CN111453275B - 出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质，该入库控制方法包括：根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位；在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，其中，目标储存位与目标暂存位异层设置。本申请实施例提供的技术方案可有效提升货物的出入库效率。

Description

出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

现有仓储行业多采用集成有自动爬升能力和地面行驶能力的机器人来从货架上存取货物以及在地面搬运货物。然而，由于仓库的面积较大，会耗费较多时间在地面搬运上，这就导致入库和出库的效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种入库控制方法、装置、设备、可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种入库控制方法，包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

指示第一机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位；

在接收到该第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将该目标货物从该目标暂存位搬运至该目标储存位，其中，该目标储存位与该目标暂存位异层设置。

在一种实施方式中，该第一机器人的行驶速度大于该第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位，包括：

确定距离该目标储存位最近的第一空闲暂存位；

指示该第一机器人向该第一空闲暂存位行驶；

在该第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

在该第一机器人行驶至该第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离该目标储存位最近的第二空闲暂存位；

在存在该第二空闲暂存位的情况下，将该第二空闲暂存位确定为该目标暂存位。

在一种实施方式中，指示第一机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位，包括：

根据该第一机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，该第一机器人通道包括位于该目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且该第一行驶通道位于该目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示该第一机器人沿该第一搬运线路行驶至该目标暂存位的下方。

在一种实施方式中，该第一机器人通道包括位于该暂存层板下方的存取货通道；该方法包括：

在该第一机器人空载信号的情况下，从该第一机器人通道中确定空载行驶线路；

指示该第一机器人沿该空载行驶线路行驶。在一种实施方式中，指示第二机器人将该目标货物从该目标暂存位搬运至该目标储存位，包括：

根据该第二机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，该第二机器人通道位于该竖直投影区外侧；

指示该第二机器人沿该第二搬运线路行驶至该目标暂存位的侧面。

在一种实施方式中，该暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个该暂存板之间形成有第二行驶通道，该第一机器人通道包括该第二行驶通道。

第二方面，本申请实施例提供了一种出库控制方法，包括：

指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

根据该第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，该当前储存位与该目标暂存位异层设置；

指示该第二机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位；

在接收到该第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将该目标货物搬离该目标暂存位。

在一种实施方式中，该第一机器人的行驶速度大于该第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，根据该第二机器人的位置确定目标暂存位，包括：

确定距离该第二机器人最近的第一空闲暂存位；

指示该第二机器人向该第一空闲暂存位行驶；

在该第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

在该第二机器人行驶至该第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离该第二机器人最近的第二空闲暂存位；

在存在该第二空闲暂存位的情况下，将该第二空闲暂存位确定为该目标暂存位。

在一种实施方式中，指示第一机器人将该目标货物搬离该目标暂存位，包括：

根据该第一机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定搬离线路，该第一机器人通道包括位于该目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且该第一行驶通道位于该目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示该第一机器人沿该搬离线路行驶至该目标暂存位的下方。

第三方面，本申请实施例提供了一种入库控制装置，包括：

第一确定模块，用于根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

第一指示模块，用于指示第一机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位；

第二指示模块，用于在接收到该第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将该目标货物从该目标暂存位搬运至该目标储存位，其中，该目标储存位与该目标暂存位异层设置。

在一种实施方式中，该第一机器人的行驶速度大于该第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，该第一确定模块包括：

第一确定单元，用于确定距离该目标储存位最近的第一空闲暂存位；

第一指示单元，用于指示该第一机器人向该第一空闲暂存位行驶；

更新单元，用于在该第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

第二确定单元，用于在该第一机器人行驶至该第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离该目标储存位最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，用于在存在该第二空闲暂存位的情况下，将该第二空闲暂存位确定为该目标暂存位。

在一种实施方式中，该第一指示模块包括：

第四确定单元，用于根据该第一机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，该第一机器人通道包括位于该目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且该第一行驶通道位于该目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，用于指示该第一机器人沿该第一搬运线路行驶至该目标暂存位的下方。

在一种实施方式中，该第一机器人通道包括位于该暂存层板下方的存取货通道；该装置还包括：

第二确定模块，用于在该第一机器人空载的情况下，从该第一机器人通道中确定空载行驶线路；

第三指示模块，用于指示该第一机器人沿该空载行驶线路行驶。在一种实施方式中，该第二指示模块包括：

第五确定单元，用于根据该第二机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，该第二机器人通道位于该竖直投影区外侧；

第三指示单元，用于指示该第二机器人沿该第二搬运线路行驶至该目标暂存位的侧面。

在一种实施方式中，该暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个该暂存板之间形成有第二行驶通道，该第一机器人通道包括该第二行驶通道。

第四方面，本申请实施例提供了一种出库控制装置，包括：

第一指示模块，用于指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

第一确定模块，用于根据该第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，该当前储存位与该目标暂存位异层设置；

第二指示模块，用于指示该第二机器人将该目标货物搬运至该目标暂存位；

第三指示模块，用于在接收到该第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将该目标货物搬离该目标暂存位。

在一种实施方式中，该第一机器人的行驶速度大于该第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，该第一确定模块包括：

第一确定单元，用于确定距离该第二机器人最近的第一空闲暂存位；

第一指示单元，用于指示该第二机器人向该第一空闲暂存位行驶；

更新单元，用于在该第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

第二确定单元，用于在该第二机器人行驶至该第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离该第二机器人最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，用于在存在该第二空闲暂存位的情况下，将该第二空闲暂存位确定为该目标暂存位。

在一种实施方式中，该第三指示模块包括：

第四确定单元，用于根据该第一机器人与该目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，该第一机器人通道包括位于该目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且该第一行驶通道位于该目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，用于指示该第一机器人沿该搬离线路行驶至该目标暂存位的下方。

第五方面，本申请实施例提供了一种控制设备，包括：处理器和存储器；其中，该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：通过目标货物的目标储存位来确定目标暂存位，并分别指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位进行暂存、第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，以便将目标货物的地面搬运以及目标货物在暂存位与储存位之间的搬运进行分离，使得第一机器人可独立完成目标货物的地面搬运，第二机器人可独立完成目标货物在暂存位和储存位之间的搬运，无需第一机器人和第二机器人对目标货物进行直接对接，避免出现第一机器人和第二机器人相互等待的现象，有利于提高货物的入库效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的入库控制方法的流程示意图；

图2示出根据本申请实施例的暂存位和储存位的设置示意图；

图3示出图2中步骤S101的流程示意图；

图4示出根据本申请实施例的出入库控制方法的场景示意图；

图5示出根据本申请实施例的出库控制方法的流程示意图；

图6示出图5中步骤S501的流程示意图；

图7示出根据本申请实施例的入库控制装置的结构框图；

图8示出根据本申请实施例的出库控制装置的结构框图；

图9示出根据本发明实施例的控制设备的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请实施例的入库控制方法的流程示意图。如图1所示，该入库控制方法可以包括：

S101、根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

S102、指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位；

S103、在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，其中，目标储存位与目标暂存位异层设置。

其中，如图2所示，暂存位可设置在货架200的暂存层板210上，储存位可设置在货架的储存层板220上，暂存位和储存位可在同一货架200中异层设置，也可以在相邻货架上异层设置，暂存位和储存位可根据实际需要进行调整和选择，本申请实施例对暂存位和储存位的设置方式不作限制。

目标货物的目标储存位可以根据目标货物的种类进行确定。示例性地，在目标货物的种类为最热销货物类型的情况下，可以从货架中为该目标货物分配搬运耗时最短的储存位作为目标储存位。例如，在暂存位设置于货架的底层时，则距离接驳口最近且位于暂存位所在层的上一层的储存位为搬运耗时最短的储存位。如此，可以根据目标货物的热销程度来确定对应耗时的储存位作为目标储存位。

在一个示例中，由于目标暂存位可以对目标货物进行暂存，则在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，可立即指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，也可待第二机器人执行完其他操作之后，再指示第二机器人执行将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位。如此，第一机器人和第二机器人可利用暂存位独立地进行目标货物的搬运，第一机器人和第二机器人无需直接进行目标货物的转移配合，能够高效地行驶，提高货物的入库效率。

在一个示例中，该入库控制方法可以对多个目标货物的目标储存位分别确定目标暂存位，并指示多个第一机器人分别将多个目标货物搬运至对应的目标暂存位，在接收到多个第一机器人发送到搬运完成信号的情况下，指示第二机器人分别将多个目标货物从对应的目标暂存位搬运至对应的目标储存位。

根据本申请实施例的入库控制方法，通过目标货物的目标储存位来确定目标暂存位，并分别指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位进行暂存、第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，以便将目标货物的地面搬运以及目标货物在暂存位与储存位之间的搬运进行分离，使得第一机器人可独立完成目标货物的地面搬运，第二机器人可独立完成目标货物在暂存位和储存位之间的搬运，无需第一机器人和第二机器人对目标货物进行直接对接，避免出现第一机器人和第二机器人相互等待的现象，有利于提高货物的入库效率。

在一种实施方式中，第一机器人的行驶速度可以大于第二机器人的行驶速度。

在入库控制中，由于第一机器人通常是从接驳口将目标货物搬运至货架的目标暂存位，第二机器人通常是在货架的一侧将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，接驳口与货架之间的距离远远大于货架的长度，因而通过使第一机器人的行驶速度大于第二机器人的行驶速度，可让第一机器人搬运至目标暂存位的目标货物数量能够与第二机器人从目标暂存位搬走的目标货物数量适配，使得第一机器人的搬运效率与第二机器人的搬运效率适配，提高目标货物的入库效率。

在一个示例中，该入库控制方法还可以设置多个第一机器人与第二机器人进行配合，以使多个第一机器人的搬运效率与第二机器人的搬运效率匹配；或者，还可以设置多个第一机器人与多个第二机器人进行配合，以使多个第一机器人的搬运效率和多个第二机器人的搬运效率匹配，以提高目标货物的入库效率。第一机器人和第二机器人设置数量可以根据实际的需要进行调整和选择，本申请实施例对此不作限制。

在一种实施方式中，如图3所示，步骤S101、根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位可以包括：

S301、确定距离目标储存位最近的第一空闲暂存位；

S302、指示第一机器人向第一空闲暂存位行驶；

S303、在第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

S304、在第一机器人行驶至第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离目标储存位最近的第二空闲暂存位；

S305、在存在第二空闲暂存位的情况下，将第二空闲暂存位确定为目标暂存位。

在一个示例中，如图2所示，当目标储存位221下方的暂存位211为占用状态时，则可以确定目标储存位221所在列的相邻列的暂存位212或213为第一空闲暂存位，并指示第一机器人向第一空闲暂存位行驶；若在第一机器人行驶的过程中，目标储存位221下方的暂存位211更新为空闲状态，且第一机器人行驶至第一空闲暂存位的时间大于行驶至第一预设时间阈值，则确定目标储存位221下方的暂存位211为第二空闲暂存位，并将其设定为目标暂存位。如此，可以在第一机器人行驶的过程中，可动态调整目标暂存位，使得目标暂存位与目标储存位之间的搬运距离小于第一空闲暂存位与目标暂存位之间的搬运距离，可以减少目标货物的搬运距离，提高货物的入库效率。

需要说明的是，相邻货架之间的通道两侧的储存位可以共用一组暂存位，也就是说，目标储存位和目标暂存位可以分别位于相邻的两个货架上，例如，如图4所示，当目标储存位位于第一货架440的第五个暂存位445的上方或下方时，第一空闲暂存位可以是第一货架440的第五个暂存位445，也可以是第二货架460的第五个暂存位446。如此，位于第二机器人行驶通道450两侧的储存位可以共用第一货架440上的暂存位。

其中，目标储存位下方的暂存位更新为空闲状态可由第二机器人将暂存于该暂存位上的货物搬离而触发产生。

在一种实施方式中，在不存在第二空闲暂存位的情况下，将第一空闲暂存位确定为目标暂存位。如此，可以根据目标储存位直接确定出目标暂存位。

在一种实施方式中，指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位，包括：

根据第一机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，第一机器人通道包括位于目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示第一机器人沿第一搬运线路行驶至目标暂存位的下方。

在一个示例中，如图4所示，示出根据本申请实施例的出入库控制方法的场景示意图，其中，带箭头的线段表示位于目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道430(可参考图2中第一行驶通道230)，当目标暂存位为第一货架440中的第五个暂存位445时，则从第一行驶通道430中确定出第一搬运线路431，并指示第一机器人410沿第一搬运线路431行驶至该第五个暂存位445的下方。如此，可以使第一机器人410在预设的第一行驶通道430中行驶，避免第一机器人410占用第二机器人420的行驶通道，提高第一机器人410和第二机器人420之间的行驶效率，进而提升入库效率。在一种实施方式中，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，包括：

根据第二机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，第二机器人通道位于竖直投影区外侧；

指示第二机器人沿第二搬运线路行驶至目标暂存位的侧面。

在一个示例中，如图4所示，第二机器人通道450(带箭头的点线)可位于货架的竖直投影区外侧，当第二机器人420位于第一货架440中第二个暂存位442的侧面时，则根据第二机器人420与目标暂存位(即第五个暂存位445)之间的位置信息，确定出第二个暂存位442的侧面与第五个暂存位445的侧面之间的第二搬运线路451，并指示第二机器人420沿该第二搬运线路451行驶至第五个暂存位445的侧面，以从第五个暂存位445取出目标货物。在一种实施方式中，暂存层板包括多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个暂存板之间形成有第二行驶通道，第一机器人通道包括第二行驶通道。

在一个示例中，如图4所示，第一货架440的第五个暂存位445与第六个暂存位446之间，以及第八个暂存位448与第九个暂存位449之间具有第二行驶通道(图中未标出)，进而第一机器人410可从第二行驶通道中确定行驶线路，为第一机器人410规划较短的行驶线路，提高第一机器人410的行驶效率。

在一种实施方式中，第一机器人通道包括位于暂存层板下方的存取货通道；该方法还包括：在

在第一机器人空载的情况下，从第一机器人通道中确定空载行驶线路；

指示第一机器人沿空载行驶线路行驶。

在一个示例中，如图4所示，第一机器人通道包括位于暂存层板下方的存取货通道470(可参考图2中货架100的存取货通道240)，即图4中带箭头的虚线。在第一机器人空载(即第一机器人不带载货物)的情况下，第一机器人可在第一行驶通道430、第二行驶通道和存取货通道470中行驶。

图5示出根据本申请实施例的入库控制方法的流程示意图。如图5所示，该出库控制方法可以包括：

S501、指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

S502、根据第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，当前储存位与目标暂存位异层设置；

S503、指示第二机器人将目标货物搬运至目标暂存位；

S504、在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将目标货物搬离目标暂存位。

其中，出库控制方法中暂存位和储存位的设置方式可与入库控制方法中的设置方式相同，在此对暂存位和储存位的设置方式不再赘述。

目标货物的当前储存位可以根据出库清单中目标货物的标识信息来确定，例如，可以预先储存目标货物的当前储存位与目标货物标识信息之间的关系映射表，当从出库清单中获取到目标货物的标识信息时，可以从关系映射表中查询到目标货物的当前储存位。目标货物的当前储存位还可以通过其他方式来确定，本申请实施例对目标货物的当前储存位的确定方式不作限制。

在一个示例中，由于目标暂存位可以对目标货物进行暂存，则在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，可立即指示第一机器人将目标货物从目标暂存位搬离，也可待第一机器人执行完其他操作之后，再指示第一机器人执行将目标货物从目标暂存位搬运离。如此，第一机器人和第二机器人可利用暂存位独立地进行目标货物的搬运，第一机器人和第二机器人无需直接进行目标货物的转移配合，能够高效地行驶，提高货物的出库效率。

在一个示例中，该出库控制方法可以指示第二机器人将多个目标货物分别搬离多个目标货物的当前储存位，并根据第二机器人的位置分别确定对应的目标暂存位，并指示第二机器人将目标货物搬运至对应的目标暂存位，如此，可以将多个目标货物搬运至对应的目标暂存位。

根据本申请实施例的出库控制方法，通过第二机器人的位置确定目标暂存位，并分别指示第二机器人将目标货物搬运至目标暂存位、第一机器人将目标货物搬离目标暂存位，以便将目标货物在暂存位与储存位之间的搬运以及目标货物的地面搬运进行分离，使得第二机器人可独立完成目标货物在储存位于暂存位之间的搬运，第一机器人可独立完成将目标货物搬离目标暂存位，无需第一机器人和第二机器人对目标货物进行直接对接，避免出现第一机器人和第二机器人相互等待的现象，有利于提高货物的出库效率。

需要说明的是，出入库控制方法中通常采用集成有升降机构和存取机构的机器人来搬运和存取货物；但是，由于这种机器人的成本较高，并且货物的接驳口与货架中各暂存位和存储位之间的距离较远，这就使得单位时间内货物的出入库成本较高且效率低。

本申请实施例的出入库控制方法通过将目标货物的地面搬运以及目标货物在暂存位与储存位之间的搬运分离，使得第一机器人可集中完成目标货物的地面搬运，第二机器人可集中完成目标货物在暂存位和储存位之间的搬运，其中，第一机器人可不具有升降机构，其成本远远低于第二机器人，如此可以利用一台第二机器人与多台第一机器人间接配合进行目标货物的出入库控制，可降低单位时间内目标货物的出入库成本且可提高货物的出入库效率和出入库产能。

在一种实施方式中，第一机器人的行驶速度大于第二机器人的行驶速度。

由于在出库控制中，第一机器人通常是将目标货物从货架的目标暂存位搬运至接驳口，第二机器人通常是在货架的一侧将目标货物从当前储存位搬运至目标暂存位，并且接驳口与货架之间的距离远远大于货架的长度，因而通过使第一机器人的行驶速度大于第二机器人的行驶速度，可以让第二机器人搬运至目标暂存位的目标货物数量与第一机器人搬离目标暂存位的目标货物数量适配，使得第二机器人的搬运效率与第一机器人的搬运效率适配，提高目标货物的出库效率。

在一个示例中，该入库控制方法还可以设置多个第一机器人与第二机器人进行配合，以将目标货物的出库暂存流量与出库储存流量进行匹配。

在一种实施方式中，如图6所示，步骤S502、根据第二机器人的位置确定目标暂存位，可以包括：

S601、确定距离第二机器人最近的第一空闲暂存位；

S602、指示第二机器人向第一空闲暂存位行驶；

S603、在第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

S604、在第二机器人行驶至第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离第二机器人最近的第二空闲暂存位；

S605、在存在第二空闲暂存位的情况下，将第二空闲暂存位确定为目标暂存位。

在一个示例中，如图4所示，当第二机器人420位于第一货架440的第二个暂存位442的一侧时，则可确定第一货架440的第五个暂存位445为第二机器人420的第一空闲暂存位；若在第二机器420人向第一空闲暂存位行驶的过程中，第一货架440的第四个暂存位444的占用状态更新为空闲，则在第二机器人420行驶至第五个暂存位445的时间大于第二预设时间阈值的情况下，确定第四个暂存位444为距离第二机器人420最近的第二空闲暂存位，并将其确定为目标暂存位。如此，可以在第二机器人420搬运目标货物的过程中，可动态调整目标暂存位，减少第二机器人420的搬运距离，提高货物的出库效率。

其中，目标储存位下方的暂存位更新为空闲状态可由第一机器人将暂存于该暂存位上的货物搬离而触发产生。

在一种实施方式中，在不存在第二空闲暂存位的情况下，将第一空闲暂存位确定为目标暂存位，以直接确定出目标暂存位。

在一种实施方式中，指示第一机器人将目标货物搬离目标暂存位，包括：

根据第一机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定搬离线路，第一机器人通道包括位于目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示第一机器人沿搬离线路行驶至目标暂存位的下方。

在一个示例中，如图4所示，当第一机器人410位于第二货架460的第一行驶通道中靠近第八个暂存位468的位置，且目标暂存位为第二货架46的第五个暂存位465时，则根据第一机器人410与目标暂存位(即第二货架的第五个暂存位465)之间的位置信息，确定出第一机器人410与第二货架460的第五个暂存位465之间的搬离线路432，并指示第一机器人410沿该搬离线路432行驶至目标暂存位(即第二货架的第五个暂存位465)的下方以将目标货物从目标暂存位上搬离。

图7示出根据本申请实施例的入库控制装置的结构框图。如图7所示，该入库控制装置700可以包括：

第一确定模块710，可用于根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

第一指示模块720，可用于指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位；

第二指示模块730，可用于在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，其中，目标储存位与目标暂存位异层设置。

在一种实施方式中，第一机器人的行驶速度大于第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，第一确定模块710可以包括：

第一确定单元，可用于确定距离目标储存位最近的第一空闲暂存位；

第一指示单元，可用于指示第一机器人向第一空闲暂存位行驶；

第一更新单元，可用于在第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

第二确定单元，可用于在第一机器人行驶至第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离目标储存位最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，可用于在存在第二空闲暂存位的情况下，将第二空闲暂存位确定为目标暂存位；在不存在第二空闲暂存位的情况下，将第一空闲暂存位确定为目标暂存位。

在一种实施方式中，第一指示模块720可以包括：

第四确定单元，可用于根据第一机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，第一机器人通道包括位于目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，可用于指示第一机器人沿第一搬运线路行驶至目标暂存位的下方。

在一种实施方式中，第一机器人通道包括位于暂存层板下方的存取货通道；该装置还包括：第二确定模块，用于在第一机器人空载的情况下，从第一机器人通道中确定空载行驶线路；第三指示模块，用于指示第一机器人沿空载行驶线路行驶。

在一种实施方式中，第二指示模块730可以包括：

第五确定单元，可用于根据第二机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，第二机器人通道位于竖直投影区外侧；

第三指示单元，可用于指示第二机器人沿第二搬运线路行驶至目标暂存位的侧面。

在一种实施方式中，暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个暂存板之间形成有第二行驶通道，第一机器人通道包括第二行驶通道。

图8示出根据本申请实施例的出库控制装置的结构框图。如图8所示，该出库控制装置800，可以包括：

第一指示模块810，可用于指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

第一确定模块820，可用于根据第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，当前储存位与目标暂存位异层设置；

第二指示模块830，可用于指示第二机器人将目标货物搬运至目标暂存位；

第三指示模块840，可用于在接收到第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将目标货物搬离目标暂存位。

在一种实施方式中，第一机器人的行驶速度大于第二机器人的行驶速度。

在一种实施方式中，第一确定模块820可以包括：

第一确定单元，可用于确定距离第二机器人最近的第一空闲暂存位；

第一指示单元，可用于指示第二机器人向第一空闲暂存位行驶；

更新单元，可用于在第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态；

第二确定单元，可用于在第二机器人行驶至第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离第二机器人最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，可用于在存在第二空闲暂存位的情况下，将第二空闲暂存位确定为目标暂存位；在不存在第二空闲暂存位的情况下，将第一空闲暂存位确定为目标暂存位。

在一种实施方式中，第三指示模块840可以包括：

第四确定单元，可用于根据第一机器人与目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，第一机器人通道包括位于目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，可用于指示第一机器人沿第一搬运线路行驶至目标暂存位的下方。

需要说明的是，尽管以出人库控制方法作为示例介绍了出入库控制方法和装置如上，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定出入库控制方法和装置，只要能够提高输出入库效率即可。

这样，通过出入库控制方法，根据本申请上述实施例的出入库控制方法和装置能够将目标货物的地面搬运以及目标货物在暂存位与储存位之间的搬运分离，使得第一机器人可独立完成目标货物的地面搬运，第二机器人可独立完成目标货物在暂存位和储存位之间的搬运，避免出现第一机器人和第二机器人相互等待的现象，有利于提高货物的出入库效率。

本发明实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图9示出根据本发明实施例的控制设备的结构框图。如图9所示，该控制设备可以包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。处理器920执行该计算机程序时实现上述实施例中的入库控制方法和出库控制方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

该控制设备还可以包括：

通信接口930，可用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

该控制设备可以包括通信接口930，用于与第一机器人和第二机器人或外界设备通信，进行数据交互传输。控制设备可以包括存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的指令。处理器920执行该指令时实现上述实施例中的出入库方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Dignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Sntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种入库控制方法，其特征在于，包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

指示第一机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位；

其中，所述目标储存位与所述目标暂存位异层设置，所述根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位包括：确定距离所述目标储存位最近的第一空闲暂存位；指示所述第一机器人向所述第一空闲暂存位行驶；在所述第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位还包括：

在所述第一机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述目标储存位最近的第二空闲暂存位；

在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指示第一机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位，包括：

根据所述第一机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，所述第一机器人通道包括位于所述目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且所述第一行驶通道位于所述目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示所述第一机器人沿所述第一搬运线路行驶至所述目标暂存位的下方。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一机器人通道包括位于所述暂存层板下方的存取货通道；所述方法还包括：

在所述第一机器人空载的情况下，从所述第一机器人通道中确定空载行驶线路；

指示所述第一机器人沿所述空载行驶线路行驶。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，指示第二机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位，包括：

根据所述第二机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，所述第二机器人通道位于所述竖直投影区外侧；

指示所述第二机器人沿所述第二搬运线路行驶至所述目标暂存位的侧面。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个所述暂存板之间形成有第二行驶通道，所述第一机器人通道包括所述第二行驶通道。

7.一种出库控制方法，其特征在于，包括：

指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，所述当前储存位与所述目标暂存位异层设置；

指示所述第二机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

在接收到所述第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货物搬离所述目标暂存位；

其中，所述根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位包括：确定距离所述第二机器人最近的第一空闲暂存位；指示所述第二机器人向所述第一空闲暂存位行驶；在所述第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位还包括：

在所述第二机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述第二机器人最近的第二空闲暂存位；

在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，指示第一机器人将所述目标货物搬离所述目标暂存位，包括：

根据所述第一机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定搬离线路，所述第一机器人通道包括位于所述目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且所述第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

指示所述第一机器人沿搬离线路行驶至所述目标暂存位的下方。

10.一种入库控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；

第一指示模块，用于指示第一机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

第二指示模块，用于在接收到所述第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将所述目标货物从所述目标暂存位搬运至所述目标储存位；

其中，所述目标储存位与所述目标暂存位异层设置，所述第一确定模块包括：第一确定单元，用于确定距离所述目标储存位最近的第一空闲暂存位；第一指示单元，用于指示所述第一机器人向所述第一空闲暂存位行驶；更新单元，用于在所述第一机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：

第二确定单元，用于在所述第一机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第一预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述目标储存位最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，用于在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一指示模块包括：

第四确定单元，用于根据所述第一机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，所述第一机器人通道包括位于所述目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且所述第一行驶通道位于所述目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，用于指示所述第一机器人沿所述第一搬运线路行驶至所述目标暂存位的下方。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一机器人通道包括位于所述暂存层板下方的存取货通道；所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述第一机器人空载的情况下，从所述第一机器人通道中确定空载行驶线路；

第三指示模块，用于指示所述第一机器人沿所述空载行驶线路行驶。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二指示模块包括：

第五确定单元，用于根据所述第二机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第二机器人通道中确定第二搬运线路，所述第二机器人通道位于所述竖直投影区外侧；

第三指示单元，用于指示所述第二机器人沿所述第二搬运线路行驶至所述目标暂存位的侧面。

15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述暂存层板形成有多个用于提供暂存位的暂存板，至少两个所述暂存板之间形成有第二行驶通道，所述第一机器人通道包括所述第二行驶通道。

16.一种出库控制装置，其特征在于，包括：

第一指示模块，用于指示第二机器人将目标货物搬离当前储存位；

第一确定模块，用于根据所述第二机器人的位置确定目标暂存位，其中，所述当前储存位与所述目标暂存位异层设置；

第二指示模块，用于指示所述第二机器人将所述目标货物搬运至所述目标暂存位；

第三指示模块，用于在接收到所述第二机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第一机器人将所述目标货物搬离所述目标暂存位；

其中，所述第一确定模块包括：第一确定单元，用于确定距离所述第二机器人最近的第一空闲暂存位；第一指示单元，用于指示所述第二机器人向所述第一空闲暂存位行驶；更新单元，用于在所述第二机器人的行驶过程中，按照预设的时间间隔更新各暂存位的占用状态。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块还包括：

第二确定单元，用于在所述第二机器人行驶至所述第一空闲暂存位的时间大于第二预设时间阈值的情况下，根据更新后的各暂存位的占用状态，确定是否存在距离所述第二机器人最近的第二空闲暂存位；

第三确定单元，用于在存在所述第二空闲暂存位的情况下，将所述第二空闲暂存位确定为所述目标暂存位。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第三指示模块包括：

第四确定单元，用于根据所述第一机器人与所述目标暂存位之间的位置信息，从预设的第一机器人通道中确定第一搬运线路，所述第一机器人通道包括位于所述目标暂存位所在的暂存层板一侧的第一行驶通道，且所述第一行驶通道位于目标储存位所在的储存层板的竖直投影区内；

第二指示单元，用于指示所述第一机器人沿搬离线路行驶至所述目标暂存位的下方。

19.一种控制设备，其特征在于，包括：包括处理器和存储器，所述存储器中存储指令，所述指令由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。

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