駆動機構１１３５が遷移コンベヤベルト１１２５と同じ端部に位置決めされている。図示の実施形態において、駆動プーリ１１５５は、駆動ベルト１１５０をモータ１１４０に対して動作可能に結合しているが、駆動ベルト１１５０は、チェーンまたは駆動軸等の他の方法により駆動可能である。図示のように、ＥｏＡＴマスト部５１０は、ＥｏＡＴ２１５上の真空または吸引カップに対する真空または吸引の制御および供給のための真空マニホールド１１６０をさらに具備する。

以下、図１４および図１５を参照して、マスト２１０を延伸および後退させる技術を説明する。図１４は、選択された構成要素が視認性改善のため除去されたマスト２１０の側面図である。図１５は、ベースマスト部５０５とＥｏＡＴマスト部５１０との間のインターフェースにおけるブリッジコンベヤベルト５２５の拡大斜視図である。繰り返しになるが、ＥｏＡＴマスト部５１０は、駆動ベルトクランプ１０１０を介して駆動機構８０５の駆動ベルト８２０に固定されている。ＥｏＡＴマスト部５１０の軸受レール１００５がベースマスト部５０５のレール軸受７１５に受容されることにより、ＥｏＡＴマスト部５１０がベースマスト部５０５に対して摺動または移動可能となる。ＥｏＡＴマスト部５１０を後退方向４３０または延伸方向４３５に移動させるため、モータ８１０はギアボックス８１５を介して、駆動ベルト８２０を適当な方向に移動させる。このように駆動ベルト８２０を移動させることにより、駆動ベルトクランプ１０１０を介してＥｏＡＴマスト部５１０を移動させる。上述の通り、ベースマスト部５０５は、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０のモータ１０２５のギアボックス１０３０が移動するＥｏＡＴ駆動モータスロット７２０を有する。

図１５を参照して、ブリッジコンベヤベルト５２５は、ＥｏＡＴマスト部５１０上のブリッジ駆動機構１１３５の駆動ベルト１１５０とベースマスト部５０５のブリッジ巻き取りプーリ８４０との間で蛇行またはＳパターンに通されている。この構成により、ブリッジコンベヤ５１５は、マスト２１０の延伸および後退の結果として当該マスト２１０の長さが可変な状態で動作可能であるとともに、貨物１２０を移送可能となる。ＥｏＡＴマスト部５１０が後退方向４３０に移動すると、駆動ベルト１１５０は、ブリッジコンベヤベルト５２５を引き寄せることにより、ブリッジコンベヤベルト５２５の過剰な緩みをブリッジコンベヤベッド５３５の直下に送る。後退時、ブリッジ巻き取りプーリ８４０は、ブリッジ駆動機構１１３５のバッファリングアイドラプーリ１１０５が後退方向４３０に移動する際に静止状態を保つ。これにより、ブリッジ巻き取りプーリ８４０とバッファリングアイドラプーリ１１０５との間にブリッジコンベヤベルト５２５のより長いＵ字状ループ部が生じて、ブリッジコンベヤベルト５２５の過剰な緩みを巻き取る。モータ１１４０は駆動ベルト１１５０を介することにより、マスト２１０の長さに関わらず、ブリッジコンベヤベルト５２５への動力供給またはブリッジコンベヤベルト５２５の駆動が依然として可能である。この過剰な緩みの巻き取りにより、ブリッジコンベヤ５１５のブリッジコンベヤベルト５２５は、後退位置においても動作可能となる。これに対して、ＥｏＡＴマスト部５１０が延伸方向４３５に延伸する場合は、ブリッジコンベヤベッド５３５の直下のブリッジコンベヤベルト５２５の緩みが少なくなるように、相対的に固定されたブリッジ巻き取りプーリ８４０に向かって、ブリッジ駆動機構１１３５の駆動ベルト１１５０が移動する。ＥｏＡＴマスト部５１０が完全延伸位置または部分延伸位置にある場合、ブリッジ駆動機構１１３５は依然として、ブリッジコンベヤ５１５のブリッジコンベヤベルト５２５を移動させることができる。

図１６および図１７を参照して、ＥｏＡＴアクチュエータジョイント１６０５は、マスト２１０をＥｏＡＴ２１５に接続する。ＥｏＡＴアクチュエータジョイント１６０５は、ＥｏＡＴ２１５をピッチ方向１６１０（たとえば、上下方向）およびヨー方向１６１５（たとえば、左右方向）に移動させるように構成されている。出荷および他の状況においては、箱等の貨物１２５の一部にずれまたは傾きが生じて曲がる場合がある。ＥｏＡＴ２１５は、マスト２１０に対してロール方向１６２０（たとえば、捩れ方向）に回転するようにさらに構成されている。ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０は、ＥｏＡＴ駆動ベルト１０３５およびＥｏＡＴ駆動プーリ１０４０を介して、ＥｏＡＴアクチュエータジョイント１６０５によりＥｏＡＴ２１５をピッチ方向１６１０およびヨー方向１６１５に移動させる。

図１７を参照して、ＥｏＡＴアクチュエータジョイント１６０５は、ＥｏＡＴ２１５に対して回転可能に取り付けられたＥｏＡＴブラケット１７０５と、ＥｏＡＴブラケット１７０５に受容されたアクチュエータギアボックス１７１０と、を具備する。ＥｏＡＴアクチュエータジョイント１６０５は、ＥｏＡＴ２１５のフレーム１７２０に固定されたローリング駆動機構１７１５を具備する。ローリング駆動機構１７１５は、ＥｏＡＴブラケット１７０５に結合されたギアボックス１７３０を備えたモータ１７２５を具備する。以下により詳しく説明する通り、ローリング駆動機構１７１５のモータ１７２５およびギアボックス１７３０は、ＥｏＡＴ２１５がロール方向１６２０に移動可能となるように、ＥｏＡＴ２１５に対してＥｏＡＴブラケット１７０５を回転させるように構成されている。

図１９を参照して、アクチュエータギアボックス１７１０は、ハウジング１８０５を含む。ハウジング１８０５両側において、アクチュエータギアボックス１７１０は、アクチュエータ駆動軸１８１５が回転可能に受容された１つまたは複数のアクチュエータ駆動軸受１８１０を有する。アクチュエータ駆動軸１８１５の端部は、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０がハウジング１８０５に対してアクチュエータ駆動軸１８１５を回転可能となるように、ＥｏＡＴ駆動プーリ１０４０に固定されている。図１９に示すように、アクチュエータギアボックス１７１０は、アクチュエータ駆動軸１８１５の両端に固定された１つまたは複数のピニオンギア１９０５をさらに具備する。ピニオンギア１９０５は、ヨー枢動軸１９１５の両側に固定された１つまたは複数のラックギア１９１０に係合する。これらのギアはそれぞれ、相互に噛み合うギア歯を有する。図示の例において、ギア歯は、特に高いトルクが印加される場合に適正な係合が得られるように、ヘリカル型のギア歯であるが、他の例においては、他種の歯構成も使用可能である。ヨー枢動軸１９１５およびラックギア１９１０の一端には、ＥｏＡＴブラケット１７０５に固定されたコネクタプレート１９２０を有する。図示の例において、コネクタプレート１９２０は、１つまたは複数の締結開口１９２５を有する。図２０に示すように、ＥｏＡＴブラケット１７０５は、コネクタプレート１９２０をＥｏＡＴブラケット１７０５に固定するためにアクチュエータギアボックス１７１０の締結開口１９２５に固定された締結具（たとえば、ねじ）を受容する類似構成の締結孔２００５を有する。ＥｏＡＴブラケット１７０５およびコネクタプレート１９２０は、他の方法でも固定可能であることが認識されるものとする。

ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０が（アクチュエータギアボックス１７１０の一方側から見て）同じ方向にピニオンギア１９０５を回転させることによって、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０がＥｏＡＴ２１５をピッチ方向１６１０（図１６）にピッチングまたは移動させ得るように、ラックギア１９１０は回転しない。ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０がアクチュエータ駆動軸１８１５によって反対方向にピニオンギア１９０５を回転させる場合は、ＥｏＡＴアクチュエータドライブ１０２０がＥｏＡＴ２１５をヨー方向１６１５に移動させ得るように、ラックギア１９１０がハウジング１８０５に対して回転可能となる。図１５、図１６、および図２０に示すように、ローリング駆動機構１７１５のモータ１７２５は、アクチュエータギアボックス１７１０を介して、ＥｏＡＴブラケット１７０５をロール方向１６２０に回転させることができる。ＥｏＡＴブラケット１７０５をこのように回転させることによって、ＥｏＡＴ２１５がロール方向１６２０に回転する。繰り返しになるが、ＥｏＡＴ２１５をロール方向１６２０に回転させることにより、ＥｏＡＴ２１５は、水平ではない箱等の貨物１２５または積み上げられた箱等の貨物１２５から外れた箱等の貨物１２５に係合して移動させることができる。

図２１および図２２はそれぞれ、ＥｏＡＴ２１５の前面斜視図および後面斜視図であり、図２３は、ＥｏＡＴ２１５の上面図である。図示のように、ＥｏＡＴ２１５は、貨物１２５の取り扱いを向上させるいくつかの一意の特徴を含む。ＥｏＡＴ２１５の取り扱いの向上により、ロボットシステム１００は、人間の介入なくより長時間にわたって動作可能であり、ロボット１０５は、いくつかの問題あるシナリオから迅速に回復可能である。ＥｏＡＴ２１５は、第１の近位コンベヤ２１０５および第２の遠位コンベヤ２１１０を具備する。とりわけ、近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０は、異なる速度で動作することにより、貨物１２５のキューイングおよびバッファリングを容易化し得る。たとえば、近位コンベヤ２１０５は、遠位コンベヤ２１１０およびマスト２１０のバッファリングコンベヤ５２０（および、遷移コンベヤ１１２０）の速度と比較して、中間の速度で動作することにより、マスト２１０とＥｏＡＴ２１５との間の貨物１２５のより滑らかな遷移を容易化し得る。また、近位コンベヤ２１０５は、貨物１２５が遠位コンベヤ２１１０に荷積みされる間または貨物１２５が遠位コンベヤ２１１０から荷降ろしされる間、貨物１２５をバッファリング可能である。図示の例において、近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０の両者は、動力供給されるベルト型コンベヤであるが、他種のコンベヤも使用可能である。

近位コンベヤ２１０５は、近位コンベヤベルト２１１５をさらに含み、遠位コンベヤ２１１０は、遠位コンベヤベルト２１２０を含む。ＥｏＡＴ２１５は、フレーム１７２０に沿って移動することにより、ＥｏＡＴ２１５の遠位コンベヤ２１１０上に貨物１２５を引き上げるとともに、遠位コンベヤ２１１０から貨物１２５を押し出すように構成された把持機構２１２５を具備する。把持機構２１２５は、真空または吸引によって貨物１２５を当該把持機構２１２５に固定する１つまたは複数の吸引カップ２１３０を具備する。この代替または追加として、貨物１２５の把持機構２１２５への固定または把持には、把持機構２１２５上の他種のデバイス（たとえば、磁石、クランプ、フック等）も使用可能である。吸引カップ２１３０は、把持機構２１２５の把持部材２１３５に固定されている。図示のように、近位コンベヤベルト２１１５および遠位コンベヤベルト２１２０の両者が実質的にＥｏＡＴ２１５のベッド全幅に跨って延びている。このため、近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０は、貨物１２５に対して比較的大きな接触面積を提供可能である。接触面積がより大きいことにより、摩擦係合が改善されるのみならず、ＥｏＡＴ２１５が多種多様なサイズおよび形状の貨物１２５を取り扱い可能となる。把持機構２１２５の把持部材２１３５は、ＥｏＡＴ２１５がより広い遠位コンベヤ２１１０を有し得るように、当該把持部材２１３５の移動に際して遠位コンベヤベルト２１２０全体に広がるように設計されている。また、これにより、把持部材２１３５がより広くなって、より多くの吸引カップ２１３０および／またはより大きな吸引カップ２１３０を組み込み可能となる。把持機構２１２５は、遠位コンベヤ２１１０に沿って後退方向４３０および延伸方向４３５に移動するように設計されている。図示のように、ＥｏＡＴ２１５は、近位コンベヤ２１０５と遠位コンベヤ２１１０との間にキャリッジギャップ２１４０を有しており、近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０のコンベヤベッドの下側に把持部材２１３５が入れ子になって、キャリッジギャップ２１４０に入れ子になった把持部材２１３５の上方で貨物１２５が移動できるようにし得る。

遠位端において、ＥｏＡＴ２１５は、貨物１２５のガイド、移動、固定、および／または操作を行う１つまたは複数のガイド部材２１４５を有する。ガイド部材２１４５は、ＥｏＡＴ２１５の１つの側に靴べら部材２１５０を具備するとともに、反対側に位置付け部材２１５５およびロッカーアーム２１６０を具備する。ロッカーアーム２１６０は、位置付け部材２１５５の下方で斜角に垂れ下がって延びている。ロッカーアーム２１６０は、枢動ボルト等の枢動コネクタ２１６５を介してＥｏＡＴ２１５のフレーム１７２０に枢動接続されている。ロッカーアーム１２６０は、停止部材２１７０により、位置付け部材２１５５に対して鋭角で適所に保持されている。ガイド部材２１４５は、貨物１２５または貨物運搬機１２０および建造物１３０の壁等の他の物体に接触した場合に曲がるように、鋼および／またはプラスチック等の可撓性材料で構成されている。ロッカーアーム２１６０は、貨物運搬機１２０または建造物１３０の床に接触した場合に上方へ枢動可能となるように、ＥｏＡＴ２１５に対して枢動可能に取り付けられている。

図２３、図２４、および図２５を参照して、靴べら部材２１５０の遠位端は、貨物１２５がＥｏＡＴ２１５から荷降ろしされた場合に位置付け部材２１５５に対して押圧されるように、内方に屈曲している。これは、貨物１２５がより正確に位置付けられて積み上げられるように貨物１２５を位置付けるのに役立つ。位置付け部材２１５５は本質的に、貨物１２５を位置付けるプローブとして作用する。図２４および図２５に示すように、靴べら部材２１５０は、ＥｏＡＴ２１５上で移送される貨物１２５を保持するのに役立つガイドレール本体２４０５を有する。この場合も、遠位端において、靴べら部材２１５０は、ガイドレール本体２４０５からファン状に延びてガイドレール本体２４０５よりも広いファン部２４１０を有する。より広いファン部２４１０を有することにより、靴べら部材２１５０は、貨物１２５の適正な中心配置および保持に役立つ。また、靴べら部材２１５０は、壁際等の狭い場所での荷上構成へと貨物１２５を配置する靴べらのように作用し得る。ファン部２４１０は、ＥｏＡＴ２１５に角度がある場合の靴べら部材２１５０の詰まりを防止する傾斜縁部２４１５をさらに有する。

図２６を参照して、位置付け部材２１５５は、ＥｏＡＴ２１５上で移送される貨物１２５を保持するのに役立つガイドレール本体２６０５を具備する。位置付け部材２１５５は、ガイドレール本体２６０５の遠位端から直線状に延びたプローブ部材２６１０をさらに有する。いくつかの使用事例において、プローブ部材２６１０は、貨物１２５に対してＥｏＡＴ２１５を位置付ける位置付けプローブとして作用する。プローブ部材２６１０は、貨物１２５の荷上または荷下中にスペースを生成する。

図２７および図２８を参照して、把持機構２１２５は、１つまたは複数の軸受レール２７１０に対して摺動可能に結合された１つまたは複数のキャリッジスライダ２７０５を備えたキャリッジ２７０２をさらに具備する。図示の例において、キャリッジスライダ２７０５は、軸受レール２７１０と併せて、ＥｏＡＴ２１５の両側に位置決めされている。キャリッジスライダ２７０５はそれぞれ、軸受レール２７１０の対応するリンクアセンブリ２７２０に受容された１つまたは複数の軸受ローラ２７１５を具備する。図示の例において、軸受レール２７１０は、キャリッジスライダ２７０５が大略直線経路に沿って移動するように、実質的に直線状である。

キャリッジ２７０２は、１つまたは複数のリンクアセンブリ２７２０を介して把持部材２１３５に連結されている。リンクアセンブリ２７２０は、１つまたは複数の対応するカムレール２７３０に係合するカム従動子２７２５を有する。遠位コンベヤ２１１０全体への把持部材２１３５の広がりを容易化するため、リンクアセンブリ２７２０は、遠位コンベヤ２１１０の両側に位置決めされている。把持機構２１２５のキャリッジ２７０２が軸受レール２７１０に沿って後退方向４３０および延伸方向４３５（図２３）に移動する場合、カムレール２７３０は、カム従動子２７２５を介して、把持部材２１３５を上下させる。軸受レール２７１０に沿って把持機構２１２５を移動させるため、ＥｏＡＴ２１５は、キャリッジ駆動システム２７３５を有する。図示の例において、キャリッジ駆動システム２７３５は、対応する駆動モータ２７４５とアイドラプーリ２７５０との間でループ状になった１つまたは複数の駆動ベルト２７４０を含む。キャリッジスライダ２７０５は、駆動モータ２７４５が駆動ベルト２７４０を移動させた場合に把持機構２１２５が移動するように、駆動ベルト２７４０に係止されている。一形態においては、駆動モータ２７４５が可逆電気モータを具備するが、他の例においては、他種のモータも使用可能である。

図２８を参照して、カムレール２７３０は、把持機構２１２５の移動に際して把持部材２１３５を上下させるように成形されている。図示のように、カムレール２７３０は、貨物１２５がＥｏＡＴ２１５に邪魔されずに把持部材２１３５の上方を移動し得るように、把持部材２１３５が近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０にあるかまたはその下側となる後退部２８０５を含む。上記示唆の通り、カム従動子２７２５が後退部２８０５にある場合、把持部材２１３５は、近位コンベヤ２１０５と遠位コンベヤ２１１０との間でキャリッジギャップ２１４０（図２７）内へと後退する。カムレール２７３０は、後退部２８０５の反対側に延伸部２８１０を有する。延伸部２８１０においては、カムレール２７３０の形状が低くなっている。カム従動子２７２５が延伸部２８１０にある場合、把持機構２１２５は、貨物１２５が吸引カップ２１３０による把持によってＥｏＡＴ２１５から押し出されるか、またはＥｏＡＴ２１５上に引き上げられる延伸位置にある。ＥｏＡＴ２１５がより低い場所にある箱等の貨物１２５に届くほか、貨物の低位部を把持して積み上げられた箱から、箱類等の貨物１２５を容易に引き出せるように、延伸部２８１０が把持部材２１３５を低くする。把持部材２１３５がより低い状態では、把持機構２１２５が貨物１２５の低位部を把持する傾向にあるため、ＥｏＡＴ２１５に対する遷移に際しての安定性が向上する。また、このような形状により、把持機構２１２５が垂直方向へと十分に移動して、床から貨物１２５を持ち上げることができる。カムレール２７３０は、後退部２８０５と延伸部２８１０との間に遷移部２８１５を有する。カム従動子２７２５が遷移部２８１５に沿って移動した場合は、把持部材２１３５が遠位コンベヤ２１１０の上方に維持されるように、把持部材２１３５が遠位コンベヤ２１１０の上面の上方に持ち上げられる。把持部材２１３５は、貨物運搬機１２０からの貨物１２５の荷下または荷降ろし中に、遠位コンベヤ２１１０の上方に持ち上げられた状態で、吸引カップ２１３０によって、貨物１２５を遠位コンベヤ２１１０上に引き上げることができる。貨物運搬機１２０に対する荷上または荷積み中、把持機構２１２５の把持部材２１３５は、ＥｏＡＴ２１５から貨物１２５を押し出すことができる。

図２９、図３０、および図３１を参照して、リンクアセンブリ２７２０はそれぞれ、キャリッジスライダ２７０５をカム従動子２７２５に枢動接続する１つまたは複数のリンク機構２９０５を含む。図示の例において、リンクアセンブリ２７２０はそれぞれ、平行四辺形状の配置でキャリッジスライダ２７０５をカム従動子２７２５に接続する２つのリンク機構２９０５を有する。把持部材２１３５は、真空または吸引を吸引カップ２１３０に供給する１つまたは複数の真空ポート２９１０を有する。言い換えると、真空ポート２９１０は、吸引カップ２１３０が真空を引いて貨物１２５を把持し得るように、吸引カップ２１３０と当該真空ポート２９１０との間に真空マニホールドを構成する。カム従動子２７２５のカムレール２７３０からの係合解除を防止するため、カム従動子２７２５はそれぞれ、たとえば図３１に示すように、カムレール２７３０それぞれの両側に位置決めされた少なくとも一対のカムローラ２９１５を有する。

以下、図１、図２、図４、図５、図３２、および図３３を参照して、ロボットシステム１００を動作させる技術を説明する。上述の通り、ロボット１０５は、貨物運搬機１２０に対する貨物１２５の荷積みおよび荷降ろしを行うように設計されている。この技術は、１つまたは複数の箱３２０５（図３２）の荷降ろしおよび荷積みに関して説明および図示するが、ロボット１０５によって他種の貨物１２５を荷積みおよび荷降ろしすることも可能であることが認識されるものとする。特定の貨物運搬機１２０に箱３２０５を荷積みするため、対応する貨物運搬機１２０を含む荷積みドック１３５の前にロボット１０５の車輪２２５が位置決めされる。ロボット１０５の移動中、マスト２１０は、後退または延伸によって、上述のように障害物を回避することができる。荷積みドック１３５において一度、少なくとも箱３２０５が積み上げられる貨物運搬機１２０内の位置までマスト２１０が延びて移動する。主コンベヤシステム１１５および延伸可能コンベヤ１１０を介して、ロボット１０５のベースユニットコンベヤ２３５に箱３２０５が荷積みされる。箱３２０５は、ベースユニットコンベヤ２３５から、マスト２１０上のブリッジコンベヤ５１５およびバッファリングコンベヤ５２０に沿って移動する。繰り返しになるが、ＥｏＡＴ２１５に供給される箱３２０５のバッファリングにバッファリングコンベヤ５２０を使用して、荷積みおよび動作スループットを向上可能である。箱３２０５は、バッファリングコンベヤ５２０から、遷移コンベヤベルト１１２５（図１１）に沿って、ＥｏＡＴ２１５の近位コンベヤ２１０５まで移動する。

箱３２０５が遠位コンベヤ２１１０上へと移送される前に、把持機構２１２５の把持部材２１３５が後退方向４３０に、キャリッジギャップ２１４０内の後退位置まで移動する。把持部材２１３５がキャリッジギャップ２１４０に存在する場合は、箱３２０５が把持機構２１２５の把持部材２１３５の上方を遠位コンベヤ２１１０まで移動し得るように、近位コンベヤ２１０５および遠位コンベヤ２１１０の上面またはその下側に把持部材２１３５が位置付けられる。遠位コンベヤ２１１０は、ＥｏＡＴ２１５に沿って箱３２０５を移動させる。これと同時または直後に、把持部材２１３５は、遠位コンベヤ２１１０の上面の上方に位置付けられるように、延伸方向４３５に移動する。こうして、把持機構２１２５の吸引カップ２１３０が箱３２０５を延伸方向４３５に押すことができる。

図３２および図３３に見られるように、箱３２０５は、貨物運搬機１２０の内側で水平の列および垂直の段に積み上げられる。積み上げられた箱３２０５の上に荷積みする前に、過去に列状に積み上げられた箱３２０５または貨物運搬機１２０の壁によって、位置付け部材２１５５のプローブ部材２６１０が位置決めされる。ロッカーアーム２１６０は、送り出す箱３２０５が積み上げられる直下の箱３２０５に接触することで、その下側の箱３２０５の固定に役立つ。把持機構２１２５が箱３２０５を延伸方向４３５に押すと、ＥｏＡＴ２１５の角度付けされたファン部２４１０が位置付け部材２１５５に対して箱３２０５を押すことにより、箱３２０５の配向および位置決めに役立つ。その後、ＥｏＡＴ２１５は、当該ＥｏＡＴ２１５の遠位コンベヤ２１１０からの箱３２０５の押し出しまたは送り出しを行う。その後、把持機構２１２５は、以上のように積み上げた箱３２０５を最終的な積み上げ静止場所へと動かすことができる。マスト２１０は、箱３２０５の次の適当な列または段までＥｏＡＴ２１５を移動させ、貨物運搬機１２０への荷積みが適正となるまで、この荷積み技術が同様に繰り返される。

図３４を参照して、ＥｏＡＴ２１５は、貨物運搬機１２０または建造物１３０の床３４０５に近い場合であっても、箱３２０５の荷積みまたは荷降ろしを行うように設計されている。上述の通り、ロッカーアーム２１６０は、枢動コネクタ２１６５および停止部材２１７０を介して、ＥｏＡＴ２１５の端部から鋭角で垂れ下がっている。これにより、ロッカーアーム２１６０は、床３４０５に近い場合に、枢動あるいは移動可能となる。図示のように、ロッカーアーム２１６０は、床３４０５に接触した場合、矢印３４１０により示される方向に、枢動コネクタ２１６５周りに枢動する。ＥｏＡＴ２１５が床３４０５から持ち上げられると、重力によりロッカーアーム２１６０が枢動して、元の配向に戻る。停止部材２１７０は、適正な角度または場所でのロッカーアーム２１６０の制限または位置付けに役立つ。

荷降ろしプロセスでは大略、上述と反対に箱３２０５を移動させる。ベースユニット２０５および／またはマスト２１０は、貨物運搬機１２０から荷降ろしする箱３２０５に対向するようにＥｏＡＴ２１５を位置決めする。図３２および図３３を再び参照して、位置付け部材２１５５のプローブ部材２６１０は、荷降ろしする箱３２０５を支えるように位置決めされ、ロッカーアーム２１６０は、下側の箱３２０５に接触することにより、下側の箱３２０５を安定させて転倒のリスクを低減するのに役立つ。図３５を参照して、ＥｏＡＴ２１５は、ローリング駆動機構１７１５（図１７）によりロール方向１６２０に回転して、傾斜または位置ずれした箱３２０５の移動または係合を行うことができる。図３２に示すように、ＥｏＡＴ２１５の把持部材２１３５は、延伸方向４３５に延伸位置へと移動する。把持部材２１３５の延伸前または延伸中には、真空または吸引が吸引カップ２１３０に供給される。吸引カップ２１３０の吸引により、対象の箱３２０５が把持機構２１２５に引き寄せられて固定される。固定されると、把持機構２１２５の把持部材２１３５が後退方向４３０に移動する。これの前または同時に、遠位コンベヤ２１１０に動力が供給されて、同様に箱３２０５を後退方向４３０に移動させる。把持部材２１３５がキャリッジギャップ２１４０に達した際（または、その直前）、吸引カップ２１３０に供給される吸引が停止されて、把持機構２１２５が箱３２０５から係合解除される。キャリッジギャップ２１４０において、把持機構２１２５の把持部材２１３５は、箱３２０５の底部の下側となっている。遠位コンベヤ２１１０が把持部材２１３５の上方で箱３２０５を押し、近位コンベヤ２１０５への動力供給（または、動力供給維持）によって、箱３２０５が後退方向４３０に移動する。

箱３２０５は、ＥｏＡＴ２１５から遷移コンベヤベルト１１２５（図１１）を介して、マスト２１０のバッファリングコンベヤ５２０上まで移動する。繰り返しになるが、バッファリングコンベヤ５２０は、マスト２１０上の箱３２０５のバッファリングに使用可能である。その後、箱３２０５は、ブリッジコンベヤ５１５まで移動する。複数の箱３２０５をマスト２１０に沿って同時に移動可能であることが認識されるものとする。その後、マスト２１０上の箱３２０５がベースユニットコンベヤ２３５上まで移動し、そのベースユニットコンベヤ２３５から延伸可能コンベヤ１１０および主コンベヤシステム１１５を介して、建造物１３０中へと移送される。この荷降ろし技術は、適当な数の箱３２０５が貨物運搬機１２０から荷降ろしされるまで繰り返される。

［用語集］
特許請求の範囲および本明細書において使用する表現は、以下のような明示的な定義を除いて、それぞれの普通かつ通常の意味のみを有するものとする。これらの定義における単語は、それぞれの普通かつ通常の意味のみを有するものとする。このような普通かつ通常の意味には、最も新しく出版されたウェブスターの辞書およびランダムハウスの辞書からの一貫したすべての辞書定義を含む。本明細書および特許請求の範囲における使用に際しては、これらの用語および以下に特定されるそれぞれの共通の変形に以下の定義が当てはまる。

「鋭（Ａｃｕｔｅ）」または「鋭角（ＡｃｕｔｅＡｎｇｌｅ）」は一般的に、直角または９０°未満の角度を表す。
「軸（Ａｘｉｓ）」は一般的に、身体、物体、および／もしくは幾何学的形状が周りを回転する直線または回転すると考えられる直線を表す。

「軸受（Ｂｅａｒｉｎｇ）」は一般的に、回転運動等の所望の運動のみに相対運動を制約し、可動部品間の摩擦を抑制する機械要素を表す。軸受としては、たとえばカップ・コーンタイプのハブに見られる緩やかな玉軸受の形態が可能である。また、軸受としては、玉軸受または他種の軸受の使用により外表面に対して内表面が回転する中空円筒状のカートリッジに玉軸受が含まれるカートリッジ軸受の形態が可能である。

「貨物（Ｃａｒｇｏ）」または「貨物品（ＣａｒｇｏＩｔｅｍ）」は一般的に、通常はトラック、船舶、航空機、宇宙船、および／または自動車等の車両上で運搬あるいは移送される物品または他の物理的対象を表す。貨物品は、梱包しないことも可能であるし、ほんの数例を挙げれば、箱類、鞄類、ベール類、コンテナ類、バレル類、およびタンク類等に梱包することも可能である。

「貨物運搬機（ＣａｒｇｏＣａｒｒｉｅｒ）」は一般的に、ほんの数例を挙げれば、平台トレーラ、トレーラ、セミトレーラ、トラック、インターモーダルコンテナ、冷凍トレーラ、および鉄道車両等の貨物品の移送および／または保管に使用される任意の構造を表す。貨物運搬機は、陸、海、宇宙、および／または空等、任意数の方法で移送可能である。インターモーダルコンテナ等の特定種類の貨物運搬機は、トラック、船舶、および鉄道等、いくつかの方法で移送されるように設計されている。貨物運搬機は、セミトレーラまたは貨物コンテナの形態等であれば完全に囲まれ、平台トレーラ等であれば外部環境に開放され得る。

「コントローラ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）」は一般的に、機械、油圧、空気圧、電子技術を使用したデバイス、ならびに／または、所与の動的システムの動作状態をモニタリングして、物理的に変更するマイクロプロセッサもしくはコンピュータを表す。非限定的な一例において、コントローラには、ＡｌｌｅｎＢｒａｄｌｅｙ（商標）のプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を含み得る。コントローラには、入力または出力を処理する計算を実行するプロセッサを含んでいてもよい。コントローラには、プロセッサにより処理される値または過去の処理の結果を格納するメモリを含んでいてもよい。また、コントローラは、値の受信または送信を行う幅広い入出力デバイスからの入出力を受け入れるように構成されていてもよい。このようなデバイスとしては、他のコンピュータ、キーボード、マウス、視覚的ディスプレイ、プリンタ、産業機器、ならびにあらゆる種類およびサイズのシステムもしくは機械が挙げられる。たとえば、コントローラは、要求に応じてさまざまなネットワーク通信を実行するようにネットワークまたはネットワークインターフェースを制御可能である。ネットワークインターフェースは、コントローラの一部であってもよいし、コントローラとは別個かつ遠隔となるように特徴付けられていてもよい。コントローラは、デスクトップコンピュータまたはラップトップコンピュータ等の単一の物理的なコンピュータデバイスであってもよいし、ネットワーク化クラスタにおける１つのデバイスとして動作するサーバ群等、同じ種類の複数のデバイスで構成されていてもよいし、１つのコントローラとして動作し、通信ネットワークによって一体的にリンクされた異なるコンピュータデバイスの異種組み合わせであってもよい。また、コントローラに接続された通信ネットワークは、インターネット等のより広範なネットワークに接続されていてもよい。このため、コントローラには、１つまたは複数の物理プロセッサまたは他のコンピュータデバイスもしくは回路を含んでいてもよく、また、任意好適な種類のメモリを含んでいてもよい。また、コントローラは、物理プロセッサおよびメモリもしくはメモリデバイスの数が未知または変動する仮想コンピュータプラットフォームであってもよい。このため、コントローラは、１つの地理的場所に物理的に配置されていてもよいし、複数のプロセッサが単一のコントローラとして動作するように通信ネットワークによって一体的にリンクされた状態で複数の広範囲な場所全体に物理的に分散していてもよい。複数のコントローラまたはコンピュータデバイスが相互の通信または有線もしくは無線通信リンクを介した他のデバイスとの通信によって、ネットワークを形成するように構成されていてもよい。ネットワーク通信は、インターネット等、他のより大きなコンピュータネットワークを通過する前に、スイッチ、ルータ、ファイアウォール、または他のネットワークデバイスもしくはインターフェース等のネットワーク電化製品として動作するさまざまなコントローラを通過するようになっていてもよい。また、通信は、伝送線または自由空間を通る電磁波上で搬送される無線データ伝送としてネットワークを通過し得る。このような通信では、Ｗｉ－Ｆｉ等の無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）またはセルラー送信機／受信機を使用して、データを転送することを含む。

「コンベヤ（Ｃｏｎｖｅｙｏｒ）」は、物品、箱、コンテナ、および／またはＳＫＵのようなものの移送に用いられる機構を一般的に表すように広義で使用される。非限定的な一例として、コンベヤには、ほんの数例を挙げれば、ベルトコンベヤ、ワイヤメッシュコンベヤ、チェーンコンベヤ、電気トラックコンベヤ、ローラコンベヤ、クロスベルトコンベヤ、振動コンベヤ、およびスケートホイールコンベヤを含み得る。コンベヤの全体または一部に動力を供給することも可能であるし、動力を供給しないことも可能である。たとえば、コンベヤの一部には、自重送り部を含み得る。

「コンベヤベッド（ＣｏｎｖｅｙｏｒＢｅｄ）」は一般的に、搬送中の積み荷および／または貨物が静止または摺動するコンベヤの部分を表す。
「コンベヤベルト（ＣｏｎｖｅｙｏｒＢｅｌｔ）」または「ベルト（Ｂｅｌｔ）」は一般的に、運動、動力、および／または材料をある点から別の点へと送る目的で２つ以上のプーリの周りに配置された可撓性バンド等の可撓性材料を表す。非限定的な一例として、コンベヤベルトは、ゴムおよび／またはポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）等の可撓性材料で構成可能である。コンベヤベルトは、カーカス層およびカバー層等の１つまたは複数の材料層を含む。カーカス層は、ベルトに強度および形状を付与する下層であり、カバー層は、カーカス層を覆う。通常、カーカス層は、ポリエステル、ナイロン、および／または綿で構成され、カバー層は、ゴムおよび／またはプラスチック化合物で構成されるが、必ずしもそうとは限らない。

「結合する（Ｃｏｕｐｌｅ）」または「結合される（Ｃｏｕｐｌｅｄ）」は一般的に、特定された要素、構成要素、および／または物体間の間接的および／または直接的接続を表す。結合の様態は、２つの結合要素が相互作用する様態と具体的に関連付けられることが多い。

「電気モータ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＭｏｔｏｒ）」は一般的に、電気的エネルギーを機械的エネルギーに変換する電気機械を表す。通常、電気モータは、当該モータ中の１つまたは複数の磁界と巻線電流との間の相互作用によって動作することにより、回転の形態の力を生成するが、必ずしもそうとは限らない。電気モータは、バッテリ、自動車、および／もしくは整流器等の直流（ＤＣ）源、または送電網、インバータ、および／もしくは発電機等の交流（ＡＣ）源による給電が可能である。発電機は、電気モータと機械的に同一であり得る（必ずしもそうとは限らない）が、逆方向に動作して、機械的エネルギーを受け入れるとともに、その機械的エネルギーを電気的エネルギーに変換する。

「アームツール端部（ＥｏＡＴ：ＥｎｄｏｆＡｒｍＴｏｏｌ）」または「エンドエフェクタ（ＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ）」は一般的に、環境と相互作用するように設計されたロボットアームの端部のデバイスを表す。このデバイスの環境との相互作用の性質は、ロボットアームの用途によって決まる。たとえば、ＥｏＡＴは、いくつかの方法でＳＫＵ等の環境物体と相互作用し得る。たとえば、ＥｏＡＴは、衝撃性、進入性、収縮性、および／または接触性タイプの把持部等、１つまたは複数の把持部を含み得る。把持部は通常、何らかの機械力を用いて物体を把持するが、必ずしもそうとは限らない。ただし、物体のＥｏＡＴへの固定には、吸引または磁気力に基づく相互作用等、他種の相互作用を使用可能である。非限定的な一例として、ＥｏＡＴは、この代替または追加として、ほんの数例を挙げれば、真空カップ、電磁石、ベルヌーイ把持部、静電把持部、ファンデルワールス把持部、毛細管把持部、極低温把持部、超音波把持部、およびレーザ把持部を含み得る。

「延伸位置（ＥｘｔｅｎｄｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ）」は一般的に、少なくとも一部が伸長して長さまたは大きさが増す場合の機構の場所または状態を表す。たとえば、延伸位置において、マストおよび／またはコンベヤは、最大可能範囲までの伸長（すなわち、完全延伸）の必要がない場合、長さまたは大きさの部分的な増大（すなわち、部分的延伸）が可能となる。貨物運搬機の構成に応じて、マストおよび／またはコンベヤは、囲まれたセミトレーラ等では貨物運搬機の内側で、平台トレーラ等では貨物運搬機の上方で延伸することになる。

「締結具（Ｆａｓｔｅｎｅｒ）」は一般的に、２つ以上の物体を一体的に、機械的に結合あるいは固定するハードウェアデバイスを表す。非限定的な一例として、締結具には、ほんの数例を挙げれば、ボルト、だぼ、ネイル、ナット、ペグ、ピン、リベット、ねじ、およびスナップ締結具を含み得る。

「平坦（Ｆｌａｔ）」は一般的に、広い水平面を有する一方で高さがほとんどない物体を表す。
「フレーム（Ｆｒａｍｅ）」は一般的に、物品を移動させるように構成されたコンベヤおよび／またはソータの機械的構成要素を支持する構造を表す。

「ギアボックス（Ｇｅａｒｂｏｘ）」または「トランスミッション（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）」は一般的に、機械的動力の制御された適用を可能にする動力系を表す。ギアボックスは、ギアおよび／またはギアトレインの使用によって、回転動力源から別のデバイスへの速度、方向、および／またはトルクの変換を提供する。

「横（Ｌａｔｅｒａｌ）」は一般的に、側方への配置、側方への配向、または側方からの到来を表す。
「荷積みドック（ＬｏａｄｉｎｇＤｏｃｋ）」は一般的に、貨物運搬機（通例は道路、鉄道、または海上であるが、必ずしもそうとは限らない）に対する貨物品の荷積みおよび荷降ろしが行われる建造物等の構造物のエリアを表す。また、貨物品は、荷積みドックにおいて段階分け可能である。荷積みドックは、通常は商業用および工業用の建造物において、特に倉庫において見られる。荷積みドックは、外部にあってもよいし、建造物の外面と同一平面であってもよいし、完全に囲まれていてもよい。荷積みドックは、完全に囲まれた建造物に限らず、その代わりに、外部環境に対して一部または全体が開放された場所に位置付け可能である。

「長手方向（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌ）」は一般的に、横断方向ではなく、物体の長さまたは長さ方向寸法に関する。
「モータ（Ｍｏｔｏｒ）」は一般的に、可動部品を備えたデバイスに原動力を供給する機械を表す。モータには、回転型モータおよび線型モータを含み得る。モータは、電気、内燃、空気圧、および／または油圧動力源等、任意数の方法で動力を供給することができる。非限定的な一例として、モータには、サーボモータ、空気圧モータ、油圧モータ、蒸気エンジン、空気圧ピストン、油圧ピストン、および／または内燃機関を含み得る。

「後退位置（ＲｅｔｒａｃｔｅｄＰｏｓｉｔｉｏｎ）」は一般的に、少なくとも一部が収縮して長さまたは大きさが縮む場合の機構の場所または状態を表す。たとえば、後退位置において、マストおよび／またはコンベヤは通常、延伸位置よりも短い。たとえば、後退位置において、マストおよび／またはコンベヤは、最大可能範囲までの収縮（すなわち、完全後退）の必要がない場合、長さまたは大きさの部分的な収縮（すなわち、部分的後退）が可能となる。

「センサ（Ｓｅｎｓｏｒ）」は一般的に、センサの環境のイベントおよび／または変化を検出した後、対応する出力を提供することを目的とした物体を表す。センサには、電気信号および／または光信号等、さまざまな種類の出力を提供するトランスデューサを含む。非限定的な一例として、センサには、圧力センサ、超音波センサ、湿度センサ、ガスセンサ、運動センサ、加速度センサ、変位センサ、力センサ、光学センサ、および／または電磁センサを含み得る。いくつかの例において、センサには、バーコードリーダ、ＲＦＩＤリーダ、および／または視覚システムを含む。

「実質的に（Ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」は一般的に、問題となっている主題の基本機能が本質的に変化することなく、記述した基準から定量的表現が変動し得る程度を表す。本明細書において、用語「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」は、任意の定量的比較、値、測定結果、および／または他の表現に起因し得る不確実性の固有の程度を表すのに利用される。

「斜め（Ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ）」は一般的に、相互に非平行および／または交差するように延びた物体、軸、直線、平面、または幾何学的形状を表す。たとえば、斜め配置においては、線が相互に直角すなわち垂直に延伸可能であるが、鋭角、鈍角、または優角等、他の非平角でも同様に延伸可能である。たとえば、斜線は、両者が平行とならないように、ゼロ（０）度より大きな角度を形成することも可能である。線または他の物体は、斜めに延びる場合、必ずしも相互に交差する必要はないものの、交差することは可能である。

「真空（Ｖａｃｕｕｍ）」は一般的に、空気等のガスの圧力が環境圧または大気圧よりもはるかに低い空間または状態を表す。真空には、空間に何も存在しない完全真空または空間に何らかのガス（または、他の物質）が依然として存在する部分真空を含み得る。

「視覚システム（ＶｉｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）」は一般的に、コンピュータおよび／または他の電子機器によりデータを収集して１つもしくは複数の画像を形成することにより、適当な位置の決定および／または物体の「視認」を行う１つもしくは複数のデバイスを表す。視覚システムには通常、自動検査およびロボットガイド等を目的として眼の機能を大略模倣するハードウェアおよびソフトウェアを内蔵した撮像システムを含むが、必ずしもそうとは限らない。場合により、視覚システムは、１つまたは複数のビデオカメラ、アナログ－デジタル変換（ＡＤＣ）、およびデジタル信号処理（ＤＳＰ）システムを採用可能である。非限定的な一例として、視覚システムには、画像処理のためにプロセッサに受け渡される１つまたは複数の画像を入力する電荷結合素子を含み得る。視覚システムは一般的に、可視スペクトルだけに限定されない。一部の視覚システムは、赤外（ＩＲ）、可視、紫外（ＵＶ）、および／またはＸ線波長で環境を撮像する。場合により、視覚システムは、双眼カメラ等によって３次元表面を解釈し得る。

本明細書および／または特許請求の範囲において使用する単数形「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」等は、別段の明確な記述のない限り、複数形を含むことに留意するものとする。たとえば、本明細書および／または特許請求の範囲において「デバイス（ａｄｅｖｉｃｅまたはｔｈｅｄｅｖｉｃｅ）」に言及する場合は、このようなデバイスのうちの１つまたは複数を含む。

本明細書において、「上」、「下」、「頂部」、「底部」、「横」、「長手方向」、「半径方向」、「円周方向」、「水平」、「垂直」等の方向を示す用語は、読者による図示の実施形態の理解を助けるため、読者の便宜のみを考慮して使用しており、これら方向を示す用語の使用によって、記載、図示、および／または特許請求の特徴を特定の方向および／または配向に制限する意図は一切ないことに留意するものとする。

以上、図面および上記記述において、本発明を詳細に図示および説明したが、これらは例示に過ぎず、文字通りに限定すべきではないと考えられる。好適な実施形態を図示および説明したに過ぎず、以下の特許請求の範囲により規定される本発明の思想に含まれるすべての変更、同等物、および改良の保護が望まれることが了解される。本明細書に引用したすべての刊行物、特許、および特許出願は、各個別の刊行物、特許、または特許出願の具体的かつ個別の援用指示と同じ程度まで、そのすべての内容が参照により本明細書に組み込まれている。

１００ロボットシステム
１０５ロボット
１１０延伸可能コンベヤ
１１５主コンベヤシステム
１２０貨物運搬機
１２５貨物
１３０建造物
１３５荷積みドック
２０５ベースユニット
２１０マスト
２１５ＥｏＡＴ
２２０移送システム
２２５車輪
２３０コントローラ
２３５ベースユニットコンベヤ
２４０マストアクチュエータ
２４５ベースユニットハウジング
２５０センサ
４０５長手方向軸
４１０横方向軸
４１５第１の横方向
４２０第２の横方向
４２５柱
４３０後退方向
４３５延伸方向
５０５ベースマスト部
５１０ＥｏＡＴマスト部
５１５ブリッジコンベヤ
５２０バッファリングコンベヤ
５２５ブリッジコンベヤベルト
５３０バッファリングコンベヤベルト
５３５バッファリングコンベヤベッド
７０５フレーム
７１０マスト部キャビティ
７１５レール軸受
７２０ＥｏＡＴ駆動モータスロット
７２５ベーススライダベッド
７３０ベース支持レール
８０５駆動機構
８１０モータ
８１５ギアボックス
８２０駆動ベルト
８２５駆動アイドラプーリ
８３０ブリッジガイドローラ
８３５ブリッジアイドラプーリ
８４０ブリッジ巻き取りプーリ
８４５ベルトシールド
１００５軸受レール
１０１０駆動ベルトクランプ
１０１５フレーム
１０２０ＥｏＡＴアクチュエータドライブ
１０２５モータ
１０３０ギアボックス
１０３５ＥｏＡＴ駆動ベルト
１０４０ＥｏＡＴ駆動プーリ
１０４５ブリッジスライダベッド
１０５０バッファリングスライダベッド
１１０５バッファリングアイドラプーリ
１１１０バッファリングガイドプーリ
１１１５バッファリング駆動プーリ
１１２０遷移コンベヤ
１１２５遷移コンベヤベルト
１１３０ブリッジアイドラプーリ
１１３５ブリッジ駆動機構
１１４０モータ
１１４５ギアボックス
１１５０駆動ベルト
１１５５駆動プーリ
１１６０真空マニホールド
１６０５ＥｏＡＴアクチュエータジョイント
１６１０ピッチ方向
１６１５ヨー方向
１６２０ロール方向
１７０５ＥｏＡＴブラケット
１７１０アクチュエータギアボックス
１７１５ローリング駆動機構
１７２０フレーム
１７２５モータ
１７３０ギアボックス
１８０５ハウジング
１８１０アクチュエータ駆動軸受
１８１５アクチュエータ駆動軸
１９０５ピニオンギア
１９１０ラックギア
１９１５ヨー枢動軸
１９２０コネクタプレート
１９２５締結開口
２００５締結孔
２１０５近位コンベヤ
２１１０遠位コンベヤ
２１１５近位コンベヤベルト
２１２０遠位コンベヤベルト
２１２５把持機構
２１３０吸引カップ
２１３５把持部材
２１４０キャリッジギャップ
２１４５ガイド部材
２１５０靴べら部材
２１５５位置付け部材
２１６０ロッカーアーム
２１６５枢動コネクタ
２１７０停止部材
２４０５ガイドレール本体
２４１０ファン部
２４１５傾斜縁部
２６０５ガイドレール本体
２６１０プローブ部材
２７０２キャリッジ
２７０５キャリッジスライダ
２７１０軸受レール
２７１５軸受ローラ
２７２０リンクアセンブリ
２７２５カム従動子
２７３０カムレール
２７３５キャリッジ駆動システム
２７４０駆動ベルト
２７４５駆動モータ
２７５０アイドラプーリ
２８０５後退部
２８１０延伸部
２８１５遷移部
２９０５リンク機構
２９１０真空ポート
２９１５カムローラ
３２０５箱
３４０５床
３４１０矢印

Claims

連続するコンベヤ経路を備えたマストに取り付けられたアームツール端部（ＥｏＡＴ）を有するロボット、
を備えた、システム。
前記マストが、１つまたは複数の全方向ホイールによってベースユニットに結合された、
請求項１に記載のシステム。
前記マストが、延伸および後退可能なブリッジコンベヤを有する、
請求項２に記載のシステム。
前記ブリッジコンベヤが、伸縮移動する少なくとも２つのマスト部に跨って延びた、
請求項３に記載のシステム。
前記ブリッジコンベヤが、前記マスト部間でＳ字状パターンにルーティングされたコンベヤベルトを含む、
請求項４に記載のシステム。
前記マストが、前記マスト部を相互に移動させる駆動システムを有する、
請求項４に記載のシステム。
前記マストが、貨物をバッファリングする少なくとも２つのコンベヤ部を含む、
請求項１に記載のシステム。
前記コンベヤ部が、前記マストの全幅に実質的に跨って延びたベルトコンベヤを含む、
請求項７に記載のシステム。
前記マストが、前記マストと前記ＥｏＡＴとの間で貨物を移送する１つまたは複数の遷移コンベヤを含む、
請求項１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記マストに対して前記ＥｏＡＴを回転させるように構成されたローリングドライブを含む、
請求項１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ＥｏＡＴをヨー方向およびピッチ方向に移動させるように構成されたアクチュエータギアボックスを含む、
請求項１０に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも１つのコンベヤを含む、
請求項１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記コンベヤ全体に広がる把持部材を備えた把持機構を含む、
請求項１２に記載のシステム。
前記把持機構が、貨物を把持する１つまたは複数の真空カップを有する、
請求項１３に記載のシステム。
前記把持機構が、前記コンベヤの両側に位置決めされたリンクアセンブリを備えたキャリッジを有する、
請求項１３に記載のシステム。
前記リンクアセンブリが、前記コンベヤの両側に位置付けられたカムレールに係合するカム従動子を含む、
請求項１５に記載のシステム。
前記カム従動子がそれぞれ、前記カムレールの両側に配設された少なくとも一対のカムローラを含む、
請求項１６に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも２つのコンベヤ部を含む、
請求項１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記コンベヤ部間の後退位置で入れ子になるように構成された把持機構を含む、
請求項１８に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ＥｏＡＴの遠位端から延びたプローブ部材を備えた位置付け部材を含む、
請求項１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記位置付け部材に対して貨物をガイドするように構成された靴べら部材を含む、
請求項２０に記載のシステム。
前記靴べら部材が、前記位置付け部材に向けて角度付けされたファン部を含む、
請求項２１に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記プローブ部材の下側に垂れ下がったロッカーアームを含む、
請求項２０に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、前記プローブ部材に対して鋭角で角度付けされた、
請求項２３に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、枢動コネクタを介して前記ＥｏＡＴに枢動接続された、
請求項２４に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ロッカーアームを適所に保持する停止部材を有する、
請求項２５に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、可撓性である、
請求項２３に記載のシステム。
前記マストが、１つまたは複数の全方向ホイールによってベースユニットに結合された、
請求項１～２７のいずれか一項に記載のシステム。
前記マストが、延伸および後退可能なブリッジコンベヤを有する、
請求項１～２８のいずれか一項に記載のシステム。
前記ブリッジコンベヤが、伸縮移動する少なくとも２つのマスト部に跨って延びた、
請求項１～２９のいずれか一項に記載のシステム。
前記ブリッジコンベヤが、前記マスト部間でＳ字状パターンにルーティングされたコンベヤベルトを含む、
請求項１～３０のいずれか一項に記載のシステム。
前記マストが、前記マスト部を相互に移動させる駆動システムを有する、
請求項１～３１のいずれか一項に記載のシステム。
前記マストが、貨物をバッファリングする少なくとも２つのコンベヤ部を含む、
請求項１～３２のいずれか一項に記載のシステム。
前記コンベヤ部が、前記マストの全幅に実質的に跨って延びたベルトコンベヤを含む、
請求項１～３３のいずれか一項に記載のシステム。
前記マストが、前記マストと前記ＥｏＡＴとの間で貨物を移送する１つまたは複数の遷移コンベヤを含む、
請求項１～３４のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記マストに対して前記ＥｏＡＴを回転させるように構成されたローリングドライブを含む、
請求項１～３５のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ＥｏＡＴをヨー方向およびピッチ方向に移動させるように構成されたアクチュエータギアボックスを含む、
請求項１～３６のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも１つのコンベヤを含む、
請求項１～３７のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記コンベヤ全体に広がる把持部材を備えた把持機構を含む、
請求項１～３８のいずれか一項に記載のシステム。
前記把持機構が、貨物を把持する１つまたは複数の真空カップを有する、
請求項１～３９のいずれか一項に記載のシステム。
前記把持機構が、前記コンベヤの両側に位置決めされたリンクアセンブリを備えたキャリッジを有する、請求項１～４０のいずれか一項に記載のシステム。
前記リンクアセンブリが、前記コンベヤの両側に位置付けられたカムレールに係合するカム従動子を含む、
請求項１～４１のいずれか一項に記載のシステム。
前記カム従動子がそれぞれ、前記カムレールの両側に配設された少なくとも一対のカムローラを含む、
請求項１～４２のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、貨物を移送する少なくとも２つのコンベヤ部を含む、
請求項１～４３のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記コンベヤ部間の後退位置で入れ子になるように構成された把持機構を含む、
請求項１～４４のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ＥｏＡＴの遠位端から延びたプローブ部材を備えた位置付け部材を含む、
請求項１～４５のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記位置付け部材に対して貨物をガイドするように構成された靴べら部材を含む、
請求項１～４６のいずれか一項に記載のシステム。
前記靴べら部材が、前記位置付け部材に向けて角度付けされたファン部を含む、
請求項１～４７のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記プローブ部材の下側に垂れ下がったロッカーアームを含む、
請求項１～４８のいずれか一項に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、前記プローブ部材に対して鋭角で角度付けされた、
請求項１～４９のいずれか一項に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、枢動コネクタを介して前記ＥｏＡＴに枢動接続された、
請求項１～５０のいずれか一項に記載のシステム。
前記ＥｏＡＴが、前記ロッカーアームを適所に保持する停止部材を有する、
請求項１～５１のいずれか一項に記載のシステム。
前記ロッカーアームが、可撓性である、
請求項１～５２のいずれか一項に記載のシステム。
請求項１～５３のいずれか一項に記載のシステムを動作させる、
方法。