CN213085352U - 升降设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种升降设备，包括底座、顶部支撑件、托板、至少两个丝杠、动力装置和传动组件；托板位于底座和顶部支撑件之间，托板设置有至少两个丝杠螺母；至少两个丝杠连接于顶部支撑件和底座之间并与托板垂直，至少两个丝杠与至少两个丝杠螺母一一对应连接；传动组件被配置为将动力装置的动力传递至该至少两个丝杠，驱动至少两个丝杠转动，以使至少两个丝杠通过至少两个丝杠螺母驱动托板移动。

Description

升降设备

技术领域

本公开涉及机械技术领域，更具体地，涉及一种升降设备。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，机器人被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。例如，智能引导运输车(AGV)在库房、厂房已得到非常广泛的应用。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

智能引导运输车(AGV)等设备在出库包箱时，需要几人合抬将智能引导运输车(AGV)抬至木托上进行打包，或者通过一个木斜坡将智能引导运输车(AGV)推至木托上进行打包，工作效率较低，工作强度较大。

实用新型内容

有鉴于此，本公开提供了一种升降设备，包括：底座；顶部支撑件；托板，位于所述底座和所述顶部支撑件之间，所述托板设置有至少两个丝杠螺母；至少两个丝杠，连接于所述顶部支撑件和所述底座之间并与所述托板垂直，所述至少两个丝杠与所述至少两个丝杠螺母一一对应连接；动力装置和传动组件，所述传动组件被配置为将所述动力装置的动力传递至所述至少两个丝杠，驱动所述至少两个丝杠转动，以使所述至少两个丝杠通过所述至少两个丝杠螺母驱动所述托板移动。

根据本公开的实施例，所述升降设备还包括：至少两个导向杆，连接于所述底座和所述顶部支撑件之间并与所述托板垂直；所述托板设置有与所述至少两个导向杆一一对应的至少两个穿孔，所述至少两个导向杆分别穿过所述至少两个穿孔。

根据本公开的实施例，所述传动组件包括同步带和至少两个同步轮；所述至少两个同步轮与所述至少两个丝杠一一对应连接，所述至少两个同步轮中的每个同步轮与对应的丝杠同轴；所述同步带被配置为将所述动力装置的动力传递至所述至少两个同步轮。

根据本公开的实施例，所述至少两个同步轮分布于所述动力装置的两侧；所述至少两个同步轮包括与所述动力装置相邻的第一同步轮和第二同步轮；所述同步带包括连接于所述动力装置和所述第一同步轮之间的第一同步带和连接于所述动力装置和所述第二同步轮之间的第二同步带。

根据本公开的实施例，所述至少两个同步轮还包括第三同步轮和第四同步轮；所述同步带还包括连接于所述第一同步轮和所述第三同步轮之间的第三同步带和连接于所述第二同步轮和所述第四同步轮之间的第四同步带。

根据本公开的实施例，所述动力装置连接于所述顶部支撑件的第一侧，并且所述动力装置的输出轴穿过所述顶部支撑件凸出于所述顶部支撑件的第二侧，其中，所述顶部支撑件的第一侧为朝向所述托板的一侧；所述至少两个同步轮位于所述顶部支撑件的第二侧。

根据本公开的实施例，所述托板包括中间区域和分别位于所述中间区域的至少一侧的边缘区域；所述边缘区域被配置为相对于所述中间区域转动。

根据本公开的实施例，所述至少两个丝杠与所述顶部支撑件通过轴承连接，以使所述至少两个丝杠相对于所述顶部支撑件转动；所述至少两个丝杠的顶部分别通过联轴器与所述至少两个同步轮固定连接。

根据本公开的实施例，所述至少两个丝杠与所述底座通过轴承连接，以使所述至少两个丝杠相对于所述底座转动。

根据本公开的实施例，所述托板的中间区域的底面设置有加强筋。

根据本公开的实施例，至少部分地克服了相关技术中打包AGV小车时需要人力抬动或者推动造成工作效率较低、工作强度较大的技术问题，进而达到了使用升降平台代替人力拖动，使AGV小车自动升到木托高度，然后行进到木托上进行打包，提高了工作效率，降低了工作强度的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用升降设备的示例性应用场景；

图2示意性示出了根据本公开实施例的升降设备的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的升降设备的另一结构示意图；以及

图4示意性示出了根据本公开实施例的升降设备的另一结构示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的部件”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的部件等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的部件”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的部件等)。

本公开的实施例提供了一种升降设备，该升降设备包括底座、顶部支撑件、托板、至少两个丝杠、动力装置和传动组件。托板位于底座和顶部支撑件之间，托板设置有至少两个丝杠螺母。至少两个丝杠连接于顶部支撑件和底座之间并与托板垂直，至少两个丝杠与至少两个丝杠螺母一一对应连接。传动组件被配置为将动力装置的动力传递至该至少两个丝杠，驱动至少两个丝杠转动，以使至少两个丝杠通过至少两个丝杠螺母驱动托板移动。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用升降设备的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的升降设备可以应用于智能引导运输车(以下简称AGV小车)101，AGV小车101可以应用于库房、厂房等需要进行物品搬运的场所，例如，AGV小车101可以承担库房内的包裹搬运任务。

本公开实施例的升降设备例如可以应用于AGV小车101出库包箱的过程中，可以先在动力装置、传动组件和丝杠的作用下，带动托板向下移动至底部，AGV小车可以由地面移动至托板上，然后，可以带动托板向上移动至木托的高度，AGV小车可以由托板移动至木托上，进而可以对AGV小车进行打包出库。此外，本公开实施例的升降设备还可以应用于其他需要AGV小车进行升降的场景下，例如，将AGV小车由地面举升至货物架上进行取货的应用场景下。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该连接装置除了可以应用于AGV小车之外，还可以应用于其他任何需要将设备或物品进行升降的场景中。

图2示意性示出了根据本公开实施例的升降设备200的结构示意图。

如图2所示，升降设备200可以包括底座210、顶部支撑件220、托板230、至少两个丝杠240、动力装置250和传动组件260。

例如，底座210可以呈板状或者可以是框架结构，顶部支撑件220同样可以呈板状或者可以是框架结构，顶部支撑件220与底座210可以层叠设置并且两者之间间隔一定距离。

托板230位于底座210和顶部支撑件220之间，托板230设置有至少两个丝杠螺母。例如，托板230的四个角分别固定设置有一个丝杠螺母，且丝杠螺母的中心轴与托板230垂直。

至少两个丝杠240连接于底座210和顶部支撑件220之间并与托板240垂直，至少两个丝杠240与至少两个丝杠螺母一一对应连接。例如，升降设备200可以包括四个丝杠240，四个丝杠240分别穿过托板230的四个丝杠螺母，每个丝杠240与对应的丝杠螺母组成丝杠螺母副，或者在丝杠螺母和丝杠240之间还可以设置有滚珠，组成滚珠丝杠螺母副。丝杠240的两端可以分别与底座210和顶部支撑件220转动连接，丝杠240的轴线与托板230所在的平面相垂直。

动力装置250例如可以是电机。

传动组件260被配置为将动力装置250的动力传递至该至少两个丝杠240，驱动该至少两个丝杠转动，以使该至少两个丝杠通过该至少两个丝杠螺母驱动托板移动。例如，传动组件260可以将动力装置250的动力同步传递至分别位于四个角处的四个丝杠240，带动四个丝杠240同步转动。

由于在托板230的不同位置处连接有至少两个丝杠240，因此，在该至少两个丝杠240同步转动的过程中，在丝杠240和丝杠螺母的配合作用下，托板230会沿丝杠240的轴线方向发生上下移动。托板230的移动方向与丝杠240的转动方向有关。基于上述方案，在对agv进行打包的过程中，可以先控制动力装置250的输出轴沿第一方向(例如为顺时针方向)转动，以使该至少两个丝杠240也同步地沿第一方向转动，进而使托板230向下移动至底部，AGV小车可以自动地由地面移动至托板230上，然后，控制动力装置250的输出轴沿与第一方向相反的第二方向(例如为逆时针方向)转动，以使该至少两个丝杠240也同步地沿第二方向转动，进而使托板230向上移动至木托的高度，AGV小车可以自动地由托板230移动至木托上，进而可以对A.GV小车进行打包出库。

根据本公开的实施例，至少部分地克服了相关技术中打包AGV小车时需要人力抬动或者推动造成工作效率较低、工作强度较大的技术问题，进而达到了使用升降平台代替人力拖动，使AGV小车自动升到木托高度，然后行进到木托上进行打包，提高了工作效率，降低了工作强度的技术效果。

根据本公开的实施例，升降设备还可以包括至少两个导向杆270，至少两个导向杆270连接于底座210和顶部支撑件220之间并与托板230垂直。托板230设置有与至少两个导向杆270一一对应的至少两个穿孔，至少两个导向杆270分别穿过该至少两个穿孔。其中，托板230能够相对于导向杆270移动。

例如，至少两个导向杆270与至少两个丝杠240可以是一一对应的，每个丝杠240附近可以设置一个导向杆270。或者，至少两个导向杆270与至少两个丝杠240也可以不是对应的，例如，丝杠240的数量可以是四个，分别设置于四角处，而导向杆270的数量可以是两个，可以设置于两个对角处。

导向杆270例如可以是光杆，即，外表面没有设置螺纹等凹凸结构，具有光滑的外表面。托板230的至少两个穿孔中的每个穿孔可以设置一个光杆套，光杆可以穿过光杆套并能够相对于光杆套移动。光杆的两端分别固定连接于底座210和顶部支撑件220。其中，光杆套可以采用直线滚珠导套，在托板230移动过程中，直线滚珠导套可以减小托板230与光杆之间的摩擦。

根据本公开的实施例，在升降设备上设置导向杆，导向杆可以承受径向力，减小托板施加在丝杠上的径向力，即，减小丝杠的侧向受力，使丝杠仅承受轴向力，延长丝杠的使用寿命。

图3示意性示出了根据本公开实施例的升降设备的另一结构示意图。

如图3所示，根据本公开的实施例，传动组件包括同步带261和至少两个同步轮262。至少两个同步轮262与至少两个丝杠240一一对应连接，该至少两个同步轮中的每个同步轮262与对应的丝杠240同轴。同步带261被配置为将动力装置250的动力传递至该至少两个同步轮262。

例如，同步带261可以是皮带，同步带261可以设置于动力装置250和同步轮262之间或者设置于两个同步轮262之间，使动力装置250通过同步带261直接地或者间接地带动每个同步轮262同步转动。此外，同步带261例如还可以是链条等带状传动件。

同步轮262与丝杠240一一对应连接，每个同步轮262与其对应的丝杠240固定连接，并且，每个同步轮262与其对应的丝杠240同轴设置。

根据本公开的实施例，至少两个同步轮分布于动力装置250的两侧。

例如，至少两个同步轮均匀地分布于动力装置250的两侧，使动力装置250位于至少两个同步轮之间，由中间向两侧传递动力，而并非是将动力装置250作为端部仅向一侧传递动力。例如，同步轮数量为四个的情况下，可以将四个同步轮均匀地分布于动力装置250的两侧，即，在动力装置250的两侧分别设置两个同步轮，以动力装置250为中心向两侧同步地传递动力。

根据本公开的实施例，至少两个同步轮包括与动力装置250相邻的第一同步轮2621和第二同步轮2622，同步带包括连接于动力装置250和第一同步轮2621之间的第一同步带2611和连接于动力装置250和第二同步轮2622之间的第二同步带2612。

根据本公开的实施例，至少两个同步轮还包括第三同步轮2623和第四同步轮2624。同步带还包括连接于第一同步轮2621和第三同步轮2623之间的第三同步带2613和连接于第二同步轮2622和第四同步轮2624之间的第四同步带2624。

动力装置250通过第一同步带2611和第二同步带2612带动第一同步轮2621和第二同步轮2622同时转动，与此同时，第一同步轮2621通过第三同步带2613带动第三同步轮2623转动，第二同步轮2622通过第四同步带2624带动第四同步轮2624转动。

根据本公开的实施例，将至少两个同步轮分布于动力装置250的两侧，可以减小动力装置250与末端的同步轮之间的累计公差，传动效果更好。

结合图2和图3所示，根据本公开的实施例，动力装置250连接于顶部支撑件220的第一侧，并且动力装置250的输出轴穿过顶部支撑件220并凸出于顶部支撑件220的第二侧，其中，顶部支撑件220的第一侧为朝向托板230的一侧。至少两个同步轮262位于顶部支撑件220的第二侧。

例如，动力装置250固定于顶部支撑件220的下方，顶部支撑件220设置有贯穿孔，动力装置250的输出轴由下至上穿过顶部支撑件220的贯穿孔并伸出至顶部支撑件220的上方。该至少两个同步轮262同样可以位于顶部支撑件220的上方，并且动力装置250的输出轴相对于顶部支撑件220的高度与该至少两个同步轮262相对于顶部支撑件220的高度近似相等，可以使动力装置250的输出轴、该至少两个同步轮262和同步带近似位于同一平面。

根据本公开的实施例，至少两个丝杠240与顶部支撑件220通过轴承连接，以使至少两个丝杠240能够相对于顶部支撑件220转动。例如，每个丝杠240均可以通过角接触轴承与顶部支撑件220连接，一方面可以支撑丝杠240转动，另一方面可以减少丝杠240与顶部支撑件220之间的摩擦力。

至少两个丝杠240的顶部分别通过联轴器与至少两个同步轮262固定连接。例如，每个丝杠240均可以通过一个联轴器与对应的同步轮262固定连接。

根据本公开的实施例，至少两个丝杠240与底座210通过轴承连接，以使至少两个丝杠240相对于底座210转动。例如，每个丝杠240均可以通过深沟球轴承与底座210连接，可以支撑丝杠240转动，同时减少丝杠240与底座210之间的摩擦力，并且轴承可以承受径向力，阻止丝杠240底部发生摆动。

图4示意性示出了根据本公开实施例的升降设备的另一结构示意图。

结合图2、图3和图4所示，根据本公开的实施例，托板230包括中间区域231和分别位于中间区域231的至少一侧的边缘区域232。边缘区域232被配置为能够相对于中间区域231转动。

例如，中间区域231两侧分别设置有两个边缘区域232，中间区域231与边缘区域232可以通过铰链连接，以使边缘区域232能够相对于中间区域231转动。由于底座的存在，当托板230移动至底部时，托板230仍然与地面具有一个较小的距离，边缘区域232可以搭接于地面上形成一个缓坡，方便AGV小车通过边缘区域232行进至托板230上，并且，当托板230上升至一定高度时，可以边缘区域232可以在托板230和目标表面(例如木托的表面)之间形成过渡，方便AGV小车通过边缘区域232行进至目标表面上。

如图4所示，根据本公开的实施例，托板的中间区域231的底面设置有加强筋。这样，可以增加托板的承载能力。

如上所述，丝杠240与顶部支撑件220可以通过轴承连接，在顶部支撑件220的下表面还可以对应每个轴承设置一个轴承端盖221，可以阻挡轴承，为轴承提供支承力。

本公开中使用的术语“前”、“后”、“上”、“下”、“向上”、“向下”以及其它取向描述语是为了便于对本公开的示例性实施例进行描述，而并非用以将本公开的示例性实施例的结构限制到任何特别的位置或取向。诸如“基本上”或“近似地”的程度的术语被本领域技术人员理解为指的是给定值外的合理的范围，例如，与描述的实施例的制造、组装和使用关联的通用公差。本公开使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种升降设备，其特征在于，包括：

底座；

顶部支撑件；

托板，位于所述底座和所述顶部支撑件之间，所述托板设置有至少两个丝杠螺母；

至少两个丝杠，连接于所述顶部支撑件和所述底座之间并与所述托板垂直，所述至少两个丝杠与所述至少两个丝杠螺母一一对应连接；

动力装置和传动组件，所述传动组件被配置为将所述动力装置的动力传递至所述至少两个丝杠，驱动所述至少两个丝杠转动，以使所述至少两个丝杠通过所述至少两个丝杠螺母驱动所述托板移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：

至少两个导向杆，连接于所述底座和所述顶部支撑件之间并与所述托板垂直；

所述托板设置有与所述至少两个导向杆一一对应的至少两个穿孔，所述至少两个导向杆分别穿过所述至少两个穿孔。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：

所述传动组件包括同步带和至少两个同步轮；

所述至少两个同步轮与所述至少两个丝杠一一对应连接，所述至少两个同步轮中的每个同步轮与对应的丝杠同轴；

所述同步带被配置为将所述动力装置的动力传递至所述至少两个同步轮。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于：

所述至少两个同步轮分布于所述动力装置的两侧；

所述至少两个同步轮包括与所述动力装置相邻的第一同步轮和第二同步轮；

所述同步带包括连接于所述动力装置和所述第一同步轮之间的第一同步带和连接于所述动力装置和所述第二同步轮之间的第二同步带。

5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于：

所述至少两个同步轮还包括第三同步轮和第四同步轮；

所述同步带还包括连接于所述第一同步轮和所述第三同步轮之间的第三同步带和连接于所述第二同步轮和所述第四同步轮之间的第四同步带。

6.根据权利要求3所述的设备，其特征在于：

所述动力装置连接于所述顶部支撑件的第一侧，并且所述动力装置的输出轴穿过所述顶部支撑件凸出于所述顶部支撑件的第二侧，其中，所述顶部支撑件的第一侧为朝向所述托板的一侧；

所述至少两个同步轮位于所述顶部支撑件的第二侧。

7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：

所述托板包括中间区域和分别位于所述中间区域的至少一侧的边缘区域；

所述边缘区域被配置为相对于所述中间区域转动。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：

所述至少两个丝杠与所述顶部支撑件通过轴承连接，以使所述至少两个丝杠相对于所述顶部支撑件转动；

所述至少两个丝杠的顶部分别通过联轴器与所述至少两个同步轮固定连接。

9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：

所述至少两个丝杠与所述底座通过轴承连接，以使所述至少两个丝杠相对于所述底座转动。

10.根据权利要求7所述的设备，其特征在于：

所述托板的中间区域的底面设置有加强筋。

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