CN218369822U - 仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种仓储系统，该系统包括货架停靠区、货架、分拣设备和容器搬运设备。其中，货架设置在货架停靠区内，且被构造为存放容器。分拣设备设置在货架停靠区内并位于货架的一侧，且被配置为接受货物并将货物投递至对应的容器内。容器搬运系统被配置为取出货架上的满箱容器或分拣完成的容器，并将容器从货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运至所述货架停靠区并放入货架上。该仓储系统的投递货物及搬运容器等工作均由自动化设备完成，减少了投入的人力成本。此外，其货架上始终有空容器供分拣设备投递用，以便分拣设备能持续的执行投递工作，从而提高了仓储系统的分拣效率。

Description

仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种仓储系统。

背景技术

电子商务快速发展，如何提高分拣效率、实现商品自动分拣、更换订单箱以及订单箱流转。从而减少从订单到发运的时间、减少分拣、换箱的劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题。

在以往的人工拣选分播中，操作员首先将代表订单的空容器摆放的工作站的订单箱货架上，然后从商品的存储容器内拣出商品，扫描商品得到商品信息后，根据系统提示将商品投递到指定的订单容器内，订单容器摆放在货架上，当订单容器满或者订单完成后，操作人员手工更换订单箱，重复开始下一波次的订单分拣操作，操作复杂，耗费众多人力。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术存在的技术问题，本公开提供了一种仓储系统。

本公开的仓储系统包括：

货架停靠区；

货架，设置在所述货架停靠区内，且被构造为存放容器；

分拣设备，设置在所述货架停靠区内并位于所述货架的一侧，且被配置为接受货物并将所述货物投递至所述货架上对应的容器内；

容器搬运系统，被配置为所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出并从所述货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运至所述货架停靠区并放入所述货架上。

在一个实施例中，所述容器搬运系统包括：

第一容器搬运设备，设置在所述货架停靠区并位于所述货架的另一侧，被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出并放置在第二容器搬运设备上，或者将第二容器搬运设备上的空容器放置在所述货架上；

所述第二容器搬运设备被配置为将所述满箱容器或分拣完成的容器从所述货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运到所述货架停靠区。

在一个实施例中，所述第一容器搬运设备包括：

第二门架，设置在所述货架停靠区并位于所述货架的另一侧；

第二活动基座，以可活动地方式设置在所述第二门架上，并被配置为相对于第二门架升降运动；

取还箱组件，设置在所述第二活动基座上，且被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出第二容器搬运设备上，或者将第二容器搬运设备上的空容器搬运并放入所述货架。

在一个实施例中，所述容器搬运系统包括：

第一搬运设备；

第二门架，设置在所述第一搬运设备上；

第二活动基座，以可活动地方式设置在所述第二门架上，并被配置为相对于第二门架升降运动；

取还箱组件，设置在所述第二活动基座上，且被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出，并使所述第一搬运设备将容器从所述货架停靠区搬运至指定位置；和/或，

所述取还箱组件还被配置为接受空容器，并使所述第一搬运设备将所述空容器从当前位置搬运至所述货架停靠区，并放入所述货架上。

在一个实施例中，所述取还箱组件包括：

两个伸缩臂，分设在所述第二活动基座的两侧，且被配置为相对于所述第二活动基座伸出或收缩；

前拨指，设置在至少一个所述伸缩臂上，且被构造为随所述伸缩臂向所述第二活动基座收缩时将货架上的容器拉入所述第二活动基座上；

后拨指，设置在至少一个所述伸缩臂上，且被构造为随所述伸缩臂从所述第二活动基座伸出时将所述第二活动基座上的容器推入指定位置。

在一个实施例中，所述取还箱组件包括：

伸缩框，被配置为通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述第二活动基座上；

两个伸缩臂，被配置为通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述伸缩框，且两个所述伸缩臂受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。

在一个实施例中，所述第二容器搬运设备包括：

承载盘，被构造为承载满箱容器或分拣完成的容器；

所述承载盘设置在所述第二容器搬运设备上，且所述第二容器搬运设备被配置为携带满箱容器或分拣完成的容器离开所述货架停靠区或者携带空容器驶入所述货架停靠区。

在一个实施例中，所述分拣设备包括：

第一门架，设置在所述货架停靠区；

第一活动基座，以可活动地方式设置在所述第一门架上；

投递组件，设置在所述活动基座上，且被构造为接受货物并随所述第一活动基座相对于所述第一门架运动至所述货架上所述货物对应的容器处，并将所述货物投递至所述容器内。

在一个实施例中，所述投递组件包括输送机构；或者，

所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述第一活动基座上，且被配置为在承载位置和投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板用于承载货物或容器；

位于投递位置时，所述翻板相对于承载位置倾斜预设角度，以使货物因自重而滑落。

在一个实施例中，所述分拣设备包括：

水平滑轨，设置在所述第一门架上，且被配置为带动所述第一活动基座相对所述第一门架沿水平方向运动；和/或，

竖直滑轨，设置在所述第一门架上，且被配置为带动所述第一活动基座相对所述第一门架沿竖直方向运动。

本公开的仓储系统的有益效果之一是，本公开的仓储系统的投递货物及搬运容器等工作均由自动化设备完成，减少了投入的人力成本。此外，仓储系统的货架上始终有空容器供分拣设备投递用，以便分拣设备能持续的执行投递工作，从而提高了仓储系统的分拣效率。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是一个实施例中本公开的仓储系统的结构示意图；

图2是一个实施例中本公开的分拣设备的结构示意图；

图3是一个实施例中本公开的第一容器搬运设备的结构示意图；

图4是一个实施例中本公开的取还箱组件的结构示意图；

图5和图6分别是一个实施例中伸缩臂伸出和收缩状态下第一容器搬运设备的结构示意图。

图1至图6中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1货架、2容器、3分拣设备、30第一门架、310水平直线轨道、311 水平滑块、312竖直直线轨道、313竖直滑块、31第一活动基座、32投递组件、4第二容器搬运设备、40第二门架、41第一搬运设备、42第二活动基座、43取还箱组件、430伸缩框、431伸缩臂、432第一级伸缩电机、 433第一级伸缩链条、434第二级伸缩电机、435第二级伸缩传动轴、436 第二级伸缩链轮、437第二级伸缩链条、438抓取电机、44齿条、45齿轮、 46前拨指、47后拨指、5第二容器搬运设备、50第二搬运设备、51承载盘。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，绝不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本文中对于同一名称的组件或区域使用序数词“第一”、“第二”等加以区分，这些序数词并不限定这些组件或区域的重要程度或现有顺序。

如背景技术所述，现有的分拣、货架整理工作基本由人工完成，存在操作复杂，耗费众多人力的技术问题。

为此，本公开提供了一种仓储系统，该仓储系统包括货架停靠区、货架、分拣设备和容器搬运设备。其中，货架设置在货架停靠区内，且被构造为存放容器。分拣设备设置在货架停靠区内并位于货架的一侧，且被配置为接受货物并将货物投递至对应的容器内。容器搬运系统被配置为取出货架上的满箱容器或分拣完成的容器，并将容器从货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运至所述货架停靠区并放入所述货架上。

该仓储系统的工作过程为：分拣设备接收到货物后，将货物搬运至货架上货物所对应的容器所在位置，再将货物投递至该容器内。当货架上的容器满箱或针对某个容器的分拣完成后，容器搬运设备将该满箱容器或该分拣完成的容器从货架上取出，并将取出的容器从货架停靠区搬运至指定位置，再由人工或其他自动设备将该容器取出，或者是，容器搬运设备还可以将空容器搬运至货架停靠区，并且放置到货架上的空闲存储位。

如此，与现有技术相比，该仓储系统的投递货物及搬运容器等工作均由自动化设备完成，减少了投入的人力成本。此外，仓储系统的货架上始终有空容器供分拣设备投递用，以便分拣设备能持续的执行投递工作，从而提高了仓储系统的分拣效率。

为了便于理解，下面参照图1至图6，结合实施例详细说明本公开的仓储系统的具体结构及其工作原理。

参见图1，仓储系统包括货架停靠区，货架停靠区是在仓储系统的仓储场地内人为划分出来的一个特定区域，以便细化仓储场地内的各个功能区域，使执行特定任务的工作人员或自动化设备仅在对应的特定功能区域内工作，避免相互之间的干涉，从而提高仓储系统的工作效率。

该货架停靠区内停靠着至少一个货架1，货架1包括支架以及垂直依次间隔设置在支架上的多个层板，层板上用于存放容器2。

需要说明的是，当执行分拣或播种任务时，货架1也被称为播种墙，该播种墙可以为固定式播种墙，也可以为移动式播种墙。

货架1一侧的货架停靠区内设置有分拣设备3，分拣设备3被配置为接受货物并将货物投递至对应的容器2内。

详细地，一个实施例中，参见图3，分拣设备3包括第一门架30、第一活动基座31和投递组件32。

其中，第一门架30设置在货架停靠区，其作用在于承载第一活动基座31和投递组件32，也就是为第一活动基座31和投递组件32提供给一个载体。

更为详细地，第一门架30整体为方形中空框架结构，其底部、顶部、左右侧部均为由四根型钢依次拼接组合而成的方形结构，且底部和顶部通过角钢和紧固件均与左右侧部固定连接。

可以理解，第一门架30不仅限于这一种结构，在另一个实施例，本公开的第一门架30可以有底板、顶板、左侧板和右侧板拼接成型，底板、顶板、左侧板和右侧板均为金属板材，只要能够承载第一活动基座31和投递组件32重量即可。

第一活动基座31以可活动地方式设置在第一门架30上，且被配置为相对于第一门架30运动，以从当前位置运动至货架上货物所对应的容器处。

继续参见2，在一个实施例，仓储系统包括水平滑轨和竖直滑轨。

其中，水平滑轨包括沿水平方向延伸的水平直线轨道310、以可滑动的方式连接在水平直线轨道310上的水平滑块311，以及驱动水平滑块311 在水平直线轨道310上水平滑动的水平驱动元件。

更为详细地，仓储系统包括两个平行设置的水平滑轨，且这两个水平滑轨共用一个水平驱动元件。这两个水平滑轨中一个设置在第一门架30 顶部的两个相对设置的型钢之间，另一个设置在第一门架30底部的两个相对设置的型钢之间。

本实施例中，本公开的水平驱动元件可以为气缸或液压缸等利用压力介质推动水平滑块311的机构。

根据本公开的另一个实施例，本公开的水平驱动元件包括水平电机和水平动力传动机构，水平动力传动机构与水平电机传动连接，且水平动力传动机构被配置为将水平电机的旋转运动转化为往复直线运动，以带动水平滑块311沿水平方向在水平直线轨道310上往复直线滑动，以驱动第一活动基座31从接驳位置运动至订单容器在货架上的目标位置的水平坐标处，或者从该水平坐标处返回至接驳位置处。

其中，水平动力传动机构为滚珠丝杠螺母机构或齿轮齿条传动机构。

本实施例中，继续参见图1，竖直滑轨包括沿竖直方向延伸的竖直直线轨道312、以可滑动的方式连接在竖直直线轨道312上的竖直滑块313，以及驱动竖直滑块313在竖直直线轨道312上沿竖直方向滑动的竖直驱动元件。

如前所述，本公开的运动组件包括两个平行设置的所述水平滑轨，竖直直线轨道312的上端部设置在位于第一门架30顶部的水平滑轨的水平滑块311上，其下端部设置在位于第一门架30底部的水平滑轨的水平滑块311上，在水平驱动元件的作用下竖直直线轨道312随着两个水平滑块 311沿水平方向运动。

如此，可以保证竖直滑轨的运动平稳性和安全性。

继续参见图2，在一个实施例中，本公开的竖直驱动元件可以为气缸或液压缸等利用压力介质推动竖直滑块313的机构。

在另一个实施例，本公开的竖直驱动元件包括竖直电机和竖直动力传动机构，竖直动力传动机构与竖直电机传动连接，且竖直动力传动机构被配置为将竖直电机的旋转运动转化为往复直线运动，以带动竖直滑块313 沿竖直方向在竖直直线轨道312上往复直线滑动，以驱动分播机构3从接驳位置运动至订单容器在货架上的目标位置的竖直坐标处，或者从该竖直坐标处返回至接驳位置处。

其中，竖直动力传动机构为滚珠丝杠螺母机构或齿轮齿条传动机构。

在一个实施例，本公开的仓储系统仅包括水平滑轨，即运动组件带动第一活动基座31仅沿水平方向滑动，即第一活动基座31从接驳位置仅可沿水平方向运动至同一水平面内的订单容器处。

在一个实施例，本公开的仓储系统仅包括竖直滑轨，即运动组件带动第一活动基座312仅沿竖直方向滑动，即第一活动基座31从接驳位置仅可沿竖直方向运动至订单容器处。

可以理解，实际应用场景中，本领域技术人员可以根据实际需要选择分拣设备3的具体结构。

继续参见图1，第一活动基座31上设置有投递组件32，投递组件32 被配置为在接货位置接受货物并在投递位置将货物投递至货架上的容器内。

详细地，投递组件32为输送机构。输送机构包括主动辊轮、至少一个从动辊轮和环形带。其中，主动辊轮和至少一个从动辊轮平行且以转动地方式设置在基座上，环形带张紧套装在主动辊轮和从动辊轮之间，且输送驱动元件与主动辊轮传动连接，以带动主动辊轮相对于支架转动，环形带在摩擦力作用下也随主动辊轮转动，继而带动从动辊轮转动，改变输送驱动元件的转动方向即可改变传送带的转动方向。本实施例中输送驱动元件为电机。

当投递组件32处于接货和运输工况时，输送机构的环形带处于静止状态，当投递组件32达到与货物对应的容器处时，输送驱动元件被启动，其驱动输送带转动至将其上货物投递至容器内。

在一个实施例中，投递组件也可以利用翻板实现投递货物的工作，即翻板以可转动地方式设置在第一活动基座31上，分拣设备在接受货物时，翻板与水平滑轨所在的工作面平行，当分拣设备到达与货物对应的容器处时，翻板相对于第一活动基座31转动预设角度，以使其上的货物在自重下落入容器上。

当分拣设备3将货物投递至货架1上对应的容器2内至容器2满箱或者针对该容器的订单分拣完成后，再由容器搬运系统取出货架1上的满箱容器或分拣完成的容器，并将取出的容器从货架停靠区搬运至指定位置，或者将仓储区域内区别于货架停靠区的其他区域内的空容器搬运至货架停靠区并放入货架上。

在一个实施例中，容器搬运系统为一个设备，该设备兼具自移动功能和取放容器的功能。也就是说，该设备独自可以取出货架上的满箱容器或分拣完成的容器，并且还可以将取出的容器从货架停靠区搬运至指定位置。当然基于其双重功能，容器搬运系统独自也可以将空容器搬运至货架停靠区并放置在货架上的空闲存储位上，以给货架补充容器，从而使分拣设备能连续的实时投递货物的工作。

在另一个实施例中，参见图1，容器搬运系统包括第一容器搬运设备 4和第二容器搬运设备5。

其中，第一容器搬运设备4取出货架1上的满箱容器2或分拣完成的容器2，并将取出的容器2从货架1上搬运至第二容器搬运设备5上。

详细地，参见图3和图4，第一容器搬运设备4包括第二门架40、第一搬运设备41以及可升降的设置在第二活动基座42，以及设置在第二活动基座42上的取还箱组件43。

其中，第二门架40包括两个垂直立柱，两个垂直立柱的底端部固设在第一搬运设备41上，两个垂直立柱的底端部由横梁固定连接。第一搬运设备41被构造为在货架停靠区内行进。在一个实施例中，该第一搬运设备41为具有自动导航功能的AGV小车。

仓储系统还包括升降驱动机构，以驱动活动基座42相对于第二门架 40升降，以带动其上的取还箱组件43相对于第二门架40升降至目标容器所在的垂直坐标。

升降驱动机构包括电机(图中未示出)、相互啮合的齿条44和齿轮 45。其中，齿条44沿竖直方向延伸且固定设置在立柱上，齿轮45以可转动地方式设置在活动基座42上，且电机被配置为驱动齿轮45沿着齿条 44运动，以带动活动基座42相对于第二门架40升降。

为了保证取还箱组件43升降运动的平稳性，本实施例中，立柱上设置了分设在活动基座42两侧的两个直线导轨，直线导轨的轨道固设在立柱上且沿竖直方向延伸，与轨道滑动配合的滑块固设活动基座42上。

当升降驱动机构驱动活动基座42升降时，直线导轨形成导向作用，以保证升降运动的平稳性。在一个实施例中，升降驱动机构也可以为同步带传动机构、同步链轮传动机构等。

取还箱组件43包括伸缩框430和两个伸缩臂431。

其中，伸缩框430通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在活动基座42上，两个伸缩臂431通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在伸缩框430上，且两个伸缩臂431受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以抓取容器。

第一级伸缩机构包括第一级伸缩电机432、两个第一级伸缩链轮(图中未示出)和第一级伸缩链条433。其中，两个第一级伸缩链轮以可转动地方式设置在活动基座42上，第一级伸缩链条433张紧啮合在两个第一级伸缩链轮之间，伸缩框430固连在第一级伸缩链条433上，第一级伸缩电机432驱动其中一个第一级伸缩链轮转动。

启动第一级伸缩电机432正转或反转，即可驱动第一伸缩链条433 带动伸缩框430相对于活动基座42第一方向伸缩。详细地，该伸缩框430 具体为U字型框架结构。

第二级伸缩机构的包括第二级伸缩电机434、第二级伸缩传动轴435 和两个第二级伸缩链传动机构。第二级伸缩电机434被配置为驱动第二级伸缩传动轴435转动，每个第二级伸缩链传动机构的一个第二级伸缩链轮 436固设在第二级伸缩传动轴435的两个端部，每个第二级伸缩链传动机构的另一个第二级伸缩链轮以可转动地方式设置在伸缩框430上，每个第二级伸缩链传动机构的链条张紧啮合在两个第二级伸缩链轮的第二级伸缩链条437带动两个伸缩臂431沿第一方向伸缩。

抓取驱动机构包括抓取电机438和两个丝杠螺母传动机构，两个丝杠螺母传动机构的丝杠同轴且旋向相反，两者的螺母块设置有一个伸缩臂 431。两个丝杠一端部通过联轴器连接且由抓取电机438带动旋转，两个丝杠的另一端部通过固定块分别固定连接在两个第二级伸缩链传动机构的第二伸缩链条437上。

启动抓取电机438正转或反转，驱动两个丝杠同步转动，由于两个丝杠同轴且旋向相反，其上的螺母块将向靠近或远离彼此的方向运动，以带动各自上的伸缩臂431向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。

需要说明的是，第一级伸缩机构、第二级伸缩机构和抓取驱动机构上均设置有直线导轨，以使伸缩框430沿其直线导轨的轨道相对于活动基座 42伸缩，使两个伸缩臂431沿其直线导轨的轨道相对于伸缩框430伸缩，使两个伸缩臂431沿其直线导轨的轨道向靠近或远离彼此的方向运动。直线导轨包括轨道以及在外力下沿该轨道的延伸方向滑动的滑块。

比如，第一级伸缩机构的直线导轨的轨道设置在活动基座42上，且滑块固设伸缩框430上。第二级伸缩机构和抓取驱动机构上直线导轨的设置方式及其导向原理与第一伸缩机构的直线导轨的相似，本文再次不再赘述。

基于这种结构，第一容器搬运设备4的工作原理为：

当收到搬运指令后，首先，第一容器搬运设备4的第一搬运设备41 从当前位置行走至货架1上目标容器所在的水平坐标位置，升降机构带动活动基座42达到目标容器竖直坐标位置。

其次，取还箱组件43的第一级伸缩机构驱动伸缩框430相对于活动基座42向靠近货架1的方向伸出第一距离，然后第二伸缩机构驱动两个伸缩臂431相对于伸缩框430向靠近货架1的方向伸出第二距离，以使两个伸缩臂431位于目标容器两侧，再由抓取驱动机构驱动两个伸缩臂431 向靠近彼此的方向运动至夹紧目标容器上方的容器，最后第一级伸缩机构和第二级伸缩机构先后或同时驱动伸缩框430和两个伸缩臂431向远离货架1的方向回缩至将容器放置在活动基座42上，或者保持当前状态。

再次，第一搬运设备41带动第二门架40在工作面上行进、活动基座 42相对于第二门架40升降至活动基座42达到第二容器搬运设备5所在的位置。

最后，取还箱组件43反向执行从货架1上取出容器的步骤，将其夹住的容器放回第二容器搬运设备5。

需要说明的是，本公开的第一级伸缩机构和第二级伸缩机构均采用伸缩电机和链传动机构配合的结构，可以理解第一级伸缩机构和第二级伸缩机构也可以采用驱动电机与带传动机构或齿轮齿条传动机构配合的结构。

显然，本实施例的取还箱组件43具有两级伸缩结构，一方面可以增加其伸缩行程，形成双伸位取放容器机构，即可以取放货架1同一层上沿伸缩方向依次放置的两个容器，拓展了该取放容器机构的适用范围。

在一个实施例中，参见图5和图6，取还箱组件43包括两个伸缩臂，这两个伸缩臂分别以可伸缩的方式设置在第二活动基座42的左侧板和右侧板上。

两个伸缩臂431上设置有前拨指46和后拨指47，前拨指46以可转动地方式设置于伸缩臂431的前端，且由拨指电机驱动相对于伸缩臂431 转动至伸入伸缩臂431内侧，或者转动至伸缩臂的外侧，后拨指47则固设于伸缩臂的后方。需要说明的是，本文在此所使用的方位词“内和外”是两个伸缩臂之间形成的空间为基准设定的，位于两个伸缩臂形成的空间为内，位于两个伸缩臂形成的空间之外的为外。

当取还箱组件从货架上取出容器时，两个伸缩臂431相对于第二活动基座42向货架方向伸出至插入货架上的容器两侧，然后拨指电机驱动前拨指46向伸缩臂431内侧转动至与容器的后端相抵。两个伸缩臂431再次相对于投递组件反向收缩以将容器拉动至第二活动基座42上。

当取还箱组件将容器放回货架时，两个伸缩臂431相对于第二活动基座42向货架方向伸出至后拨指47推动容器至货架上指定位置，然后再将伸缩臂收缩至第二活动基座42上，以备下一次取放容器。

继续参见图1，当满箱容器或分拣完成的容器被放置在第二容器搬运设备5上后，第二容器搬运设备5将该容器从货架停靠区搬运至指定位置，该指定位置可以为下游工序的工位处或者容器中转区，本领域技术人员基于实际的仓储条件设定即可。

详细地，第二容器搬运设备5包括第二搬运设备50以及设置在第二搬运设备50上的承载盘51，承载盘51被构造为接受容器并在第二搬运设备50行进过程中保持容器的平稳性和安全性。第二搬运设备50也可以为具有自动导航功能的AGV小车。

当第二容器搬运设备5将满箱容器或分拣完成的容器搬离货架停靠区后，再由该第二容器搬运设备5或另一个第二容器搬运设备将空容器配送至货架停靠区。

再由第一容器搬运设备4取出该空容器并将其放入货架上被搬离的满箱容器或分拣完成的容器原来所在的存储位或者其他空闲的存储位上。

如此，该仓储系统可以给货架持续不断的供应空容器，从而使分拣设备可以连续的执行投递货物的任务，从而提高仓储系统整体的分拣效率。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：

货架停靠区；

货架，设置在所述货架停靠区内，且被构造为存放容器；

分拣设备，设置在所述货架停靠区内并位于所述货架的一侧，且被配置为接受货物并将所述货物投递至所述货架上对应的容器内；

容器搬运系统，被配置为取出所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器，并将取出的容器从所述货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运至所述货架停靠区并放入所述货架上。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述容器搬运系统包括：

第一容器搬运设备，设置在所述货架停靠区并位于所述货架的另一侧，被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出并放置在第二容器搬运设备上，或者将第二容器搬运设备上的空容器放置在所述货架；

所述第二容器搬运设备被配置为将所述满箱容器或分拣完成的容器从所述货架停靠区搬运至指定位置，或者将空容器搬运到所述货架停靠区。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述第一容器搬运设备包括：

第二门架，设置在所述货架停靠区并位于所述货架的另一侧；

第二活动基座，以可活动地方式设置在所述第二门架上，并被配置为相对于第二门架升降运动；

取还箱组件，设置在所述第二活动基座上，且被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出第二容器搬运设备上，或者将第二容器搬运设备上的空容器搬运并放入所述货架。

4.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述容器搬运系统包括：

第一搬运设备；

第二门架，设置在所述第一搬运设备上；

第二活动基座，以可活动地方式设置在所述第二门架上，并被配置为相对于第二门架升降运动；

取还箱组件，设置在所述第二活动基座上，且被配置为将所述货架上的满箱容器或分拣完成的容器取出，并使所述第一搬运设备将容器从所述货架停靠区搬运至指定位置；和/或，

所述取还箱组件还被配置为接受空容器，并使所述第一搬运设备将所述空容器从当前位置搬运至所述货架停靠区，并放入所述货架上。

5.根据权利要求3或4所述的仓储系统，其特征在于，所述取还箱组件包括：

两个伸缩臂，分设在所述第二活动基座的两侧，且被配置为相对于所述第二活动基座伸出或收缩；

前拨指，设置在至少一个所述伸缩臂上，且被构造为随所述伸缩臂向所述第二活动基座收缩时将货架上的容器拉入所述第二活动基座上；

后拨指，设置在至少一个所述伸缩臂上，且被构造为随所述伸缩臂从所述第二活动基座伸出时将所述第二活动基座上的容器推入指定位置。

6.根据权利要求3或4所述的仓储系统，其特征在于，所述取还箱组件包括：

伸缩框，被配置为通过第一级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述第二活动基座上；

两个伸缩臂，被配置为通过第二级伸缩机构以可伸缩地方式设置在所述伸缩框，且两个所述伸缩臂受控于抓取驱动机构向靠近或远离彼此的方向运动，以夹取或释放容器。

7.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述第二容器搬运设备包括：

承载盘，被构造为承载满箱容器或分拣完成的容器；

所述承载盘设置在所述第二容器搬运设备上，且所述第二容器搬运设备被配置为携带满箱容器或分拣完成的容器离开所述货架停靠区或者携带空容器驶入所述货架停靠区。

8.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述分拣设备包括：

第一门架，设置在所述货架停靠区；

第一活动基座，以可活动地方式设置在所述第一门架上；

投递组件，设置在所述活动基座上，且被构造为接受货物并随所述第一活动基座相对于所述第一门架运动至所述货架上所述货物对应的容器处，并将所述货物投递至所述容器内。

9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述投递组件包括输送机构；或者，

所述投递组件包括：

翻板，以可转动地方式设置在所述第一活动基座上，且被配置为在承载位置和投递位置之间转动；

位于承载位置时，所述翻板用于承载货物或容器；

位于投递位置时，所述翻板相对于承载位置倾斜预设角度，以使货物因自重而滑落。

10.根据权利要求8或9所述的仓储系统，其特征在于，所述分拣设备包括：

水平滑轨，设置在所述第一门架上，且被配置为带动所述第一活动基座相对所述第一门架沿水平方向运动；和/或，

竖直滑轨，设置在所述第一门架上，且被配置为带动所述第一活动基座相对所述第一门架沿竖直方向运动。

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