JP2023509543A - 一時保管層板、棚、制御方法、装置、デバイス及びシステム - Google Patents

Abstract

本願は、一時保管層板、棚、制御方法、装置、デバイス及びシステムに関し、ここで、一時保管層板は、複数の一時保管位置を提供することに用いられ、第１ロボットのフォークアームと嵌合するためのフォークポケットが設けられており、一時保管層板の下方に第１ロボットの貨物出し入れ通路が形成されており、貨物を出し入れするときに、第１ロボットは、貨物出し入れ通路に位置し、フォークポケットと、第１ロボット上のフォークアームとは嵌合されて貨物を出し入れする。本願の実施例によれば、貨物の出し入れ効率を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３１５５２．９であり、発明の名称が「棚及び倉庫装置」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０９月０２日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０２１８９２５７６．０であり、考案の名称が「棚及び倉庫装置」である中国実用新案出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３１５４５．９であり、発明の名称が「倉庫装置、システム及び制御方法」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３２３１０．１であり、発明の名称が「出入庫制御方法、装置、デバイス及び可読記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年１０月１５日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０２２２９２７６６．５であり、考案の名称が「接続プラットフォーム及びワークステーション」である中国実用新案出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、倉庫技術分野に関し、特に一時保管層板、棚、制御方法、装置、デバイス及びシステムに関する。

棚は立体的に貨物を保管する施設で、倉庫の利用効率を高めることができる。

既存の倉庫業界では、自動クライミング機能と移動機能を統合したロボットを採用して貨物を出し入れしたり、貨物を搬送したりすることが多い。しかし、ロボットが貨物を出し入れする際には、停止してロボットアームを棚の層板に伸ばす必要があるため、一定の時間がかかり、貨物の出し入れの効率が低下する。

本発明は、関連技術における１つ又は複数の技術課題を解決または緩和するために、一時保管層板、棚、制御方法、装置、デバイス及びシステムを提供する。

上記の目的を達成するために、以下の技術案を採用する。

本願の実施例の第１の態様では、複数の一時保管位置を提供するための一時保管層板を提供し、該一時保管層板には、第１ロボットのフォークアームと嵌合するためのフォークポケットが設けられており、一時保管層板の下方に第１ロボットの貨物出し入れ通路が形成されており、貨物を出し入れするときに、第１ロボットは、貨物出し入れ通路に位置し、フォークポケットと、第１ロボット上のフォークアームが嵌合されて貨物を出し入れする。

本願の実施例の第２の態様では、棚を提供し、該棚は、水平方向に間隔をおいて設置された複数の支柱と、上記のいずれか実施形態の少なくとも１つの一時保管層板と、支柱を介して一時保管層板と鉛直方向に間隔をおいて設置され、複数の保管位置を提供するための少なくとも１つの保管層板と、を備える。

本願の実施例の第３の態様では、入庫制御方法を提供し、該入庫制御方法は、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することと、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することと、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、を含む。

本願の実施例の第４の態様では、出庫制御方法を提供し、該出庫制御方法は、目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示することと、第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することと、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することと、を含む。

本願の実施例の第５の態様では、入庫制御装置を提供し、該装置は、
目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定するための第１決定モジュールと、
目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示するための第１指示モジュールと、
第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示するための第２指示モジュールと、を備える。

本願の実施例の第６の態様では、出庫制御装置を提供し、該装置は、
目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示するための第１指示モジュールと、
第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定するための第１決定モジュールと、ここで、現在の保管位置は、目標一時保管位置と異なる層に設置され、
目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示するための第２指示モジュールと、
第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示するための第３指示モジュールと、を備える。

本願の実施例の第７の態様では、制御デバイスを提供し、該制御デバイスは、プロセッサと、プロセッサによってロードされて実行されると、上記のいずれかの実施形態の方法を実現する命令を格納するメモリと、を備える。

本願の実施例の第８の態様では、倉庫システムを提供し、該倉庫システムは、上記のいずれかの実施形態の一時保管層板と、上記のいずれかの実施形態の制御デバイスと、を備える。

上記の技術案中のいずれかによれば以下の利点または有益な効果を有する。即ち、一時保管層板は、第１ロボットのフォークアームと嵌合するためのフォークポケットを提供するため、第１ロボットのフォークアームを一時保管層板のフォークポケットに直接差し込むことができ、ひいては第１ロボットが一時保管層板上で貨物を直接出し入れすることができるため、ロボットアームを棚上に伸ばす作業が不要となり、貨物の出し入れ効率が向上され、また、一時保管層板は、貨物を一時的に保管することができ、保管層板は、貨物を長期間保管することができる保管位置を提供し、一時保管層板と保管層板との協調を容易にすることで、貨物出入庫効率を向上させる。

本発明の実施形態または関連技術における技術案をより明確に説明するために、以下、実施形態又は関連技術の説明に使用する必要のある添付図面について簡単に説明するが、以下に説明される添付図面は、本発明の実施形態に記載された一部の実施例に過ぎず、当業者にとっては、これらの添付図面に基づいて他の添付図面を得ることができることは明白である。
本願の実施例１に係る棚の構成を示す概略図１である。 本願の実施例１に係る棚の構成を示す概略図２である。 本願の実施例１に係る第１ロボットの構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る一時保管層板のフォークポケットと第１ロボットのフォークアームとの嵌合を示す概略図である。 本願の実施例１に係る倉庫装置の構成を示す概略図である。 図５の側面図である。 本願の実施例１に係る倉庫装置の構成を示す概略図２である。 本願の実施例１に係る第２ロボットの構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る一時保管層板に位置する荷箱の倉庫装置上の投影を示す概略図である。 本願の実施例２に係る棚の構成を示す概略図１である。 図１０Ａにおける一時保管層板の構成を示す概略図である。 図１０Ａにおける横梁の構成を示す概略図である。 本願の実施例２に係る棚の構成を示す概略図２である。 本願の実施例２に係る棚の構成を示す概略図３である。 図１２Ａにおける一時保管層板の構成を示す概略図である。 第１ロボットと図１２Ａにおける棚との嵌合を示す概略図である。 本願の実施例２に係る倉庫装置の構成を示す概略図１である。 本願の実施例２に係る倉庫装置の構成を示す概略図２である。 本願の実施例３に係る入庫制御方法の流れを示す概略図である。 図１４におけるステップＳ１００１の流れを示す概略図である。 本願の実施例３に係る出入庫制御の応用シーンを示す概略図である。 本願の実施例３に係る出庫制御方法の流れを示す模式図である。 図１７におけるステップＳ１３０２の流れを示す模式図である。 本願の実施例３に係る倉庫システムの構成を示す概略図である。 本願の実施例３に係る制御デバイスの構成を示す概略図である。 本願の実施例４に係る入庫制御装置の構成を示す概略図である。 本願の実施例４に係る出庫制御装置の構成を示す概略図である。

以下では、いくつかの例示的な実施例のみについて簡単に説明する。当業者によって認識され得るように、本願の範囲及び精神を逸脱することなく、ここで記載された実施例に様々な修正を加えることができる。したがって、添付の図面及び説明は、限定的ではなく、本質的に例示的であると考えられる。

実施例１
図１は、本願の実施例１に係る棚の構成を示す概略図１である。図１、図３及び図４に示すように、該棚１００は、水平方向に間隔をおいて設置された複数の支柱１１０と、少なくとも１つの一時保管層板１２０と、少なくとも１つの保管層板１３０とを備え、一時保管層板１２０には、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合するフォークポケット１２１が設けられ、保管層板１３０は、支柱１１０によって一時保管層板１２０と鉛直方向に間隔をおいて設置される。

該棚１００は、単列棚、二列棚、または複数列棚であってもよく、本願の実施例では、棚１００の列数については限定しない。

一例では、該複数の支柱１１０は、一時保管層板１２０及び保管層板１３０が取り付けられる矩形領域を囲み、一時保管層板１２０及び保管層板１３０が支柱１１０によって鉛直方向に間隔をおいて設置されるようにすることができる。但し、支柱１１０の設置位置は、本実施例では限定されず、一時保管層板１２０と保管層板１３０とが鉛直方向に間隔をおいて設置されていればよい。例えば、支柱１１０は、鉛直方向において、一時保管層板１２０と保管層板１３０との縁部ではなく中間を貫通して設けられていてもよい。

以下では、説明の便宜上、実施例において、一時保管層板１２０の２つの長辺を一時保管層板１２０の第１側と第２側とし、一時保管層板１２０の２つの長辺の外側を一時保管層板１２０の第１外側と第２外側とし、一時保管層板１２０の２つの短辺を一時保管層板１２０の第３側と第４側とし（一時保管層板１２０の２つの短辺を一時保管層板１２０の第１端と第２端としてもよい。）、一時保管層板１２０の２つの短辺の外側を一時保管層板１２０の第３外側と第４外側とする。ここで、一時保管層板１２０の第１外側は、一時保管層板１２０の第１外側と称することができる。

該一時保管層板１２０の上では複数の一時保管位置を提供してもよく、複数の一時保管位置は、２つの一時保管位置または２つ以上の一時保管位置を含み、各一時保管位置の下にはフォークポケット１２１が設けられ、該フォークポケット１２１はＵ字状、Ｃ字状、Ｉ字状、Ｖ字状等の形状を有していてもよく、フォークポケット１２１の形状は、実際のニーズに応じて選択して調整することができ、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合可能であればよく、本願ではフォークポケット１２１の形状については限定しない。

該一時保管層板１２０は、棚１００のいずれの層に位置してもよく、本願の実施例では、一時保管層板１２０の位置については限定しない。ここで、一時保管層板１２０が棚１００の中間層に位置する場合、保管層板１３０が一時保管層板１２０の上方と下方に位置することで、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間の距離を短くすることができ、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間の貨物の搬送効率を向上させることができる。ここで、貨物は材料、製品等の貨物が収容されている箱であってもよく、当該箱は段ボール箱であってもよく、ストック箱であってもよく、本願では箱の種類及び収容される貨物については限定しない。

第１ロボット２００は、フォークアーム２１０を有するＡＧＶ（ＡｕｔｏｍＡｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ ＶｅｈｉＣｌｅ、自動搬送車、ＡＧＶと略称される。）であってもよく、そのフォークアーム２１０は、第１ロボット２００の頂部に設けられてもよく、第１ロボット２００の側方に設けられてもよく、本願の実施例では、第１ロボット２００のフォークアーム２１０の設置態様については限定しない。

本実施例では、一時保管層板１２０は、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合するためのフォークポケット１２１を提供するため、第１ロボット２００のフォークアーム２１０が一時保管層板１２０のフォークポケット１２１に直接差し込むことができ、ひいては第１ロボット２００は一時保管層板１２０の上で貨物を直接出し入れすることができるため、ロボットアームを棚１００上に延伸させる作業が不要となり、貨物の出し入れ効率が向上される。また、一時保管層板１２０は、貨物を一時的に保管することができ、保管層板１３０は、貨物を長期間保管することができる保管位置を提供し、一時保管層板１２０と保管層板１３０との協調を容易にし、貨物出入庫効率を向上させる。

例示的に、一時保管層板１２０の下方には、第１ロボット２００を置く貨物出し入れ通路１４０が形成されており、貨物を出し入れする際、第１ロボット２００が貨物出し入れ通路１４０に位置するときに、フォークポケット１２１が第１ロボット２００上のフォークアーム２１０と嵌合されて貨物を出し入れすることができる。

一例では、貨物を保管する場合に、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０の第１外側から、フォークアーム２１０をフォークポケット１２１に位置合わせして貨物出し入れ通路１４０まで走行し、フォークアーム２１０をフォークポケット１２１に直接差し込むことで、貨物が一時保管層板１２０上に置かれ、次いで荷箱を一時保管層板１２０上に残すようにフォークアーム２１０を下降させる。また、貨物を出す時には、第１ロボット２００が貨物出し入れ通路１４０の下方まで走行し、一時保管層板１２０の下方からフォークアーム２１０をフォークポケット１２１に位置合わせしてフォークアーム２１０を上昇させることで荷箱をジャッキアップした後に、一時保管層板１２０の第１外側から離れる方向に走行して貨物出し入れ通路１４０から退出させて荷箱を取り出す。このように、第１ロボット２００は、走行を停止することなく、あるいは、走行を一時停止することなく、貨物の出し入れを直接行うことができ、ロボットアームを層板上まで延伸制御する作業が不要となり、荷箱の出し入れ効率を向上させることができるとともに、一時保管層板１２０の下方で出し入れが可能となり、棚１００のスペースを有効に利用することができる。

例示的に、貨物出し入れ通路は、第１ロボットが無負荷時に走行するために使用され得る。例えば、第１ロボット２００が無負荷である（即ち、第１ロボット２００が貨物を積載していない）とき、第１ロボット２００は、貨物出し入れ通路１４０を直接走行することができ、貨物の搬送効率を向上させることができる。

一実施形態において、支柱１１０は保管層板１３０の外周に設けられ、一時保管層板１２０と、一時保管層板１２０の第１外側に位置する支柱１１０との間には第１走行通路１４１が形成されている。

一例では、一時保管層板１２０が支柱１１０の最下層に位置する場合に、一時保管層板１２０は、一時保管層板１２０の第１外側に位置する支柱１１０及び地面と共に、第１ロボット２００が走行する第１走行通路１４１を形成することができる。まは、一時保管層板１２０が支柱１１０の最下層以外の他の層に位置する場合に、一時保管層板１２０は、一時保管層板１２０の第１外側に位置する支柱１１０、及び一時保管層板１２０が位置する層の直下の層に位置する保管層板１３０と共に、第１ロボット２００が走行する第１走行通路１４１を形成することができる。

本実施形態では、第１ロボット２００が棚１００の何れの層も走行可能となるように、第１ロボット２００が走行するための第１走行通路１４１を、一時保管層板１２０と、一時保管層板１２０の第１外側に位置する支柱１１０との間に形成することにより、第１ロボット２００と一時保管層板１２０との協調を容易にし、第１ロボット２００が棚１００外側の通路を占有することを回避する。

一例では、図１に示すように、棚１００は、水平方向に設けられた横梁１５０をさらに備え、横梁１５０は一時保管層板１２０及び保管層板１３０の短辺を支柱１１０に固定するためのものである。

図２は、本願の実施例１に係る棚１００の構成を示す概略図２である。この棚１００の構成は、図２に示すように、一時保管層板板１２０と、一時保管層板１２０の第３外側に位置する支柱１１０との間に、第１ロボット２００が走行するための第２走行通路１４２が形成されている点を除いて、図１の棚１００の構成と類似している。このように、第１ロボット２００は、第２走行通路１４２から棚１００を横断することができ、第１ロボット２００の走行距離を短くすることができ、荷箱の搬送効率を向上させることができる。

一例では、棚１００は、支持のために一時保管層板１２０の第３外側に設けられた支持柱１６０をさらに備えることができる。

一実施形態において、図１～図４に示すように、一時保管層板１２０は複数の一時保管板１２２を備え、各一時保管板１２２にはそれぞれフォークポケット１２１が設けられており、少なくとも２つの一時保管板１２２の間には、第１ロボット２００が走行するための第３走行通路（図９における第３走行通路１４３参照）が形成されている。このように、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０のうちの任意の２つの一時保管板１２２間から棚１００を横断することができ、第１ロボット２００の走行距離を短くすることができ、荷箱の搬送効率を向上させることができる。

一例では、各一時保管板１２２は、各一時保管板１２２の上に貨物を保管することができるように、１つの一時保管位置に対応している。

一実施形態において、一時保管層板１２０の幅は、保管層板１３０の幅の半分以下である。例えば、図１～図４に示すように、棚１００は、二列棚であってもよく、一時保管層板１２０は、二列棚のうちの一方の列に位置し、保管層板１３０は、二列棚の一方の列から他方の列まで水平方向に延設され、一時保管層板１２０の幅は、保管層板１３０の幅の半分以下に設定されている。

本実施形態では、貨物の幅通路は第１ロボット２００の幅よりも大きくなるので、一時保管層板１２０の幅を保管層板１３０の幅の半分以下に設定することにより、第１走行通路１４１の幅を保管層板１３０の幅よりも大きくすることができ、第１ロボット２００が貨物を搬送するのに十分な幅の通路を提供することができる。また、保管層板１３０の幅は、一時保管層板１２０の幅の２倍よりも大きいので、保管層板１３０は、一時保管位置よりも若干大きいサイズの貨物を保管することができる。

図５は本願の実施例１に係る倉庫装置の構成を示す概略図１である。図６は図５の側面図である。図５及び図６に示すように、該倉庫装置１０００は、上記のいずれかの実施形態の棚１００を複数備え、ここで、棚１００の一時保管層板１２０は複数の一時保管位置を提供するためのものであり、隣接する棚１００の間には、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送するための第２ロボット３００が走行する第２ロボット通路３１０が形成されている。

なお、この倉庫装置１０００における棚１００の数は、２つまたは２つ以上であり、本願の実施例に限定されるものではない。

第２ロボット３００は、昇降機構３２０と出し入れ機構３３０とを備えるＡＧＶ車であってもよいし、スタッカクレーン等であってもよく、本願の実施例では、第２ロボット３００の種類を限定せず、貨物を出し入れしたり貨物を搬送したりする機能を備えていればよい。

図５～図９に示すように、複数の棚１００は、列、行、行列状に設置することが可能であり、本実施例では、複数の棚１００の設置方法が限定されない。

本実施例では、隣接する棚１００の間に第２ロボット通路３１０を形成することにより、第２ロボット３００は、第２ロボット通路３１０において走行することで一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送することができ、一時保管層板１２０に一時保管された貨物を保管層板１３０まで搬送して入庫したり、あるいは、保管層板１３０に保管された貨物を一時保管層板１２０まで搬送して出庫したりすることで、貨物の出し入れ効率及び出入庫効率を向上させることができ、また、第２ロボット通路３１０が第１ロボット２００の走行通路と一致しないため、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが走行通路を共有することを回避でき、第１ロボット２００と第２ロボット３００との連携効率を向上させることができ、出入庫効率を向上させることができる。

一実施例では、該倉庫装置１０００は、第１ロボット２００が走行するための第１ロボット通路を含むことができ、ここで、第１ロボット２００は、そのフォークアーム２１０とフォークポケット１２１との嵌合により一時保管層板１２０上の貨物を出し入れするためのものである。ここで、第１ロボット通路は、棚１００の構成によって規定されてもよく、棚１００外の一側に位置してもよい。第２ロボット通路を棚１００外の他側に位置することで、第１ロボット通路と第２ロボット通路とを分離して設置することができ、通路占有を回避することができる。

本実施形態では、第１ロボット通路と第２ロボット通路とを別々に形成することにより、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが走行通路を共有することを回避することもでき、第１ロボット２００と第２ロボット３００との走行効率を向上させ、ひいては出入庫効率を向上させることができる。

なお、倉庫装置１０００では、通常、昇降機構３２０と出し入れ機構３３０とを統合した第２ロボット３００を用いて、貨物の搬送や出し入れを行う。しかし、第２ロボット３００のコストが高く、貨物の接続ポート４００と、棚１００内の各一時保管位置及び保管位置との距離が離れているため、単位時間当たりの貨物の入出庫はコストが高く効率が悪い。

本願の実施例に係る倉庫装置１０００は、隣接する棚１００の間に第２ロボット通路３１０を形成することにより、第２ロボット３００を、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送するように配置可能となり、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０で貨物を搬送したり出し入れしたりするように配置され、第１ロボット２００は、昇降機構を有しなくてもよく、第２ロボット３００よりも大幅に低コストである。このように、１台の第２ロボット３００に対して複数台の第１ロボット２００を割り当てて、連携して貨物の出し入れを行うことができ、単位時間当たりの貨物の出入庫コストを低減することができ、貨物の出入庫効率を向上させることができる。

一実施形態において、図９に示すように、一時保管層板は複数の一時保管板を備え、第１ロボット２００が走行するための第３走行通路１４３は少なくとも２つの一時保管板の間に形成されている。第３走行通路１４３の幅は、１枚、２枚、３枚又はそれ以上の一時保管板の幅であってもよく、本願ではこれについて限定しない。例えば、一時保管層板から一時保管板を取り外して第３走行通路１４３を形成してもよい。このように、第１ロボット２００は、第３走行通路１４３から棚を横断することができ、走行効率が向上する。

一実施形態において、図９に示すように、第１ロボット２００が走行するための第４走行通路１４４は隣接する２つの棚１００の間に形成されており、２つの第３走行通路１４３または２つの第２走行通路１４２を接続している。このように、第１ロボット２００は、第３走行通路１４３を介して棚１００を横断した後、第４走行通路１４４に沿って隣接する棚１００まで走行することができ、第１ロボット２００の走行距離を短縮し、貨物の搬送効率を向上させることができる。

一実施形態において、倉庫装置１０００は、接続プラットフォーム４００（接続プラットフォーム４００は、接続ポートとも呼ばれる）をさらに備え、一時保管層板板と、一時保管層板の第３外側に位置する支柱１１０との間には、第１ロボット２００が走行するための第２走行通路１４２が形成されており、接続プラットフォーム４００と棚１００との間には、第１ロボット２００が走行するための第５走行通路１４５が形成されている。例えば、接続プラットフォームと、一時保管層板の第４外側に位置する支柱との間には、第１ロボット２００が走行するための第５走行通路１４５が形成されている。このように、第１ロボット２００は、接続プラットフォーム４００により第５走行通路１４５に沿って、棚１００内の第１ロボット２００の第１走行通路１４１まで直接走行することができ、一時保管層板１２０に迅速に到達することができ、連携効率を向上させることができる。

一例では、第５走行通路１４５、第１走行通路１４１、第２走行通路１４２／第４走行通路１４４は、第１ロボット２００が走行するための第１走行環状線（図９の矢印付きの線分環状線）を形成してもよい。

一例では、第１ロボット２００が無負荷時に走行するために、一時保管層板の下方の貨物出し入れ通路１４０は、第１ロボットが走行するための第２走行環状線（図９の矢印付き破線）を形成してもよい。

一例では、第１ロボット通路は、貨物出し入れ通路１４０と、第１ロボットの第１走行通路１４１と、第２走行通路１４２と、第３走行通路１４３と、第４の走行通路１４４と、第５の走行通路１４５とを含む。

一例では、第２ロボット３００の第２ロボット通路３１０は、第２ロボット３００が走行するための環状線（図９の矢印の点線）を形成することができる。

上記の例の第１走行環状線、第２走行環状線、第２ロボット３００が走行する環状線を設定することにより、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが互いに走行路を占有することを回避し、両者の連携効率を向上させることができる。これにより、複数の第１ロボット２００と複数の第２ロボット３００とを設定して貨物の出入庫を実現することができ、出入庫効率を向上させることができる。

実施例２
図１０（Ａ）は、本願の実施例２に係る棚の構成を示す概略図１である。図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）の一時保管層板の構成を示す概略図である。図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、この棚５００は、一時保管層板５２０が、水平方向に沿って設けられた横梁５２１と、横梁５２１の内側に間隔をおいて設けられた複数の一時保管部材５２２とを備えている点で、上述した棚１００と異なる。

例示的に、横梁５２１の両端は、それぞれ１つの支柱５１０に固定されてもよく、例えば、一時保管部材５２２と横梁５２１の内側との間、及び横梁５２１の両端と支柱５１０との間は、ボルト及びナットによってねじ止めされてもよく、一時保管部材５２２は、２つの支持アーム５２２Ａと、２つの支持アーム５２２Ａの間に形成されたフォークポケット５２２Ｂとを備える。ここで、一時保管位置５２３は、一時保管部材５２２によって形成されてもよく、例えば、一時保管部材５２２の２つの支持アーム５２２Ａ及びそれらによって囲まれた領域は、１つの一時保管位置５２３を形成してもよく、フォークポケット５２２Ｂは、一時保管位置５２３の中間に位置し、シングルフォークアームとの嵌合を容易にすることができ、複数の一時保管部材５２２は、複数の一時保管位置５２３を提供することができ、一時保管部材５２２が貨物を一時的保管する際には、一時保管部材５２２の２本の支持アーム５２２Ａが貨物を共同で搬送して、一時保管位置５２３の上に貨物を一時保管する。

好ましくは、一時保管部材５２２の支持アーム５２２Ａを角鋼製とすることができるので、一時保管部材５２２の強度は貨物を搬送するのに十分であり、消耗品が少なく、製造コストを節減することができる。両支持アーム５２２Ａの間に形成されたフォークポケット５２２Ｂは、貨物を搬送するフォークアームに嵌合可能であり、フォークアームはフォークポケット５２２Ｂに直接嵌合されて貨物の出し入れをすることが可能であり、フォークアームによる差し込みの出し入れ作業を軽減し、貨物の出し入れ速度及び出し入れ効率を向上させることができる。

保管層板５３０は、支柱５１０を介して一時保管層板５２０に鉛直方向に間隔をおいて設置され、保管層板５３０は、貨物を長期間保管するための複数の保管位置５３３を提供する。ここで、一時保管層板５２０は、棚５００のいずれかの層に位置してもよく、例えば、一時保管層板５２０は棚５００の最下層に位置してもよく、この場合、保管層板５３０が一時保管層板５２０の上方に位置することで、棚５００の最下層で貨物を一時保管するのに有利であり、また、一時保管層板５２０は棚５００の最上層に位置にしてもよく、この場合、保管層板５３０が一時保管層板５２０の下に位置することで、棚５００の最上層で貨物を一時保管するのに有利であり、一時保管層板５２０は棚５００の中間層に位置してもよく、この場合、保管層板５３０が一時保管層板５２０の上方または下方に位置することで、一時保管層板５２０と保管層板５３０との間での貨物の搬送効率を向上させることができる。

一例では、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、保管層板５３０は、水平方向に設置された横梁５３１と、横梁５３１に間隔をおいて設置された複数の支持板５３２とを備え、ここで、複数の支持板５３２の外周を囲んで横梁５３１が設けられ、各支持板５３２の２つの短辺を横梁５３１の内側にそれぞれ連結し、各支持板５３２が、隣接する一時保管部材５２２の隣接する支持アーム５２２Ａと平行に設置され、隣接する支持板５３２の反対側の縁部及びそれにより囲まれた領域を保管位置５３３とすることができる。このように、保管位置５３３の中部が透かし彫り状となっているので、保管層板５３０の重量を軽減し、製造コストを低減することができる。

本実施例では、一時保管層板５２０は、貨物を一時保管するための一時保管部材５２２を提供し、一時保管部材５２２の２つの支持アーム５２２Ａの間には、フォークアームと嵌合可能なフォークポケット５２２Ｂが形成されており、フォークアームを一時保管部材５２２のフォークポケット５２２Ｂに直接差し込むことを可能とし、ひいては一時保管層板５２０の上で貨物を直接出し入れすることができ、フォークアームを棚５００上に延伸させる作業が不要となり、貨物の出し入れの効率が向上され、また、一時保管層板５２０は、貨物を一時的に保管することができ、保管層板５３０によって提供される保管位置は、貨物を比較的長期間保管することができ、一時保管層板５２０と保管層板５３０との協調を容易にして貨物の出庫効率を向上させることができる。

一実施形態において、支柱５１０は、一時保管層板５２０及び保管層板５３０の頂角位置に設置されてもよく、あるいは、一時保管層板５２０及び保管層板５３０の縁部に設置されてもよく、本実施例では支柱５１０の設置位置について限定しない。一時保管層板５２０及び保管層板５３０は、ボルト及びナットにより支柱５１０にねじ止め可能である。

一実施形態において、図１０Ｂに示すように、横梁５２１の内側は支持アーム５２２Ａの第１端に固定連結され、また、一時保管部材５２２は、横梁５２１の内側と各支持アーム５２２Ａの内側との間にそれぞれ連結された複数の翼板５２２Ｃを備える。これにより、支持アーム５２２Ａと横梁５２１との間の強度を強化することができる。

具体的に、図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、横梁５２１の断面はＬ字状であり、横梁５２１は、水平梁５２１Ａと鉛直梁５２１Ｂとを含み、鉛直梁５２１Ｂの外側を横梁５２１の外側とし、鉛直梁５２１Ｂの内側を横梁５２１の内側とし、水平梁５２１Ａが鉛直梁５２１Ｂの内側に設けられ、支持アーム５２２Ａの第１端が水平梁５２１Ａ上に固定連結されることができ、支持アーム５２２Ａの第１端の端面が鉛直梁５２１Ｂの内側に固定連結されることができ、鉛直梁５２１Ｂの内側と支持アーム５２２Ａの内側との間に翼板５２２Ｃがそれぞれ連結される。

さらに、鉛直梁５２１Ｂの内側の頂部に突起５２１Ｃが形成されることで、鉛直梁５２１Ｂと水平梁５２１Ａとが共同で横梁５２１の嵌合溝（図示せず）を形成し、支持アーム５２２Ａの第１端を横梁５２１の嵌合溝内に嵌設することができ、支持アーム５２２Ａと横梁５２１との連結の堅牢性を向上させることができる。

一実施形態において、翼板５２２Ｃは直角三角形であり、翼板５２２Ｃの第１直角辺は横梁５２１の内側に沿って設置され、翼板５２２Ｃの第２直角辺は支持アーム５２２Ａの内側に沿って設置される。例えば、翼板５２２Ｃの第１直角辺は、鉛直梁５２１Ｂの内側に沿って設けられてもよく、翼板５２２Ｃの第１直角辺は、横梁５２１の嵌合溝内に嵌設されてもよい。

一例では、翼板５２２Ｃの第１直角辺の長さは、第２直角辺の長さよりも小さくすることができ、そうすることで、翼板５２２Ｃの幅は、支持アーム５２２Ａの第１端に沿って支持アーム５２２Ａの中部に向かって漸減するようになり、翼板５２２Ｃがフォークアームの動作を妨げることを回避することができる。

これにより、翼板５２２Ｃが直角三角形状であるため、支持アーム５２２Ａと横梁５２１との連結の安定性を向上させることができる。

一実施形態において、一時保管層板５２０は複数の固定板５２２Ｄをさらに備え、各固定板５２２Ｄは、隣接する一時保管部材５２２の間にそれぞれ接続され、横梁５２１の内側に接続される。これにより、一時保管部材５２２と横梁５２１との間の強度が強化されるだけでなく、一時保管部材５２２の安定性が向上し、ひいては一時保管層板５２０の安定性が向上する。

具体的に、固定板５２２Ｄは長方形であり、固定板５２２Ｄの長辺は固定板５２２Ｄの側として設定され、固定板５２２Ｄの短辺は固定板５２２Ｄの端として設定され、固定板５２２Ｄの両側は、隣接する一時保管部材５２２の隣接する支持アーム５２２Ａの外側との間に連結することができ、固定板５２２Ｄの一端は鉛直梁５２１Ｂの内側に連結され、固定板５２２Ｄの他端には重量低減溝５２４が形成され、重量低減溝５２４は、横梁５２１に近い側の溝底から横梁５２１から遠い側の溝口まで、溝幅が漸増する。

一実施形態において、図１０Ｂ及び図１０Ｃに示すように、一時保管層板５２０は複数の楔板５２２Ｅをさらに備え、各楔板５２２Ｅは、隣接する一時保管部材５２２の間にそれぞれ接続され、支持アーム５２２Ａの第２端に近接して設置される。例えば、隣接する一時保管部材５２２の隣接する支持アーム５２２Ａの外側同士の間に楔板５２２Ｅを連結することにより、隣接する一時保管部材５２２の隣接する支持アーム５２２Ａ間の連結強度を高めることができ、一時保管部材５２２の支持能力を向上させることができる。

一実施形態において、図１０Ａ及び図１０Ｃに示すように、棚５００は、２つの支持板５４０をさらに備えることもでき、支持板５４０は、横梁５２１の端部に連結され、横梁５２１の端部に位置する支持アーム５２２Ａと、支柱５１０との間に位置する。これにより、横梁５２１の端部に位置する支持アーム５２２Ａの強度を高めることができるとともに、その堅牢性を向上させることもできる。例えば、支持板５４０は直角台形であってもよく、支持板５４０の直角腰は、横梁５２１の端部の内側に連結され、支持板５４０の短底辺は、横梁５２１の端部に位置する支持アーム５２２Ａの外側に連結され、支持板５４０の長底辺は、支柱５１０に連結され、ここで、支持アーム５２２Ａの長さは、支持板５４０の長底辺の長さよりも短くてもよい。

一実施形態において、図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、一時保管層板５２０の下には、第１ロボットを置くための貨物出し入れ通路５５０が形成され、貨物を出し入れする際、第１ロボットが貨物出し入れ通路５５０に位置するときに、フォークポケット５２２Ｂが第１ロボット２００上のフォークアーム２１０と嵌合されて、貨物を出し入れすることができる。具体的に、貨物を保管する場合（図１２Ｃを参照）に、第１ロボットは、一時保管層板５２０の第１外側から、フォークアーム２１０をフォークポケット５２２Ｂに位置合わせして貨物出し入れ通路５５０まで走行し、フォークアームをフォークポケット５２２Ｂに直接差し込むことで、貨物が一時保管層板５２０上に置かれ、次いで荷箱を一時保管層板５２０上に残すようにフォークアームを下降させ、また、貨物を出す時には、第１ロボットが貨物出し入れ通路５５０の下方まで走行し、一時保管層板５２０の下方からフォークアームをフォークポケット５２２Ｂに位置合わせしてフォークアームを上昇させることで荷箱をジャッキアップした後に、一時保管層板５２０の第１外側から離れる方向に走行して貨物出し入れ通路５５０から退出させて荷箱を取り出す。このように、第１ロボットは、走行を停止することなく、あるいは、走行を一時停止することなく、貨物の出し入れを直接行うことができ、ロボットアームを層板上まで延伸制御する作業が不要となり、荷箱の出し入れ効率を向上させることができるとともに、一時保管層板５２０の下方で出し入れが可能となり、棚１００のスペースを有効に利用することができる。

一実施形態において、貨物出し入れ通路５５０は、第１ロボットが無負荷のときに走行するために使用されてもよい。例えば、第１ロボットが無負荷状態（すなわち、第１ロボットが貨物を積載していない状態）である場合には、第１ロボットが貨物出し入れ通路５５０内を直接走行することができ、貨物の搬送効率を向上させることができる。

図１１は本願の実施例２に係る棚の構成を示す概略図２である。図１１に示すように、該棚５００は、保管層板５３０の外周に支柱５１０が設けられ、一時保管層板５２０と、一時保管層板５２０の第１外側に位置する支柱５１０との間に、第１ロボットが走行するための第１走行路６１０が形成されている点で、上記の実施例と異なる。なお、第１ロボットは、フォークアームを有するＡＧＶ（ＡｕｔｏｍＡｔｅＤ ＧｕｉＤｅＤ ＶｅｈｉＣｌｅ、自動搬送車、ＡＧＶと略称される）車であってもよく、そのフォークアームは、第１ロボットの頂部に設けられてもよく、第１ロボットの側辺に設けられてもよく、本出願の実施例は、第１ロボットのフォークアームの設置方法については限定しない。

例示的に、一時保管層板５２０が支柱５１０の最下層に位置する場合、一時保管層板５２０は、一時保管層板５２０の第１外側に位置する支柱５１０及び地面と共に、第１ロボットが走行するための第１走行路６１０を形成することができる。

例示的に、一時保管層板５２０が支柱５１０の最下層以外の他の層に位置する場合に、一時保管層は、一時保管層板５２０の第１外側に位置する支柱１１０及び、一時保管層板５２０が位置する層の直下の層に位置する保管層板５３０と共に、第１ロボットが走行する第１走行通路６１０を形成することができる。

本実施形態において、第１ロボットが棚５００のいずれの層も走行することができるように、第１ロボットが走行するための第１走行通路６１０を、一時保管層板５２０と、一時保管層板５２０の第１外側に位置する支柱５１０との間に形成することにより、第１ロボットと一時保管層板５２０との協調を容易にし、第１ロボットが棚５００の外側の通路を占有することを回避する。

一実施形態において、一時保管層板５２０の幅は、保管層板５３０の幅の半分以下である。例えば、棚５００は、二列棚５００であってもよく、一時保管層板５２０は、二列棚５００のうちの一方の列に位置し、保管層板５３０は、二列棚の一方の列から他方の列までから他方の列まで水平方向に延設され、一時保管層板５２０の幅は、保管層板５３０の幅の半分以下に設定されてもよい。一時保管層板５２０は、短期間で貨物を一時的に保管することにのみ使用することができ、一方で、保管層板５３０は、長期にわたる貨物の保管に使用することができ、一時保管層板５２０の幅を保管層板５３０の幅の半分以下に設定することにより、一時保管層板５２０の上に貨物を１列で一時的に保管すると共に、保管層板５３０の上に貨物を２列で一時的に保管して、貨物の一時的保管に適合させることができ、また、保管層板５３０の幅は、一時保管層板５２０の幅の２倍よりも大きいので、保管層板５３０は、一時保管位置５２３よりも若干大きいサイズの貨物を保管することができる。また、一時保管層板５２０の幅を保管層板５３０の幅の半分以下に設定することにより、一時保管層板５２０の第１外側と支柱５１０との間に第１ロボットが走行するための第１走行路６１０を形成することにも有利であり、第１走行通路６１０の幅を一時保管層板５２０の幅よりも大きくすることにより、第１ロボットが貨物を搬送するのに十分な幅の通路を提供することができる。

図１２Ａは本願の実施例２に係る棚の構成を示す模式図３であり、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、該棚５００は、一次保管層板５２０の一時保管位置５２３が、隣接する一時保管部材５２２の隣接する支持アーム５２２Ａ及びそれにより囲まれた領域により構成され、該一時保管層板５２０のフォークポケット５２２Ｂが一時保管位置５２３の両側に位置する点で、上述した実施例と異なり、ダブルフォークアームを有する第１ロボットと協調するのに有利である。具体的に、図１２Ａ～図１２Ｃに示すように、貨物を一時保管する際に、第１ロボット７００は、２つのフォークアーム７０１を一時保管層板５２０の第１外側から一時保管位置５２３の両側のフォークポケット５２２Ｂに位置合わせし、両フォークアーム７０１を両フォークポケット５２２Ｂに直接差し込むことにより、貨物の出し入れを行う。

一実施形態において、一時保管層板５２０の横梁５２１の中間部に、横梁５２１を支持するための支柱７１０がさらに設けられている。

一実施形態において、図１２Ｂに示すように、一時保管層板５２０の横梁５２１の両端の上下両側に取付板７２０を設けることにより、この取付板７２０によって横梁５２１を支柱５１０に取り付け、横梁５２１と支柱５１０との間の取付強度を高めるようにしてもよい。なお、取付板７２０は直角三角形状であってもよく、取付板７２０の第１直角辺は横梁５２１の側辺に連結され、取付板７２０の第２直角辺の縁はボルト及びナットにより支柱５１０にネジ止めされてもよい。

図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、本願はさらに倉庫装置８００を提供し、該倉庫装置８００は、複数の上述のいずれかの実施形態の棚５００と、隣接する棚５００の間に形成された第２ロボットが走行するための第２ロボット通路８１０とを備え、第２ロボットは一時保管層板５２０と保管層板５３０との間で貨物を搬送するためのものである。

なお、該倉庫装置８００における棚５００の数は２以上であり、本実施例では倉庫装置８００における棚５００の数について限定しない。

この第２ロボットは、昇降機構と出し入れ機構とを備えるＡＧＶ車であってもよいし、スタッカクレーン等であってもよく、本願の実施例では、第２ロボットの種類を限定せず、貨物を出し入れしたり貨物を搬送したりする機能を備えていればよい。

複数の棚５００は、列（図１３Ａに示すように）、行（図１３Ｂに示すように）、または行列状に配置されていてもよい。本願の実施例では、複数の棚５００の配置方法については限定しない。

本実施例では、隣接する棚５００の間に第２ロボット通路８１０を形成することにより、第２ロボットが第２ロボット通路８１０を走行することができるようにし、一時保管層板５２０と保管層板５３０との間で貨物を搬送したり、一時保管層板５２０に一時保管された貨物を保管層板５３０に搬送して入庫したり、保管層板５３０に保管された貨物を一時保管層板５２０に搬送して出庫して一時保管したりすることにより、貨物の出し入れ効率及び出入庫効率を向上させることができ、また、第２ロボット通路８１０が第１ロボットの走行通路と一致しないので、第１ロボットと第２ロボットとが走行通路を共有することを回避でき、第１ロボットと第２ロボットとの連携効率を向上させることができ、ひいては出入庫効率を向上させることができる。

実施例３
本願の実施例では入庫制御方法も提供し、該入庫制御方法は上述した実施例１のいずれかの実施形態の一時保管棚１２０、棚１００、倉庫装置１０００、または実施例２のいずれかの実施形態の倉庫装置８００に適用可能である。実施例３では、倉庫装置１０００を例として説明する。

図１４は本願の実施例３に係る入庫制御方法の流れを示す概略図である。図１４に示すように、該入庫制御方法は、次のステップを含むことができる。

Ｓ１００１において、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定する。

Ｓ１００２において、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示する。

Ｓ１００３において、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示し、ここで、目標保管位置は目標一時保管位置と異なる層に設けられる。

ここで、実施例１の図１を参照し、図１に示すように、一時保管位置は、棚１００の一時保管層板１２０上に設けられてもよく、保管位置は、棚の保管層板１３０に設けられてもよく、一時保管位置と保管位置は、同一の棚１００において異なる層に設けられてもよく、隣接する棚において異なる層に設けられてもよく、一時保管位置と保管位置は、実際の必要に応じて調整及び選択されてもよく、本願の実施例では、一時保管位置及び保管位置の設置方法については限定しない。

目標貨物の目標保管位置は、目標貨物の種類に応じて決定することができる。例示的には、目標貨物の種類が最も売れている貨物の種類である場合には、該目標貨物に対して、棚の中から、搬送時間が最も短い保管位置を目標保管位置として割り当てるようにしてもよい。例えば、一時保管位置が棚の最下層に設けられている場合に、接続プラットフォームから最も近く、且つ一時保管位置が位置する層の直上の層に位置する保管位置が最も搬送時間の短い保管位置とする。このように、目標貨物の売れ行きの度合いに応じて、対応する所要時間の保管位置を目標保管位置として決定することができる。

一例では、目標一時保管位置は目標貨物を一時保管することができるので、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合には、目標一時保管位置から目標保管位置までに搬送するように第２ロボットに直ちに指示してもよく、第２ロボットが他の作業を行った後に、目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示してもよい。このように、第１ロボットと第２ロボットとは、一時保管位置を利用して、独立して目標貨物の搬送を行うことができ、第１ロボットと第２ロボットとは、目標貨物に係る受け渡しの連携を直接行う必要がなく、効率的に走行することができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

一例では、該入庫制御方法は、複数の目標貨物の目標保管位置について、それぞれの目標一時保管位置を決定することができ、複数の目標貨物を、対応する目標一時保管位置まで搬送するように複数の第１ロボットにそれぞれ指示し、複数の第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、複数の目標貨物を、対応する目標一時保管位置から対応する目標保管位置まで搬送するように第２ロボットにそれぞれ指示することができる。

本願の実施例に係る入庫制御方法は、目標一時保管位置は、目標貨物の目標保管位置によって決定され、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送して一時保管するように第１ロボットに、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに、それぞれ指示することにより、目標貨物の地面上搬送と、目標貨物の一時保管位置と保管位置間での搬送とを分離することができ、第１ロボットが目標貨物の地面上搬送を独立して完成することができると共に、第２ロボットが一時保管位置と保管位置間での目標貨物の搬送を独立して完成することができ、第１ロボットと第２ロボットとが目標貨物について直接受け渡しを行う必要がなく、第１ロボットと第２ロボットとが互いに待たされることを回避することができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

一実施形態において、第１ロボットの走行速度は、第２ロボットの走行速度よりも大きくてもよい。

入庫制御では、第１ロボットは通常、接続プラットフォームから目標貨物を棚の目標一時保管場所まで搬送し、第２ロボットは通常、棚の片側で目標一時保管場所から目標保管場所まで目標貨物を搬送し、接続プラットフォームと棚の間の距離は、棚の長さよりもはるかに大きく、したがって、第１ロボットの走行速度を第２ロボットの走行速度よりも大きくすることにより、第１ロボットが目標一時保管位置まで搬送可能な目標貨物の数と、第２ロボットが目標一時保管位置から搬送可能な目標貨物の数とを合わせることができるので、第１ロボットの搬送効率と第２ロボットの搬送効率とを合わせることができ、目標貨物の入庫効率を向上させることができる。

一例では、該入庫制御方法は、複数の第１ロボットの搬送効率と第２ロボットの搬送効率とをマッチングさせるために、複数の第１ロボットを第２ロボットと連携させるように設置することもでき、あるいは、複数の第１ロボットと複数の第２ロボットとを連携させるように設置することにより、複数の第１ロボットの搬送効率と複数の第２ロボットの搬送効率とをマッチングさせ、目標貨物の入庫効率を向上させる。第１ロボット及び第２ロボットの設置数は、実際のニーズに合わせて調整し選択することができ、本願の実施例ではこれについて限定しない。

例示的に、図１５に示すように、ステップＳ１００１において、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することは、以下のステップを含むことができる。

Ｓ１１０１において、目標保管位置に最も近い第１アイドル一時保管位置を決定する。

Ｓ１１０２において、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第１ロボットに指示する。

Ｓ１１０３において、第１ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新する。

Ｓ１１０４において、第１ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、目標保管位置に最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを決定する。

Ｓ１１０５において、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定する。

例示的に、図１に示すように、目標保管板１３１により提供される目標保管位置の下方に、一時保管板１２２により提供される一時保管位置が占用状態である場合には、目標保管板１３１が隣接する列の一時保管板１２３により提供される一時保管位置、または一時保管板１２４により提供される一時保管位置を、第１アイドル一時保管位置として決定し、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第１ロボットに指示してもよく、第１ロボットが走行している間に、一時保管板１２２により提供される一時保管位置がアイドル状態に更新され、且つ第１ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合には、一時保管板１２２により提供される一時保管位置を、第２アイドル一時保管位置として決定し、且つ目標一時保管位置として設定する。このように、第１ロボットが走行している間に、第１アイドル一時保管位置と目標一時保管位置間の搬送距離よりも、目標一時保管位置と目標保管位置間の搬送距離が小さくなるように目標一時保管層板を動的に調整することができ、目標貨物の搬送距離を短くすることができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

なお、隣接する棚間の通路の両側の保管位置は、一組の一時保管位置を共有することができ、即ち、目標保管位置及び目標一時保管位置は隣接する２つの棚上にそれぞれ位置することができ、例えば、図１６に示すように、目標保管位置が第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５の上方又は下方に位置する場合には、第１アイドル一時保管位置は、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５又は第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５とすることができる。このように、第２ロボット走行通路４４０の両側に位置する保管位置は、第１棚４１０上の一時保管位置を共有することができる。

ここで、目標保管位置の下方の一時保管位置のアイドル状態への更新は、第２ロボットが該一時保管位置に一時保管されている貨物を搬出することによってトリガされることができる。

一実施形態において、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合に、第１アイドル一時保管位置が目標一時保管位置として決定される。このように、目標保管位置に基づいて目標一時保管位置を直接決定することができる。

一実施形態において、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することは、
第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定し、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第１外側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置することと、
第１搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示することと、を含む。

一例では、図１６に示すように、本願の実施例に係る入出庫制御方法のシーンを示す図であり、ここで、矢印付きの線分は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第１外側に位置する第１走行通路４３０（図４の第１走行通路１４１参照）を示しており、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５が目標一時保管位置である場合には、第１走行通路４３０の中から、第１搬送ルート４３１を決定し、第１搬送ルート４３１に沿って５つ目の一時保管位置４１５の下方まで走行するように第１ロボット２００に指示する。このように、第１ロボット２００が予め設定された第１走行通路４３０を走行することができ、第１ロボット２００が第２ロボット３００の走行通路を占有することを回避でき、第１ロボット２００と第２ロボット３００との間の走行効率が向上し、入庫効率が向上する。

一実施形態において、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することは、
第２ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第２ロボット通路の中から、第２搬送ルートを決定し、第２ロボット通路は、鉛直投影領域の外側に位置することと、
第２搬送ルートに沿って目標一時保管位置の側面まで走行するように第２ロボットに指示することと、を含む。

一例では、図１６に示すように、第２ロボット通路４４０（矢印付き点線）は、棚の鉛直投影領域の外側に位置することができ、第２ロボット３００が第１棚４１０の２つ目の一時保管位置４１２の側面に位置すると、第２ロボット３００と目標一時保管位置（即ち、５つ目の一時保管位置４１５）との間の位置情報に基づいて、２つ目の一時保管位置４１２の側面と５つ目の一時保管位置４１５の側面との間の第２搬送ルート４４１を決定し、該第２搬送ルート４４１に沿って５つ目の一時保管位置４１５の側面まで走行するように第２ロボット３００に指示し、５つ目の一時保管位置４１５から目標貨物を取り出す。

一実施形態において、一時保管層板の第３外側または第４外側には、第２走行通路が形成されている。一時保管層板は、一時保管位置を提供するための複数の一時保管板を備え、少なくとも２つの一時保管板の間には第３走行通路が形成され、第１ロボット通路は、第２走行通路と第３走行通路とを含む。

例示的に、図１６に示すように、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５と６つ目の一時保管位置４１６との間に、及び８つ目の一時保管位置４１８と９つ目の一時保管位置４１９との間に、第３走行通路（図示せず）が設けられており、第１ロボット２００は、第３走行通路の中から走行通路を決定することができ、第１ロボット２００に短い走行通路を計画することができ、第１ロボット２００の走行効率を向上させることができる。

一実施形態において、第１ロボット通路は、一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含み、該方法はさらに、第１ロボットが無負荷である場合に、第１ロボット通路の中から、無負荷走行ルートを決定することと、無負荷走行ルートに沿って走行するよう第１ロボットに指示することと、を含む。

一例では、図２３に示すように、第１ロボット通路は、一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路４５０（図４の棚１００の貨物出し入れ通路１４０を参照することができる）、即ち図１における矢印付き破線を含む。第１ロボットが無負荷である（即ち、第１ロボットが貨物を持たない）場合に、第１ロボットは、第１走行通路４３０、第２走行通路、及び貨物出し入れ通路４５０を走行することができる。

本願の実施例では出庫制御方法も提供し、該入庫制御方法は上述した実施例１のいずれかの実施形態の倉庫装置１０００、または実施例２のいずれかの実施形態の倉庫装置８００に適用可能である。実施例３では、倉庫装置１０００を例として説明する。

図１７は、本願の実施例３に係る出庫制御方法の流れを示す模式図である。図１７に示すように、該出庫方法は、以下のステップを含むことができる。

Ｓ１３０１において、目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１３０２において、第２ロボットの位置に基づいて目標一時保管位置を決定し、ここで、現在の保管位置と目標一時保管位置とが異なる層に設けられる。

Ｓ１３０３において、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１３０４において、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示する。

ここで、出庫制御方法における一時保管位置と保管位置を設ける方法は、入庫制御方法中のものと同様であることができ、ここで、一時保管位置と保管位置の設定方法については言及しない。

目標貨物の現在の保管位置は、出庫リスト中の目標貨物の識別情報に基づいて決定することができ、例えば、目標貨物の現在の保管位置と目標貨物識別情報間の関係マッピングテーブルを予め記憶しておき、目標貨物の識別情報が出庫リストから取得された場合に、当該関係マッピングテーブルにおいて目標貨物の現在の保管位置を照会するようにしてもよい。目標貨物の現在の保管位置は、他の方法によっても決定することができ、本願の実施例では、目標貨物の現在の保管位置の決定方法を限定しない。

一例では、目標一時保管位置は目標貨物を一時保管することができるので、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合には、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに直ちに指示してもよいし、第１ロボットが他の作業を行った後に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示してもよい。このように、第１ロボットと第２ロボットとは、一時保管位置を利用して、独立して目標貨物の搬送を行うことができ、第１ロボットと第２ロボットとは、目標貨物に係る受け渡しの連携を直接行う必要がなく、効率的に走行することができ、出庫効率を向上させることができる。

一例では、当該出庫制御方法は、複数の目標貨物を複数の目標貨物の現在の保管位置からそれぞれ搬出するように第２ロボットに指示することができ、第２ロボットの位置に基づいて、対応する目標一時保管位置をそれぞれ決定し、目標貨物を対応する目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することにより、複数の目標貨物を対応する目標一時保管位置まで搬送することができる。

本願の実施例に係る出庫制御方法は、第２ロボットの位置によって目標一時保管位置を決定し、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示し、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することで、一時保管位置と保管位置間での目標貨物の搬送と、目標貨物の地面上搬送とを分離するようにし、第２ロボットが保管位置と一時保管位置間での目標貨物の搬送を独立して完成することができ、第１ロボットが目標貨物の目標一時保管位置からの搬出を独立して完成することができ、第１ロボットと第２ロボットとが目標貨物について直接受け渡しの連携を行う必要がなく、第１ロボットと第２ロボットとが互いに待たされることを回避することができ、貨物の出庫効率を向上させることができる。

なお、出入庫制御方法では通常、昇降機構と出し入れ機構とを統合したロボットを採用して貨物を搬送したり出し入れしたりするが、このようなロボットはコストが高く、また、貨物の接続プラットフォームと、棚の各一時保管位置及び保管位置との間の距離が遠いため、単位時間当たりの貨物の入出庫コストが高く、効率が悪い。

本願の実施例に係る入出庫制御方法は、目標貨物の地面上搬送と、目標貨物の一時保管位置と保管位置との間での搬送とを分離することにより、第１ロボットは、目標貨物の地面上搬送を集中的に完了できると共に、第２ロボットは、一時保管位置と保管位置との間の目標貨物の搬送を集中的に行うことができ、ここで、第１ロボットは、昇降機構を有しなくてもよい、そのコストは第２ロボットよりもはるかに低く、これにより、１台の第２ロボットと複数台の第１ロボットとが間接的に連携して目標貨物の出入庫制御を行うことができ、単位時間当たりの目標貨物の出入庫コストを低減し、貨物の出入庫効率と出入庫能力を向上させることができる。

一実施形態において、第１ロボットの走行速度は、第２ロボットの走行速度よりも大きい。

出庫制御では、第１ロボットは通常、目標貨物を棚の目標一時保管位置から接続プラットフォームまで搬送し、第２ロボットは通常、目標貨物を棚の片側で、現在の保管位置から目標一時保管位置まで搬送し、且つ接続プラットフォームと棚の間の距離は棚の長さよりもはるかに大きいため、第１ロボットの走行速度を第２ロボットの走行速度よりも速くすることにより、第２ロボットが目標一時保管位置まで搬送する目標貨物の数と、第１ロボットが目標一時保管位置から搬出する目標貨物の数とを合わせることができ、第２ロボットの搬送効率と第１ロボットの搬送効率とを合わせて、目標貨物の出庫効率を向上させることができる。

一例では、当該入庫制御方法は、第２ロボットと連携する複数の第１ロボットをさらに配置して、目標貨物の出庫一時保管流量と出庫保管流量とをマッチングさせることができる。

例示的に、図１８に示すように、第２ロボットの位置に基づいて目標一時保管位置を決定するステップＳ１３０２は、以下のステップをさらに含むことができる。

Ｓ１４０１において、第２ロボットに最も近い第１アイドル一時保管位置を決定する。

Ｓ１４０２において、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１４０３において、第２ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新する。

Ｓ１４０４において、第２ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、第２ロボットに最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを決定する。

Ｓ１４０５において、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定する。

一例では、図１６に示すように、第２ロボット３００が第１棚４１０の２つ目の一時保管位置４１２の一側に位置する場合に、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５を、第２ロボット３００の第１アイドル一時保管位置として決定することができ、第２ロボット３００が第１アイドル一時保管位置に向かって走行している間に、第１棚４１０の４つ目の一時保管位置４１４の占用状態がアイドルに更新されると、第２ロボット３００が５つ目の一時保管位置４１５まで走行する時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合には、４つ目の一時保管位置４１４を第２ロボット３００から最も近い第２アイドル一時保管位置として決定し、目標一時保管位置として決定する。このように、第２ロボット３００が目標貨物を搬送している間に、目標一時保管位置を動的に調整することができ、第２ロボット３００の搬送距離を短くすることができ、貨物の出庫効率を向上させることができる。

ここで、目標保管位置の下方の一時保管位置のアイドル状態への更新は、第１ロボットが該一時保管位置に一時保管されている貨物を搬出することによってトリガされることができる。

一実施形態において、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合、第１アイドル一時保管位置が目標一時保管位置として決定され、目標一時保管位置を直接決定することができる。

一実施形態において、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することは、
第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から搬出ルートを決定し、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置することと、
搬出ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示することと、を含む。

一例では、図１６に示すように、第２棚４２０の第１走行通路中の８つ目の一時保管位置４２８に近接した位置に第１ロボット２００が位置し、且つ目標一時保管位置が第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５である場合に、第１ロボット２００と目標一時保管位置（即ち、第２棚の５つ目の一時保管位置４２５）との間の位置情報に基づいて、第２ロボット２００と第２棚４２０との間第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５との間の搬出ルート４３２を決定し、目標一時保管位置から目標の貨物を搬出するために、該搬出ルート４３２に沿って目標一時保管位置（即ち、第２棚の５つ目の一時保管位置４２５）の下方まで走行するように第１ロボット２００に指示する。

図１９は本願の実施例３に係る倉庫システムの構成ブロック図である。図１９及び図２０に示すように、該倉庫システムは、倉庫装置１０００と、制御デバイス１７１０と、第１ロボット通路を走行し、フォークポケットと嵌合するフォークアームを有する第１ロボット２００と、第２ロボット通路を走行する第２ロボット３００と、を備え、ここで、制御デバイス１７１０はプロセッサ１７１２と、上記のいずれかの実施形態の方法を実現するためにプロセッサ１５１２によってロードされて実行される命令を格納するメモリ１７１１とを備える。

一実施形態において、第１ロボット２００の走行速度は、第２ロボット３００の走行速度よりも大きい。

図２０は本発明の実施例３に係る制御デバイスの構成ブロック図である。図２０に示すように、この制御デバイス１７１０は、メモリ１７１１と、プロセッサ１７１２とを備え、メモリ１７１１には、プロセッサ１７１２上で実行可能なコンピュータプログラムが格納されている。プロセッサ１７１２は、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態における入庫制御方法及び出庫制御方法を実現する。メモリ１７１１及びプロセッサ１７１２の数は、１つまたは複数であってもよい。

また、制御デバイスは、外部機器と通信してデータの相互伝送を行うための通信インタフェース１７１３を備える。

メモリ１７１１とプロセッサ１７１２と通信インターフェース１７１３とが独立して実装される場合に、メモリ１７１１、プロセッサ１７１２、及び通信インターフェース１７１３は、バスを介して相互に接続されて、相互に通信を行うことができる。バスは、ＩＳＡ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、ＥＩＳＡ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バスなどであってもよい。このバスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類することができる。図２０では、表示を容易にするために、太線のみで示されているが、バスが１本だけであることや、１種類のバスであることを示すわけではない。

選択的に、メモリ１７１１、プロセッサ１７１２、及び通信インターフェース１７１３が１つのチップ上に統合された場合に、メモリ１７１１、プロセッサ１７１２、及び通信インターフェース１７１３は、内部インターフェースを介して相互に通信することができる。

上記プロセッサは、中央プロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）または他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、任意の従来のプロセッサ等であってもよい。なお、プロセッサは、ＡＲＭ（Ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ ｍａｃｈｉｎｅｓ）アーキテクチャに対応可能なプロセッサであってもよい。

選択的に、上記メモリは、オペレーティングシステム及び、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶するためのプログラム記憶領域と、制御機器の使用に応じて作成されたデータ等を記憶するためのデータ記憶領域を含むことができる。さらに、メモリは、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、少なくとも１つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス、または他の非瞬時固体メモリデバイスなどの非瞬時メモリを含むことができる。いくつかの実施例では、選択的に、メモリは、プロセッサに対して遠隔的に配置されたメモリを含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して制御デバイスに接続され得る。上述したネットワークの例には、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。

実施例４
相応的に、本願の実施例では、上述した実施例１のいずれかの実施形態の一時保管層板１２０、棚１００、倉庫装置１０００、または実施例２のいずれかの実施形態の倉庫装置８００に適用可能な入庫制御装置をさらに提供する。

図２１は本願の実施例４に係る入庫制御装置の構成を示すブロック図である。図２１に示すように、入庫制御装置１８００は、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定するための第１決定モジュール１８１０と、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示するための第１指示モジュール１８２０と、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示するための第２指示モジュール１８３０と、を備えることができ、ここで、目標保管位置は、目標一時保管位置と異なる層に設置されている。

一実施形態において、第１ロボットの走行速度は、第２ロボットの走行速度よりも大きい。

一実施形態において、第１決定モジュール１８１０は、目標保管位置に最も近い第１アイドル一時保管位置を決定するための第１決定ユニットと、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第１ロボットに指示するための第１指示ユニットと、第１ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新するための第１更新ユニットと、第１ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、目標保管位置に最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを決定するための第２決定ユニットと、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定し、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合に、第１アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定するための第３決定ユニットと、を備えることができる。

一実施形態において、第１指示モジュール１８２０は、第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定するための第４決定ユニットと、第１搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示するための第２指示ユニットと、を備え、ここで、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置する。

一実施形態において、第１ロボット通路は、一時保管層板の下に位置する貨物出し入れ通路を含み、該入庫制御装置は、第１ロボットが無負荷である場合に、第１ロボット通路から無負荷走行ルートを決定するための第２決定モジュールと、無負荷走行ルートに沿った走行するように第１ロボットに指示するための第３指示モジュールと、をさらに備える。

一実施形態において、第２指示モジュール１８３０は、第２ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された、垂直投影領域の外側に位置する第２ロボット通路から第２搬送ルートを決定するための第５決定ユニットと、第２搬送ルートに沿って目標一時保管位置の側面まで走行するように第２ロボットに指示するための第３指示ユニットと、を備えることができる。

一実施形態において、一時保管層板の第３外側または第４外側に第２走行通路が形成されている。一時保管層板は、一時保管位置を提供するための複数の一時保管板が形成され、少なくとも２つの一時保管板の間に第３走行通路が形成され、第１ロボット通路は、第２走行通路と第３走行通路とを含む。

相応的に、本願の実施例では、上述した実施例１の何れかの実施形態の倉庫装置１０００、または実施例２の何れかの実施形態の倉庫装置８００にも適用可能な出庫制御装置を提供する。

図２２は本願の実施例４に係る出庫制御装置の構成を示すブロック図である。本出入庫制御装置は、上述した実施例１のいずれかの実施形態の一時保管層板１２０と、棚１００と、倉庫装置１０００と、または実施例２のいずれかの実施の形態における倉庫装置８００に適用することができる。

図２２に示すように、出庫制御装置１９００は、目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示するための第１指示モジュール１９１０と、第２ロボットの位置に基づいて目標一時保管位置を決定するための第１決定モジュール１９２０と、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示するための第２指示モジュール１９３０と、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示するための第３の指示モジュール１９４０と、を備え、ここで、現在の保管位置と目標一時保管位置とが異なる層に設けられる。

一実施形態において、第１ロボットの走行速度は、第２ロボットの走行速度よりも大きい。

一実施形態において、第１決定モジュール１９２０は、第２ロボットに最も近い第１アイドル一時保管位置を決定するための第１決定ユニットと、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第２ロボットに指示するための第１指示ユニットと、第２ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新するための更新ユニットと、第２ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、第２ロボットに最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを決定するための第２決定ユニットと、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定し、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合に、第１アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定するための第３決定ユニットと、を備える。

一実施形態において、第３指示モジュール１９４０は、第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から搬出ルートを決定するための第４決定ユニットと、搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示するための第２指示ユニットと、を備え、ここで、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置する。

本発明の実施例に係る各装置における各モジュールの機能は、上述の方法における対応の説明を参照することができ、ここではこれ以上説明しない。

なお、出入庫制御方法及び装置については、出入庫制御方法を例として説明したが、当業者であれば、本願はこれに限定されるものではないことを理解することができる。実際、ユーザーは個人の好みや実際の応用シーンに応じて出入庫制御方法や装置を柔軟に設定することができ、出入庫の効率を高めることができればよい。

本発明の実施例では、プロセッサによって実行されるときに本願の実施例において提供される方法を実現するコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。上述した実施例の他の構成は、当業者が現在及び将来に知りえる様々な技術案を採用することができ、ここでは詳細に説明しない。

本願の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」「反時計回り」「軸方向」、「径方向」、「周方向」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本願を便利又は簡単に説明するために使用されるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位や、特定の方位において構成され操作されると指示又は暗示するものではないため、本願を限定するものと理解してはならない。

また、「第１」、「第２」の用語は説明に用いられるものであり、比較的重要であることを指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。「第１」、「第２」が限定されている特徴は１つ又はより多くの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本願の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、例えば、２つ、３つなど、２つ以上を意味する。

なお、本願の説明において、明確な規定と限定がない限り、「取り付け」、「互いに接続」、「接続」、「連結」、「固定」の用語の意味は広く理解されるべきである。例えば、固定接続や、着脱可能な接続、あるいは一体化が可能である。機械的接続や、電気的接続や、通信も可能である。直接的に接続することや、中間媒体を介して間接的に接続すること、２つの部品の内部が連通することや、２つの素子の相互作用の関係も可能である。当業者にとって、具体的な場合に応じて上記用語の本願の具体的な意味を理解することができる。

本願では、特に明確な規定と限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」または「下」に直接接触するか、第１特徴と第２特徴が中間メディアを介して間接的に接触するかのいずれかである。また、第１特徴は第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあるとは、第１特徴が第２特徴の真上または斜め上にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴は、第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあるのは、第１特徴が第２特徴の直下または斜め下にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

上記の開示は、本願の異なる構成を実現するための多くの異なる実施形態または例を提供する。本願の開示を簡略化するために、特定の例の構成要素及び設置を上記にて説明している。当然ながら、これらは一例にすぎず、本願を制限することを目的としていない。さらに、本願は、異なる例において数字及び／又はアルファベットを繰り返し参照することができ、このような繰り返しは、簡略化と明瞭化の目的を実現するためであり、その自体が検討する各種の実施形態及び／又は設置の間の関係を示していない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限にならない。当業者が、設計要件と他の要因に基づいて、改修、組合、サブ組合、代替を行うことができることは明らかである。本願の思想と原理における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本願の保護の範囲内に含まれるべきである。

Claims (20)

1. 一時保管位置を提供するための一時保管層板であって、
   前記一時保管層板には、第１ロボットのフォークアームと嵌合するためのフォークポケットが設けられており、
   前記一時保管層板の下方には、前記第１ロボットの貨物出し入れ通路が形成されており、
   貨物を出し入れするときに、前記第１ロボットは、前記貨物出し入れ通路に位置し、前記フォークポケットと、前記第１ロボット上のフォークアームが嵌合されて貨物を出し入れする、
   一時保管層板。
2. 前記一時保管層板の第１外側及び／又は第２外側には、前記第１ロボットが走行するための第１走行通路が形成されており、
   前記第１外側と前記第２外側とは対向して設置されている、
   請求項１に記載の一時保管層板。
3. 前記一時保管層板の第３外側及び／又は第４外側には、前記第１ロボットが走行するための第２走行通路が形成されており、
   前記第２走行通路は前記第１走行通路に接し、
   前記第３外側と前記第４外側とは対向して設置されている、
   請求項２に記載の一時保管層板。
4. 前記一時保管層板は、複数の一時保管板を備え、
   各前記一時保管板のいずれにも、前記フォークポケットが設けられており、
   少なくとも２つの前記一時保管板の間には、前記第１ロボットが走行するための第３走行通路が形成されている、
   請求項１に記載の一時保管層板。
5. 前記一時保管層板は、水平方向に設置された横梁と、前記横梁の内側に間隔をおいて設置された複数の一時保管部材とを備え、
   前記一時保管部材は、２本の支持アームを備え、
   前記２本の支持アームの間には、前記フォークポケットが形成されている、
   請求項１に記載の一時保管層板。
6. 前記一時保管位置は、前記一時保管部材により形成されるか、または、隣接する一時保管部材の隣接する支持アームにより形成される、
   請求項５に記載の一時保管層板。
7. 前記横梁の内側は前記支持アームの第１端に固定連結され、
   前記一時保管部材は、複数の翼板をさらに備え、
   各前記翼板は、前記横梁の内側と各前記支持アームの内側との間にそれぞれ連結されている、
   請求項５に記載の一時保管層板。
8. 前記一時保管層板は、隣接する一時保管部材間にそれぞれ接続され、且つ前記横梁の内側に接続されている複数の固定板をさらに備える、
   前記請求項５に記載の一時保管層板。
9. 水平方向に間隔をおいて設置された複数の支柱と、
   請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の少なくとも１つの一時保管層板と、
   前記支柱を介して一時保管層板と鉛直方向に間隔をおいて設置され、複数の保管位置を提供するための少なくとも１つの保管層板と、を備える、
   棚。
10. 目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することと、
    前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することと、
    前記第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、を含む、
    入庫制御方法。
11. 前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することは、
    前記第１ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、前記第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定することと、
    前記第１搬送ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第１ロボットに指示することと、を含む、
    請求項１０に記載の入庫制御方法。
12. 前記第１ロボット通路は、前記目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第１外側に位置する第１走行通路を含み、前記第１走行通路は、前記目標保管位置が位置する保管層板の垂直投影領域内に位置する、
    請求項１１に記載の入庫制御方法。
13. 前記第１ロボット通路は、前記一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含み、
    前記入庫制御方法は、
    前記第１ロボットが無負荷である場合に、前記第１ロボット通路の中から、無負荷走行ルートを決定することと、
    前記無負荷走行ルートに沿って走行するように前記第１ロボットに指示することと、をさらに含む、
    請求項１２に記載の入庫制御方法。
14. 前記目標保管位置は、前記目標一時保管位置と異なる層に設置される、
    請求項１０に記載の入庫制御方法。
15. 前記一時保管層板の第３外側及び／又は第４外側には、第２走行通路が形成されており、
    前記一時保管層板には、一時保管位置を提供するための複数の一時保管板が形成されており、
    少なくとも２つの前記一時保管板の間には、第３走行通路が形成されており、
    前記第１ロボット通路は、前記第２走行通路と前記第３走行通路とを含む、
    請求項１１に記載の入庫制御方法。
16. 目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示することと、
    前記第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することと、
    前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように前記第２ロボットに指示することと、
    前記第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することと、を含む、
    出庫制御方法。
17. 前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することは、
    前記第１ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、前記第１ロボット通路の中から、搬出ルートを決定することと、
    前記搬出ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第１ロボットに指示することと、を含む、
    請求項１６に記載の出庫制御方法。
18. 前記第１ロボット通路は、前記目標一時保管位置が位置する一時保管層板の第１外側に位置する第１走行通路を含み、
    前記第１走行通路は、前記目標保管位置が位置する保管層板の垂直投影領域内に位置する、
    請求項１７に記載の出庫制御方法。
19. プロセッサと、前記プロセッサによってロードされて実行されると、請求項１０から請求項１８までのいずれか１項に記載の方法を実現する命令を格納するメモリと、を備える、
    制御デバイス。
20. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の一時保管層板と、
    請求項１９に記載の制御デバイスと、を備える、
    倉庫システム。

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