CN111348367A - 一种取货箱设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种取货箱设备，该取货箱设备包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；本体内设置有货仓，货仓具有进货口；伸缩装置包括设置在进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且三个臂可沿第一方向伸缩，第一方向为货仓的进出货方向；其中，三个臂的首节臂与本体滑动连接，末节臂远离本体的末端设置有拨指结构；驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；控制装置用于控制拨指结构转动到可拨动待搬运货箱的位置。在上述技术方案中，通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物。

Description

一种取货箱设备

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及到一种取货箱设备。

背景技术

在现有物流领域的机器人搬运过程中，最初的AGV机器人是搬运货架模式，随着技术进步现在大多数厂家开始搬运料箱或者纸箱等货物存储的设备。现有的取货箱和纸箱的伸缩叉多为1级固定，2级伸缩的模式。但是随着货架排布方式的改变，现有技术中的搬运设备无法取到货架内侧和外侧货箱，已经无法满足搬运的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种取货箱设备，用以改善搬运效果。

本发明提供了一种取货箱设备，该取货箱设备包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；其中，

所述本体内设置有货仓，所述货仓具有进货口；

所述伸缩装置包括设置在所述进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且所述三个臂可沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述货仓的进出货方向；其中，所述三个臂的首节臂与所述本体滑动连接，末节臂远离所述本体的末端设置有拨指结构；

所述驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对所述本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；

所述控制装置用于控制所述拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。

在上述技术方案中，通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物。

在一个具体的可实施方案中，所述联动机构为闭环式同步带。通过闭环式同步带带动臂之间联动。

在一个具体的可实施方案中，所述闭环式同步带包括第一同步带及第二同步带；

所述第一同步带设置在所述首节臂，且所述第一同步带分别与所述本体及所述三个臂的中间臂固定连接，并用于驱动所述中间臂相对所述本体滑动；

所述第二同步带设置在所述中间臂，且所述第二同步带分别与所述首节臂及所述末节臂固定连接，并用于驱动所述末节臂相对所述首节臂滑动；其中，

所述末节臂设置有选择机构，所述选择机构用于选择性连接所述末节臂与所述第二同步带及所述中间臂；在所述末节臂与所述中间臂通过所述选择机构固定连接时，所述末节臂与所述第二同步带解除固定连接。通过设置的选择机构，可以实现选择性的伸出三个臂或者两节臂，从而实现在不同深度的货仓取出货物。

在一个具体的可实施方案中，所述选择机构包括：设置在所述第二同步带的第一磁性件、设置在所述中间臂的第二磁性件；设置在所述末节臂的第一电磁铁及第二电磁铁，其中，所述第一电磁铁在得电时，可吸附所述第一磁性件；所述第二电磁铁在得电时，可吸附所述第二磁性件。实现了末节臂选择性的与第二同步带或中间臂固定连接。

在一个具体的可实施方案中，所述首节臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第一限位筋；

所述中间臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第二限位筋；以及用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第三限位筋；

所述末节臂设置有用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第四限位筋。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。

在一个具体的可实施方案中，所述第一限位筋及所述第二限位筋相对设置，且所述第一限位筋及所述第二限位筋之间留有容纳所述第一同步带的间隙；所述第三限位筋及所述第四限位筋相对设置，且所述第三限位筋及所述第四限位筋之间留有容纳所述第二同步带的间隙。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。

在一个具体的可实施方案中，所述第二限位筋设置有用于限定所述第一同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起；

所述第四限位筋设置有用于限定所述第二同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起。通过设置的限位筋可提高同步带在运动时的稳定性。

在一个具体的可实施方案中，沿第二方向：所述第一同步带的设置位置低于所述第二同步带的设置位置；

所述第二方向垂直于所述第一方向。给线缆留出运动空间。

在一个具体的可实施方案中，每个伸缩臂的三个臂沿第二方向的高度满足：

H2≤H1＜H3；其中，H1为所述首节臂在所述第二方向的高度，H2为所述中间臂在所述第二方向的高度，H3为所述末节臂在所述第二方向的高度。给线缆留出运动空间。

在一个具体的可实施方案中，所述本体上设置有供电装置；所述拨指结构包括固定在所述末节臂的末端的舵机，与所述舵机连接的拨指，以及与所述舵机连接的线缆，所述线缆与所述供电设备连接。通过舵机带动拨指结构，降低了机械磨损。

在一个具体的可实施方案中，所述线缆包括第一线缆和第二线缆；所述第一线缆和所述第二线缆分别为坦克链式电缆；

所述三个臂的中间臂设置有转接模块；

所述第一线缆的第一端固定在所述本体的侧壁；所述第一线缆的第二端与所述转接模块连接；

所述第二线缆的第一端与所述转接模块连接，所述第二线缆的第二端与所述舵机及所述传感器组件连接。方便线缆设置。

在一个具体的可实施方案中，每个伸缩臂中，所述第一线缆和所述第二线缆沿第三方向错位设置；其中，

所述第三方向与所述第一方向及所述第二方向相互垂直。方便线缆设置。

在一个具体的可实施方案中，所述末节臂设置有用于检测所述待搬运货箱的传感器组件；

所述传感器组件通过所述线缆与所述控制装置连接；

所述控制装置还用于在所述传感器组件检测到所述待搬运货箱时，控制所述拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。提高了搬运的准确性。

在一个具体的可实施方案中，所述传感器组件包括设置在相对的两个伸缩臂的两个末节臂的对射传感器；以及设置在所述两个伸缩臂的末节臂的前向探测器。提高了取货时的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的取货箱设备的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的取货箱设备的应用场景示意图；

图3为本发明实施例提供的取货箱设备的未取货的状态示意图；

图4为本发明实施例提供的取货箱设备的取货的状态示意图；

图5为本发明实施例提供的驱动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的伸缩臂与驱动装置的配合示意图；

图7为本发明实施例提供的伸缩臂的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的取货箱设备的应用示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为方便理解本申请实施例提供的取货箱设备，下面结合图1及图2详细说明一下本申请实施例提供的取货箱设备。如图1及图2所示，本申请实施例提供的取货箱设备应用于仓库中搬运货箱。在仓库中，货箱存放在货架100中，但是货架100在仓库中摆放时，需要根据仓库的环境适应性放置，如图1中所示，货架100采用两排设置的方式排布，两排货架100之间设置有取货通道，但是随着仓库面积的利用要求越来越高，现有技术中采用如图2中所示的4排货架100排布，4排货架100之间设置取货通道。为适应在4排货架100排布的仓库中取货方式，本申请实施例提供了一种取货箱设备，下面结合具体的附图对其进行详细的说明。

首先说明一下货箱，本申请中的货箱指代的是物流产业中用于盛放产品或者半成品的箱子，包含但不限定塑料箱、纸箱、木质箱等常见的货箱。

一并参考图3及图4，图3及图4示例出了本申请实施例提供的取货箱设备的不同状态的结构示意图。

首先参考图3，图3示例出了取货箱设备的伸缩臂20未伸出时的结构示意图，为方便理解本申请实施例提供的取货箱设备，以货架的放置方向为参考建立XYZ三维坐标系，其中，Z方向为竖直方向，X方向及Y方向为水平方向，且X方向指向可在货架上取货的方向，Y方向垂直于X方向。为与下文中的第一方向、第二方向、第三方向描述统一，下文中的第一方向指代的为X方向，第二方向指代的Z方向，第三方向指代的Y方向。

继续参考图3，取货箱设备的主体结构至少包括本体10以及伸缩装置。首先说明一下本体10，在图3中本体10为长方体形结构，其内部设置有对应的长方体形的货仓11。货仓11具有进货口12，该进货口12也可作为出货口，货箱可从进货口12进入到货仓11中，也可从进货口12从货仓11中移出。结合图3中的结构，本体10包括三个侧壁以及底板围成的长方体形结构，未设置侧壁的一面作为货仓11的进货口12，且进货口12的开口方向朝向X方向，以便于可将从货架中取出的货物从进货口12进入到本体10的货仓11中。应当理解的是，图3中示例侧本体10为长方体形仅仅为本申请中本体10的一个具体示例，本申请实施例提供的本体10还可采用其他形状，如圆柱体、椭圆柱形、多边体形等不同的形状。货仓11的形状也可采用其他的形状，如椭圆形、多边体形只需要跟货箱匹配即可。

继续参考图3，本申请实施例提供的伸缩装置包括设置在进货口12相对两侧的伸缩臂20，结合图3中所示的结构，两个伸缩臂20对称设置进货口12的两侧，且每个伸缩臂20与本体10的一个侧壁连接。其中，两个伸缩臂20之间的空间为待搬运货箱所处的空间，通过两个伸缩臂20将待搬运货箱限定在该空间内，并在伸缩臂20收缩时，可将待搬运货箱拉入到货仓11中。为方便理解伸缩臂20的结构，下面结合图4对应进行说明。

图4示出了去货箱设备在取货时伸缩臂20的状态。两个伸缩臂20的结构相同，因此以其中的一个伸缩臂20为例进行说明。伸缩臂20包括可相对滑动的三个臂，结合图3及图4，三个臂包括：首节臂21、中间臂22及末节臂23。首节臂21、中间臂22、末节臂23沿首节臂21滑动连接的本体10的侧壁指向货仓11内的方向排列。首节臂21与本体10滑动连接，中间臂22与首节臂21滑动连接，末节臂23与中间臂22滑动连接，且三个臂的滑动方向沿第一方向(X方向)滑动，即三个臂可沿取货方向滑动，以实现伸缩臂20沿取货方向伸缩。结合图3，在三个臂收缩时，三个臂重叠排布并位于货仓11内；结合图4，在三个臂伸出时，三个臂沿第一方向延伸，并且三个臂延伸到货仓11的外部。

继续参考图4，末节臂23远离本体10的末端设置有拨指结构30，拨指结构30用于拨动待搬运货箱。作为一个具体的示例，拨指结构30包括固定在末节臂23的末端的舵机31，与舵机31连接的拨指32。结合图4，舵机31固定在末节臂23的末端，拨指32与舵机31连接，并可通过舵机31带动拨指32转动，拨指32具有两个位置：工作位及避让位。拨指32在工作时，舵机31带动拨指32转动到水平位置，拨指32的长度方向沿Y方向。两个伸缩臂20的拨指32相对而置，并延伸到两个伸缩臂20限定的空间内，以便于在伸缩臂20收缩时，可拉动待搬运货箱。在伸缩臂20插入到货架中时，拨指32无需工作，此时拨指32处于避让位，拨指32在舵机31的带动下转动到其长度方向沿Z方向，从而避免伸缩臂20在插入到货架内时，阻挡待搬运货箱进入到伸缩臂20之间的空间。在采用舵机31驱动拨指32时，相比与现有技术中采用机械结构驱动拨指32的情况，不存在现有技术中机械结构磨损的情况，提高了拨指结构30工作的可靠性。当然，本申请实施例提供的拨指结构还可采用其他的可拨动待搬运货箱的结构，

舵机31在使用时，通过线缆给舵机31供电，线缆与供电设备连接。供电设备可以为蓄电池或者其他可供电的电源，供电设备设置在本体10内。如图4中所示，线缆包括第一线缆51和第二线缆52；第一线缆51和第二线缆52为坦克链式电缆；中间臂22设置有转接模块53，第一线缆51的第一端固定在本体10的侧壁，并与供电设备连接；第一线缆51的第二端与转接模块53连接；第二线缆52的第一端与转接模块53连接，第二线缆52的第二端与舵机31；其中，转接模块53可将第一线缆51和第二线缆52实现电连接。在采用上述结构时，第二线缆52可跟随末节臂23伸缩而伸缩，第二线缆52可跟随首节臂21及中间臂22伸缩而伸缩。在采用两节线缆时，即保证了线缆跟随三个臂伸缩时的运动，又保证了线缆连接供电设备及舵机31的可靠性。在一个具体的可实施方案中，每个伸缩臂20中，第一线缆51和第二线缆52沿第三方向错位设置；其中，第三方向与第一方向及第二方向相互垂直。如图4中所示，第一线缆51和第二线缆52采用错位设置时，使得第一线缆51和第二线缆52之间在伸缩时不会出现干扰，保证了在有限的空间内可实现两个线缆的运动空间，保证了线缆在伸缩臂20伸缩时，与供电设备及舵机31连接的可靠性。

在本申请实施例提供的拨指结构30采用线缆供电时，作为一个可选的实施方式，可在末节臂23远离本体10的末端设置用于检测货箱的传感器组件40，该传感器组件40可通过线缆与取货箱设备的控制装置连接。在采用两级线缆时，第二线缆52不仅与舵机31连接，还与传感器组件40连接，以将传感器组件40的信号发送给控制装置，控制装置可用于在传感器组件40检测到待搬运货箱时，控制舵机31驱动拨指32转动到可拨动待搬运货箱的位置。从而提高了搬运货箱时的准确性。在设置传感器组件40时，传感器组件40可包含不同的传感器，示例性的，传感器组件40包括设置在相对的两个伸缩臂20的两个末节臂23的对射传感器41；以及设置在两个伸缩臂20的末节臂23的前向探测器42。提高了取货时的准确性。在使用时，通过前向探测器42，可探测伸缩臂20伸缩方向的情况，保证伸缩臂20伸缩时，位于待搬运货箱的两侧，以保证伸缩臂20在伸缩时的准确性；另外，通过对射传感器41之间的检测，可判断拨指32的位置是否到位，在拨指32转动时，是否可将待搬运货箱卡住。控制装置在接收到上述信号后，可控制拨指结构30的舵机31工作，从而可准确的卡住待搬运货箱。通过上述描述可看出，在采用线缆时，本申请实施例提供的伸缩臂20可设置传感器组件40，以提高整个取货箱设备在工作时的可靠性。

应当理解的是，上述的控制装置可以为单片机、PLC或者工控电脑，且上述控制装置根据传感器组件40检测信号控制部件工作为上述控制装置常见的功能，因此在本申请中不再详细展开传感器组件40与控制装置之间的信号交互情况。

在一个可选的实施方案中，在取货箱设备不包含传感器组件时，控制装置还可用于控制拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。此时，控制装置直接发送控制指令到拨指结构，无需通过传感器组件采集的数据。

在一个可选的实施方案中，控制装置还可控制伸缩臂20的伸缩，具体的，控制装置与驱动装置连接，并通过驱动装置控制伸缩臂20伸缩。

如图5所示，伸缩臂在工作时，通过驱动装置控制其伸缩的，驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂21相对本体10滑动的驱动组件63，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构。联动机构可带动臂之间联动。示例性的，联动机构可采用同步带、传动带等不同的结构，作为一个具体的示例，联动机构采用闭环式同步带。

如图5中所示例的一种具体的驱动组件63包括设置在本体10的驱动电机(图中未标示)，与驱动电机通过皮带(图中未标示)连接的传动轴(图中未标示)，传动轴用于同步驱动设置在本体10上的两个同步带64，两个同步带分别用于带动两个伸缩臂的首节臂21相对本体10滑动。此外，驱动装置还包括驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的闭环式同步带。如图5中所示的闭环式同步带包括第一同步带61及第二同步带62。其中，第一同步带61设置在首节臂21，且第一同步带61分别与本体10及中间臂22固定连接，并用于驱动中间臂22相对本体10滑动。第二同步带62设置在中间臂22，且第二同步带62分别与首节臂21及末节臂23固定连接，并用于驱动末节臂23相对首节臂21滑动。如图5中所示，沿第二方向(Z方向)：第一同步带61的设置位置低于第二同步带62的设置位置；从而给上述的第一线缆和第二线缆留出空间，使得第一线缆、第二线缆可与两个同步带沿第二方向排布，从而合理的利用伸缩臂的空间，降低线缆及同步带占用的空间。

一并参考图6，图6示例出了同步带与三个臂之间的配合示意图。作为一个可选的方案，首节臂21设置有用于限定第一同步带61水平方向晃动的第一限位筋；中间臂22设置有用于限定第一同步带61水平方向晃动的第二限位筋71；其中，第一限位筋(由于第一同步带61的遮挡，因此在图6中未示出第一限位筋)位于第一同步带61围成的空间内，以从内侧支撑第一同步带61，第二限位筋71设置在中间臂22朝向首节臂21的一面，且第一限位筋及第二限位筋71相对设置，第一限位筋及第二限位筋71之间留有容纳第一同步带61的间隙，通过第一限位筋及第二限位筋71的配合，限定第一同步带61在水平方向(Y方向)上的晃动，保证了第一同步带61传动的可靠性。另外，作为一个可选的方案，第二限位筋71设置有用于限定第一同步带61在竖直方向(Z方向)晃动的两个导向凸起，从而可在水平和竖直方向限定第一同步带61的晃动，提高了第一同步带61传动的可靠性。

继续参考图6，作为一个可选的方案，中间臂22设置有用于限定第二同步带62水平方向晃动的第三限位筋；末节臂23设置有用于限定第二同步带62水平方向晃动的第四限位筋73。其中，第三限位筋位于第二同步带62围成的空间内(由于第二同步带62的遮挡，因此在图6中未示出第三限位筋)，以从内测支撑第二同步带62，第四限位筋73设置在末节臂23朝向中间臂22的一面，且第三限位筋及第四限位筋73相对设置，第三限位筋及第四限位筋73之间留有容纳第二同步带62的间隙，通过第三限位筋及第四限位筋73的配合，限定第二同步带62在水平方向(Y方向)上的晃动，保证了第二同步带62传动的可靠性。另外，作为一个可选的方案，第四限位筋73设置有用于限定第二同步带62在竖直方向(Z方向)晃动的两个导向凸起，从而可在水平和竖直方向限定第二同步带62的晃动，提高了第二同步带62传动的可靠性。

在一个可选的方案中，首节臂21设置有用于限位第二同步带62的第五限位筋，第五限位筋设置在首节臂21朝向中间臂22的一面，且第五限位筋与第三限位筋一起限定第二同步带62在水平方向的晃动。

另外，在采用上述限位筋时，通过设置限位筋可在水平方向(Y方向)增加臂的厚度，从而增加各个臂的结构强度，提高伸缩臂在使用时的可靠性。

如图7所示，图7示出了伸缩臂的侧视图，作为一个可选的方案，每个伸缩臂的三个臂沿第二方向的高度满足：H2≤H1＜H3；其中，H1为首节臂21在第二方向的高度，H2为中间臂22在第二方向的高度，H3为末节臂23在第二方向的高度。给线缆留出运动空间。在采用上述结构时，结合第一同步带及第二同步带的设置位置，以及第一线缆及第二线缆的设置位置。通过采用三个臂在Z方向的高度变化，保证了在末节臂23有足够的空间设置上述的拨指结构、传感器组件以及第二线缆等结构，同时通过末节臂23采用较高的高度，提高了在拉动带搬运货箱的稳定性。通过中间臂22采用较低的高度，使得中间臂22的下方可留有足够的空间设置转接模块、第一线缆以及第二线缆可折叠的空间。在首节臂21采用上述高度时，可稳定的支撑中间臂22及末端臂，同时留出空间设置上述第一线缆及第一同步带等结构。

为提高本申请实施例提供的取货箱设备的通用性，以适应图1及图2所示的货架的排布方式，作为一个扩展示例，本申请实施例提供的伸缩臂设置成可调的伸缩臂。示例性的，末节臂可设置有选择机构，该选择机构用于将末节臂与第二同步带及中间臂选择性的连接；在末节臂与中间臂通过选择机构连接时，末节臂与第二同步带解除连接。在一个具体的可实施方案中，选择机构包括：设置在第二同步带的第一磁性件、设置在中间臂的第二磁性件；设置在末节臂的第一电磁铁及第二电磁铁，其中，第一电磁铁在得电时，可吸附第一磁性件；第二电磁铁在得电时，可吸附第二磁性件。其中，第一电磁铁及第二电磁铁可通过线缆与控制装置连接，通过控制装置控制第一电磁铁及第二电磁铁的工作状态。在需要伸出三节臂时，控制装置控制第一电磁铁与第一磁性件吸附，控制第二电磁铁断电。此时，第二同步带与末节臂固定连接，末节臂与中间臂之间解除锁定，末节臂可相对中间臂滑动。在驱动装置工作时，第二同步带可带动首节臂与末节臂联动，三个臂均可伸出，此时，可应用于图2所示的货架的排布方式中，可取出位于货架100内部的货箱，如图8中所示的取货箱设备1。在需要进伸出两个臂时，控制装置控制第二电磁铁吸附第二磁性件，第一电磁铁断电。此时，末节臂与中间臂通过第二电磁铁与第二磁性件的吸附效果固定，同时，末节臂与第二同步带解除固定连接，在驱动装置驱动伸缩臂时，仅首节臂与中间臂伸出，末节臂不伸出到中间臂外，从而实现了两个臂伸出的效果，可应用于图1中的货架排布方式中，以及应用于取出图2中位于外侧货架100的货箱，如图8中所示的取货箱设备2。

通过上述描述可看出，通过设置的选择机构可实现末节臂选择性的与第二同步带或中间臂固定连接。从而根据不同的工作环境选择不同的工作方式，提高了取货箱设备的适应性。

在一个可选的方案中，第一磁性件及第二磁性件可以为镶嵌在第二同步带及中间臂的铁块，或者其他可被磁性吸附的材质。另外，对于第一磁性件及第二磁性件的设置位置，可以根据实际的需求设定，对应的第一电磁铁及第二电磁铁的设置位置可根据实际的情况设定，以保证对应的两者之间可吸附连接，并且在吸附后满足上述的运动的要求。

通过上述描述可看出，本申请实施例提供的取货箱设备可通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物，另外，通过设置的传感器组件及控制装置，可以实现精准的取货。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种取货箱设备，其特征在于，包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；其中，

所述本体内设置有货仓，所述货仓具有进货口；

所述伸缩装置包括设置在所述进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且所述三个臂可沿第一方向伸缩，所述第一方向为所述货仓的进出货方向；其中，所述三个臂的首节臂与所述本体滑动连接，末节臂远离所述本体的末端设置有拨指结构；

所述驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对所述本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；

所述控制装置用于控制所述拨指结构转动到可拨动所述待搬运货箱的位置。

2.如权利要求1所述的取货箱设备，其特征在于，所述联动机构为闭环式同步带。

3.如权利要求2所述的取货箱设备，其特征在于，所述闭环式同步带包括第一同步带及第二同步带；

所述第一同步带设置在所述首节臂，且所述第一同步带分别与所述本体及所述三个臂的中间臂固定连接，并用于驱动所述中间臂相对所述本体滑动；

所述第二同步带设置在所述中间臂，且所述第二同步带分别与所述首节臂及所述末节臂固定连接，并用于驱动所述末节臂相对所述首节臂滑动；其中，

所述末节臂设置有选择机构，所述选择机构用于选择性连接所述末节臂与所述第二同步带及所述中间臂；在所述末节臂与所述中间臂通过所述选择机构固定连接时，所述末节臂与所述第二同步带解除固定连接。

4.如权利要求3所述的取货箱设备，其特征在于，所述首节臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第一限位筋；

所述中间臂设置有用于限定所述第一同步带水平方向晃动的第二限位筋；以及用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第三限位筋；

所述末节臂设置有用于限定所述第二同步带水平方向晃动的第四限位筋。

5.如权利要求4所述的取货箱设备，其特征在于，所述第一限位筋及所述第二限位筋相对设置，且所述第一限位筋及所述第二限位筋之间留有容纳所述第一同步带的间隙；

所述第三限位筋及所述第四限位筋相对设置，且所述第三限位筋及所述第四限位筋之间留有容纳所述第二同步带的间隙。

6.如权利要求4或5所述的取货箱设备，其特征在于，所述第二限位筋设置有用于限定所述第一同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起；或/和，

所述第四限位筋设置有用于限定所述第二同步带在竖直方向晃动的两个导向凸起。

7.如权利要求3～6任一项所述的取货箱设备，其特征在于，沿第二方向：所述第一同步带的设置位置低于所述第二同步带的设置位置；

所述第二方向垂直于所述第一方向。

8.如权利要求7所述的取货箱设备，其特征在于，每个伸缩臂的三个臂沿第二方向的高度满足：

H2≤H1＜H3；其中，H1为所述首节臂在所述第二方向的高度，H2为所述中间臂在所述第二方向的高度，H3为所述末节臂在所述第二方向的高度。

9.如权利要求1～8任一项所述的取货箱设备，其特征在于，所述本体上设置有供电装置；

所述拨指结构包括固定在所述末节臂的末端的舵机，与所述舵机连接的拨指，以及与所述舵机连接的线缆，所述线缆与所述供电设备连接。

10.如权利要求9所述的取货箱设备，其特征在于，

所述线缆包括第一线缆和第二线缆；所述第一线缆和所述第二线缆分别为坦克链式电缆；

所述三个臂的中间臂设置有转接模块；

所述第一线缆的第一端固定在所述本体的侧壁；所述第一线缆的第二端与所述转接模块连接；

所述第二线缆的第一端与所述转接模块连接，所述第二线缆的第二端与所述舵机及所述传感器组件连接。

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