CN213651054U

CN213651054U - 接驳平台和工作站

Info

Publication number: CN213651054U
Application number: CN202022292766.5U
Authority: CN
Inventors: 刘启震; 何云迪; 王风彬; 唐丹
Original assignee: Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd
Priority date: 2020-10-15
Filing date: 2020-10-15
Publication date: 2021-07-09
Anticipated expiration: 2030-10-15

Abstract

本申请实施例提供一种接驳平台和工作站，其中，该接驳平台包括：平台本体；斜坡台，斜坡台的坡面包括沿坡底至坡顶方向设置的凹坡面和凸坡面，凹坡面的顶边与凸坡面的底边平滑连接；斜坡台设置于平台本体的一侧，以使坡面与平台本体的顶面平滑衔接。本申请实施例的技术方案可以缩短斜坡台的长度，降低制作成本和减少空间占用。

Description

接驳平台和工作站

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种接驳平台和工作站。

背景技术

现有接驳平台通常设置有斜坡，以使搬运机器人能沿斜坡行驶至接驳平台上进行货物中转。为了避免搬运机器人的驱动轮打滑，通常采用增加斜坡长度的方式来减小斜坡的坡度，这就使得接驳平台存在制作成本高且空间占用大的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供一种接驳平台和工作站，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种接驳平台，包括：

平台本体；

斜坡台，该斜坡台的坡面包括沿坡底至坡顶方向设置的凹坡面和凸坡面，该凹坡面的顶边与该凸坡面的底边平滑连接；

其中，该斜坡台设置于该平台本体的一侧，以使该坡面与该平台本体的顶面平滑衔接。

在一种实施方式中，该凹坡面在垂直方向上的投影为第一弧线，该凸坡面在垂直方向上的投影为第二弧线；该第一弧线的圆弧半径大于或等于该第二弧线的圆弧半径。

在一种实施方式中，该第一弧线的长度等于或大于该第二弧线的长度。

在一种实施方式中，该接驳平台，还包括：

多个支撑垫，沿该斜坡台的长度方向间隔设置于该斜坡台的底部。

在一种实施方式中，该接驳平台还包括：

挡板，设置于该平台本体的顶部，并位于该平台本体远离该斜坡台的一侧。

在一种实施方式中，该平台本体与该斜坡台相对的侧壁上设置有卡槽，该斜坡台与该平台本体相对的侧壁上设置有卡条，该卡条卡设于该卡槽内，以使该斜坡台与该平台本体卡接。

在一种实施方式中，该卡槽沿该平台本体的长度方向设置，该卡条沿该斜坡台的宽度方向设置；该斜坡台包括至少两个，两个该斜坡台的卡条可沿该卡槽滑动以调节间距。

在一种实施方式中，该平台本体的顶面形成行驶通道，两个该斜坡台的坡面分别形成驶入通道和驶出通道，该驶入通道和该驶出通道的顶部分别与该行驶通道连通。

在一种实施方式中，该平台本体的宽度大于该斜坡台的宽度；该平台本体内设置有与该平台本体形状适配的平台支架，该斜坡台内设置有与该斜坡台形状适配的斜坡支架。

作为本申请实施例的另一个方面，本申请实施例提供一种工作站，包括：多个上述任一种实施方式的接驳平台，多个该接驳平台沿该平台本体的长度方向排布，以使多个该平台本体的顶面衔接。

根据本申请实施例的接驳平台和工作站，通过将斜坡台的坡面沿坡底至坡顶方向设置成凹坡面和凸坡面，并将凹坡面和凸坡面平滑连接，以及将坡面与平台本体的顶面平滑衔接，有利于缩短斜坡台的长度，可降低制作成本和减少空间占用。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出搬运机器人的转向轮和驱动轮的布设示意图；

图2示出搬运机器人爬坡时底盘与斜坡之间的位置示意图；

图3A示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一；

图3B示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一的俯视图；

图3C示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一的侧视图；

图4A示出搬运机器人沿斜坡台行驶至平台本体的状态示意图一；

图4B示出搬运机器人沿斜坡台行驶至平台本体的状态示意图二；

图4C示出搬运机器人沿斜坡台行驶至平台本体的状态示意图三；

图4D示出搬运机器人沿斜坡台行驶至平台本体的状态示意图四；

图4E示出搬运机器人沿斜坡台行驶至平台本体的状态示意图五；

图5示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图二；

图6示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图三；

图7示出根据本申请实施例的工作站的结构示意图。

附图标记说明：

110-底盘；111-前转向轮；112-后转向轮；113-驱动轮；

200-接驳平台；

210-平台本体；220-斜坡；221-坡面；230-地面；

300-接驳平台；

310-平台本体；311-顶面；

320-斜坡台；320A-坡面；320B-底面；321-凹坡面；322-凸坡面；

330-支撑垫；

340-挡板；

410-地面；

510-卡槽；

611-平台支架；612-平台支撑板；621-斜坡支架；622-斜坡支撑板；

700-工作站。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

如图1所示，搬运机器人的底盘110上通常设置有前转向轮111、后转向轮112和驱动轮113，其中，前转向轮111和后转向轮112分别设置于底盘110的前后位置，用于改变搬运机器人的行驶方向；驱动轮113设置于底盘110的两侧并通过悬挂机构(附图中未示出)与底盘110连接，为搬运机器人的行驶提供驱动力。当搬运机器人行驶至坑洼地面时，驱动轮113可拉伸悬挂机构；当搬运机器人行驶至凸起地面时，驱动轮113可压缩悬挂机构，以缓冲因地面不平对搬运机器人的机体造成的冲击。需要说明的是，为了简化附图，本申请实施例利用搬运机器人的前转向轮111、后转向轮112、驱动轮113和底盘110来示出搬运机器人的行驶。

如图2所示，由于接驳平台200的斜坡220的坡面221为平面，并且搬运机器人的驱动轮113相对底盘110拉伸或压缩的范围较小，因此驱动轮113的与前转向轮111、后转向轮112基本共平面。当搬运机器人开始爬坡时，搬运机器人的前转向轮111行驶至坡面221上，后转向轮112行驶于地面230上，若斜坡220的坡度较大，则底盘110的前侧相对地面抬升较高的高度，容易使驱动轮113悬空而无法对坡面221施加抓地力或者驱动轮113能够与坡面221接触但因压力不足而无法对坡面221施加足够的抓地力，这就导致搬运机器人的驱动轮113打滑，进而搬运机器人无法沿斜坡220行驶至到平台本体210上。为了使搬运机器人的驱动轮113能够对斜坡220的坡面221施加足够的抓地力，通常采用增加斜坡长度的方式来减小斜坡220的坡度，这就会耗费较多的制作材料和占用较大的空间，使得接驳平台200存在制作成本高且空间占用大的问题。

基于此，本申请实施例提供一种接驳平台，通过将斜坡台的坡面沿坡底至坡顶方向设置成平滑连接的凹坡面和凸坡面，有利于缩短斜坡台的长度，可节省制作成本和减小空间占用。

图3A示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一，图3B示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一的俯视图，图3C示出根据本申请实施例的接驳平台的结构示意图一的侧视图。

如图3A至图3C所示，该接驳平台300可以包括：平台本体310和斜坡台320。其中，斜坡台320的坡面320A包括沿坡底至坡顶方向设置的凹坡面321和凸坡面322。凹坡面321的顶边与凸坡面322的底边平滑连接；斜坡台320设置于平台本体310的一侧，以使坡面320A与平台本体310的顶面311平滑衔接。

在一个示例中，平台本体310可以呈立体状，例如呈立体矩形和呈立体正方形等，平台本体310的顶面311可形成搬运机器人的行驶通道，例如行驶通道可沿平台本体310的长度方向分布。因为平台本体310具有一定高度，所以当搬运机器人行驶至顶面311上时，可方便用户对运载的货物进行中转操作。可以理解的，平台本体310的高度可根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对平台本体310的高度不作限制。

在一个示例中，斜坡台320的坡面320A包括沿坡底至坡顶方向顺次设置的凹坡面321和凸坡面322，凹坡面321的顶边与凸坡面322的底边相切以进行平滑连接。

可选地，可一并参考图4A，凹坡面321的底边可与地面相切，可使凹坡面321的坡度从0°开始渐增；凸坡面322的顶边可与平台本体310的顶面311相切，可使凸坡面322的坡度渐减至0°。

具体地，凹坡面321位于斜坡台320的坡底侧并朝向斜坡台320的底面320B凹陷，凹坡面321的坡度沿坡底至坡顶方向从0开始渐增，并在凹坡面321的顶部增加至预设坡度值。也就是说，凹坡面321的正切值沿凹坡面321的垂直高度方向渐增。如此，可使斜坡台320上靠近坡底侧的坡度平缓增加，有利于缩短斜坡台320位于坡底侧的长度和节省制作成本。

凸坡面322位于斜坡台320的坡顶侧并朝向远离斜坡台320底面320B的方向凸起，凸坡面322的坡度沿坡底至坡顶方向从预设坡度值开始渐减，并在凸坡面322的顶部与斜坡台320的顶面311平滑衔接。也就是说，凸坡面322的正切值沿凸坡面322的垂直高度方向渐减。如此，可使凹坡面321、凸坡面322和平台本体310顺滑过渡，以便搬运机器人在斜坡台320和平台本体310上平顺行驶；并且，也可以缩短斜坡台320位于坡顶侧的长度以节省制作成本。

如图4A所示并参考图3C，在搬运机器人沿斜坡台320行驶至平台本体310的过程中，当搬运机器人的前转向轮111行驶至凹坡面321上，且后转向轮112仍然行驶于地面410上时，凹坡面321可降低底盘110前侧相对地面410的抬升高度，避免驱动轮113过度抬升，使得驱动轮113能够对凹坡面321施加驱动力，防止驱动轮113打滑。

如图4B所示并参考图3C，当搬运机器人的前转向轮111和后转向轮112均行驶于凹坡面321上时，驱动轮113略微拉伸悬挂机构，使得驱动轮113的中心相对底盘110略微向下移动，驱动轮113能对凹坡面321施加足够的驱动力，进而驱动搬运机器人向凸坡面322行驶。

如图4C和图4D所示并参考图3C，当搬运机器人的驱动轮113驱动前转向轮111行驶于凸坡面322上，并带动后转向轮112从凹坡面321行驶至凸坡面322上时，驱动轮113的中心逐渐朝向靠近底盘110的方向移动，并开始压缩悬挂机构；当搬运机器人的前转向轮111和后转向轮112均行驶于凸坡面322上时，则驱动轮113略微压缩悬挂机构，驱动轮113能对凸坡面322施加足够的驱动力，进而驱动搬运机器人向平台本体310行驶。

如图4E所示并参考图3C，当搬运机器人的驱动轮113驱动前转向轮111行驶于平台本体310上，并带动后转向轮112从凸坡面322行驶至平台本体310上时，驱动轮113的中心在悬挂机构的弹力作用下，逐渐朝向靠近底盘110的方向移动，由于凸坡面322与平台本体310的顶面311平滑衔接，因而可避免因悬挂机构被过度压缩而导致驱动轮113无法对凸坡面322施加足够的驱动力。

在一种实施方式中，可参考图3C，凹坡面321在垂直方向上的投影为第一弧线(可参考图3C中的凹坡面321)，凸坡面322在垂直方向上的投影为第二弧线(可参考图3C中的凸坡面322)；第一弧线的圆弧半径大于或等于第二弧线的圆弧半径。

在一个示例中，第一弧线的圆弧半径可位于8000mm～10700mm之间，第二弧线的圆弧半径可位于500mm～2832mm之间，第一弧线和第二弧线的圆弧半径可根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限制。

在本实施方式中，通过设置第一弧线的圆弧半径大于或等于第二弧线的圆弧半径，可使凹坡面321的坡度与凸坡面322的坡度相同或使凹坡面321的坡度比凸坡面322的坡度更加平缓，有利于搬运机器人沿凹坡面321和凸坡面322平顺行驶。

在一种实施方式中，第一弧线的长度等于或大于第二弧线的长度。第一弧线和第二弧线的长度可根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限制。

在一种实施方式中，如图3A和3C所示，接驳平台300还可以包括多个支撑垫330，多个支撑垫330沿斜坡台320的长度方向间隔设置于斜坡台320的底部。

在一个示例中，斜坡台320和多个支撑垫330可为一体件也可为分体件；若斜坡台320与多个支撑垫330为分体件，则斜坡台320与多个支撑垫330可组合成一体件。

在一个示例中，支撑垫330可以包括三个，三个支撑垫330分别设置于斜坡台320的底部的前侧、中间位置和后侧。

在本实施方式中，通过将多个支撑垫330沿斜坡台320的长度方向间隔设置于斜坡台320的底部，可将斜坡台320垫高并在相邻支撑垫330之间形成拱部，这样可依靠支撑垫330的底部与地面接触，减小斜坡台320的底部与地面的接触面积，防止因地面不平而造成斜坡台320晃动，使得斜坡台320能平稳放置于地面上。

在一种实施方式中，如图3A至图3C所示，接驳平台300还可以包括挡板340，挡板340设置于平台本体310的顶部，并位于平台本体310远离斜坡台320的一侧。

在一个示例中，挡板340可设置于平台本体310的顶面311上远离斜坡台320的一侧。

在一个示例中，挡板340与平台本体310可为一体件也可为分体件。

在本实施方式中，通过设置挡板340可对搬运机器人进行防护，避免从平台本体310上远离斜坡台320的一侧跌落。

在一种实施方式中，如图5所示，平台本体310与斜坡台320相对的侧壁上设置有卡槽510，斜坡台320与平台本体310相对的侧壁上设置有卡条(附图中未示出)，卡条卡设于卡槽510内，以使斜坡台320与平台本体310卡接。

在本实施方式中，通过在平台本体310上设置卡槽510以及在斜坡台320上设置卡条，使得平台本体310和斜坡台320可卡接组合成一体件，方便组装、拆卸、运输和储存等。可以理解的，平台本体310和斜坡台320也可以根据实际需要设置成一体件，本申请实施例对平台本体310和斜坡台320的设置形式不作限制。

在一种实施方式中，卡槽510沿平台本体310的长度方向设置，卡条沿斜坡台320的宽度方向设置；斜坡台320包括至少两个，两个斜坡台320的卡条可沿卡槽510滑动以调节间距。

在一个示例中，卡槽510沿平台本体310的长度方向设置，并位于与斜坡台320相对的侧壁上；卡条沿斜坡台320的宽度方向设置，并位于与平台本体310相对的侧壁上；卡条可沿卡槽510滑动，可调节斜坡台320在平台本体310上的位置，提高斜坡台320组装位置的灵活性。

在一个示例中，地面上可设置搬运机器人的行驶轨迹标签，当斜坡台320为至少两个时，通过将斜坡台320的卡条沿平台本体310的卡槽510滑动，可调节斜坡台320之间的间距，以便将斜坡台320对准行驶轨迹标签，使得搬运机器人能够沿行驶轨迹标签行驶至斜坡台320上。此外，也可以根据搬运机器人运载的货物尺寸来调节斜坡台320之间的间距，以使斜坡台320之间的间距与货物的尺寸相适配。

需要说明的是，斜坡台320的数量可以根据实际需要进行选择和调整，本申请对斜坡台320的数量不作限制。

在一种实施方式中，如图3B和3C所示，平台本体310的顶面311形成行驶通道，两个斜坡台320的坡面320A分别形成驶入通道和驶出通道，驶入通道和驶出通道的顶部分别与行驶通道连通(图中带箭头的线段示出驶入通道、行驶通道和驶出通道的行驶方向)。如此，搬运机器人可沿驶入通道行驶至平台本体310上的行驶通道，并沿行驶通道行驶至驶出通道，再经驶出通道驶出，能提高货物运载和中转的效率。

在一个示例中，斜坡台320可以为三个，可设置其中两个斜坡台320的坡面320A为两个驶入通道，设置另一个斜坡台320的坡面320A为驶出通道，驶入通道和驶出通道的顶部分别与行驶通道连通。可以理解的，驶入通道和驶出通道的数量可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限制。

在一种实施方式中，平台本体310的宽度大于斜坡台320的宽度，以便搬运机器人在平台本体310上中转尺寸较大的货物。

在一种实施方式中，如图3A至3C和图6所示，平台本体310内设置有与平台本体310形状适配的平台支架611，斜坡台320内设置有与斜坡台320形状适配的斜坡支架621。

在一个示例中，平台支架611上设置有平台支撑板612，形成平台本体310；斜坡支架621上设置有斜坡支撑板622，形成斜坡台320。

图7示出根据本申请实施例的工作站的结构示意图。如图7所示，工作站700可以包括：多个上述任一种实施方式的接驳平台300，多个接驳平台300沿平台本体310的长度方向排布，以使多个平台本体310的顶面311衔接。如此，可便于搬运机器人沿多个平台本体310的顶面311行驶，还可灵活配置驶入通道和驶出通道。

上述实施例的接驳平台300和工作站700的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

根据本申请实施例的接驳平台300和工作站700，通过将斜坡台320的坡面320A沿坡底至坡顶方向设置成凹坡面321和凸坡面322，并将凹坡面321和凸坡面322平滑连接，以及将坡面320A与平台本体310的顶面311平滑衔接，有利于缩短斜坡台320的长度，可降低制作成本和减少空间占用。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种接驳平台，其特征在于，包括：

平台本体；

斜坡台，所述斜坡台的坡面包括沿坡底至坡顶方向设置的凹坡面和凸坡面，所述凹坡面的顶边与所述凸坡面的底边平滑连接；

其中，所述斜坡台设置于所述平台本体的一侧，以使所述坡面与所述平台本体的顶面平滑衔接。

2.根据权利要求1所述的接驳平台，其特征在于，所述凹坡面在垂直方向上的投影为第一弧线，所述凸坡面在垂直方向上的投影为第二弧线；所述第一弧线的圆弧半径大于或等于所述第二弧线的圆弧半径。

3.根据权利要求2所述的接驳平台，其特征在于，所述第一弧线的长度等于或大于所述第二弧线的长度。

4.根据权利要求1所述的接驳平台，其特征在于，还包括：

多个支撑垫，沿所述斜坡台的长度方向间隔设置于所述斜坡台的底部。

5.根据权利要求1所述的接驳平台，其特征在于，还包括：

挡板，设置于所述平台本体的顶部，并位于所述平台本体远离所述斜坡台的一侧。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的接驳平台，其特征在于，所述平台本体与所述斜坡台相对的侧壁上设置有卡槽，所述斜坡台与所述平台本体相对的侧壁上设置有卡条，所述卡条卡设于所述卡槽内，以使所述斜坡台与所述平台本体卡接。

7.根据权利要求6所述的接驳平台，其特征在于，所述卡槽沿所述平台本体的长度方向设置，所述卡条沿所述斜坡台的宽度方向设置；所述斜坡台包括至少两个，两个所述斜坡台的卡条可沿所述卡槽滑动以调节间距。

8.根据权利要求7所述的接驳平台，其特征在于，所述平台本体的顶面形成行驶通道，两个所述斜坡台的坡面分别形成驶入通道和驶出通道，所述驶入通道和所述驶出通道的顶部分别与所述行驶通道连通。

9.根据权利要求1所述的接驳平台，其特征在于，所述平台本体的宽度大于所述斜坡台的宽度；所述平台本体内设置有与所述平台本体形状适配的平台支架，所述斜坡台内设置有与所述斜坡台形状适配的斜坡支架。

10.一种工作站，其特征在于，包括：多个如权利要求1至6中任一项所述的接驳平台，多个所述接驳平台沿所述平台本体的长度方向排布，以使多个所述平台本体的顶面衔接。