CN216737456U - 一种agv叉车的货叉升降系统及agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种AGV叉车的货叉升降系统及AGV叉车，所述货叉升降系统包括：升降驱动部件，固定在AGV叉车的车架上；齿轮齿条机构，包括主动齿轮和齿条，所述主动齿轮通过所述升降驱动部件驱动旋转，所述齿条竖直布置在所述车架上，且所述齿条在所述主动齿轮的驱动下可沿所述车架竖直滑动；多个货叉，所述货叉与所述齿条垂直设置，且所述货叉的端部与所述齿条固定连接；导向组件，包括导向轮滑槽及导向轮，所述导向轮滑槽固定在所述车架上，且所述导向轮滑槽与所述齿条平行设置，所述导向轮位于所述导向轮滑槽内，且所述导向轮与所述齿条同步升降。该货叉升降系统升降平稳、货叉停位精度高。

Description

一种AGV叉车的货叉升降系统及AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及智能仓储设备技术领域，尤其涉及一种AGV叉车的货叉升降系统及AGV叉车。

背景技术

伴随着科技的进步，社会经济得到了巨大提升，自动化作业替代了传统手工生产，智慧物流也逐步颠覆传统物流体系，随着AGV产品的广泛应用，AGV叉车逐步被应用于无人化作业领域，AGV叉车用于生产线上的原材料配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等，在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。

现有的AGV叉车其货叉升降一般是通过液压系统驱动，随着长时间的工作，液压系统具有液压油泄露的风险，从而会导致叉车的货叉升降不稳定；特别是当货叉搬运起货物时，无法保证货物的平稳升降，还无法确保货叉的停位精度，从而降低了货物的搬运效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种AGV叉车的货叉升降系统及AGV叉车，以解决现有技术存在的一个或多个技术问题。

根据本实用新型的一方面，公开了一种一种AGV叉车的货叉升降系统，所述系统包括：

升降驱动部件，固定在AGV叉车的车架上；

齿轮齿条机构，包括主动齿轮和齿条，所述主动齿轮通过所述升降驱动部件驱动旋转，所述齿条竖直布置在所述车架上，且所述齿条在所述主动齿轮的驱动下可沿所述车架竖直滑动；

多个货叉，所述货叉与所述齿条垂直设置，所述货叉的端部与所述齿条固定连接；

导向组件，包括导向轮滑槽及导向轮，所述导向轮滑槽固定在所述车架上，且所述导向轮滑槽与所述齿条平行设置，所述导向轮位于所述导向轮滑槽内，且所述导向轮与所述齿条同步升降。

在本实用新型的一些实施例中，所述系统还包括加强板，多个所述货叉的用于与所述齿条连接的端部固定在所述加强板上，且所述加强板与所述齿条固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述齿轮齿条机构的数量为多个，且多个主动齿轮通过同一个所述升降驱动部件驱动。

在本实用新型的一些实施例中，所述齿轮齿条机构的数量为两个，且两个齿轮齿条机构对称设置在所述升降驱动部件的两侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述导向组件的数量为两组，且两组所述导向组件分别位于两个齿条的外侧。

在本实用新型的一些实施例中，各所述导向组件内的导向轮的数量为多个。

在本实用新型的一些实施例中，所述升降驱动部件竖直设置，且所述系统还包括锥齿轮传动机构，所述升降驱动部件通过所述锥齿轮传动机构驱动所述齿轮齿条传动机构。

在本实用新型的一些实施例中，所述升降驱动部件水平设置，且所述升降驱动部件的输出轴与所述主动齿轮固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述系统还包括U型板，所述U型板与所述车架固定连接，且所述U型板上具有齿条导向槽。

根据本实用新型的另一方面，还公开了一种AGV叉车，所述AGV叉车包括如上任一实施例所述的AGV叉车的货叉升降系统。

通过利用本实用新型实施例中的AGV叉车的货叉升降系统及AGV叉车，可以获得的有益效果至少在与：

在该货叉升降系统中，货叉与齿条固定连接，且齿条竖直设置在车架上，并通过齿轮的驱动实现平稳升降，即该货叉升降系统通过齿轮齿条传动机构实现了货叉的平稳升降，提高了货叉的停位精度。另外设置导向组件，可在齿条升降过程中进一步的保证齿条的升降稳定性。

本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的货叉升降系统的第一结构示意图。

图2为本实用新型一实施例的货叉升降系统的第二结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本实用新型实施例做进一步详细说明。在此，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本实用新型，在附图中仅仅示出了与根据本实用新型的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本实用新型关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

图1为本实用新型一实施例的货叉升降系统的第一结构示意图，如图1所示，该货叉升降系统包括升降驱动部件220、齿轮齿条机构、多个货叉210以及导向组件。升降驱动部件220具体的被固定在AGV叉车的车架100上，其作为该货叉升降系统的动力源，用于驱动货叉210实现相应动作；升降驱动部件220示例性的可为电机，此时电机被固定在AGV叉车的车架100上。齿轮齿条机构具体的包括主动齿轮221和齿条222，其中主动齿轮221的支撑轴也可被固定在AGV叉车的车架100上，且主动齿轮221通过升降驱动部件220驱动旋转，而齿条222竖直布置在AGV的车架100上，且主动齿轮221与齿条222啮合传动，即齿条222在主动齿轮221的驱动下可相对于AGV车架100竖直滑动。另外，若想实现货叉210的升降运动，则该货叉升降系统的多个货叉210还与齿条222同步进行升降；具体的，多个货叉210平行且间隔设置，且货叉210与齿条222垂直设置，货叉210的端部与齿条222固定连接；导向组件包括导向轮滑槽及导向轮，导向轮滑槽固定在AGV车架100上，且导向轮滑槽与齿条222平行设置，导向轮位于导向轮滑槽内，且导向轮与所述齿条222同步升降；其中，导向轮滑槽具体的可设置在齿条222的一侧，并且导向轮可直接固定在齿条222上，则导向轮即实现了与齿条222的同步滑动。

在上述实施例中，当货叉210位于货物底部，且需要进一步的抬升货物时，升降驱动部件220驱动主动齿轮221进行正转运动，由于主动齿轮221与齿条222啮合，则进一步的可将主动齿轮221的旋转运动变为齿条222的直线升降运动，此时齿条222带动货叉210以及货叉210叉起的货物同步提升，当货物提升到设定高度，则升降驱动部件220停止旋转，且将货物稳定在其所停止的高度；由于升降驱动部件的自动锁紧功能，在AGV叉车的行走过程中，抬升有货物的货叉210也不会回落。进一步的，当将货物运送到目标位置时，升降驱动部件220驱动主动齿轮221进行反转运动，此时主动齿轮221带动齿条222下降，且货叉210以及货叉210上的货物与齿条222同步下降，进一步的当货物被放至地面上后，旋转驱动部件停止旋转，则移动该AGV叉车即可将货叉从货物底部抽离出。

应当理解的是，该货叉升降系统设置多个货叉210是为了保证所叉起的货物的平稳性，货叉210的具体数量不做限制，为了保证所叉运的货物保持平衡，最少一般设置两个互相平行的货叉210。而在一些货物较重且较大的场合，也可设置三个、四个或更多个货叉210。但应注意的是，对于底面为平面的货物，多个货叉210的高度还应一致。

在一实施例中，货叉升降系统还包括加强板240，多个货叉210的用于与齿条222连接的端部固定在加强板240上，且加强板240与齿条222固定连接。在该实施例中，货叉210与齿条222之间借助于加强板240进行连接，加强板240外形呈矩形状，且该矩形板设置在货叉210的端部，用于将多个货叉210固定为一体；货叉210的端部可直接与矩形板通过螺钉或螺栓进行连接，而矩形板进一步的固定在齿条222上，则实现了货叉210与齿条222的固定连接。另外，货叉210与加强板240也可采用一体成型的加工方式，且加强板240的具体形状不做限制，其主要是为了将多个货叉210固连为一体，因而其尺寸也可根据所要固连的货叉210的数量进行相应改变。

进一步的，齿轮齿条机构的数量可为多个，此时多个主动齿轮221的固定轴类似的均被固定在AGV车架100上，多个齿条222平行设置。示例性的，齿轮齿条机构的数量可与货叉210的数量相等，如当货叉210的数量为两个时，齿轮齿条机构的数量也为两个，此时两个货叉210的端部分别与两个齿轮齿条机构的齿条222固定连接，即在实际工作过程中，两个主动齿轮221同步旋转运动，此时两个齿条222及两个货架同步升降。为了进一步的提高该AGV叉车的货架的稳固性，此时两个货叉210之间的间距还可设置为与两个齿条222之间的间距大致相等。

当货叉升降系统具有多个齿轮齿条机构时，升降驱动部件220的数量可为一个也可为多个。当升降驱动部件220的数量为一个时，多个主动齿轮221此时可通过同一个支撑轴进行固定支撑，即多个主动齿轮221均固定在该支撑轴上，进一步的该支撑轴与升降驱动部件220的输出轴固定连接，则在升降驱动部件220的旋转运动下，则实现了多个主动齿轮221的同步旋转。具体的，当货叉升降系统具有两个齿轮齿条机构时，两个主动齿轮221若通过同一个升降驱动部件220进行驱动，则两个齿轮齿条机构可被对称设置在升降驱动部件220的两侧。除上述之外，当齿轮齿条机构的数量为多个时，升降驱动部件220的数量也可为多个，且升降驱动部件220的数量与齿轮齿条机构的数量相等，此时各主动齿轮221分别通过独立的升降驱动部件220驱动。各升降驱动部件220均被固定在AGV叉车的车架100上，此时各主动齿轮221的支撑轴分别与对应的升降驱动部件220的输出轴固定连接，则在升降货物时，多个升降驱动部件220同向且同速旋转，则也可实现多个齿条222的同步升降。

在本实用新型一实施例中，导向组件具有多组(图中未示出)，此时各组导向组件均包括导向轮滑槽和导向轮；各导向轮滑槽互相平行设置。当货叉升降系统具有多个齿轮齿条机构时，导向组件的数量可与齿轮齿条机构的数量相等，此时各导向组件的导向轮可被分别固定在各齿条222上。例如，当齿条222及导向组件的数量均为两个时，此时两组导向组件分别位于两个齿条222的外侧，且两个导向组件的导向轮分别被固定在两个齿条222上。

进一步的，各组导向组件的导向轮的数量为多个，且各齿条222的上下两端均具有多个导向轮，在齿条222的升降过程中，各齿条222上的多个导向轮均在导向轮滑槽内滑动；在齿条222的上下两端均设置导向轮，还进一步的提高了导向过程的稳定性。在该货叉升降系统中，由于齿条222及导向轮相对于车架100做升降运动，而导向轮滑槽相对于车架100呈固定状态，因而导向轮滑槽一般被固定在车架100上。为了便于实现多个齿条222的固定安装，该系统还可进一步的设置U型板，而U型板与车架100固定连接，此时U型板上可设有齿条导向槽，齿条222具体的可沿该齿条导向槽升降运动。

在本实用新型的另一实施例中，升降驱动部件220竖直设置，此时升降驱动部件220的输出轴与齿条222互相平行；而为了确保齿轮齿条机构的稳定传动，该系统还包括锥齿轮传动机构，此时锥齿轮传动机构位于主动齿轮221与升降驱动部件220之间，即升降驱动部件220通过锥齿轮传动机构实现主动齿轮221的旋转驱动。具体的，锥齿轮传动机构的主动锥齿轮与升降驱动部件220的输出轴固定连接，而锥齿轮传动机构的从动锥齿轮与齿轮齿条传动机构的主动齿轮221通过同一根轴进行固定，则将升降驱动部件220的旋转运动转换为了主动齿轮221的旋转运动。升降驱动部件220除了竖直设置之外，也可水平设置，此时升降驱动部件220的输出轴呈水平状态，即升降驱动部件220的输出轴与齿条222互相垂直，此时可直接将齿轮齿条机构的主动齿轮221固定在升降驱动部件220的输出轴上，也可在升降驱动部件220的输出轴与主动齿轮的固定轴之间加装其他类型的机械传动机构进行传动。

另外，本实用新型还公开了一种AGV叉车，该AGV叉车包括如上任一实施例所公开的AGV叉车的货叉升降系统。

通过上述实施例可以发现，该货叉升降系统的货叉与齿条固定连接，且齿条竖直设置在车架上，并通过主动齿轮的驱动实现平稳升降，即该货叉升降系统通过齿轮齿条传动机构实现了货叉的平稳升降，提高了货叉的停位精度。另外设置导向组件，进一步保证了齿条在升降过程中的稳定性。

本实用新型中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他实施方式的特征。

上述所列实施例，显示和描述了本实用新型的基本原理与主要特征，但本实用新型不受上述实施例的限制，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下对本实用新型做出的修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述系统包括：

升降驱动部件，固定在AGV叉车的车架上；

齿轮齿条机构，包括主动齿轮和齿条，所述主动齿轮通过所述升降驱动部件驱动旋转，所述齿条竖直布置在所述车架上，且所述齿条在所述主动齿轮的驱动下可沿所述车架竖直滑动；

多个货叉，所述货叉与所述齿条垂直设置，所述货叉的端部与所述齿条固定连接；

导向组件，包括导向轮滑槽及导向轮，所述导向轮滑槽固定在所述车架上，且所述导向轮滑槽与所述齿条平行设置，所述导向轮位于所述导向轮滑槽内，且所述导向轮与所述齿条同步升降。

2.根据权利要求1所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述系统还包括加强板，多个所述货叉的用于与所述齿条连接的端部固定在所述加强板上，且所述加强板与所述齿条固定连接。

3.根据权利要求2所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述齿轮齿条机构的数量为多个，且多个主动齿轮通过同一个所述升降驱动部件驱动。

4.根据权利要求3所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述齿轮齿条机构的数量为两个，且两个齿轮齿条机构对称设置在所述升降驱动部件的两侧。

5.根据权利要求4所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述导向组件的数量为两组，且两组所述导向组件分别位于两个齿条的外侧。

6.根据权利要求5所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，各所述导向组件内的导向轮的数量为多个。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述升降驱动部件竖直设置，且所述系统还包括锥齿轮传动机构，所述升降驱动部件通过所述锥齿轮传动机构驱动所述齿轮齿条传动机构。

8.根据权利要求1至6中任意一项所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述升降驱动部件水平设置，且所述升降驱动部件的输出轴与所述主动齿轮固定连接。

9.根据权利要求1所述的AGV叉车的货叉升降系统，其特征在于，所述系统还包括U型板，所述U型板与所述车架固定连接，且所述U型板上具有齿条导向槽。

10.一种AGV叉车，其特征在于，所述AGV叉车包括如权利要求1至9中任意一项所述的AGV叉车的货叉升降系统。

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