CN210972752U - 一种药品包装箱智能装卸系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种药品包装箱智能装卸系统，包括码垛传输车和装卸货车，码垛传输车包括底盘、六轴码垛机器人、皮带、检测机构和控制机构；六轴码垛机器人和皮带分别安装在底盘两端，皮带远离底盘的一端伸入装卸货车的货箱内，检测机构用于检测码垛传输车的运行状态，并与控制机构连接，控制机构用于控制码垛传输车的运行。本实用新型提供的药品包装箱智能装卸系统，包括两个独立的码垛传输车和装卸货车部分，在码垛传输车上安装码垛机器人和皮带，集码垛机器人和皮带的功能于一身，码垛传输车上的皮带伸入装卸货车内，对装卸的药品包装箱进行输送；随着装卸量的变化随时调节底盘位置，智能地控制药品包装箱的装卸。

Description

一种药品包装箱智能装卸系统

技术领域

本实用新型涉及药品包装箱装卸领域，尤其涉及一种药品包装箱智能装卸系统。

背景技术

2017年上半年，我国快递服务企业业务量累计完成173.2亿件，从今年第二季度开始，我国常态化进入单日快递亿件时代。在此背景下，物流机器人应用日趋广泛。未来5-10年，预计物流机器人使用密度将达到每万人5台左右。因此降低物流成本是全社会高度关注的热点问题，也是交通运输供给侧结构性改革的重中之重。

医药企业中，为了提高医药搬运的工作效率，减少人为误差，降低运营成本，需要使用智能化的装卸系统，以提高装卸效率。现有的药品包装箱装卸系统，没有集传送皮带和码垛机器人一身，在对装卸货车装货和卸货时，需要较多的人工操作且效率不高。

实用新型内容

为了解决以上问题，本实用新型的目的是提供一种药品包装箱智能装卸系统，在码垛传输车上安装码垛机器人和皮带，集码垛机器人和皮带的功能于一身，码垛传输车上的皮带伸入装卸货车内，对药品包装箱进行输送，智能地控制药品包装箱的装卸，以提高装卸货车对药品包装箱的装卸效率。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案：

一种药品包装箱智能装卸系统，包括码垛传输车和装卸货车，所述码垛传输车包括底盘、六轴码垛机器人、皮带、检测机构和控制机构；

所述六轴码垛机器人和皮带分别安装在所述底盘两端，皮带远离底盘的一端伸入所述装卸货车的货箱内，所述检测机构用于检测所述码垛传输车的运行状态，并与所述控制机构连接，所述控制机构用于控制所述码垛传输车的运行。

进一步的是，所述底盘包括麦克纳姆轮、底盘动力组件和底盘机架；

所述麦克纳姆轮和底盘动力组件均安装在所述底盘机架上，麦克纳姆轮和底盘动力组件均设置有多组且一一对应；所述底盘动力组件包括第一伺服电机和第一减速器，所述第一伺服电机连接所述第一减速器，所述第一减速器连接所述麦克纳姆轮。

进一步的是，所述六轴码垛机器人包括机器人驱动组件，依次通过机器人驱动组件连接的底座、第一关节、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节和末端连接件，以及末端连接件连接的吸盘组件。

进一步的是，所述机器人驱动组件包括第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件；

所述第一驱动件分别与所述底座和第一关节固定连接，用于驱动所述第一关节绕所述底座转动；

所述第二驱动件分别与所述第一关节和第一机械臂固定连接，用于驱动所述第一机械臂绕所述第一关节转动，且所述第一关节绕所述底座转动的方向垂直于所述第一机械臂绕所述第一关节转动的方向；

所述第三驱动件分别与所述第一机械臂和第二关节固定连接，用于驱动所述第二关节绕所述第一机械臂转动；

所述第四驱动件分别与所述第二关节和第二机械臂固定连接，用于驱动所述第二机械臂绕所述第二关节转动，且所述第二关节绕所述第一机械臂转动的方向垂直于所述第二机械臂绕所述第二关节转动的方向；

所述第五驱动件分别与所述第二机械臂和第三关节固定连接，用于驱动所述第三关节绕所述第二机械臂转动；

所述第六驱动件分别与所述第三关节和末端连接件固定连接，用于驱动所述末端连接件绕所述第三关节转动，且所述第三关节绕所述第二机械臂转动的方向垂直于所述末端连接件绕所述第三关节转动的方向。

进一步的是，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件、第五驱动件和第六驱动件均包括第二伺服电机和第二减速器，所述第二伺服电机连接所述第二减速器；

所述吸盘组件包括吸盘连接轴、吸盘夹板和真空吸盘，所述吸盘连接轴安装在所述吸盘夹板后端且固定连接所述末端连接件，所述真空吸盘设置有多个且均匀安装在所述吸盘夹板上，真空吸盘的吸嘴朝向所述吸盘夹板前端。

进一步的是，所述皮带包括皮带机架、传送组件和皮带动力组件；所述传送组件和皮带动力组件均安装在所述皮带机架上，皮带动力组件的动力输出端连接所述传送组件。

进一步的是，所述传送组件包括架体、主动滚筒、被动滚筒、传输带和支撑滚筒；

所述架体为矩形框架，所述主动滚筒和被动滚筒分别安装在所述矩形框架架体长度方向的两端，所述传输带安装在所述主动滚筒和被动滚筒上且位于所述架体内，所述支撑滚筒沿矩形框架架体长度方向均匀设置有多根。

进一步的是，所述皮带动力组件包括变频电机和第三减速器；所述变频电机连接所述第三减速器，所述第三减速器连接所述主动滚筒。

进一步的是，所述检测机构包括激光位置传感器、激光定位器、第一反射式红外传感器、第二反射式红外传感器和激光扫码器；

所述激光位置传感器安装在所述底盘上，所述激光定位器安装在六轴码垛机器人的抓取端，所述第一反射式红外传感器和第二反射式红外传感器分别安装在皮带的传送组件传送方向两端，所述激光扫码器安装在所述传输带上。

进一步的是，所述控制机构包括底盘电机控制器、机器人电机控制器、皮带电机控制器、PLC控制器和PC机；

所述底盘电机控制器连接所述第一伺服电机；所述机器人电机控制器与所述第二伺服电机连接；所述皮带电机控制器与所述变频电机连接；所述PLC控制器与所述底盘电机控制器、机器人电机控制器、皮带电机控制器、检测机构和PC机连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的药品包装箱智能装卸系统，包括码垛传输车和装卸货车两个独立的部分，在码垛传输车上安装码垛机器人和皮带，皮带伸入装卸货车内，对装卸的药品包装箱进行输送，码垛机器人对输送的包装箱抓取，使码垛传输车集码垛机器人和皮带的功能于一身；与此同时随着装卸量的变化随时调节底盘位置，控制皮带伸入装卸货车货箱的程度，进而控制药品包装箱的装卸，提高了药品包装箱装卸的效率，减少了工人数量，提升了人员的利用率，减少因人为误差几率，降低了运营成本。

本实用新型中的码垛机器人，采用六个驱动组件连接底座、关节和机械臂等，使机器人具有六个自由度，机器人灵活性好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；通过在末端连接件处连接吸盘组件，吸盘组件抓取需要转运的包装箱进行快速装卸，提高了药品装卸的效率。

本实用新型中的皮带，安装在传送组件传送方向两端的第一反射式红外传感器和第二反射式红外传感器，能检测传送在传输带上药品包装箱的传送状态，并将检测到的信息上传至PLC控制器，PLC控制器根据传感器所上传的信息，智能地控制变频电机的运行，使传送带在装货状态和卸货状态时，均能快速精准地进行药品包装箱传输。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型底盘的结构示意图；

图4为本实用新型六轴码垛机器人的结构示意图；

图5为本实用新型六轴码垛机器人的正视图；

图6为本实用新型六轴码垛机器人吸盘组件的结构示意图；

图7为本实用新型六轴码垛机器人各部件的连接示意图；

图8为本实用新型皮带的结构示意图；

图9为本实用新型皮带的原理图；

图10为本实用新型皮带主动滚筒和皮带动力组件的结构示意图；

图11为本实用新型架体的结构示意图；

图12为本实用新型传输带的结构示意图；

图13为本实用新型支撑滚筒的结构示意图；

图14为本实用新型控制系统原理图；

图中：1、底盘；11、麦克纳姆轮；12、底盘动力组件；121、第一伺服电机；122、第一减速器；13、底盘机架；2、六轴码垛机器人；21、机器人驱动组件；211、第一驱动件；212、第二驱动件；213、第三驱动件；214、第四驱动件；215、第五驱动件；216、第六驱动件；217、第二伺服电机；22、底座；23、第一关节；24、第一机械臂；25、第二关节；26、第二机械臂；27、第三关节；28、末端连接件；29、吸盘组件；291、吸盘连接轴；292、吸盘夹板；293、真空吸盘；3、皮带；31、皮带机架；32、传送组件；321、架体；322、主动滚筒；323、被动滚筒；324、传输带；325、支撑滚筒；33、皮带动力组件；331、变频电机；332、第三减速器；4、装卸货车；5、检测机构；51、激光位置传感器；52、激光定位器；53、第一反射式红外传感器；54、第二反射式红外传感器；55、激光扫码器；6、控制机构；61、底盘电机控制器；62、机器人电机控制器；63、皮带电机控制器；64、PLC控制器；65、PC机。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

一种药品包装箱智能装卸系统，如图1、2和14所示，包括码垛传输车和装卸货车4，码垛传输车包括底盘1、六轴码垛机器人2、皮带3、检测机构5和控制机构6；

六轴码垛机器人2和皮带3分别安装在底盘1两端，皮带3远离底盘1的一端伸入装卸货车4的货箱内，检测机构5用于检测码垛传输车的运行状态，并与控制机构6连接，控制机构6用于控制码垛传输车的运行。

本实施例中智能装卸系统包括码垛传输车和装卸货车4两个相互独立的部分。码垛传输车中的底盘1用于码垛传输车的行走，底盘1上左右两端分别安装有六轴码垛机器人2和皮带3，六轴码垛机器人2用于抓取需要转运的药品包装箱，皮带3用于输送需要转运的药品包装箱，六轴码垛机器人2和皮带3相互配合使用。检测机构5检测码垛传输车的运行状态，控制机构6控制码垛传输车的运行。

该装卸系统用于药品仓库中药品包装箱的装卸，码垛传输车和装卸货车4配合使用装卸药品。将码垛传输车上的皮带3一端伸入装卸货车4的货箱内，对装卸货车4内的药品包装箱进行输送，装货时药品包装箱经皮带3输送至装卸货车4的货箱内，卸货时药品包装箱从装卸货车4的货箱经皮带3输出进行卸货。与此同时，码垛传输车能随着装卸量的变化随时调节底盘位置，控制皮带3伸入装卸货车4货箱的程度，控制药品包装箱的装卸。本实施例中的装卸货车，为常规的装卸货车，可以为轻型装卸货车、中型装卸货车、翼展车等等，本实用新型的创新点在于码垛传输车和装卸货车4配合使用装卸药品的方式，装卸货车可为现有技术装卸货车中的常规选择，如东风天龙9.6箱式货车。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上作进一步的改进，如图3所示，底盘1包括麦克纳姆轮11、底盘动力组件12和底盘机架13；麦克纳姆轮11和底盘动力组件12均安装在底盘机架13上，麦克纳姆轮11和底盘动力组件12均设置有多组且一一对应；底盘动力组件12包括第一伺服电机121和第一减速器122，第一伺服电机121连接第一减速器122，第一减速器122连接麦克纳姆轮11。

使用时，第一伺服电机121的高速转动，经第一减速器122转化为低速转动后，直接传递至麦克纳姆轮11，带动麦克纳姆轮11转动，使底盘1在地面行走。本实施例中，第一伺服电机121选用常州精纳电机有限公司生产的型号为SMH60-40306EBC-1的直流伺服电机，该型号的直流伺服电机自带伺服控制器。第一减速器122选用台达集团生产的型号为PS090-A0205C1430的减速器。

实施例3

本实施例在实施例1或2任意实施例的基础上作进一步的改进，如图4-7所示，六轴码垛机器人2包括机器人驱动组件21，依次通过机器人驱动组件21连接的底座22、第一关节23、第一机械臂24、第二关节25、第二机械臂26、第三关节27和末端连接件28，以及末端连接件28连接的吸盘组件29。

底座22、第一关节23、第一机械臂24、第二关节25、第二机械臂26、第三关节27和末端连接件28间均通过机器人驱动组件21连接，使机器人具有六个自由度，机器人灵活性好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；末端连接件28处连接吸盘组件29，吸盘组件29抓取需要转运的包装箱进行装卸，快速装卸装有药品的整件包装箱。

机器人驱动组件21包括第一驱动件211、第二驱动件212、第三驱动件213、第四驱动件214、第五驱动件215和第六驱动件216；

第一驱动件211分别与底座22和第一关节23固定连接，用于驱动第一关节23绕底座22转动；

第二驱动件212分别与第一关节23和第一机械臂24固定连接，用于驱动第一机械臂24绕第一关节23转动，且第一关节23绕底座22转动的方向垂直于第一机械臂24绕第一关节23转动的方向；

第三驱动件213分别与第一机械臂24和第二关节25固定连接，用于驱动第二关节25绕第一机械臂24转动；

第四驱动件214分别与第二关节25和第二机械臂26固定连接，用于驱动第二机械臂26绕第二关节25转动，且第二关节25绕第一机械臂24转动的方向垂直于第二机械臂26绕第二关节25转动的方向；

第五驱动件215分别与第二机械臂26和第三关节27固定连接，用于驱动第三关节27绕第二机械臂26转动；

第六驱动件216分别与第三关节27和末端连接件28固定连接，用于驱动末端连接件28绕第三关节27转动，且第三关节27绕第二机械臂26转动的方向垂直于末端连接件28绕第三关节27转动的方向。

第一驱动件211、第二驱动件212、第三驱动件213、第四驱动件214、第五驱动件215和第六驱动件216均包括第二伺服电机217和第二减速器，第二伺服电机217连接第二减速器。

本实施例中，机器人仅仅包含两个机械臂，每个关节既可以与前一个部件转动连接，又可以与后一个部件转动连接，关节处的两个转动方式相互垂直，从而通过三个关节就可以使机器人拥有六个自由度。相对于现有六个自由度需要四个机械臂，五个关节的庞大笨重机器人而言，本实施例中的机器人结构更为简单、紧凑和轻巧。

第一驱动件211、第二驱动件212、第三驱动件213、第四驱动件214、第五驱动件215和第六驱动件216均包括第二伺服电机217和第二减速器，第二伺服电机217连接第二减速器；第二伺服电机217采用松下伺服电机，第二减速器采用哈默纳科减速器。

本实施例中，第一驱动件211的伺服电机采用型号为MDME202的松下伺服电机，其自带的控制器作为第一驱动件211的控制器；第一驱动件211的减速器采用型号为65A-BADB的哈默纳科系列减速器。

第二驱动件212的伺服电机采用型号为MDME152的松下伺服电机，其自带的控制器作为第二驱动件212的控制器；第二驱动件212的减速器采用型号为50A-AABB的哈默纳科系列减速器。

第三驱动件213的伺服电机采用型号为MSME084的松下伺服电机，其自带的控制器作为第三驱动件213的控制器；第三驱动件213的减速器采用型号为20A-FFP的哈默纳科系列减速器。

第四驱动件214的伺服电机采用型号为MSME084的松下伺服电机，其自带的控制器作为第四驱动件214的控制器；第四驱动件214的减速器采用型号为20A-FFP的哈默纳科系列减速器。

第五驱动件215的伺服电机采用型号为MHMD041的松下伺服电机，其自带的控制器作为第五驱动件215的控制器；第五驱动件215的减速器采用型号为32A-NELA的哈默纳科系列减速器。

第六驱动件216的伺服电机采用型号为MHMD021的松下伺服电机，其自带的控制器作为第六驱动件216的控制器；第六驱动件216的减速器采用型号为20A-GDI的哈默纳科系列减速器。

吸盘组件29包括吸盘连接轴291、吸盘夹板292和真空吸盘293，吸盘连接轴291安装在吸盘夹板292后端且固定连接末端连接件28，真空吸盘293设置有多个且均匀安装在吸盘夹板292上，真空吸盘293的吸嘴朝向吸盘夹板292前端。

吸盘组件29为机器人的抓取部件，采用真空吸盘293吸取装有药品的整件包装箱，易使用、无污染、不损伤抓取的包装箱。本实施例的真空吸盘293设置有两排，每排四个，真空吸盘293选用日本SMC公司型号为ZP2_TF80HUJB50的真空吸盘，与此同时一并选用日本SMC公司该型号真空吸盘所对应的发生器，该发生器受控制机构的控制，控制真空吸盘293工作。

实施例4

本实施例在实施例1-3任意实施例的基础上作进一步的改进，如图8-13所示，皮带3包括皮带机架31、传送组件32和皮带动力组件33；传送组件32和皮带动力组件33均安装在皮带机架31上，皮带动力组件33的动力输出端连接传送组件32。

传送组件32包括架体321、主动滚筒322、被动滚筒323、传输带324和支撑滚筒325；架体321为矩形框架，主动滚筒322和被动滚筒323分别安装在矩形框架架体321长度方向的两端，传输带324安装在主动滚筒322和被动滚筒323上且位于架体321内，支撑滚筒325沿矩形框架架体321长度方向均匀设置有多根。主动滚筒322和被动滚筒323用于带动传输带324运动，使传输带324上的药品包装箱输送。支撑滚筒325用于支撑传输带324，防止传输带324由于自身重力和所输送药品包装箱的重力下陷，在传输时，传输带324运动会带动支撑滚筒325转动。

皮带动力组件33包括变频电机331和第三减速器332；变频电机331连接第三减速器332，第三减速器332连接主动滚筒322。变频电机331为整个皮带3的动力源，变频电机331的高速转动，经第三减速器332降为低速转动，第三减速器332再将低速转动传递至主动滚筒322，主动滚筒322转动带动传输带324运行传输药品包装箱。本实施例中，变频电机331选用浙江福贵城电机有限公司公司的ys80-2型号电机，第三减速器332选用RV75系列减速器。

实施例5

本实施例在实施例4的基础上作进一步的改进，如图9和14所示，检测机构5包括激光位置传感器51、激光定位器52、第一反射式红外传感器53、第二反射式红外传感器54和激光扫码器55；激光位置传感器51安装在底盘1上，激光定位器52安装在六轴码垛机器人2的抓取端，第一反射式红外传感器53和第二反射式红外传感器54分别安装在皮带3的传送组件32传送方向两端，激光扫码器55安装在传输带324上。

本实施例中，激光位置传感器51用于对底盘1位置采样，并上传至控制机构，控制机构控制麦克纳姆轮11转动，使底盘行走，本实施例中的激光位置传感器51选用德国P+F的NMB-12GM系列传感器。

激光定位器52用于定位传输带324和地面托盘上药品包装箱的位置，供六轴码垛机器人2抓取，本实施例选用德国P+F公司的Vmt机器视觉技术系统作为激光定位器52，将该系统集成到六轴码垛机器人2的真空吸盘293上，对机器人手腕位置与姿态进行运动控制。

第一反射式红外传感器53和第二反射式红外传感器54用于检测传输带324两端药品包装箱的状态，即有无药品包装箱。本实施例中第一反射式红外传感器53和第二反射式红外传感器54均选用德国P+F的M4.1系列传感器。

激光扫码器55用于识别药品包装箱条形码。本实施中选用德国P+F的OPC120P-F201-B17型号的激光扫码器55。

实施例6

本实施例在实施例5的基础上作进一步的改进，如图14所示，控制机构6包括底盘电机控制器61、机器人电机控制器62、皮带电机控制器63、PLC控制器64和PC机65；

底盘电机控制器61连接第一伺服电机121；机器人电机控制器62与第二伺服电机217连接；皮带电机控制器63与变频电机331连接；PLC控制器64与底盘电机控制器61、机器人电机控制器62、皮带电机控制器63、检测机构5和PC机65连接。

本实施例中，每个麦克纳姆轮11连接的第一伺服电机121均连接一个底盘电机控制器61，控制该麦克纳姆轮11的工作。机器人电机控制器62控制每个第二伺服电机217的工作。皮带电机控制器63控制变频电机331的工作。PLC控制器64为整个装卸系统的控制中心，接收检测机构所上传的信息，并计算与规划底盘1的行走、码垛机器人2的抓取、皮带3的传送，并将信息传输给各控制器，控制底盘1、码垛机器人2和皮带3的工作。PC机65为上位机，包括台式机、一体机、笔记本电脑、掌上电脑和平板电脑等，可以通过上层的软件搭建运用控制系统的物理模型，并传输至PLC控制器64，扩大装卸系统的使用范围和场景。

实施例2中选用的常州精纳电机有限公司的电机，其自带的控制器作为底盘电机控制器61；实施例3中选用的松下伺服电机，其自带的控制器作为机器人电机控制器62；皮带电机控制器63选用台达的VFD00721T型号的控制器；PLC控制器64选用台达DVP-PM系列的PLC控制器；PC机65选用深圳市软赢科技有限公司的WMX3运动控制器。

为了更好的理解本实用新型，下面结合上述实施例对本实用新型的工作原理作一次完整的描述：

在使用本装卸系统时，需要将码垛传输车和装卸货车4配合使用。装卸货车4停放在仓库内，码垛传输车需要移动到装卸货车4的后端进行药品包装箱的装卸。PLC控制器64将信息发送给四个底盘电机控制器61，各底盘电机控制器61根据接收到的信息，控制各第一伺服电机121转动，第一伺服电机121的高速转动经第一减速器122减速后，传递至麦克纳姆轮11，麦克纳姆轮11转动使码垛传输车行走。在行走的同时，激光位置传感器51采集底盘的位置信息，并上传至PLC控制器64，PLC控制器64根据实际位置与理论位置的差异，修正运行路径，并将修正后的信息传输给各底盘电机控制器61，各底盘电机控制器61控制相应的麦克纳姆轮11转动，将码垛传输车运动到装卸位置。

码垛传输车到达装卸位置时，皮带3的前端伸入装卸货车4的货箱内。PLC控制器64控制变频电机331转动，变频电机331的高速转动，经第三减速器332减速降为低速转动，第三减速器332再将低速转动传递至主动滚筒322，主动滚筒322转动带动传输带324运动，输送传输带324上的药品包装箱。

当装卸系统处于卸货状态时，药品包装箱从装卸货车4的货箱内，人工搬运到皮带3上，经皮带3传输后被六轴码垛机器人2抓取进行码垛。控制机构控制变频电机331正转输送药品包装箱，第二反射式红外传感器54首先检测到有药品包装箱，此时第一反射式红外传感器53检测到无药品包装箱，控制机构继续控制变频电机331正转输送药品包装箱。当第一反射式红外传感器53检测到有药品包装箱时，控制机构控制变频电机331停止转动，控制六轴码垛机器人2抓取变频电机331端的药品包装箱，将其放置在码垛传输车旁的托盘上。抓取后，第一反射式红外传感器53检测到无药品包装箱，控制机构控制变频电机331继续正转输送药品包装箱，检测到有药品包装箱后，变频电机331停止，六轴码垛机器人2抓取，如此反复循环。

当装卸系统处于装货状态时，药品包装箱被六轴码垛机器人2抓取后放置在皮带3上，经皮带3传输到装卸货车4的货箱内，再进行人工码放。药品包装箱被六轴码垛机器人2抓取放置在变频电机331端的传输带324上，控制机构控制变频电机331反转输送药品包装箱，第一反射式红外传感器53首先检测到有药品包装箱，此时第二反射式红外传感器54检测到无药品包装箱，控制机构继续控制变频电机331反转输送药品包装箱。当第二反射式红外传感器54检测到有药品包装箱时，控制机构控制变频电机331停止转动，药品包装箱被车辆内的工人搬运进行码放。搬运后，第二反射式红外传感器54检测到无药品包装箱，控制机构控制变频电机331继续反转输送药品包装箱，检测到有药品包装箱后，变频电机331停止，药品包装箱被搬运，如此反复循环。

六轴码垛机器人2抓取时，PLC控制器64控制各驱动组件21的机器人电机控制器62工作，机器人电机控制器62控制第二伺服电机217运行，第二减速器将第二伺服电机的高速转动变为低速转动，带动各机械臂、关节等转动。当转动到抓取位置时，激光定位器52定位到药品包装箱，PLC控制器64控制真空吸盘293工作抓取需要转运的包装箱；然后各机器人电机控制器控制各机械臂、关节等转动，将机器人末端的真空吸盘293运动到药品包装箱的放置位置，放下药品包装箱。

在装卸的同时，码垛传输车能随着装卸量的变化，通过人工控制控制机构6的方式随时调节底盘位置，控制皮带3伸入装卸货车4货箱的程度，进而控制药品包装箱的装卸。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：包括码垛传输车和装卸货车(4)，所述码垛传输车包括底盘(1)、六轴码垛机器人(2)、皮带(3)、检测机构(5)和控制机构(6)；

所述六轴码垛机器人(2)和皮带(3)分别安装在所述底盘(1)两端，皮带(3)远离底盘(1)的一端伸入所述装卸货车(4)的货箱内，所述检测机构(5)用于检测所述码垛传输车的运行状态，并与所述控制机构(6)连接，所述控制机构(6)用于控制所述码垛传输车的运行。

2.根据权利要求1所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述底盘(1)包括麦克纳姆轮(11)、底盘动力组件(12)和底盘机架(13)；

所述麦克纳姆轮(11)和底盘动力组件(12)均安装在所述底盘机架(13)上，麦克纳姆轮(11)和底盘动力组件(12)均设置有多组且一一对应；所述底盘动力组件(12)包括第一伺服电机(121)和第一减速器(122)，所述第一伺服电机(121)连接所述第一减速器(122)，所述第一减速器(122)连接所述麦克纳姆轮(11)。

3.根据权利要求2所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述六轴码垛机器人(2)包括机器人驱动组件(21)，依次通过机器人驱动组件(21)连接的底座(22)、第一关节(23)、第一机械臂(24)、第二关节(25)、第二机械臂(26)、第三关节(27)和末端连接件(28)，以及末端连接件(28)连接的吸盘组件(29)。

4.根据权利要求3所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述机器人驱动组件(21)包括第一驱动件(211)、第二驱动件(212)、第三驱动件(213)、第四驱动件(214)、第五驱动件(215)和第六驱动件(216)；

所述第一驱动件(211)分别与所述底座(22)和第一关节(23)固定连接，用于驱动所述第一关节(23)绕所述底座(22)转动；

所述第二驱动件(212)分别与所述第一关节(23)和第一机械臂(24)固定连接，用于驱动所述第一机械臂(24)绕所述第一关节(23)转动，且所述第一关节(23)绕所述底座(22)转动的方向垂直于所述第一机械臂(24)绕所述第一关节(23)转动的方向；

所述第三驱动件(213)分别与所述第一机械臂(24)和第二关节(25)固定连接，用于驱动所述第二关节(25)绕所述第一机械臂(24)转动；

所述第四驱动件(214)分别与所述第二关节(25)和第二机械臂(26)固定连接，用于驱动所述第二机械臂(26)绕所述第二关节(25)转动，且所述第二关节(25)绕所述第一机械臂(24)转动的方向垂直于所述第二机械臂(26)绕所述第二关节(25)转动的方向；

所述第五驱动件(215)分别与所述第二机械臂(26)和第三关节(27)固定连接，用于驱动所述第三关节(27)绕所述第二机械臂(26)转动；

所述第六驱动件(216)分别与所述第三关节(27)和末端连接件(28)固定连接，用于驱动所述末端连接件(28)绕所述第三关节(27)转动，且所述第三关节(27)绕所述第二机械臂(26)转动的方向垂直于所述末端连接件(28)绕所述第三关节(27)转动的方向。

5.根据权利要求4所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述第一驱动件(211)、第二驱动件(212)、第三驱动件(213)、第四驱动件(214)、第五驱动件(215)和第六驱动件(216)均包括第二伺服电机(217)和第二减速器，所述第二伺服电机(217)连接所述第二减速器；

所述吸盘组件(29)包括吸盘连接轴(291)、吸盘夹板(292)和真空吸盘(293)，所述吸盘连接轴(291)安装在所述吸盘夹板(292)后端且固定连接所述末端连接件(28)，所述真空吸盘(293)设置有多个且均匀安装在所述吸盘夹板(292)上，真空吸盘(293)的吸嘴朝向所述吸盘夹板(292)前端。

6.根据权利要求5所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述皮带(3)包括皮带机架(31)、传送组件(32)和皮带动力组件(33)；所述传送组件(32)和皮带动力组件(33)均安装在所述皮带机架(31)上，皮带动力组件(33)的动力输出端连接所述传送组件(32)。

7.根据权利要求6所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述传送组件(32)包括架体(321)、主动滚筒(322)、被动滚筒(323)、传输带(324)和支撑滚筒(325)；

所述架体(321)为矩形框架，所述主动滚筒(322)和被动滚筒(323)分别安装在所述矩形框架架体(321)长度方向的两端，所述传输带(324)安装在所述主动滚筒(322)和被动滚筒(323)上且位于所述架体(321)内，所述支撑滚筒(325)沿矩形框架架体(321)长度方向均匀设置有多根。

8.根据权利要求7所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述皮带动力组件(33)包括变频电机(331)和第三减速器(332)；所述变频电机(331)连接所述第三减速器(332)，所述第三减速器(332)连接所述主动滚筒(322)。

9.根据权利要求8所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述检测机构(5)包括激光位置传感器(51)、激光定位器(52)、第一反射式红外传感器(53)、第二反射式红外传感器(54)和激光扫码器(55)；

所述激光位置传感器(51)安装在所述底盘(1)上，所述激光定位器(52)安装在六轴码垛机器人(2)的抓取端，所述第一反射式红外传感器(53)和第二反射式红外传感器(54)分别安装在皮带(3)的传送组件(32)传送方向两端，所述激光扫码器(55)安装在所述传输带(324)上。

10.根据权利要求9所述的一种药品包装箱智能装卸系统，其特征在于：所述控制机构(6)包括底盘电机控制器(61)、机器人电机控制器(62)、皮带电机控制器(63)、PLC控制器(64)和PC机(65)；

所述底盘电机控制器(61)连接所述第一伺服电机(121)；所述机器人电机控制器(62)与所述第二伺服电机(217)连接；所述皮带电机控制器(63)与所述变频电机(331)连接；所述PLC控制器(64)与所述底盘电机控制器(61)、机器人电机控制器(62)、皮带电机控制器(63)、检测机构(5)和PC机(65)连接。

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