JP2009214974A - 走行車システム - Google Patents

Abstract

【構成】 コントローラから走行車に搬送指令を割り付け、物品の搬送と受け渡しとを行う。コントローラは、走行車からの搬送指令の完了報告の受信前に、次の移動先を指示し受け渡しを指示しない移動予約を走行車に送信し、完了報告を受信すると次の搬送指令を送信する。走行車は搬送指令を完了するとコントローラへ報告し、移動予約を受信すると、実行中の搬送指令の完了後に移動予約で指示された移動先へ走行する。
【効果】 走行車がコントローラからの指令を待って停止する期間が無く、また走行車が搬送指令を２重に持つタイミングが生じない。
【選択図】 図３

Description

この発明は走行車のシステムに関し、特に走行車と地上側コントローラとの通信遅れによる問題に関する。

一般に走行車は地上側コントローラから搬送指令を割り付けられて走行し、荷下ろしや荷すくいを完了すると、その旨をコントローラへ報告する。図５に、従来例での搬送指令の割付のタイミングを示す。地上側コントローラ２は時刻t1で搬送指令を走行車４へ送信し、走行車４は時刻T1に受信して搬送指令の実行を開始し、時刻T2で搬送指令を完了して報告し、時刻t2にコントローラ２が受信する。時刻t3にコントローラ２は次の搬送指令を送信し、走行車４は時刻T3に受信する。このようにすると、走行車４は時刻T2〜T3の間、コントローラ２からの指令を待っており、この間の時間が無駄になる。

通信遅れによる無駄を避けるために、コントローラが搬送指令の完了を受信する前に次の搬送指令を送信すると、走行車側では搬送指令を２重に割り付けられているタイミングが生じる。するとトラブル後のメンテナンスなどで、走行車を復旧させる際に、どちらの搬送指令を実行中なのかが曖昧になる。即ち、第１の搬送指令を完了済みなので、第２の搬送指令を完了させればよいのか、第１の搬送指令も未完了なのかが、曖昧になる。

走行車が実際に搬送指令を完了する前に、搬送指令を完了できることがほぼ確実になった時点で、搬送指令の完了を報告することも考えられる。しかし万一、完了を報告した後で実際に搬送指令を完了する前にトラブルが生じると、データ上搬送指令は完了しているのに、実際には完了していないことになる。また実際に搬送指令を完了する前に、次の搬送指令を受信すると、走行車が搬送指令を２重に割り付けられていることになる。

ここで関連する先行技術を示すと、特許文献１：特許３３７４８００は、走行車にトラブルが生じメンテナンスが必要な際の処理を開示している。トラブルが生じると、コントローラの通信記録から荷下ろしや荷すくいの完了報告の有無をチェックし、走行車の載荷センサの信号から、未報告ではあるが荷下ろしや荷すくいを完了しているかどうかをチェックする。以上によって、搬送指令の実行状況をチェックできる。
特許３３７４８００

この発明の課題は、走行車のメンテナンスや搬送指令のキャンセルを容易に保ちながら、通信遅れによる走行車のアイドルタイムを無くすことにある。

この発明は、地上側コントローラから走行車に搬送指令を割り付けて、物品の搬送と受け渡しとを行うシステムであって、
前記コントローラを、走行車からの搬送指令の完了報告の受信前のタイミングで、次の移動先を指示し受け渡しを指示しない移動予約を送信すると共に、前記完了報告の受信後に次の搬送指令を送信するように構成し、
前記走行車を、
搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行し、
搬送指令を完了すると搬送指令の完了報告を前記コントローラへ送信し、 前記移動予約を受信すると、実行中の搬送指令の完了後に、移動予約で指示された移動先へ走行し、
次の搬送指令を受信すると、次の搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行する、ように構成したことを特徴とする。

好ましくは、前記走行車を、搬送指令で指示された最後の物品の受け渡しを開始する際に、物品の受け渡しの開始報告を前記コントローラへ送信するように構成すると共に、
前記コントローラを、前記受け渡しの開始報告を受信すると、前記移動予約を送信するように構成する。
また好ましくは、前記走行車に搬送指令と移動予約とを記憶する記憶を設けて、前記次の搬送指令を受信すると、前記移動予約を次の搬送指令で上書きすると共に、移動予約に係わらず、次の搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行するように構成する。

この発明では、コントローラは搬送指令の完了報告の受信前に、次の移動先を指示した移動予約を送信する。従って、搬送指令を完了する前に、走行車が移動予約を受信すれば、通信遅れによる無駄は生じない。次に移動予約で指定した移動先と異なる移動先を、次の搬送指令で指定する場合を考える。この場合、仮に移動予約で指定された移動先へ一旦走行した後に次の移動先へ移動させても、走行に無駄が生じるだけで、データ上の混乱は生じない。また移動予約のキャンセルは不要で、単に次の搬送指令で別の行先を指定すればよい。さらに移動予約では物品の受け渡しは行われないので、移動先を変更しても、受け渡しする相手とのインターロックをキャンセルしたり、一旦開始した移載装置の動作を中止したりする必要はない。

走行車のメンテナンスについて考えると、先の搬送指令を完了する前に移動予約を受信している段階では、走行車上の物品は先の搬送指令に基づくものである。そこで先の搬送指令が物品の荷すくいを含んでおり、走行車上に物品がなければ、先の搬送指令に従って荷すくいすればよい。また先の搬送指令が物品の荷下ろしを含んでおり、走行車上に物品があれば、先の搬送指令に従って荷下ろしすればよい。即ち先の搬送指令をメンテナンスで完了させれば良く、移動予約を無視して、先の搬送指令を完了すると次の搬送指令を与えればよい。また先の搬送指令を完了し、次の搬送指令を受信する前にメンテナンスを行う場合、移動予約を無視して、次の搬送指令を与えればよい。このように簡単にメンテナンスを行えるのは、移動予約が物品の受け渡しを含まず、移動予約が搬送指令とはデータ上区別できるためである。

好ましくは、搬送指令で指示された最後の物品の受け渡しを開始する際に、即ち、荷すくいと荷下ろしとを含む搬送指令であれば荷下ろしを、荷すくいのみを含む搬送指令であれば荷すくいを、荷下ろしのみを含む搬送指令であれば荷下ろしを、各々開始する際に、物品の受け渡しの開始報告をコントローラへ送信する。そしてコントローラが、受け渡しの開始報告を受信した際に移動予約を送信すると、走行車が搬送指令を完了する前で、しかも余りに早過ぎるタイミングにならずに、移動予約を送信できる。例えば先の搬送指令での荷すくい前に移動予約を送信すると、走行車に物品がないのは、先の搬送指令での荷すくいを未実行であるためか、先の搬送指令での荷下ろしを実行したためかが曖昧になる。
また搬送指令を受信すると、移動予約を次の搬送指令で上書きすると共に、移動予約に係わらず、次の搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行すると、移動予約に沿った搬送指令を送信する場合も、移動予約とは対応しない搬送指令を送信する場合も、搬送指令の受信によって移動予約を消去して搬送指令に置き換えるので、データ上の取り扱いが容易になる。また移動予約とは対応しない搬送指令を送信した場合でも、走行車は次の搬送指令に沿って走行すればよく、無駄な走行を減らすことができる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図４に、実施例の走行車システムを示す。図において、１２は地上側コントローラで、複数の走行車１４を管理し、図２では走行車１４を１台分示す。走行車１４はスタッカークレーン，無人搬送車，有軌道台車，天井走行車などとし、走行路１５に沿って走行し、スライドフォークやスカラアームなどの移載装置２２を備えている。走行路１５に沿って複数のステーション１６が設けられ、走行車１４はステーション１６や図示しない自動倉庫の棚などとの間で物品を受け渡しする。

ステーション１６は通信インターフェース１７を備え、走行車１４の通信インターフェース１８との間で通信し、物品の受け渡し前にインターフェース１８側から物品の受け渡しを要求し、インターフェース１７側から受け渡しが可能か否かを回答する。この作業をインターロックという。走行車１４は通信インターフェース１９を介して、コントローラ側の通信インターフェース２０との間で通信する。コントローラ１２がインターフェース２０を介して送信するデータは搬送指令と移動予約であり、走行車１４がインターフェース１９を介して送信するデータは、搬送指令の完了の報告と、荷下ろしや荷すくいの開始報告とである。搬送指令は、例えば荷すくい先への走行と荷すくい、及び荷下ろし先への走行と荷下ろしとから成る。これ以外に、上記の搬送指令を荷すくいと荷下ろしとに分割し、荷すくい先への走行と荷すくいから成る搬送指令と、荷下ろし先への走行と荷下ろしとから成る搬送指令とを設けても良い。なお搬送指令が荷すくいと荷下ろしの双方を含む場合、荷下ろしの開始のみを報告し、荷すくいの開始は報告しなくても良い。また搬送指令が荷すくいと荷下ろしとで別の指令とされている場合、荷すくいの開始も荷下ろしの開始もコントローラ１２へ報告する。また移動予約は受信後に搬送指令を受信すると上書により消去されるので、キャンセルに代えて上書がされ、キャンセルの対象とならない。そして移動予約を用いることにより、デッドタイムを減らしながら、メンテナンス時の処理を簡単にする。

搬送指令管理部２６はコントローラ１２から受信した搬送指令や移動予約を管理し、走行車１４を搬送指令や移動予約に従って動作させる。メモリ２８には実行中の搬送指令と移動予約とを記憶し、搬送指令を完了するとインターフェース１９からコントローラ１２へ向けてその旨を報告する。搬送指令を完了すると、移動予約に従って走行車１４は走行し、移動予約には、物品の受け渡しは含まれず、指定された目的地への走行のみが含まれている。また搬送指令の完了後に次の搬送指令を受信すると、メモリ２８の移動予約を次の搬送指令で上書きし、走行車１４は、移動予約のデータを無視して、次の搬送指令に従って走行する。また走行車１４にトラブルが生じ、メンテナンスなどの際に走行車１４をリセットすると、メモリ２８の搬送指令はそのままとし、移動予約は消去する。ログメモリ２９には実行を完了した搬送指令と、上書等で消去した移動予約とを記憶する。これらのデータ以外に、コントローラ１２との全通信記録などをログメモリ２９に保存しても良い。

コントローラ１２に走行車管理部３０を設け、走行車管理部３０は個々の走行車１４を管理し、通信記録メモリ３２を備えて、走行車１４との通信記録を走行車毎に記録する。通信記録メモリ３２ではコントローラ１２側からの送信データと、走行車１４からの受信データとを区分けして保存する。送信データには例えば搬送指令と移動予約とがあり、受信データには荷下ろしや荷すくいの開始報告と、搬送指令の完了報告とがある。

図２に走行車のメモリ２８での、データの取扱いを示す。メモリ２８に例えばｎ番目の搬送指令ｎが記憶され、現在これを実行中であるとする。走行車は、搬送指令ｎを終了する前に、荷すくいもしくは荷下ろしを開始しており、コントローラから移動予約を受信済みであるものとする。メモリ２８で搬送指令と移動予約とを区別するために、搬送指令と移動予約とに各１ビット追加のデータを設け、このビットが１で移動予約、このビットが０で搬送指令とする。搬送指令ｎの実行を完了すると、その旨をコントローラへ送信し、走行車は移動予約に沿って走行する。走行の過程で次の搬送指令、即ち搬送指令ｎ＋１を受信すると、移動予約を搬送指令で上書きする。ここで移動予約であることを示すビットがセットされているので、搬送指令と移動予約とはメモリ２８上で区別でき、前の搬送指令を次の搬送指令で上書きすることはない。走行車は受信した搬送指令ｎ＋１に従って走行と物品の受け渡しとを行う。実行済みの搬送指令ｎや上書きされた移動予約はログメモリ２８で記憶する。

図３に、搬送指令が荷すくい位置への走行と荷すくい動作、荷下ろし位置への走行と荷下ろし動作を含むものとして、走行車システムの動作を示す。図のtはコントローラ側の時刻を、Tは走行車側の時刻を表す。コントローラ１２は時刻t1に搬送指令ｎを走行車１４へ送信し、走行車１４は時刻T1に受信する。通常の場合、時刻t1以前に走行車１４は対応する移動予約を受信しているので、搬送指令ｎ中の荷すくい位置への走行を、実際には時刻T1以前から実行している。走行車が荷すくいを完了し、荷下ろし位置まで走行し、荷下ろし先のステーションとの間でインターロックが成立すると、荷下ろしを開始する。時刻T2に「荷下ろし開始」との報告をコントローラ１２へ送信し、コントローラ１２は時刻t2に受信する。

コントローラ１２は「荷下ろし開始」との報告を受信すると、次に割り付ける予定の搬送指令中の最初の目的地への走行指令を、移動予約ｎとして走行車１４に時刻t3で送信する。走行車１４は移動予約ｎを時刻T3で受信する。一般に荷下ろしや荷すくいの所要時間は、2回の通信時間とコントローラ１２が次の移動予約を生成する時間の合計よりも長いので、搬送指令ｎの実行を完了する前に、移動予約ｎを受信できる。時刻T4で荷下ろしを完了するとコントローラ１２へ報告し、コントローラ１２は時刻t4で荷下ろしの完了を受信して、時刻t5に搬送指令ｎ＋１を走行車１４へ送信する。走行車１４は搬送指令ｎ＋１を時刻T5に受信すると、移動予約ｎを搬送指令ｎ＋１で上書きする。なお移動予約での走行先と、次の搬送指令ｎ＋１での走行先は、同じでも異なっていてもよい。走行車１４は搬送指令ｎ＋１を受信すると、移動予約ｎを無視して搬送指令ｎ＋１で指定された走行先へ走行する。そしてコントローラ１２からすると、時刻t3から時刻t5の間であれば、走行車１４の移動先を自由に変更でき、走行車１４での物品の受け渡し先を変更できる時間帯が増す。また図３から明らかなように、走行車１４には実行待ちの空き時間がなく、走行車１４の効率を改善できる。

ここで走行車１４にトラブルが生じ、メンテナンスが必要になった場合について検討する。この場合、走行車１４が搬送指令をどこまで実行済みかをチェックする必要があり、走行車１４が２つの搬送指令を持っていると、処理が複雑になる。メモリ２８に記憶されているのは実行中の搬送指令と移動予約である。このうち移動予約は、走行車１４をメンテナンスなどによりリセットする際に自動的に消去され、ログメモリへ移される。この結果、メンテナンス時には、メモリ２８には実行中の搬送指令が１つ記憶されているだけで、どの搬送指令を実行中かは一義的に定まる。

実行中の搬送指令を完了させれば、メンテナンスが完了する。搬送指令をどこまで実行済みかは、走行車１４が在荷か空荷か、走行車１４の現在位置と移載手段の状態、昇降台やターンテーブルがある場合はその状態、から判明する。以上のように、走行車１４が実行中の搬送指令と実行待ちの搬送指令とを２重に保有していることはないので、メモリ２８にある搬送指令を完了させればメンテナンスできる。なお移動予約の実行中では、走行車１４は前の搬送指令を完了済みなので、ログメモリ２９には移動予約のみが記憶されている。そしてこの段階でリセットすると、移動予約が消去され、ログメモリ２９にはデータが無く、走行車１４はコントローラ１２からの搬送指令待ちの状態となる。そこでコントローラ１２から次の搬送指令を送信して、走行車１４を再起動させると良い。このことは実行中の搬送指令が有る段階でリセットし、実行指令の残りを完了した場合も同様である。

図４に荷すくい指令と荷下ろし指令とを、別々の搬送指令として走行車１４に割り付ける例を示す。時刻t1にコントローラ１２は荷すくい指令を送信し、走行車１４はこの指令を時刻T1に受信し、時刻T2に走行を完了して荷すくいを開始すると、荷すくいを開始したことをコントローラ１２へ送信する。時刻t2に荷すくいを開始したとの報告を受信すると、コントローラ１２は時刻t3に移動予約を送信し、走行車１４は荷すくい開始に移動予約を受信して、時刻T4に荷すくいを完了するとその旨を報告し、コントローラ１２は時刻t4に受信する。コントローラ１２は時刻t5に荷下ろし指令を送信し、走行車１４は時刻T5に荷下ろし指令を受信する。走行車１４は事前に移動予約を受信しているので、時刻T4からT5の間、移動予約に従って走行し、走行車１４側のアイドルタイムが生じない。

走行車１４が時刻T6に荷下ろしを開始するとその旨を報告し、コントローラ１２は時刻t6にこの報告を受信して、時刻t7に移動予約を送信し、走行車１４は時刻T7に移動予約を受信する。そして時刻T8に荷下ろしを完了するとその旨を報告すると共に、移動予約に従って走行を開始する。コントローラ１２は時刻t8に荷下ろし完了の報告を受信し、時刻t9に荷すくい指令を送信する。走行車１４は時刻T9に荷すくい指令を受信するが、走行車１４は時刻T7に受信した移動予約に沿って走行を開始しており、アイドルタイムが生じない。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 走行車のアイドルタイムが生じず、搬送効率が改善する。
(2) 走行車側に搬送指令を２重に保有する時間帯が生じず、搬送指令の取扱いに曖昧さがない。
(3) コントローラは、移動予約を送信した後、次の荷下ろし指令や荷すくい指令、あるいは次の搬送指令を送信する前であれば、受け渡し先を自由に変更できる。
(4) 走行車のメンテナンスを行う場合、移動予約が消去され、もしくは搬送指令と区別できるように表示されるので、実行中の搬送指令のみを完了させればよい。

実施例の走行車システムのブロック図 実施例での移動予約の上書を示し、図は走行車での搬送指令の管理を示す。 実施例での地上側コントローラと走行車との通信タイミングを示す図で、搬送指令に荷すくい位置への走行から荷下ろしの実行までを含めている。 実施例での地上側コントローラと走行車との通信タイミングを示す図で、搬送指令を荷すくいと荷下ろしとで個別に与える例を示す。 従来例での、地上側コントローラと走行車との通信タイミングを示す図

符号の説明

２，１２ 地上側コントローラ
４，１４ 走行車
１５ 走行路
１６ ステーション
１７〜２０ 通信インターフェース
２２ 移載装置
２４ 物品
２６ 搬送指令管理部
２８ メモリ
２９ ログメモリ
３０ 走行車管理部
３２ 通信記録メモリ

t1〜t9 コントローラ側での時刻
T1〜T9 走行車側での時刻

Claims (3)

1. 地上側コントローラから走行車に搬送指令を割り付けて、物品の搬送と受け渡しとを行うシステムであって、
   前記コントローラを、走行車からの搬送指令の完了報告の受信前のタイミングで、次の移動先を指示し受け渡しを指示しない移動予約を前記走行車に送信すると共に、前記完了報告の受信後に次の搬送指令を送信するように構成し、
   前記走行車を、
   搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行し、
   搬送指令を完了すると搬送指令の完了報告を前記コントローラへ送信し、 前記移動予約を受信すると、実行中の搬送指令の完了後に、移動予約で指示された移動先へ走行し、
   次の搬送指令を受信すると、次の搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行する、ように構成したことを特徴とする、走行車システム。
2. 前記走行車を、搬送指令で指示された最後の物品の受け渡しを開始する際に、物品の受け渡しの開始報告を前記コントローラへ送信するように構成すると共に、
   前記コントローラを、前記受け渡しの開始報告を受信すると、前記移動予約を送信するように構成したことを特徴とする、走行車システム。
3. 前記走行車に搬送指令と移動予約とを記憶する記憶を設けて、前記次の搬送指令を受信すると、前記移動予約を次の搬送指令で上書きすると共に、移動予約に係わらず、次の搬送指令に従って走行と物品の受け渡しとを実行するように構成したことを特徴とする、請求項１または２の走行車システム。
   

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