CN219822516U - 取放容器机构 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种取放容器机构，该取放容器机构设置有至少两个容器位，至少两个容器位中的任意一个容器位被构造为容纳至少一个容器，取放容器机构被配置为将第一工作区的第一目标容器取出并放入一个容器位，将载具上的第二目标容器取出并放入一个容器位，并将容器位上的第一目标容器取出并放在载具，将容器位上的第二目标容器取出并放在第二工作区。显然，其利用两个容器位在同一个载具处顺利地完成了两个容器的互换，取放容器机构无需在不同的载具或者载具的不同存储空间之间运动以完成上下料任务，减少了操作步骤，提高了上下料效率。

Description

取放容器机构

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种取放容器机构。

背景技术

电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率地取放容器一直是仓储物流行业所面临的难题。

现有的取放容器机构的上下料步骤包括：

取放容器机构先运动至上料点，取出上料点上的第一目标容器，然后运动至载具处将第一目标容器放入载具上空闲目标位置，再运动至另一个载具处，从该载具上取出第二目标容器，最后运动至下料点处，将第二目标容器放置在下料点的目标位置上。

这样，当两个载具之间的距离比较远的时候，取放容器机构从一个载具移动至另一个载具处，存在取放容器效率低的问题。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种取放容器机构。

本公开的取放容器机构设置有至少两个容器位，所述至少两个容器位中的任意一个容器位被构造为容纳至少一个容器，所述取放容器机构被配置为将所述第一工作区的第一目标容器取出并放入一个所述容器位，将所述载具上的第二目标容器取出并放入一个所述容器位，并将所述容器位上的所述第一目标容器取出并放在所述载具，将所述容器位上的所述第二目标容器取出并放在所述第二工作区。

在本公开的一个实施例中，所述取放容器机构包括：

运动装置；

运动装置；以及，

至少两个取放容器装置，至少两个取放容器装置中任意一个取放容器装置设置有至少一个容器位，且被配置为被所述运动装置带动在所述第一工作区、所述第二工作区和所述载具停靠区之间运动；

至少两个取放容器装置中一个取放容器装置被配置为在所述第一工作区将所述第一目标容器取出并放入容器位，并随时所述运动装置运动至所述载具停靠区将所述第一目标容器从容器位取出并放入所述载具上；

另一个取放容器装置被配置为在所述载具停靠区将所述第二目标容器取出并放入容器位，并随所述运动装置运动至所述第二工作区，将容器位上的第二目标容器取出并放入所述第二工作区。

在本公开的一个实施例中，所述运动装置包括机械臂和设置在所述机械臂上的至少一个托盘，所述至少一个托盘中的任意一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置。

在本公开的一个实施例中，所述运动装置包括机械臂和设置在所述机械臂上的至少两个托盘，所述至少两个托盘中的一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置的一个取放容器装置，另一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置的另一个取放容器装置。

在本公开的一个实施例中，所述取放容器装置包括：

传送带，以可移动传送地方式设置在所述托盘上且所述传送带的上表面形成所述容器位；以及，

传送驱动组件，被配置为用于驱动所述传送带相对于所述托盘移动，以将所述第一目标容器或所述第二目标容器带入对应地所述容器位或从所述容器位上带出。

在本公开的一个实施例中，所述传送驱动元件包括以可转动地方式安装在所述托盘上的主动同步带轮和从动同步带轮，以及与所述主动同步带轮传动连接的传送电机；

所述传送带张紧安装在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上。

在本公开的仓储系统的一个实施例中，所述取放容器装置还包括：

辅助推拉组件，设置在所述托盘上，且被配置为用于辅助所述传送带将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入对应地所述容器位或从所述容器位上拉出。

在本公开的一个实施例中，所述辅助推拉组件包括：

吸附结构，被配置为用于吸附所述第一目标容器或所述第二目标容器；

推拉结构，所述吸附结构设置在所述推拉结构上，且所述推拉结构被配置为用于推动所述吸附结构将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入或拉出对应地所述容器位。

在本公开的一个实施例中，所述推拉结构包括：

推拉杆，所述吸附结构的吸盘设置在所述推拉杆的一端部；

推拉驱动元件，被配置为用于驱动所述推拉杆，以带动所述吸附结构运动至吸附所述第一目标容器或所述第二目标容器，并将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入对应地所述容器位或从所述容器位上拉出。

在本公开的一个实施例中，所述推拉驱动元件包括：

缸体，设置在所述托盘上，且所述缸体的前后腔体被配置为用于通入外部压力介质以推动活塞杆相对于缸体往复运动，所述推拉杆设置在所述活塞杆上。

在本公开的一个实施例中，所述推拉驱动元件包括：

推拉电机，设置所述托盘上；

推拉传动元件，被配置为用于将所述推拉电机的旋转运动转化为直线往复运动以驱动所述推拉杆。

在本公开的一个实施例中，所述推拉传动元件构包括滚珠丝杠螺母传动元件或者齿轮齿条传动元件。

在本公开的一个实施例中，所述辅助推拉组件还包括：

升降结构，被配置为用于带动所述吸附结构上升至所述传送带的上方，或者下降至所述传送带的下方。

在本公开的一个实施例中，所述升降结构包括：

升降电机，设置在所述托盘上；

升降传动元件，被配置为用于将所述升降电机的旋转运动转化为升降运动以驱动所述吸附结构。

在本公开的一个实施例中，所述升降传动元件包括滚珠丝杠螺母传动元件或者齿轮齿条传动元件。

在本公开的一个实施例中，所述取放容器装置包括平行且间隔设置的两个所述传送带，所述升降结构带动所述吸附结构从所述间隔上升至所述传送带的上方，或者下降至所述传送带的下方。

本公开的仓储系统的上下料过程包括如下步骤：

该仓储系统主要用于完成至少两个目标容器的同时上下料任务，详细地，任务开始前，第一工作区放置有第一目标容器，载具上放置有第二目标容器。任务开始后，取放容器机构运动至第一工作区处，且将第一目标容器取出并放入其一个容器位上，然后运动至载具处，将第二目标容器取出并放入一容器位上，再将一个容器位上的第一目标容器取出并放入载具上，最后再将第二目标容器搬运至第二工作区，并从其一个容器位取出第二目标容器并放入第三目标位置。

由此可见，本公开的取放容器机构上增设至少两个容器位，上下料时，其达到载具后，利用至少两个容器位将第一目标容器和位于载具上的第二目标容器互换，再直接返回第二工作区下料。

显然，与现有的上下料过程相比，利用本公开的取放容器机构使上料过程的放料和下料过程的取料均在同一载具的同一个目标位置完成，省去取放容器机构在两个载具之间的运动的步骤，节省了时间，提高了上下料效率。

此外，载具上无需预留空闲目标位置以接纳需要上料的第一目标容器，且下料完成后载具上也不存在因下料操作后产生的空闲存放空间，在一定程度上提高了载具存储空间的利用率。

附图说明

图1是本公开的仓储系统一个实施例的结构示意图；

图2是本公开的取放容器机构一个实施例的立体结构示意图；

图3是本公开的取放容器机构一个实施例的二维结构示意图。

图1至图3中各组件名称及其附图标记之间的对应关系如下：

11第一工作区、12第二工作区、13载具停靠区、2载具、3取放容器机构、30机械臂、31第一托盘、32第二托盘、33传送带、34吸盘、35推拉杆、4第一输送线、5第二输送线。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开。但是本公开能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本公开内涵的情况下做类似推广，因此本公开不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

现有的仓储系统上下料工作过程是：取放容器机构取出上料点上的第一目标容器并将其搬运至载具的空闲存放位区，再将第一目标容器放入该空闲存放位区，完成上料任务；取放容器机构继续运动至第二目标容器所在的载具处，从该载具上取出第二目标容器，然后将第二目标容器搬运至下料点处，并将其放入下料点，完成下料任务。

显然，现有取放容器机构上下料时，除了在上料点、下料点、载具三者之间运动外，还需要在载具上接受第一目标容器的空闲存放位和存放第二目标容器的存放位之间运动，存储操作步骤繁多、上下料效率低的问题。

为此，本公开提供了一种仓储系统，该仓储系统包括第一工作区、第二工作区、载具停靠区和取放容器机构。

其中，载具停靠区被配置为用于停靠载具，载具被配置为用于存放容器。

取放容器机构位于第一工作区、第二工作区和载具停靠区之间，且设置有至少两个容器位，至少两个容器位中的任意一个容器位被构造为容纳至少一个容器，取放容器机构被配置为将第一工作区的第一目标容器取出并放入一个容器位，将载具上的第二目标容器取出并放入一个容器位，并将容器位上的第一目标容器取出并放在载具，将容器位上的第二目标容器取出并放在第二工作区。

该仓储系统主要用于完成至少两个目标容器的同时上下料任务，详细地，任务开始前，第一工作区放置有第一目标容器，载具上放置有第二目标容器。任务开始后，取放容器机构运动至第一工作区处，且将第一目标容器取出并放入其一个容器位上，然后运动至载具处，将第二目标容器取出并放入一容器位上，再将一个容器位上的第一目标容器取出并放入载具上，最后再将第二目标容器搬运至第二工作区，并从其一个容器位取出第二目标容器并放入第三目标位置。

显然，该仓储系统中第一目标容器上料后的目标位置即为第二目标容器在载具上的当前存放位置，利用两个容器位在同一个载具处顺利地完成了第一目标容器和第二目标容器的互换。

如此，该仓储系统上下料时，一方面载具上无需预留空闲目标位置以接纳需要上料的第一目标容器，且下料完成后载具上也不存在因下料操作后产生的空闲存放空间，在一定程度上提高了载具存储空间的利用率。另一方面取放容器机构也无需在不同的载具或者载具的不同存储空间之间运动以分别完成上料和下料任务，减少了其操作步骤，提高了上下料效率。

为了便于理解，下面参照图1至图3，结合一个实施例详细说明本公开所提供的取放容器机构的具体结构及其工作原理。

根据本公开的一个实施例，本公开的一个实施例包括第一工作区11、第二工作区12、载具停靠区13和取放容器机构3。

其中，第一工作区11、第二工作区12均为在仓库场地上划分出来的两个区域，针对仓储系统实施上下料任务而言，第一工作区11和第二工作区12中一个为上料点，另一个则为下料点，上料点和下料点可以设置用于承载容器的操作台，工作人员或自动设备可以在该操作台上进行拣选、分播等操作。

第一工作区11和第二工作区12可以重合，即上料点即为下料点。当然，这两个区域也可以相互独立，即上料点只负责提供需要上料到载具2上的第一目标容器，而下料点则只负责接收从载具2上下料后的第二目标容器。本领域技术人员可以实际应用场景加以设置即可。

同样，载具停靠区也是在仓库场地上划分出来的区别于第一工作区11和第二工作区12的一个区域，载具停靠区被配置为用于停靠载具2。

其中，载具2包括固定载具和可移动载具。固定载具是指停靠在载具停靠区无法移动的用于存放容器的载体，可移动载具是指可以借助载具搬运设备等外部辅助设备能从仓库的一个区域移动至另一个区域，比如从仓库的载具存放区移动至载具停靠区，待作业完成后还可以从载具停靠区搬运回载具存放区或其他指定的区域，以备后续使用。

根据本公开的一个实施例，当本公开的载具2为可移动载具的情况下，本公开的仓储系统还包括载具搬运设备，该载具搬运设备被配置为用于将载具2搬离载具停靠区或者将载具2搬入载具停靠区。

根据本公开的一个实施例，本公开的载具2被构造为用于存放或承载容器，载具包括货架(如隔板货架、货箱货架)、托盘支架、笼车、托板支架、货车等。每个载具包括多个存储位，每个存储位用于容纳容器。

从存放功能区分，本公开的容器包括通用容器和专用容器，其中，通用容器是指可以存放任何货物的容器，比如收纳箱、整理箱等，专用容器是指专门用于放置某一种或某一类货物的容器，比如鞋盒、生鲜箱、水桶等。从材质区分，本公开的播种容器包括纸箱、玻璃瓶、塑料箱、金属箱、皮箱等。

取放容器机构3位于第一工作区11、第二工作区12和载具停靠区13之间，且设置有至少两个容器位，至少两个容器位中的任意一个容器位被构造为容纳至少一个容器，且取放容器机构3被配置为将第一工作区11的第一目标容器取出并放入一个容器位，将载具2上的第二目标容器取出并放入一个容器位，并将容器位上的第一目标容器取出并放在载具2，将容器位上的第二目标容器取出并放在第二工作区12。

需要说明的是，本公开的取放容器机构可以通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种取放容器。

为了便于理解，下面参照图2和图3，结合一个实施例详细说明书取放容器机构的具体结构及其工作原理。前文所述的取放容器的各种方式可以基于这种实施例的基础上进行结构变形后实现，本文在此不再赘述。

根据本公开的一个实施例，参见图2和图3，本公开的取放容器机构3包括运动装置和至少两个取放容器装置。

其中，至少两个取放容器装置的任意一个取放容器装置设置有至少一个容器位，且至少两个取放容器装置被配置为被运动装置带动在第一工作区11、第二工作区12、载具停靠区13三者之间运动。

且，至少两个取放容器装置中一个取放容器装置被配置为在第一工作区11将第一目标容器取出并放入其上的容器位，并随时运动装置运动至载具停靠区13将第一目标容器从容器位取出并放入载具2上。

至少两个取放容器装置中另一个取放容器装置被配置为在载具停靠区将第二目标容器取出并放入其上的容器位，并随运动装置运动至第二工作区12，将容器位上的第二目标容器取出并放入第二工作区12。

基于上述结构，本公开仓储系统的上下料过程包括如下步骤：

运动装置带动至少两个取放容器装置到达第一工作区11，其中一个取放容器装置将第一工作区11的第一目标容器取出并放入其上的容器位上(上料过程的取料部分)。

运动装置再带动至少两个取放容器装置及第一目标容器运动至载具停靠区13的载具2处，另一个取放容器装置将载具2上的第二目标容器取出并放入其上的容器位上(下料过程的取料部分)，容器位上放置有第一目标容器的取放容器装置将第一目标容器取出后放入载具2上(上料过程的放料部分)。

然后运动装置继续带动至少两个取放容器装置及第二目标容器运动至第二工作区12，容器位上放置有第二目标容器的取放容器装置将第二目标容器放在第二工作区12(下料过程的放料部分)。

由此可见，本公开所提供的取放容器机构通过至少两个容器位，上下料时，其被运动装置带到载具2后，利用至少两个容器位将第一目标容器和位于载具2上的第二目标容器互换，再直接返回第二工作区12下料。

显然，与现有仓储系统的上下料过程相比，本公开的仓储系统上料过程的放料和下料过程的取料均在同一载具2的同一个目标位置完成，省去取放容器机构3在两个载具之间或者同一个载具的不同存储位置之间运动的步骤，节省了时间，提高了上下料效率。

此外，载具2上无需预留空闲存储位置以接纳需要上料的第一目标容器，且下料完成后载具2上也不存在因下料操作后产生的空闲存放空间，在一定程度上提高了载具2存储空间的利用率。

需要说明的是，本公开的取放容器机构3主要用于实施容器的上下料任务，即将位于上料点的第一目标位置处的第一目标容器取出后搬运至载具处，并将第一目标容器放在该载具2上的目标位置，且将该载具2上的第二目标容器取出后搬运至下料点处，并放入下料点的目标位置。当然，该取放容器机构并不仅限于实施容器的上下料任务，基于其结构及工作原理本领域技术人员可以用于实施其他的任务。

根据本公开的一个实施例，继续参见图2和图3，本公开的运动装置包括机械臂30，该机械臂30基于收到的指令可以在不同的位置之间运动，继而实现搬运容器的目的。可以理解，运动装置并不极限于机械臂，在满足结合其上取放容器装置，根据接收到的控制指令搬运容器在不同的目标位置运动功能基础上，其可以为其他机构，比如，运动装置可以为叉车机器人等自动导航运输车。

运动装置还包括设置在机械臂30上的至少两个托盘，至少两个托盘中的任意一个托盘上设置有一个取放容器装置。

为了便于理解，下文中通过序数词“第一”和“第二”区分这两个托盘，可以理解，序数词并不限定重要程度或先后顺序等。

详细地，第一托盘31包括连接杆和托盘盘体，该连接杆的一端部固定连接有托盘盘体，其两一端部用于以焊接、铆接等方式固定设置在机械臂30上。机械臂30根据接受到的控制指令运动时，第一托盘31随其运动至其上取放容器装置的容器位达到相应地目标位置。需要说明的是，第二托盘32的结构和第一托盘31相似，本文在此不再赘述。

更为详细地，该托盘盘体包括依次连接成方形框架结构的四根杆件，四根杆件合围形成的空间，以承载一个取放容器装置。托盘盘体的具体结构只要能保证平稳承载取放容器装置即可，比如该托盘盘体包括一整块水平平板，且为了防止搬运过程中容器跌落，该托盘盘体上还设置有沿容器出入托盘方向延伸的止挡板。

继续参见图2，本实施例中运动装置上设置有两个托盘，在其他实施例中，托盘的数量也可以为一个或者三个区别于两个的其他整数个。

此外，各个托盘可以如图3所示在同一水平高度排列，也可以在不同水平高度排列，只要保证容器能够被托盘上的取放容器装置从其容器位上取出或者放入到其容器位即可。

为了能使取放容器机构结构较为紧凑，根据本公开的一个实施例，本公开中取放容器装置和托盘配合设置，即每个托盘上均配置有一个取放容器装置。

需要说明的是，下面以设置在第一托盘31上的取放容器装置为例详细地说明其具体结构及工作原理，第二托盘32上的取放容器装置的具体结构及其工作原理相同，本文不再重复说明。

详细地，本公开的取放容器装置包括传送带33和传送驱动元件。

其中，传送带33以可移动传送地方式设置在第一托盘31上，且传送带33的上表面形成容器位。如此，第一目标容器或第二目标容器放置在各自对应地传送带33的容器位上，传送带33相对于第一托盘31移动时可带动第一目标容器或第二目标容器沿传送带33相对于第一托盘31的运动方向移动。同样，第二托盘32和传送带33两者的装配与第一托盘31和其传送带的相同，本领域技术人员基于上述描述完全能够实现，故而本文在此不再赘述。

传送驱动元件被配置为用于驱动传送带33相对于第一托盘31正传或反转，以将第一目标容器或第二目标容器带入对应地容器位或从容器位上带出。

详细地，运动装置带动第一托盘31运动至上料点的第一目标位置处，第一托盘31上的传送驱动元件驱动传送带33正转，第一目标位置上第一目标容器被工作人员推送至其部分进入传送带33上，随着传送带33继续转动第一目标容器被传送带33输送至容器位的中心区域，关闭传送驱动元件，传送带33停止转动。

运动装置带动第二托盘32运动至载具上的第二目标位置处，并使第二托盘32上的传送驱动元件驱动其传送带反转，载具上的第二目标位置的第二目标容器被工作人员推送至其部分进入该传送带上，随着传送带继续转动第一目标容器被传送带输送至容器位的中心区域，关闭传送驱动元件，传送带停止转动。

运动装置再次带动暂存有第一目标容器的第一托盘31运动至载具的第二目标位置处，第一托盘31上的传送驱动元件驱动传送带33反转，传送带33输送第一目标容器逐渐远离第一托盘直至完全进入载具2上的第二目标位置，关闭传送驱动元件，传送带33停止转动。

运动装置再次带动暂存有第二目标容器的第二托盘32运动至下料点的第三目标位置处，第二托盘32上的传送驱动元件驱动传送带33反转，传送带33输送第一目标容器逐渐远离第二托盘32直至完全进入第三目标位置，关闭传送驱动元件，传送带33停止转动，至此完成一个上下料任务。

也就是说，传送驱动元件被配置为用于驱动传送带33转动。传送驱动元件通过驱动传送带33转动可以利用传送带33将容器位外的容器带入容器位，也可以利用传送带33将容器位内的容器带出容器位。具体的，传送驱动元件通过可以通过调整传送带的转动方向，将容器带入或者带出容器位。

根据本公开的一个实施例，本公开的传送驱动元件包括主动同步带轮、从动同步带轮和传送电机。其中，主动同步带轮和从动同步带轮均以可转动地方式安装在托盘上，传送带33张紧安装在主动同步带轮和从动同步带轮上，传送电机和主动同步带轮传动连接。

传送电机启动后主动同步带轮带动从动同步带轮转动，继而带动传送带33转动。改变传送电机的转向即可改变传送带33的转动方向。

相较于其他装置，使用传送带33将容器带入或者带出容器位的过程更加平稳，传送带本身也有一定的缓冲吸振功能，而且整体传动结构也比较简单，便于维护。

进一步的，如前文所述，当取放容器装置从第一工作区11的第一目标位置取出第一目标容器，需要工作人员对第一目标容器施加外力推动，至少保证部分第一目标容器进入对应托盘上的传送带33上。如此，传送带33才能带动第一目标容器随其运动至容器位的中心处，人力的加入增加了取放容器机构的操作成本。

为此，根据本公开的一个实施例，本公开的取放容器装置还包括辅助推拉组件，该辅助推拉组件设置在托盘上，且被配置为用于辅助传送带将第一目标容器或第二目标容器至少部分推入各自对应地容器位或从容器位上拉出。

具体的，当取放容器装置的第一托盘31达到第一工作区11的第一目标位置时，辅助推拉组件将第一目标位置上的第一目标容器至少部分拉入第一托盘31上，再借助传送带33转动产生的摩擦力将第一目标容器完全带入容器位的中心区域。反之，当取放容器装置的第一托盘31运动至载具上已经空闲的第二目标位置处时，第一托盘31上的传送带33将其上第一目标容器向第二目标位置输送，至第二目标容器与传送带33之间的摩擦力不足于将第二目标容器完全推入第二目标位置时，辅助推拉组件工作推动第二目标容器完全进入第二目标位置。

同样，当取放容器装置的第二托盘32达到第二目标位置时，其上辅助推拉组件将载具的第二目标位置上的第二目标容器至少部分拉入第二托盘32上，再借助其上传送带转动产生的摩擦力将第二目标容器完全带入容器位的中心区域。反之，当取放容器装置的第二托盘32达到第二工作区的第三目标位置时，其上辅助推拉组件将第二托盘32上的第二目标容器推入第三目标位置。

根据本公开的一个实施例，本公开的辅助推拉组件包括吸附结构和推拉结构。

其中，吸附结构包括吸盘34以及与吸盘34连通的真空发生器，真空发生器被配置为用于使吸盘34产生吸附力或取消吸盘34的吸附力。

也就是说，启动真空发生器，吸盘34产生吸附力，其可以吸附在第一目标容器或第二目标容器上对其施加拉力或推力；反之，关闭真空发生器，吸盘34的吸附力消失，其可以释放吸附着的第一目标容器或第二目标容器。

吸附结构设置在推拉结构上，且推拉结构被配置为用于推动吸附结构将第一目标容器或第二目标容器推入或拉出对应地容器位。

根据本公开的一个实施例，本公开的推拉结构包括推拉杆35和推拉驱动机构。

其中，吸附结构设置在推拉杆35的端部，具体地，该推拉杆5沿将第一目标容器或第二目标容器推出或拉入对应容器位的方向延伸，在图1中沿水平方向延伸。

推拉驱动机构被配置为用于驱动推动推拉杆15，以带动吸附结构运动至吸附第一目标容器或第二目标容器，并将第一目标容器或第二目标容器推入或拉出对应地容器位。

根据本公开的一个实施例，本公开的推拉驱动机构包括设置在托盘上的缸体，缸体的前后腔体被配置为用于通入外部压力介质以推动活塞杆相对于缸体往复运动，活塞杆设置在推拉杆35。

当缸体的前腔体通入外部压力介质时，其活塞杆带动推拉杆35由当前位置向后腔体方向运动；反之，当缸体的后腔体通入外部压力介质时，其活塞杆带动推拉杆35由当前位置向前腔体方向运动，继而实现推拉杆35相对于托盘的往复直线运动。

根据本公开的一个实施例，本公开的推拉驱动机构包括推拉电机和推拉传动元件。

其中，推拉电机为双向转动电机，即可正转亦可反转。推拉传动元件被配置为用于将推拉电机的旋转运动转化为直线往复运动以带动推拉杆35相对于托盘直线往复运动。

根据本公开的一个实施例，本公开的推拉传动机构为滚珠丝杠螺母传动机构，其丝杠以可转动地方式设置在托盘上，且与推拉电机通过联轴器传动连接，其螺母块设置在推拉杆35上或者与推拉杆35一体成型。推拉电机转动时，丝杠随其转动并带动其上螺母块沿丝杠运动，继而带动推拉杆35直线往复运动，改变推拉电机的转向即可改变螺母块的运动方向。

根据本公开的一个实施例，本公开的推拉传动机构包括齿轮齿条传动机构，其齿轮以可转动地方式设置在托盘上，且与推拉电机通过联轴器传动连接，且齿条与齿轮啮合并设置在推拉杆35或与推拉杆35一体成型。推拉电机转动时，齿轮随其转动并带动齿条直线运动，继而带动推拉杆35直线往复运动，改变推拉电机的转向即可改变齿条的运动方向。

可以理解，该辅助推拉组件从对应地容器位拉出第一目标容器或第二目标容器拉出，或者将第一目标容器或第二目标容器推入对应地容器位时，需要吸盘14吸附在第一目标容器或第二目标容器的侧壁上，也就是说，吸盘14要高于容器位，如此该推拉辅助机构会占用部分容器位空间。

为此，本公开的一个实施例中，本公开的辅助推拉组件还包括升降结构，该升降结构被配置为用于推动推拉杆35伸出至传送带33上方，或者将推拉杆35缩回到传送带33下方。如此，通常情况下推拉杆35位于传送带33下方，只有当第一目标容器或第二目标容器需要辅助外力时，升降结构才带动其伸出到传送带33上方，从而无需占用容器位上的空间。

根据本公开的一个实施例，本公开的升降机构包括升降电机和升降传动机构，升降传动机构被构造为将升降电机的旋转运动转化为升降往复运动以带动推拉杆35上升至传送带33的上方或者下降至传送带33的下方。

根据本公开的一个实施例，本公开的升降传动机构为滚珠丝杠螺母传动机构，其丝杠沿高度方向延伸并以可转动地方式设置在托盘上，且与升降电机通过联轴器传动连接，其螺母块设置在推拉杆35上或者与推拉杆35一体成型。升降电机转动时，丝杠随其转动并带动其上螺母块沿丝杠升降运动，继而带动推拉杆35升降运动。

根据本公开的一个实施例，本公开的升降传动机构包括齿轮齿条传动机构，其齿轮以可转动地方式设置在托盘上，且与升降电机通过联轴器传动连接，且齿条沿高度方向延伸且与齿轮啮合并设置在推拉杆35或与推拉杆35一体成型。升降电机转动时，齿轮随其转动并带动齿条升降运动，继而带动推拉杆35升降运动。

继续参见图1，根据本公开的一个实施例，本公开的取放容器装置包括平信且间隔设置的两个传送带33，辅助推拉组件被配置为从两个传送带33的间隔空间上升至传送带33上方或者下降至传送带33下方。

如此，一方面可以增加传送带33与第一目标容器或第二目标容器的接触面积，另一方面还可以使吸盘34大致吸附在第一目标容器或第二目标容器的中部位置，以保证第一目标容器或第二目标容器相对于各自对应地容器位运动时的平稳性。

参见图2和图3可知，本实施例中示例性的公开了运动装置包括两个托盘，且每个托盘均设置有至少一个取放容器装置。

需要说明的是，本公开托盘的数量可以为三个或三个以上整数个，本领域技术人员基于实际上下料需求设置合适数量的托盘即可，这些托盘中任意一个托盘均设置有取放容器装置，取放容器装置上具有至少一个容器位，本领域技术人员基于托盘的具体机构及实际需求设置合适数量的容器位即可。

根据本公开的一个实施例，本公开的运动装置包括机械臂和设置在机械臂上的至少一个托盘，至少一个托盘的任意一个托盘上设置有至少两个取放容器装置。

需要说明的是，本公开的取放容器装置的具体结构及其工作原理与前一实施例的基本相同，本领域技术人员基于前文完全可以实现。

至少两个取放容器装置的各自的传送带以及驱动各自的传送带相对于托盘以可传送式方式移动的传送驱动机构均设置在同一个托盘上。

如前文所述，本公开的第一工作区11和第二工作区12可以设置操作台，以供工作人员或自动设备进行拣选或分播等操作。

为了进一步地提高仓储系统与其上游侧的工作区的衔接和连通，继而加快仓储系统的工作效率，根据本公开的一个实施例，本公开的上料点设置有第一输送线4，第一目标位置设置在第一输送线4上，第一输送线4被配置为用于将第一目标容器从上料点外部输送至第一目标位置处。第一输送线4与上游的工位对接，从而顺利将完第一目标容器从上一个工位输送至上料点的第一目标位置处。

此外，第一目标位置设置在第一输送线4上，第一目标容器借助第一输送线4从第一目标位置进入取放容器机构3的容器位上，然后再被取放容器机构3上的传送带33被完全地带入容器位的中心区域，无需启动辅助推拉组件提供外力，可以简化仓储系统的操作步骤。

同理，为了进一步地提高仓储系统与其下游侧的工作区的衔接和连通，根据本公开的一个实施例，本公开的下料点设置有第二输送线5，第三目标位置设置在第二输送线5上，且第二输送线5被配置为用于将第二目标容器输送到下料点外，第二输送线5与下游的工位对接，从而顺利将完第二目标容器从下料点输送至下一个工作点上。

同样，第三目标位置设置在第二输送线5上，第二目标容器被取放容器机构3的传送带33带动向第三目标位置处运动至进入第三目标位置，并与第二输送线5接触后，然后再被借助第二输送线5完全地进入第三目标位置上，也无需启动辅助推拉组件提供外力，可以简化仓储系统的操作步骤。

根据本公开的一个实施例，本公开的第一输送线4和第二输送线5至少一者为带式输送机。带式输送机是组成有节奏的流水作业线所不可缺少的经济型物流输送设备。带式输送机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。带动输送带转动的滚筒称为驱动滚筒(传动滚筒)；另一个仅在于改变输送带运动方向的滚筒称为改向滚筒。驱动滚筒由电动机通过减速器驱动，输送带依靠驱动滚筒与输送带之间的摩擦力拖动。

根据本公开的另一些实施例，本公开的第一输送线4和第二输送线5至少一者为动力滚筒输送机。动力滚筒输送机是以电机为动力驱动辊筒来完成输送，适用于各类箱、包、托盘等件货的输送，散料、小件物品或不规则的物品需放在托盘上或周转箱内输送。动力辊筒输送机主要由辊筒、支腿、拉撑、驱动装置、调速装置、调节脚等部件组成。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (16)

1.一种取放容器机构，其特征在于，所述取放容器机构(3)设置有至少两个容器位，所述至少两个容器位中的任意一个容器位被构造为容纳至少一个容器；

所述取放容器机构(3)被配置为将第一工作区(11)的第一目标容器取出并放入一个所述容器位，将载具(2)上的第二目标容器取出并放入一个所述容器位，并将所述容器位上的所述第一目标容器取出并放在所述载具(2)，将所述容器位上的所述第二目标容器取出并放在第二工作区(12)。

2.根据权利要求1所述的取放容器机构，其特征在于，所述取放容器机构(3)包括：

运动装置；以及，

至少两个取放容器装置，至少两个取放容器装置中任意一个取放容器装置设置有至少一个容器位，且被配置为被所述运动装置带动在所述第一工作区(11)、所述第二工作区(12)和载具停靠区(13)之间运动；

至少两个取放容器装置中一个取放容器装置被配置为在所述第一工作区(11)将所述第一目标容器取出并放入容器位，并随时所述运动装置运动至所述载具停靠区(13)将所述第一目标容器从容器位取出并放入所述载具(2)上；

另一个取放容器装置被配置为在所述载具停靠区将所述第二目标容器取出并放入容器位，并随所述运动装置运动至所述第二工作区(12)，将容器位上的第二目标容器取出并放入所述第二工作区(12)。

3.根据权利要求2所述的取放容器机构，其特征在于，所述运动装置包括机械臂(30)和设置在所述机械臂(30)上的至少一个托盘(31)，所述至少一个托盘(31)中的任意一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置。

4.根据权利要求2所述的取放容器机构，其特征在于，所述运动装置包括机械臂(30)和设置在所述机械臂(30)上的至少两个托盘(31，32)，所述至少两个托盘(31，32)中的一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置的一个取放容器装置，另一个托盘上设置有所述至少两个取放容器装置的另一个取放容器装置。

5.根据权利要求3或4所述的取放容器机构，其特征在于，所述取放容器装置包括：

传送带(33)，以可移动传送地方式设置在所述托盘(31,32)上且所述传送带的上表面形成所述容器位；以及，

传送驱动组件，被配置为用于驱动所述传送带(33)相对于所述托盘(31,32)移动，以将所述第一目标容器或所述第二目标容器带入对应地所述容器位或从所述容器位带出。

6.根据权利要求5所述的取放容器机构，其特征在于，所述传送驱动组件包括以可转动地方式安装在所述托盘(31,32)上的主动同步带轮和从动同步带轮，以及与所述主动同步带轮传动连接的传送电机；

所述传送带(33)张紧安装在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上。

7.如权利要求5所述的取放容器机构，其特征在于，所述取放容器装置还包括：

辅助推拉组件，设置在所述托盘(31,32)上，且被配置为用于辅助所述传送带(33)将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入对应地所述容器位或从所述容器位上拉出。

8.根据权利要求7所述的取放容器机构，其特征在于，所述辅助推拉组件包括：

吸附结构，被配置为用于吸附所述第一目标容器或所述第二目标容器；以及，

推拉结构，所述吸附结构设置在所述推拉结构上，且所述推拉结构被配置为用于推动所述吸附结构将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入或拉出对应地所述容器位。

9.根据权利要求8所述的取放容器机构，其特征在于，所述推拉结构包括：

推拉杆(35)，所述吸附结构设置在所述推拉杆(35)的一端部；以及，

推拉驱动元件，被配置为用于驱动所述推拉杆(35)，以带动所述吸附结构运动至吸附所述第一目标容器或所述第二目标容器，并将所述第一目标容器或所述第二目标容器推入对应地所述容器位或从所述容器位上拉出。

10.根据权利要求9所述的取放容器机构，其特征在于，所述推拉驱动元件包括：

缸体，设置在所述托盘(31,32)上，且所述缸体的前后腔体被配置为用于通入外部压力介质以推动活塞杆相对于缸体往复运动，所述推拉杆(35)设置在所述活塞杆上。

11.根据权利要求9所述的取放容器机构，其特征在于，所述推拉驱动元件包括：

推拉电机，设置所述托盘(31,32)上；以及，

推拉传动元件，被配置为用于将所述推拉电机的旋转运动转化为直线往复运动以驱动所述推拉杆(35)。

12.根据权利要求11所述的取放容器机构，其特征在于，所述推拉传动元件构包括滚珠丝杠螺母传动元件或者齿轮齿条传动元件。

13.根据权利要求8所述的取放容器机构，其特征在于，所述辅助推拉组件还包括：

升降结构，被配置为用于带动所述吸附结构上升至所述传送带(33)的上方，或者下降至所述传送带(33)的下方。

14.根据权利要求13所述的取放容器机构，其特征在于，所述升降结构包括：

升降电机，设置在所述托盘(31,32)上；以及，

升降传动元件，被配置为用于将所述升降电机的旋转运动转化为升降运动以驱动所述吸附结构。

15.根据权利要求14所述的取放容器机构，其特征在于，所述升降传动元件包括滚珠丝杠螺母传动元件或者齿轮齿条传动元件。

16.根据权利要求13所述的取放容器机构，其特征在于，所述取放容器装置包括平行且间隔设置的两个所述传送带(33)，所述升降结构带动所述吸附结构从所述间隔上升至所述传送带(33)的上方，或者下降至所述传送带(33)的下方。