CN113816049A - 货箱调度方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本公开公开了一种货箱调度方法、装置和系统，涉及仓储领域。该方法包括：确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配；以及根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。本公开的机器人在做回库任务时做出库任务，减少搬运货箱的重复路线，从而减少机器人的作业总时长，提高了货箱的整体搬运效率。

Description

货箱调度方法、装置和系统
技术领域
本公开涉及仓储领域，尤其涉及一种货箱调度方法、装置和系统。
背景技术
箱式仓存储机器人系统，是一种周转箱存取、存储密度高、可一次性存取搬运多个货箱、易搭建的拣选系统。
相关技术中，当有需要回库的周转箱时，排产系统会下发给机器人回库任务。机器人先送所有周转箱回库到储位上，然后机器人设置为空闲。空闲的机器人被排产系统捕获到，排产系统下发给机器人出库搬运任务。机器人再去取出库的周转箱，送到工作站完成。
发明内容
本公开要解决的一个技术问题是，提供一种货箱调度方法、装置和系统，能够减少机器人的作业总时长，提高货箱的整体搬运效率。
根据本公开一方面，提出一种货箱调度方法，包括：确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配；以及根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配包括：在回库货箱的数量小于等于出库货箱的数量，且出库货箱的数量小于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位中匹配出与回库货箱相同数量的储位。
在一些实施例中，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配包括：在回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；以及将回库货箱中除与空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
在一些实施例中，将空闲储位作为搬运路径的第一个路径点，将未与回库货箱匹配的出库货箱的储位作为搬运路径的最后一个路径点。
在一些实施例中，在出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位包括：若存在多个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位，则选择距离出库货箱的储位距离最近的空闲储位作为最优空闲储位。
在一些实施例中，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配包括：在回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配出与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；将出库货箱的储位，与和出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及将回库货箱中除与出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与空闲储位进行匹配。
在一些实施例中，搬运路径的第一个路径点为空闲储位中的一个。
在一些实施例中，在出库货箱的储位所在巷道中匹配出与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位包括：若存在大于回库货箱的数量和出库货箱的数量之差数量的空闲储位，则选择选择距离出库货箱的储位距离最近的与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位作为最优空闲储位。
根据本公开的另一方面，还提出一种货箱调度装置，包括：待调度货箱数量确定单元，被配置为确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；出库货箱储位确定单元，被配置为根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；货箱与储位匹配单元，被配置为根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配；以及搬运路径确定单元，被配置为根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元还被配置为在回库货箱的数量小于等于出库货箱的数量，且出库货箱的数量小于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位中匹配出与回库货箱相同数量的储位。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元还被配置为在回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；将回库货箱中除与空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元还被配置为在回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配出与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；将出库货箱的储位，与和出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及将回库货箱中除与出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与空闲储位进行匹配。
根据本公开的另一方面，还提出一种货箱调度装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的货箱调度方法。
根据本公开的另一方面，还提出一种货箱调度系统，包括：上述的货箱调度装置；以及机器人，被配置为根据货箱调度装置的调度指令，搬运货箱。
根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的货箱调度方法。
本公开实施例中，机器人在做回库任务时做出库任务，减少搬运货箱的重复路线，从而减少机器人的作业总时长，提高了货箱的整体搬运效率。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1为本公开的货箱调度方法的一些实施例的流程示意图。
图2为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
图3为本公开的一些实施例中的货箱搬运示意图。
图4为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
图5为本公开的一些实施例中的货箱搬运示意图。
图6为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
图7为本公开的一些实施例中的货箱搬运示意图。
图8为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
图9为本公开的货箱调度装置的一些实施例的结构示意图。
图10为本公开的货箱调度装置的另一些实施例的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
相关技术中，机器人需要先完成回库任务，再去做出库任务，有可能出现重复路线，导致机器人作业时间长，造成产能浪费。
图1为本公开的货箱调度方法的一些实施例的流程示意图。
在步骤110，确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量。
在一些实施例中，某机器人搬运货箱的最大承载数量为q，即该机器人一次最多搬运的货箱数量为q。分配给该机器人的回库货箱数量为m，分配给该机器人的出库货箱为n，即有待排产出库任务且可定位成功的出库货箱为n，其中，q、m、n为正整数。
在一些实施例中，在m<q时，说明机器人有空闲暂存位，可以进行存取同时作业。在m＝q且n<m时，需要找到(m-n)个空闲储位去存储出库货箱。在m＝q且n＝q时，需要找一个空闲储位存储第一个回库货箱，机器人最后一个任务只做取箱任务，(m-2)个货箱做交换任务。机器人不能一直抱着某个货箱而不将该货箱放在储位。
在步骤120，根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位。
例如，根据出库任务，选择需要出库的货箱集合为[P]，即该集合中包括p个货箱，其中，p>n。在集合中选择n个距离之和最短的储位作为出库货箱的储位。
例如，
Figure BDA0002945588300000061
Figure BDA0002945588300000062
其中，dij是第i个储位与第j个储位的距离成本，xij取值0和1代表路径是否选择。
在步骤130，根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配。
在一些实施例中，商品根据畅销情况分为不同的等级，则存储该商品的货箱也有对应的等级。储位根据距离工作站的远近，也划分为不同的等级。
在步骤140，根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，生成匹配结果后，根据储位的拣选点，利用TSP(TravelingSalesman Problem，旅行商问题)生成最短路径的搬运顺序。
在上述实施例中，机器人在做回库任务时做出库任务，减少搬运货箱的重复路线，从而减少机器人的作业总时长，提高了货箱的搬运效率。
图2为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
在步骤210，确定回库货箱的数量和出库货箱的数量。
在步骤220，根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位。
在步骤230，在回库货箱的数量小于等于出库货箱的数量，且出库货箱的数量小于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，根据每个货箱的等级，在出库货箱的储位中匹配出与回库货箱相同数量的储位。
在一些实施例中，m<＝n<q时，为m个回库货箱在储位集合中匹配出m个储位。遍历每个回库货箱，根据回库货箱的的等级，选择与每个回库货箱最匹配的储位。例如，第一个回库货箱先匹配一个储位后，删除匹配的储位，第二个回库货箱从剩余的储位中选择最匹配的储位。
在步骤240，根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
例如，有3个回库货箱，5个出库货箱。如图3所示，先取出库货箱1，再将回库货箱2放在该出库货箱1的储位，取出库货箱3，再将回库货箱4放在该出库货箱3的储位，依次取出库货箱5、6、7，然后将回库货箱8放在出库货箱7的储位。
在上述实施例中，由于回库货箱的数量小于等于出库货箱的数量，且出库货箱的数量小于机器人搬运货箱的最大承载数量，因此，机器人有空闲暂存位，可进行存取同时作业，减少了作业总时长，提高了整体搬运效率。
图4为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
在步骤410，确定回库货箱的数量和出库货箱的数量。
在步骤420，根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位。
在步骤430，在回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，根据每个货箱的等级，在出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位。
在一些实施例中，先在出库储位所在巷道中找到空闲储位集合[T]，若存在多个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位，则选择距离出库货箱的储位距离最近的空闲储位作为最优空闲储位，使得整个搬运路径最短。
在步骤440，根据每个货箱的等级，将回库货箱中除与空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
例如，m＝n＝q，为(m-1)个回库货箱从出库货箱的储位集合中匹配(m-1)个储位，遍历每一个回库货箱，根据回库货箱的等级，选择与每个回库货箱最匹配的储位。
在步骤450，根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，将空闲储位作为搬运路径的第一个路径点，将未与回库货箱匹配的出库货箱的储位作为搬运路径的最后一个路径点。
该空闲储位存储机器人第一个回库货箱，机器人的最后一个任务只做取箱任务。
例如，有4个回库货箱，4个出库货箱。如图5所示，将第一个回库货箱1放在空闲储位，取出库货箱2，将回库货箱3放在出库货箱2的储位，取出库货箱4，将回库货箱5放在出库货箱4的储位，取出库货箱6，将回库货箱7放在出库货箱6的储位，取出库货箱8。
在上述实施例中，由于回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等，需要找一个空闲储位存放第一回库货箱，然后进行回库货箱和出库货箱储位的匹配，机器人最后一个任务只做取箱任务，实现了边取边放的货箱搬运，使得总路线减少，总作业时长减少。
图6为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
在步骤610，确定回库货箱的数量和出库货箱的数量。
在步骤620，根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位。
在步骤630，在回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配出与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位。
在步骤640，将出库货箱的储位，与和出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配，将回库货箱中除与出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与空闲储位进行匹配。
例如，n<m<＝q。先在出库储位所在巷道中找到空闲储位集合[T]，为m个回库货箱从n个储位中匹配n个储位，遍历每个回库货箱，根据回库货箱的储位，确定每个回库货箱对应的匹配的储位。对于剩下的(q-n)个回库货箱，遍历在空闲储位集合[T]中最匹配的储位。
在一些实施例中，若存在大于回库货箱的数量和出库货箱的数量之差数量的空闲储位，则选择选择距离出库货箱的储位距离最近的与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位作为最优空闲储位。
该实施例中，考虑空闲储位离出库货箱的储位尽量近一些，使得整个搬运路径最短。
在步骤650，根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，搬运路径的第一个路径点为空闲储位中的一个。机器人第一个任务动作是放回库货箱。
例如，有5个回库货箱，3个出库货箱。如图6所示，将第一个回库货箱1放在空闲储位，将第二个回库货箱2放在另一空闲储位，取出库货箱3，将回库货箱4放在出库货箱3的储位，取出库货箱5，将回库货箱6放在出库货箱5的储位，取出库货箱7，将回库货箱8放在出库货箱7的储位。
在上述实施例中，由于回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量，需要找多个空闲储位存放回库货箱，然后将剩余回库货箱和出库货箱储位的匹配，实现了边取边放的货箱搬运，使得总路线减少，总作业时长减少。
图8为本公开的货箱调度方法的另一些实施例的流程示意图。
在步骤810，机器人已完成将货箱搬运至工作站。在工作站可以对货箱进行拣选。
在一些实施例中，机器人为AGV小车。
在步骤820，机器人判断是需要执行回库任务还是搬运任务。
在步骤830，机器人将自身状态修改为回库状态。
在步骤840，机器人通知工作站释放缓存位。
在步骤850，拣选操作员拣选完成后，通知工作站拣选完成。
在步骤860，工作站修改待回库货箱的状态为回库搬运中。
在步骤870，工作站为每个货箱生成一个回库任务。
在步骤880，机器人完成装箱任务。
在步骤890，机器人向排产系统请求回库储位。该请求可以包括多个任务，即请求多个回库储位。
在步骤8100，排产系统盘点并生成出库任务。
在步骤8110，排产系统生成交换任务，并预占出库储位。
在步骤8120，排产系统向交通管理系统发送预占交换储位和预占回库储位消息。
上述步骤8100-步骤8120，排产系统按照图1-6所示的货箱调度方法生成任务。
在步骤8130，排产系统向工作站发送拣选明细。
在步骤8140，排产系统向机器人下发交换任务。该交换任务中包括任务类型，任务顺序和任务明细。
在一些实施例中，任务明细分三种类型[放][取][交换]，[放]类型的预占目的储位，[取]类型的任务预释放目的储位，[交换]类型的任务预占交换储位。
在步骤8150，机器人将状态修改为出库搬运中，并规划路径。
在步骤8160，机器人执行指定任务。货箱交换储位、上架确认以及释放储位等。
在步骤8170，货架完成上架确认和出库确认。
该步骤中，[放]类型的占用目的储位，[取]类型的任务释放目的储位，[交换]类型的任务修改储位货箱号。所有任务完成后，机器人到指定工作站，任务结束。
在上述实施例中，机器人在做回库任务的同时，做出库任务，实现边取边放同时作业，能够减少作业总时长、减少总的路线，提高整体效率。
图9为本公开的货箱调度装置的一些实施例的结构示意图。该货箱调度装置包括：待调度货箱数量确定单元910、出库货箱储位确定单元920、货箱与储位匹配单元930和搬运路径确定单元940。
待调度货箱数量确定单元910被配置为确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，回库货箱的数量和出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量。
出库货箱储位确定单元920被配置为根据出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位。
货箱与储位匹配单元930被配置为根据每个货箱的等级，将回库货箱与出库货箱的储位进行匹配。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元930还被配置为在回库货箱的数量小于等于出库货箱的数量，且出库货箱的数量小于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位中匹配出与回库货箱相同数量的储位。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元930还被配置为在回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；将回库货箱中除与空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
在一些实施例中，货箱与储位匹配单元930还被配置为在回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在出库货箱的储位所在巷道中匹配出与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；将出库货箱的储位，与和出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及将回库货箱中除与出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与空闲储位进行匹配。
在一些实施例中，若存在多个与回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位，则选择距离出库货箱的储位距离最近的空闲储位作为最优空闲储位。
在一些实施例中，若存在大于回库货箱的数量和出库货箱的数量之差数量的空闲储位，则选择选择距离出库货箱的储位距离最近的与回库货箱的数量和出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位作为最优空闲储位。
搬运路径确定单元940被配置为根据回库货箱与出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定回库货箱和出库货箱的搬运路径。
在一些实施例中，搬运路径确定单元940还被配置为在回库货箱的数量、出库货箱的数量和机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，将空闲储位作为搬运路径的第一个路径点，将未与回库货箱匹配的出库货箱的储位作为搬运路径的最后一个路径点。
在一些实施例中，搬运路径确定单元940还被配置为在回库货箱的数量大于出库货箱的数量，且回库货箱的数量小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，搬运路径的第一个路径点为空闲储位中的一个。
在上述实施例中，机器人在做回库任务时做出库任务，减少搬运货箱的重复路线，从而减少机器人的作业总时长，提高了货箱的搬运效率。
图10为本公开的货箱调度装置的另一些实施例的结构示意图。该货箱调度装置包括存储器1010和处理器1020。其中：存储器1010可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器1010用于存储图1-6所对应实施例中的指令。处理器1020耦接至存储器1010，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器1020用于执行存储器中存储的指令。
在一些实施例中，处理器1020通过BUS总线1030耦合至存储器1010。该货箱调度装置1000还可以通过存储接口1040连接至外部存储系统1050以便调用外部数据，还可以通过网络接口1060连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够减少机器人的作业总时长，提高了货箱的搬运效率。
在本公开的另一些实施例中，保护一种货箱调度系统，该货箱调度系统包括机器人和上述实施例中的货箱调度装置。其中，货箱调度装置在确定回库货箱和出库货箱的搬运路径后，能够发送调度指令，机器人根据调度指令，搬运货箱。
在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-6所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (15)

1.一种货箱调度方法，包括：
确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；
根据所述出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；
根据每个货箱的等级，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配；以及
根据所述回库货箱与所述出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定所述回库货箱和所述出库货箱的搬运路径。
2.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：
在所述回库货箱的数量小于等于所述出库货箱的数量，且所述出库货箱的数量小于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位中匹配出与所述回库货箱相同数量的储位。
3.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：
在所述回库货箱的数量、所述出库货箱的数量和所述机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；以及
将所述回库货箱中除与所述空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
4.根据权利要求3所述的货箱调度方法，其中，
将所述空闲储位作为所述搬运路径的第一个路径点，将未与所述回库货箱匹配的出库货箱的储位作为所述搬运路径的最后一个路径点。
5.根据权利要求3或4所述的货箱调度方法，其中，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位包括：
若存在多个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位，则选择距离所述出库货箱的储位距离最近的空闲储位作为最优空闲储位。
6.根据权利要求1所述的货箱调度方法，其中，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配包括：
在所述回库货箱的数量大于所述出库货箱的数量，且所述回库货箱的数量小于等于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配出与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；
将所述出库货箱的储位，与和所述出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及
将所述回库货箱中除与所述出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与所述空闲储位进行匹配。
7.根据权利要求6所述的货箱调度方法，其中，
所述搬运路径的第一个路径点为所述空闲储位中的一个。
8.根据权利要求6或7所述的货箱调度方法，其中，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配出与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位包括：
若存在大于所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差数量的空闲储位，则选择选择距离所述出库货箱的储位距离最近的与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位作为最优空闲储位。
9.一种货箱调度装置，包括：
待调度货箱数量确定单元，被配置为确定回库货箱的数量和出库货箱的数量，其中，所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量均小于等于机器人搬运货箱的最大承载数量；
出库货箱储位确定单元，被配置为根据所述出库货箱的距离之和最短，确定每个出库货箱的储位；
货箱与储位匹配单元，被配置为根据每个货箱的等级，将所述回库货箱与所述出库货箱的储位进行匹配；以及
搬运路径确定单元，被配置为根据所述回库货箱与所述出库货箱的储位的匹配结果，以搬运货箱的路径最短为目标，确定所述回库货箱和所述出库货箱的搬运路径。
10.根据权利要求9所述的货箱调度装置，其中，
所述货箱与储位匹配单元还被配置为在所述回库货箱的数量小于等于所述出库货箱的数量，且所述出库货箱的数量小于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位中匹配出与所述回库货箱相同数量的储位。
11.根据权利要求9所述的货箱调度装置，其中，
所述货箱与储位匹配单元还被配置为在所述回库货箱的数量、所述出库货箱的数量和所述机器人搬运货箱的最大承载数量相等的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配一个与所述回库货箱中任意一个货箱最匹配的空闲储位；将所述回库货箱中除与所述空闲储位匹配的货箱外的货箱，与相应数量的出库货箱的储位进行匹配。
12.根据权利要求9所述的货箱调度装置，其中，
所述货箱与储位匹配单元还被配置为在所述回库货箱的数量大于所述出库货箱的数量，且所述回库货箱的数量小于等于所述机器人搬运货箱的最大承载数量的情况下，在所述出库货箱的储位所在巷道中匹配出与所述回库货箱的数量和所述出库货箱的数量之差相同数量的空闲储位；将所述出库货箱的储位，与和所述出库货箱相同数量的回库货箱进行匹配；以及将所述回库货箱中除与所述出库货箱的储位匹配外的回库货箱，与所述空闲储位进行匹配。
13.一种货箱调度装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至8任一项所述的货箱调度方法。
14.一种货箱调度系统，包括：
权利要求9至13任一所述的货箱调度装置；以及
机器人，被配置为根据所述货箱调度装置的调度指令，搬运货箱。
15.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的货箱调度方法。
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