CN214732861U - 履带式机器人移动卸货平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例涉及一种履带式机器人移动卸货平台，包括：在履带式机器人移动卸货平台的下方固定履带行走组件；履带行走组件用于履带式机器人移动卸货平台的行走，转弯；在履带行走组件的上方固定卸货缓冲平台；在卸货缓冲平台的一侧；在履带行走组件的三方案固定六轴机器人；在卸货缓冲平台上方，在六轴机器人的一侧通过支架固定输送线；在履带式机器人移动卸货平台的四周设置若干个测距传感器；本实用新型实现大范围，狭小空间的设备移动；适用带坡度，地面不平，地面承受压力小等多种路况的地面；六轴机器人实现任意摆放物料的自动拾取及下料；通过履带式机器人移动卸货平台带六轴机器人移动，扩大设备的工作范围；通过测距传感器测量平台车到集装箱内壁的距离，自动纠正履带式机器人移动卸货平台的行进方向，实现集装箱内的移动；可通过履带式机器人移动卸货平台上的输送线，将集装箱里的物料自动输送到集装箱外面。

Description

履带式机器人移动卸货平台

技术领域

本实用新型的实施例涉及一种机器人移动卸货平台，特别涉及一种履带式机器人移动卸货平台。

背景技术

在现有的集装箱内，都是采用人工+卸货工具进行卸货的方式，人工卸货的模式，需要人员进入集装箱内，驾驶或者采用工具将货物移出集装箱，效率低下，为了后续自动化的应用，基于集装箱内自动卸货的需求开发履带式机器人移动卸货平台。

实用新型内容

本实用新型的实施方式的目的在于提供一种可以在集装箱内自动卸货的履带式机器人移动卸货平台，需要在集装箱的狭小的空间内，实现自动卸货履带式机器人移动卸货平台，同时，需要考虑集装箱的狭小空间带坡度，地面不平，地面承受压力小等多种狭小空间的设备移动；适用带坡度，地面不平，地面承受压力小等多种集装箱内的情况。

为了实现上述目的，本实用新型的实施方式设计了一种履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，包括：

履带行走组件，在所述的履带式机器人移动卸货平台的下方固定所述的履带行走组件；所述的履带行走组件用于所述的履带式机器人移动卸货平台的行走，转弯；

卸货缓冲平台，在所述的履带行走组件的上方固定所述的卸货缓冲平台；

六轴机器人，在所述的卸货缓冲平台的一侧；在所述的履带行走组件的三方案固定所述的六轴机器人；

输送线，在所述的卸货缓冲平台上方，在所述的六轴机器人的一侧通过支架固定所述的输送线；

测距传感器，在所述的履带式机器人移动卸货平台的四周设置若干个所述的测距传感器。

进一步，所述的履带行走组件设置在所述的履带式机器人移动卸货平台的下方的前后两侧，所述的履带行走组件平行设置。

进一步，所述的履带行走组件，还包括：

驱动电机，在所述的履带行走组件的一侧固定驱动电机；

驱动齿轮，在所述的电机上固定驱动齿轮；在驱动齿轮上沿圆周设置驱动齿；

驱动链条，在驱动齿轮的外侧嵌入到驱动链条中；

履带，在驱动齿轮的外侧设置履带，履带固定在驱动链条的外侧；

惰轮，在所述的卸货缓冲平台后侧的下方设置惰轮；履带环绕在驱动齿轮和惰轮之间；

平衡轮，在惰轮和驱动齿轮之间，在所述的卸货缓冲平台的框架上固定若干个平衡轮。

进一步，所述的卸货缓冲平台，还包括：

底盘，在所述的卸货缓冲平台的下方固定底盘；在底盘上固定所述的卸货缓冲平台的框架，在框架上方固定所述的六轴机器人和所述的卸货缓冲平台；将所述的六轴机器人固定在所述的卸货缓冲平台的一侧。

进一步，所述的六轴机器人的手臂上固定抓手夹具，所述的六轴机器人驱动抓手夹具覆盖所述的卸货缓冲平台和输送线的一端。

进一步，所述的输送线，还包括：

输送线电机，在所述的输送线的一端设置输送线电机；将所述的输送线电机固定在所述的输送线的下方；

滚动辊，在所述的输送线的上方设置若干根滚动辊；输送线电机通过驱动皮带驱动滚动辊滚动。

进一步，在所述的输送线的下方固定支撑柱，将所述的输送线固定在框架上。

进一步，所述的测距传感器的测量的距离50㎝-100CM。

进一步，所述的测距传感器为发送反馈式红外线传感器。

进一步，所述的履带式机器人移动卸货平台用于集装箱卸货。

本实用新型的实施方式是基于集装箱内自动卸货的需求开发的，本实用新型的实施方式同现有技术相比，可在不同尺寸集装箱或货箱里面进行自动作业，对不同尺寸的物品自动抓取下料，通过履带式机器人移动卸货平台的移动实现大范围，狭小空间的设备移动；适用带坡度，地面不平，地面承受压力小等多种路况的地面；六轴机器人实现多尺寸，任意摆放物料的自动拾取及下料；通过履带式机器人移动卸货平台带六轴机器人移动，扩大设备的工作范围；通过测距传感器测量平台车到集装箱内壁的距离，自动纠正履带式机器人移动卸货平台的行进方向，实现集装箱内的移动；可通过履带式机器人移动卸货平台上的输送线，将集装箱里的物料自动输送到集装箱外面。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1的俯视示意图；

图3为本实用新型的履带行走组件的示意图；

图4为本实用新型的输送线的滚动辊示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

本实用新型的第一实施方式涉及一种履带式机器人移动卸货平台，如图1和图2所示，包括：

履带行走组件10，在履带式机器人移动卸货平台的下方固定履带行走组件10；履带行走组件10用于履带式机器人移动卸货平台的行走，转弯；在本实施例中，履带行走组件10带动2个履带式机器人移动卸货平台前进和后退，通过1个履带行走组件10单独旋转，带动1个履带行走组件10旋转，1个履带行走组件10静置，实现履带式机器人移动卸货平台的向左转弯或向右转弯。

卸货缓冲平台20，在履带行走组件10的上方固定卸货缓冲平台20；卸货缓冲平台20可以将集装箱内的货物，先放到卸货缓冲平台20上，然后，在通过六轴机器人3进行搬运，

在卸货缓冲平台20的一侧；在所履带行走组件10的上方固定六轴机器人3；六轴机器人3可实现不同角度摆放的物料，不同尺寸的物料抓取；六轴机器人3可以将集装箱内的货物，先放到卸货缓冲平台20上，在放置到输送线40上，或者根据集装箱内的货物的实际情况，直接放置到输送线40上。

输送线40，在卸货缓冲平台20上方，在六轴机器人3的一侧通过支架41固定输送线40；通过输送线40的向外输送，将集装箱内的货物自动运输到集装箱外面。

测距传感器5，在履带式机器人移动卸货平台的四周设置若干个测距传感器5，为了使得履带式机器人移动卸货平台能够在集装箱内部进行行走，通过在履带式机器人移动卸货平台的四周设置若干个测距传感器5，在本实施例中在安装履带式机器人移动卸货平台的四周设置了的四个测距传感器5，来测量履带式机器人移动卸货平台与集装箱内壁之间的距离，并通过调整履带行走组件10来实现转向，避免履带式机器人移动卸货平台与集装箱内壁相撞。

在本实施例中，履带式机器人移动卸货平台可在不同尺寸集装箱或货箱里面进行自动作业，对不同尺寸的物品自动抓取下料，通过履带式机器人移动卸货平台的移动实现大范围，狭小空间的设备移动；适用带坡度，地面不平，地面承受压力小等地面；六轴机器人3实现多尺寸，任意摆放物料的自动拾取及下料；通过履带式机器人移动卸货平台带六轴机器人3移动，扩大设备的工作范围；通过测距传感器5测量履带式机器人移动卸货平台到集装箱内壁的距离，自动纠正履带式机器人移动卸货平台的行进方向，实现集装箱内的移动；可通过履带式机器人移动卸货平台上的输送线40，将集装箱里的物料自动输送到集装箱外面，解决了在现有技术中，采用人工+卸货工具进行卸货的方式，人工卸货的模式，需要人员进入集装箱内，驾驶或者采用工具将货物移出集装箱，效率低下的技术问题。

在本实施例中，如图1和图2所示，履带行走组件10设置在履带式机器人移动卸货平台的下方的前后两侧，履带行走组件10平行设置，在本实施例中为2个履带行走组件10，这样的结构更有利于履带行走组件10带动2个履带式机器人移动卸货平台前进和后退，通过1个履带行走组件10单独旋转，带动1个履带行走组件10旋转，1个履带行走组件10静置，实现履带式机器人移动卸货平台的向左转弯或向右转弯。

为了实现履带行走组件10的旋转，履带行走组件10如图1和图3所示，还包括：

在履带行走组件10的一侧固定驱动电机11；驱动电机11主要是为整个履带式机器人移动卸货平台提供动力，通过旋转驱动电机11能够实现履带行走组件10的动作，从而带动整个履带式机器人移动卸货平台的移动。

在所述的驱动电机上固定驱动齿轮12；在驱动齿轮12上沿圆周设置驱动齿13；驱动电机11带动驱动齿轮12，通过在驱动齿轮12带动驱动链条14，将驱动齿轮12上沿圆周设置的驱动齿13嵌入到驱动链条14中，在驱动齿轮12的外侧嵌入到驱动链条14中；通过驱动齿13与驱动链条14之间的驱动，从而带动履带行走组件10的旋转，并通过履带15，带动整个履带式机器人移动卸货平台的移动。

在驱动齿轮12的外侧设置履带15，履带15固定在驱动链条14的外侧；

在卸货缓冲平台20后侧的下方设置惰轮16；履带15环绕在驱动齿轮12和惰轮16之间，惰轮16主要是为了保持驱动链条14的居中运行，惰轮16能够将驱动链条14限制在惰轮16的中间；

在惰轮16和驱动齿轮12之间，在卸货缓冲平台20的框架上固定若干个平衡轮17，平衡轮17同样起到限制驱动链条14的作用保证在履带行走组件10过程中驱动链条14保持在履带行走组件10的中间运行。

在本实施例中，卸货缓冲平台20，如图1所示，还包括：

底盘21，在卸货缓冲平台20的下方固定底盘21；在底盘21上固定卸货缓冲平台20的框架22，在框架22上方固定六轴机器人3和卸货缓冲平台20；将六轴机器人3固定在卸货缓冲平台20的一侧。卸货缓冲平台20用于存放六轴机器人3从集装箱中搬出的货物。

在本实施例中，如图1所示，六轴机器人3的手臂上固定抓手夹具6，六轴机器人6驱动抓手夹具6覆盖卸货缓冲平台20和输送线40的一端。这样六轴机器人6才能实现将卸货缓冲平台20上的货物搬运到输送线40上。

在本实施例中，如图1所示，输送线40，还包括：

在输送线40的一端设置输送线电机41；将输送线电机41固定在输送线40的下方；输送线电机41提供驱动输送线40进行旋转，将六轴机器人6放置在输送线40上的货物，输送到外面；

为了实现输送需要设置滚动辊42，在输送线40的上方设置若干根滚动辊42；输送线电机41通过驱动皮带43驱动滚动辊42滚动。输送线40的下方固定支撑柱44，将输送线40固定在框架22上。

在本实施例中，如图1所示，为了实现本实施例的自动行驶，测量履带式机器人移动卸货平台与集装箱壁的距离，在本实施例中的测距传感器5的测量的距离50㎝-100CM。测距传感器5为发送反馈式红外线传感器。

结合本实施例中的履带式机器人移动卸货平台用于集装箱卸货，解决了在现有技术中，采用人工+卸货工具进行卸货的方式，人工卸货的模式，需要人员进入集装箱内，驾驶或者采用工具将货物移出集装箱，效率低下的技术问题。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (10)

1.一种履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，包括：

履带行走组件，在所述的履带式机器人移动卸货平台的下方固定所述的履带行走组件；所述的履带行走组件用于所述的履带式机器人移动卸货平台的行走，转弯；

卸货缓冲平台，在所述的履带行走组件的上方固定所述的卸货缓冲平台；

六轴机器人，在所述的卸货缓冲平台的一侧；在所述的履带行走组件的上方固定所述的六轴机器人；

输送线，在所述的卸货缓冲平台上方，在所述的六轴机器人的一侧通过支架固定所述的输送线；

测距传感器，在所述的履带式机器人移动卸货平台的四周设置若干个所述的测距传感器。

2.根据权利要求1所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的履带行走组件设置在所述的履带式机器人移动卸货平台的下方的前后两侧，所述的履带行走组件平行设置。

3.根据权利要求1所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的履带行走组件，还包括：

驱动电机，在所述的履带行走组件的一侧固定驱动电机；

驱动齿轮，在所述的驱动电机上固定驱动齿轮；在驱动齿轮上沿圆周设置驱动齿；

驱动链条，在驱动齿轮的外侧嵌入到驱动链条中；

履带，在驱动齿轮的外侧设置履带，履带固定在驱动链条的外侧；

惰轮，在所述的卸货缓冲平台后侧的下方设置惰轮；履带环绕在驱动齿轮和惰轮之间；

平衡轮，在惰轮和驱动齿轮之间，在所述的卸货缓冲平台的框架上固定若干个平衡轮。

4.根据权利要求1所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的卸货缓冲平台，还包括：

底盘，在所述的卸货缓冲平台的下方固定底盘；在底盘上固定所述的卸货缓冲平台的框架，在框架上方固定所述的六轴机器人和所述的卸货缓冲平台；将所述的六轴机器人固定在所述的卸货缓冲平台的一侧。

5.根据权利要求4中所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的六轴机器人的手臂上固定抓手夹具，所述的六轴机器人驱动抓手夹具覆盖所述的卸货缓冲平台和输送线的一端。

6.根据权利要求1中所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的输送线，还包括：

输送线电机，在所述的输送线的一端设置输送线电机；将所述的输送线电机固定在所述的输送线的下方；

滚动辊，在所述的输送线的上方设置若干根滚动辊；输送线电机通过驱动皮带驱动滚动辊滚动。

7.根据权利要求6所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，在所述的输送线的下方固定支撑柱，将所述的输送线固定在框架上。

8.根据权利要求1所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的测距传感器的测量的距离50㎝-100CM。

9.根据权利要求8所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的测距传感器为发送反馈式红外线传感器。

10.根据权利要求1-9中任意一种所述的履带式机器人移动卸货平台，其特征在于，所述的履带式机器人移动卸货平台用于集装箱卸货。

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