JP2023503144A - 倉庫装置、システム及び制御方法 - Google Patents

Abstract

本願は、倉庫装置、システム及び制御方法に関し、ここで、倉庫装置（１０００）は、一時保管層板（１２０）と、複数の棚（１００）と、第１ロボット（２００）が走行するための第１ロボット通路と、第２ロボット（３００）が走行するための第２ロボット通路と、を備え、一時保管層板（１２０）は一時保管位置を提供するためのものであり、棚（１００）は少なくとも１つの保管層板（１３０）と、水平方向に間隔をおいて配置された複数の支柱（１１０）とを備え、保管層板（１３０）は、保管位置を提供するためのものであり、第１ロボット（２００）は一時保管層板（１２０）上の貨物を出し入れするためのものであり、第２ロボット（３００）は一時保管層板（１２０）と前記保管層板（１３０）との間で貨物を搬送するためのものである。本願に係る倉庫装置、システム及び制御方法によれば、貨物の入出庫効率を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３１５５２．９であり、発明の名称が「棚及び倉庫装置」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０９月０２日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０２１８９２５７６．０であり、考案の名称が「棚及び倉庫装置」である中国実用新案出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３１５４５．９であり、発明の名称が「倉庫装置、システム及び制御方法」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年０３月２７日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０１０２３２３１０．１であり、発明の名称が「出入庫制御方法、装置、設備及び可読記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。また、本願は２０２０年１０月１５日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０２０２２２９２７６６．５であり、考案の名称が「接続プラットフォーム及びワークステーション」である中国実用新案出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本願に組み込まれている。

本願は、倉庫技術分野に関し、特に倉庫装置、システム及び制御方法に関する。

既存の倉庫業界では、自動クライミング機能と移動機能を統合したロボットを採用して貨物を出し入れしたり、貨物を搬送したりすることが多い。しかし、ロボットは貨物を出し入れする際の保管動作が多いため、貨物の入出庫の効率が悪い。

本発明は、関連技術における１つ又は複数の技術課題を解決又は緩和するために、倉庫装置、システム及び制御方法を提供する。

上記の目的を達成するために、以下の技術方案を採用する。

本願の実施例の第１態様では、倉庫装置を提供し、該倉庫装置は、複数の一時保管位置を提供するための少なくとも１つの一時保管層板と、複数の保管位置を提供するための少なくとも１つの保管層板と、水平方向に間隔をおいて配置された複数の支柱とを有する複数の棚と、一時保管層板上の貨物を出し入れするための第１ロボットが走行するための第１ロボット通路と、一時保管層板と保管層板との間で貨物を搬送するための第２ロボットが走行するための第２ロボット通路と、を備え、ここで、保管層板は、支柱によって鉛直方向に一時保管層板と間隔をおいて配置される。

本願の実施例の第２態様では、入庫制御方法を提供し、該入庫制御方法は、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することと、目標貨物を目標一時保管位置に搬送するように第１ロボットに指示することと、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、を含む。

本願の実施例の第３の態様では、出庫制御方法を提供し、該出庫制御方法は、目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示することと、第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することと、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することと、を含む。

本願の実施例の第４の態様では、倉庫システムを提供し、該倉庫システムは、上記のいずれかの実施形態の倉庫装置と、プロセッサと、プロセッサによってロードされて実行されると、上記のいずれかの実施形態の方法を実現する命令を格納するメモリと、を有する制御装置と、第１ロボット通路を走行する第１ロボットと、第２ロボット通路を走行する第２ロボットと、を備える。

上記の技術方案中のいずれかによれば以下の利点又は有益な効果を有する。即ち、本願の実施例による倉庫装置は、第１ロボットが一時保管層板上の貨物を直接出し入れすることにより、機械アームを棚の層板の上に伸ばす操作を不要とし、貨物の出し入れの効率を高め、また、一時保管層板は貨物に対して一時的な保管を行うことができ、保管層板が提供する保管位置は貨物に対して比較的に長い時間の保管を行うことができ、一時保管層板と保管層板を協調して貨物出入庫効率を高めることができ、また、第１ロボット通路と第２ロボット通路とを別々に形成することにより、第１ロボットと第２ロボットとが走行通路を共有することを回避でき、第１ロボットと第２ロボットとの走行効率を向上させ、入出庫効率を向上させることができる。

本発明の実施形態又は関連技術における技術方案をより明確に説明するために、以下、実施形態又は関連技術の説明に使用する必要のある添付図面について簡単に説明するが、以下に説明される添付図面は、本発明の実施形態に記載された一部の実施例に過ぎず、当業者にとっては、これらの添付図面に基づいて他の添付図面を得ることができることは明白である。
本願の実施例１に係る倉庫装置の立体構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る倉庫装置の側面図である。 本願の実施例２に係る倉庫装置の構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る棚の構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る棚の構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る第１ロボットの構成を示す概略図である。 本願の実施例１に係る第１ロボットのフォークアームと棚のフォークポケットとの嵌合を示す模式図である。 本願の実施例１に係る第２ロボットの構成を示す概略図である。 本願の実施例に係る応用シーンを示す概略図である。 本願の実施例２に係る入庫制御方法の流れを示す概略図である。 図１０におけるステップＳ１００１の流れを示す概略図である。 本願の実施例に係る入出庫制御の応用シーンを示す概略図である。 本願の実施例３に係る出庫制御方法の流れを示す模式図である。 図１３におけるステップＳ１３０２の流れを示す模式図である。 本願の実施例４に係る倉庫システムの構成を示す概略図である。 本願の実施例４に係る制御装置の構成を示す概略図である。 第１ロボットのステアリングホイール及び駆動ホイールの配置を示す概略図である。 第１ロボットが斜面を登る際のシャーシと斜面との間の位置を示す概略図である。 本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１である。 本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１の平面図である。 本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１の側面図である。 本願の実施例５に係る第１ロボットが傾斜台に沿ってプラットフォーム本体まで走行する様子を示す概略図１である。 本願の実施例５に係る第１ロボットが傾斜台に沿ってプラットフォーム本体まで走行する様子を示す概略図２である。 本願の実施例５に係る第１ロボットが傾斜台に沿ってプラットフォーム本体まで走行する様子を示す概略図３である。 本願の実施例５に係る第１ロボットが傾斜台に沿ってプラットフォーム本体まで走行する様子を示す概略図４である。 本願の実施例５に係る第１ロボットが傾斜台に沿ってプラットフォーム本体まで走行する様子を示す概略図５である。 本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図２である。 本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図３である。 本願の実施例５に係るワークステーションの構成を示す概略図である。

以下では、いくつかの例示的な実施例のみについて簡単に説明する。当業者によって認識され得るように、本願の範囲及び精神を逸脱することなく、ここで記載された実施例に様々な修正を加えることができる。したがって、添付の図面及び説明は、限定的ではなく、本質的に例示的であると考えられる。

図１は本願の１つの実施例に係る倉庫装置の立体構成を示す概略図である。

図１～図４に示すように、該倉庫装置１０００は、少なくとも１つの一時保管層板１２０と、複数の棚１００と、水平方向に間隔をおいて配置された複数の支柱１１０と、を備えることができ、一時保管層板１２０は少なくとも１つの一時保管位置を提供するためのものであり、棚１００は少なくとも１つの保管層板１３０を備えることができ、保管層板１３０は、少なくとも１つの保管位置を提供するためのものである。一時保管層板１２０には、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合するフォークポケット１２１が設けられ、保管層板１３０は、支柱１１０によって一時保管層板１２０と鉛直方向に間隔をおいて配置される。

一例では、複数の棚１００は、単列棚、二列棚、又は複数列棚であってもよく、複数の棚１００の数は２以上であり、複数の棚１００は、列（図１及び図２を参照）、行（図３を参照）、又は行列状に配置されていてもよい。複数の棚１００の列の数、数及び配置方法は、実際のニーズに応じて選択及び調整することができ、本願の実施例では、複数の棚１００の数及び配置方法については限定しない。

一例では、複数の支柱１１０は、一時保管層板１２０及び保管層板１３０が取り付けられる矩形領域を囲み、一時保管層板１２０及び保管層板１３０が支柱１１０によって鉛直方向に間隔をおいて配置されるようにすることができる。但し、支柱１１０の設置位置は、本実施例では限定されず、一時保管層板１２０と保管層板１３０とが鉛直方向に間隔をおいて配置されていればよい。例えば、支柱１１０は、鉛直方向において、一時保管層板１２０と保管層板１３０との縁部ではなく中間を貫通して設けられていてもよい。

以下では、説明の便宜上、実施例において、一時保管層板１２０の長辺を一時保管層板１２０の側とし、一時保管層板１２０の短辺を一時保管層板１２０の端とする。

一例では、一時保管層板１２０上に設けられた複数の一時保管位置は、２つの一時保管位置又は２つ以上の一時保管位置を含み、各一時保管位置の下にはフォークポケット１２１が設けられ、フォークポケット１２１はＵ字状、Ｃ字状、Ｉ字状、Ｖ字状等の形状を有していてもよく、フォークポケット１２１の形状は、実際のニーズに応じて選択して調整することができ、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合可能であればよく、本願ではフォークポケット１２１の形状については限定しない。

ここで、一時保管層板１２０は、棚１００のいずれの層に位置してもよく、本願の実施例では、一時保管層板１２０の位置については限定しない。ここで、棚１００の中間層に一時保管層板１２０が位置する場合、保管層板１３０が一時保管層板１２０の上方と下方に位置することで、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間の距離を短くすることができ、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間の貨物の搬送効率を向上させることができる。ここで、貨物は材料、製品等の貨物が収容されている箱であってもよく、当該箱は段ボール箱であってもよく、ストック箱であってもよく、本願では箱の種類及び収容される貨物については限定しない。

一例では、一時保管層板１２０の幅は、保管層板１３０の幅の半分未満である。例えば、棚１００を二列棚とし、一時保管層板１２０が二列棚の一方の列に位置し、保管層板１３０が二列棚の一方の列から他方の列に水平方向に沿って延在し、一時保管層板１２０の幅を保管層板１３０の幅の半分以下とすることができる。貨物の幅通路は第１ロボット２００の幅よりも大きくなるので、一時保管層板１２０の幅を保管層板１３０の幅の半分よりも小さく設定することで、第１走行通路１４１の幅は保管層板１３０の幅よりも大きくすることができ、第１ロボット２００が貨物を搬送するのに十分な幅の通路を設けることができ、また、保管層板１３０の幅は、一時保管層板１２０の幅の２倍よりも大きいため、保管層板１３０は、一時保管位置よりも若干大きいサイズの貨物を保管することができる。

倉庫装置１０００は、第１ロボット２００が走行するための第１ロボット通路と、第２ロボット３００が走行するための第２ロボット通路とを含むことができ、ここで、第１ロボット３００は、そのフォークアーム２１０とフォークポケット１２１との嵌合により一時保管層板１２０上の貨物を出し入れするためのものであり、第２ロボット３００は、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送するためのものである。

一例では、第１ロボット通路は、棚１００の構成によって規定されてもよく、棚１００の外側の一側に位置してもよい。第２ロボット通路を棚１００の外側の他側に位置することで、第１ロボット通路と第２ロボット通路とを分離して設置することができ、通路占有を回避することができる。

ここで、図６及び図７に示すように、第１ロボット２００は、フォークアーム２１０を有するＡＧＶ（ＡｕｔｏｍＡｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ ＶｅｈｉＣｌｅ、自動搬送車）であってもよく、そのフォークアーム２１０は、第１ロボット２００の頂部に設けられてもよく、第１ロボット２００の側方に設けられてもよく、本願の実施例では、第１ロボット２００のフォークアーム２１０の設置態様については限定しない。

図８に示すように、第２ロボット３００は、昇降機構３２０と出し入れ機構３３０とを備えるＡＧＶ車であってもよいし、スタッカクレーン等であってもよく、本願の実施例では、第２ロボット３００の種類を限定せず、貨物を出し入れしたり貨物を搬送したりする機能を備えていればよい。本発明の一実施例に係る倉庫装置１０００は、第１ロボット２００のフォークアーム２１０と嵌合するフォークポケット１２１を一時保管層板１２０には設けたので、第１ロボット２００のフォークアーム２１０を一時保管層板１２０のフォークポケット１２１に直接差し込むことで、第１ロボット２００が一時保管層板１２０上で貨物を直接出し入れすることができるため、ロボットアームを棚１００上に延伸させる作業が不要となり、貨物の出し入れ効率が向上され、また、一時保管層板１２０は、貨物を一時的に保管することができ、保管層板１３０は、貨物を長期間に保管することができる保管位置を提供し、一時保管層板１２０と保管層板１３０との協調を容易にし、貨物出入庫効率を向上させ、また、第１ロボット通路と第２ロボット通路とを別々に形成することにより、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが走行通路を共有することを回避することができ、第１ロボット２００と第２ロボット３００との走行効率を向上させることができ、出入庫効率を向上させることができる。

一実施形態では、第１ロボット通路は、一時保管層板１２０の下方に位置する貨物出し入れ通路１４０を含み、第１ロボット２００が貨物出し入れ通路１４０に位置するとき、フォークポケット１２１が第１ロボット２００上のフォークアーム２１０と嵌合して貨物を出し入れすることができる。

一例では、図４及び図７に示すように、貨物を保管する場合、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０のフォークポケット側より、フォークアーム２１０をフォークポケット１２１に位置合わせして貨物出し入れ通路１４０まで走行し、フォークアーム２１０をフォークポケット１２１に直接差し込むことで、貨物が一時保管層板１２０上に置かれ、次いで荷箱を一時保管層板１２０上に残すようにフォークアーム２１０を下降させ、また、貨物を出す時には、第１ロボット２００が貨物出し入れ通路１４０の下方まで走行し、一時保管層板１２０の下方からフォークアーム２１０をフォークポケット１２１に位置合わせしてフォークアーム２１０を上昇させることで荷箱をジャッキアップした後に、一時保管層板１２０のフォークポケット側から離れる方向に走行して貨物出し入れ通路１４０から退出させて荷箱を取り出す。このように、第１ロボット２００は、走行を停止することなく、あるいは、走行を一時停止することなく、貨物の出し入れを直接行うことができ、ロボットアームを層板上まで延伸制御する作業が不要となり、荷箱の出し入れ効率を向上させることができるとともに、一時保管層板１２０の下方で出し入れが可能となり、棚１００のスペースを有効に利用することができる。

一実施形態では、貨物出し入れ通路は、第１ロボットが無負荷時に走行するために使用され得る。

一例では、第１ロボット２００が無負荷である（即ち、第１ロボット２００が貨物を積載していない）とき、第１ロボット２００は、貨物出し入れ通路１４０を直接走行することができ、貨物の搬送効率を向上させることができる。

一実施形態では、図４に示すように、支柱１１０は保管層板１３０の外周に設けられ、第１ロボット通路は、第１走行通路１４１を含み、第１走行通路１４１は一時保管層板１２０と、一時保管層板１２０のフォークポケット側に位置する支柱１１０との間に位置する。

一例では、一時保管層板１２０が支柱１１０の最下層に位置する場合、一時保管層板１２０は、一時保管層板１２０のフォークポケット側に位置する支柱１１０及び地面と共に、第１ロボット２００が走行する第１走行通路１４１を形成することができる。

一例では、一時保管層板１２０が支柱１１０の最下層以外の他の層に位置する場合、一時保管層板１２０は、一時保管層板１２０のフォークポケット側に位置する支柱１１０及び、一時保管層板１２０が位置する層の直下の層に位置する保管層板１３０と共に、第１ロボット２００が走行する第１走行通路１４１を形成することができる。

本実施形態では、第１ロボット２００が棚１００の何れの層も走行可能となるように、第１ロボット２００が走行するための第１走行通路１４１を、一時保管層板１２０と一時保管層板１２０のフォークポケット側に位置する支柱１１０との間に形成することにより、第１ロボット２００と一時保管層板１２０との協調を容易にし、棚１００外側の通路を占有することを回避する。

一例では、図４に示されるように、棚１００は、水平方向に設けられた横梁１５０をさらに備え、横梁１５０は一時保管層板１２０及び保管層板１３０の短辺を支柱１１０に固定するためのものである。

図５は、本願の他の実施例に係る棚１００の構成を示す概略図である。この棚１００の構成は、図５に示すように、一時保管層板板１２０と、一時保管層板１２０の第１端に位置する支柱１１０との間に、第１ロボット２００が走行するための第２走行通路１４２が形成されている点を除いて、図１の棚１００の構成と類似している。このように、第１ロボット２００は、第２走行通路１４２から棚１００を横断することができ、第１ロボット２００の走行距離を短くすることができ、荷箱の搬送効率を向上させることができる。

一例では、棚１００は、支持のために一時保管層板１２０の第１端に設けられた支持柱１６０をさらに備えることができる。

一実施形態では、図１～図４に示すように、一時保管層板１２０は複数の一時保管板を含み、各一時保管板１２０にはフォークポケット１２１が設けられており、少なくとも２つの一時保管板の間には、第１ロボット２００が走行するための第３走行通路（図９の１４３参照）が形成されている。このように、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０のうちの任意の２つの一時保管板間から棚１００を横断することができ、第１ロボット２００の走行距離を短くすることができ、荷箱の搬送効率を向上させることができる。

本実施例では、図９に示すように、隣接する棚１００の間に第２ロボット通路３１０を形成することにより、第２ロボット３００は、第２ロボット通路３１０において走行することで一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送することができ、一時保管層板１２０に一時保管された貨物を保管層板１３０まで搬送して入庫したり、あるいは、保管層板１３０に保管された貨物を一時保管層板１２０まで搬送して出庫したりすることで、貨物の出し入れ効率及び出入庫効率を向上させることができ、また、第２ロボット通路３１０が第１ロボット２００の走行通路と一致しないため、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが走行通路を共有することを回避でき、第１ロボット２００と第２ロボット３００との連携効率を向上させることができ、出入庫効率を向上させることができる。

なお、倉庫装置１０００では、通常、昇降機構３２０と出し入れ機構３３０とを統合した第２ロボット３００を用いて、貨物の搬送や出し入れを行う。しかし、第２ロボット３００のコストが高く、貨物の接続ポート４００と、棚１００内の各一時保管位置及び保管位置との距離が離れているため、単位時間当たりの貨物の入出庫はコストが高く効率が悪い。本願の実施例に係る倉庫装置１０００は、隣接する棚１００の間に第２ロボット通路３１０を形成することにより、第２ロボット３００を、一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送するように配置可能となり、第１ロボット２００は、一時保管層板１２０で貨物を搬送したり出し入れしたりするように配置され、第１ロボット２００は、昇降機構を有しなくてもよく、第２ロボット３００よりも大幅に低コストである。このように、１台の第２ロボット３００に対して複数台の第１ロボット２００を割り当てて、連携して貨物の出し入れを行うことができ、単位時間当たりの貨物の出入庫コストを低減することができ、貨物の出入庫効率を向上させることができる。

１つの応用シーンでは、第１ロボット２００は、１箱の貨物を１回に出し入れして搬送するロボットであってもよく、第２ロボット３００は、複数箱の貨物を１回に出し入れして搬送するロボットであってもよい。一時保管層板１２０と保管層板１３０との間で貨物を搬送する第２ロボット３００と、一時保管層板１２０で貨物の搬送や出し入れを行う第１ロボット２００とを配置することにより、単位時間当たりの貨物の出入庫コストを低減し、貨物出入庫効率を向上させることができる。

一実施形態では、図９に示すように、一時保管層板は複数の一時保管板を含み、各一時保管板にはフォークポケットが設けられており、第１ロボット通路は第３走行通路１４３を含み、第３走行通路は少なくとも２つの一時保管板の間に位置する。ここで、第３走行通路１４３の幅は、１枚、２枚、３枚又はそれ以上の一時保管板の幅であってもよく、本願ではこれについて限定しない。例えば、一部の一時保管板を取り外して第３走行通路１４３を形成してもよい。このように、第１ロボット２００は、第３走行通路１４３から棚を横断することができ、走行効率が向上する。

一実施形態では、図９に示すように、第１ロボット通路は、第４走行通路１４４を含み、第４走行通路１４４は隣接する２つの棚１００の間に位置し、２つの第３走行通路１４３又は２つの第２走行通路１４２を接続する。このように、第１ロボット２００は、第３走行通路１４３を介して棚１００を横断した後、第４走行通路１４４に沿って隣接する棚１００まで走行することができ、第１ロボット２００の走行距離を短縮し、貨物の搬送効率を向上させることができる。

一実施形態では、倉庫装置１０００は、接続プラットフォーム４００（接続プラットフォーム４００は、接続ポートとも呼ばれる）をさらに含み、一時保管層板板１２０と、一時保管層板１２０の第１端に位置する支柱１１０との間には、第１ロボット２００が走行するための第２走行通路１４２が形成されており、接続プラットフォーム４００と棚１００との間には、第１ロボット２００が走行するための第５走行通路１４５が形成されている。例えば、一時保管層板１２０の第２端に位置する支柱１１０と、接続プラットフォーム４００との間には、第１ロボット２００が走行するための第５走行通路１４５が形成されている。このように、第１ロボット２００は、接続プラットフォーム４００により第５走行通路１４５に沿って、棚１００内の第１ロボット２００の第１走行通路１４１まで直接走行することができ、一時保管層板１２０に迅速に到達することができ、連携効率を向上させることができる。

一例では、第５走行通路１４５、第１走行通路１４１、第２走行通路１４２、第３走行通路１４３及び第４走行通路１４４は、第１ロボット２００が走行するための第１走行環状線（図９の矢印付きの線分環状線）を形成してもよい。

一例では、第１ロボット２００が無負荷時に走行するために、一時保管層板１２０の下方の貨物出し入れ通路１４０は、第１ロボット２００が走行するための第２走行環状線（図９の矢印付き破線）を形成してもよい。

一例では、第２ロボット３００の第２ロボット通路３１０は、第２ロボット３００が走行するための環状線（図９の矢印付き点線）を形成することができる。

上述した例示の第１走行環状線、第２走行環状線及び第２ロボット３００が走行する環状線を設けることにより、第１ロボット２００と第２ロボット３００とが走行通路を占有し合うことを回避でき、両者の連携効率を向上させることができる。このように、複数の第１ロボット２００と複数の第２ロボット３００とを設置して貨物の出入庫を実現することができ、出入庫効率を向上させることができる。

上述した実施例の倉庫装置１０００の他の構成は、当業者が現在及び将来認識しうる様々な技術的態様を採用することができ、ここでは詳細には説明しない。

実施例２

図１０は本願の実施例２に係る入庫制御方法の流れを示す概略図である。この入庫制御方法は、上述した実施例１の倉庫装置に適用することができる。図１０に示すように、該入庫制御方法は、次のステップを含むことができる。

Ｓ１００１において、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定する。

Ｓ１００２において、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示する。

Ｓ１００３において、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示し、ここで、目標保管位置は目標一時保管位置とは異なる層に設けられる。

ここで、図４に示すように、一時保管位置は、棚１００の一時保管層板１２０上に設けられてもよく、保管位置は、棚の保管層板１３０に設けられてもよく、一時保管位置と保管位置は、同一の棚１００において異なる層に設けられてもよく、隣接する棚において異なる層に設けられてもよく、一時保管位置と保管位置は、実際の必要に応じて調整及び選択されてもよく、本願の実施例では、一時保管位置及び保管位置の設置方法については限定しない。

目標貨物の目標保管位置は、目標貨物の種類に応じて決定することができる。例示的に、目標貨物の種類が最も売れている貨物の種類である場合には、該目標貨物に対して、棚の中から、搬送時間が最も短い保管位置を目標保管位置として割り当てるようにしてもよい。例えば、一時保管位置が棚の底層に設けられている場合に、接続プラットフォームから最も近く、且つ一時保管位置が位置する層の直上の層に位置する保管位置が最も搬送時間の短い保管位置とする。このように、目標貨物の売れ行きの度合いに応じて、対応する所要時間の保管位置を目標保管位置として決定することができる。

一例では、目標一時保管位置は目標貨物を一時保管することができるので、第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合には、目標一時保管位置から目標保管位置までに搬送するように第２ロボットに直ちに指示してもよく、第２ロボットが他の作業を行った後に、目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示してもよい。このように、第１ロボットと第２ロボットとは、一時保管位置を利用して、独立して目標貨物の搬送を行うことができ、第１ロボットと第２ロボットとは、目標貨物に係る受け渡しの連携を直接行う必要がなく、効率的に走行することができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

一例では、該入庫制御方法は、複数の目標貨物の目標保管位置について、それぞれの目標一時保管位置を決定することができ、複数の目標貨物を、対応する目標一時保管位置まで搬送するように複数の第１ロボットにそれぞれ指示し、複数の第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、複数の目標貨物を、対応する目標一時保管位置から対応する目標保管位置まで搬送するように第２ロボットにそれぞれ指示することができる。

本願の実施例に係る入庫制御方法は、目標一時保管位置は、目標貨物の目標保管位置によって決定され、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送して一時保管するように第１ロボットに、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに、それぞれ指示することにより、目標貨物の地面上搬送と、目標貨物の一時保管位置と保管位置間での搬送とを分離することができ、第１ロボットが目標貨物の地面上搬送を独立して完成することができると共に、第２ロボットが一時保管位置と保管位置間での目標貨物の搬送を独立して完成することができ、第１ロボットと第２ロボットとが目標貨物について直接受け渡しを行う必要がなく、第１ロボットと第２ロボットとが互いに待たされることを回避することができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

１つの応用シーンでは、第１ロボットは１箱の貨物を１回に出し入れしたり搬送したりするロボットであり、その走行速度が速くてコストが低く、第２ロボットは複数箱の貨物を１回に出し入れしたり搬送したりするロボットであり、その走行速度が遅くてコストが高い。接続プラットフォームから目標保管位置まで目標貨物を搬送するように直接第１ロボットに指示するか、及び／又は接続プラットフォームから目標保管位置まで目標貨物を搬送するように第２ロボットに指示すると、第１ロボット及び第２ロボットの両方は、搬送距離が長いために、搬送効率が低く、搬送コストが高くなる。しかし、本願の実施例に係る入庫制御方法によれば、第１ロボットは、接続プラットフォームと一時保管層位置間で貨物を搬送し、第２ロボットは、一時保管位置と保管位置間で貨物を搬送することができ、第１ロボットと第２ロボットとの走行距離を短くし、第１ロボットと第２ロボットとの効率的な連携により、貨物の入庫効率を高めることに有利である。

例示的に、図１１に示すように、ステップＳ１００１において、目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することは、次のステップを含むことができる。

Ｓ１１０１において、目標保管位置に最も近い第１アイドル一時保管位置を決定する。

Ｓ１１０２において、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第１ロボットに指示する。

Ｓ１１０３において、第１ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新する。

Ｓ１１０４において、第１ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、目標保管位置に最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを判定する。

Ｓ１１０５において、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定する。

一例では、図４に示すように、保管板１３１により提供される目標保管位置の下方に、一時保管板１２２により提供される一時保管位置が占用状態である場合には、目標保管板１３１が隣接する列の一時保管板１２３により提供される一時保管位置、又は一時保管板１２４により提供される一時保管位置を、第１アイドル一時保管位置として決定し、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第１ロボットに指示してもよく、第１ロボットが走行している間に、一時保管位置１２２により提供される一時保管位置がアイドル状態に更新され、且つ第１ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合には、一時保管位置１２２により提供される一時保管位置を、第２アイドル一時保管位置として決定し、目標一時保管位置として設定する。このように、第１ロボットが走行している間に、第１アイドル一時保管位置と目標一時保管位置間の搬送距離よりも、目標一時保管位置と目標保管位置間の搬送距離が小さくなるように目標一時保管層板を動的に調整することができ、目標貨物の搬送距離を短くすることができ、貨物の入庫効率を向上させることができる。

なお、隣接する棚間の通路の両側の保管位置は、一組の一時保管位置を共有することができ、即ち、目標保管位置及び目標一時保管位置は隣接する２つの棚上にそれぞれ位置することができ、例えば、図１２に示すように、目標保管位置が第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５の上方又は下方に位置する場合には、第１アイドル一時保管位置は、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５又は第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５とすることができる。このように、第２ロボット走行通路４４０の両側に位置する保管位置は、第１棚４１０上の一時保管位置を共有することができる。

ここで、目標保管位置の下方の一時保管位置のアイドル状態への更新は、第２ロボットが該一時保管位置に一時保管されている貨物を搬出することによってトリガされることができる。

一実施形態では、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合に、第１アイドル一時保管位置が目標一時保管位置として決定される。このように、目標保管位置に基づいて目標一時保管位置を直接決定することができる。

一実施形態では、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することは、次のステップを含む。

第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定し、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置し、

第１搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示する。

一例では、図１２に示すように、本願の実施例に係る入出庫制御方法のシーンを示す図であり、ここで、矢印付きの線分は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第１走行通路４３０（図４の第１走行通路１４１参照）を示しており、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５が目標一時保管位置である場合には、第１走行通路４３０の中から、第１搬送ルート４３１を決定し、第１搬送ルート４３１に沿って５つ目の一時保管位置４１５の下方まで走行するように第１ロボット２００に指示する。このように、第１ロボット２００が予め設定された第１走行通路４３０を走行することができ、第１ロボット２００が第２ロボット３００の走行通路を占有することを回避でき、第１ロボット２００と第２ロボット３００との間の走行効率が向上し、入庫効率が向上する。

一実施形態では、目標貨物を目標一時保管位置から目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することは、次のステップを含む。

第２ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第２ロボット通路の中から、第２搬送ルートを決定し、第２ロボット通路は、鉛直投影領域の外側に位置し、

第２搬送ルートに沿って目標一時保管位置の側面まで走行するように第２ロボットに指示する。

一例では、図１２に示すように、第２ロボット通路４４０（矢印付き点線）は、棚の鉛直投影領域の外側に位置することができ、第２ロボット３００が第１棚４１０の２つ目の一時保管位置４１２の側面に位置すると、第２ロボット３００と目標一時保管位置（即ち、５つ目の一時保管位置４１５）との間の位置情報に基づいて、２つ目の一時保管位置４１２の側面と５つ目の一時保管位置４１５の側面との間の第２搬送ルート４４１を決定し、該第２搬送ルート４４１に沿って５つ目の一時保管位置４１５の側面まで走行するように第２ロボット３００に指示し、５つ目の一時保管位置４１５から目標貨物を取り出す。

一実施形態では、一時保管層板の一端には、第２走行通路が形成されている。一時保管層板は、一時保管位置を提供するための複数の一時保管板を含み、少なくとも２つの一時保管板の間には第３走行通路が形成され、第１ロボット通路は、第２走行通路と第３走行通路とを含む。

一例では、図１２に示すように、第１棚４１０の接続プラットフォーム４００から離れる一端には、第２走行通路１４２が形成されている。第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５と６つ目の一時保管位置４１６との間に、及び８つ目の一時保管位置４１８と九つ目の一時保管位置４１９との間に、第３走行通路（図示せず）が設けられており、第１ロボット２００は、第３走行通路の中から走行通路を決定することができ、第１ロボット２００に短い走行通路を計画することができ、第１ロボット２００の走行効率を向上させることができる。

一実施形態では、第１ロボット通路は、一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含み、該方法は以下のステップをさらに含む。

第１ロボットが無負荷である場合に、第１ロボット通路の中から、無負荷走行ルートを決定し、

無負荷走行ルートに沿って走行するよう第１ロボットに指示する。

一例では、図１２に示すように、第１ロボット通路は、一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路４５０（図４の棚１００の貨物出し入れ通路１４０を参照することができる）、即ち図４の矢印付き破線を含む。第１ロボットが無負荷である（即ち、第１ロボットが貨物を持たない）場合に、第１ロボットは、第１走行通路４３０、第２走行通路、及び貨物出し入れ通路４５０を走行することができる。

実施例３

図１３は、本願の実施例３に係る出庫制御方法の流れを示す概略図である。好ましくは、該出庫制御方法は、上述した実施例１に係る倉庫装置に適用する。図１３に示すように、該出庫方法は、以下のステップを含むことができる。

Ｓ１３０１において、目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１３０２において、第２ロボットの位置に基づいて目標一時保管位置を決定し、ここで、現在の保管位置と目標一時保管位置とが異なる層に設けられる。

Ｓ１３０３において、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１３０４において、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示する。

ここで、出庫制御方法における一時保管位置と保管位置を設ける方法は、入庫制御方法中のものと同様であり、ここで、一時保管位置と保管位置の設定方法については言及しない。

目標貨物の現在の保管位置は、出庫リスト中の目標貨物の識別情報に基づいて決定することができ、例えば、目標貨物の現在の保管位置と目標貨物識別情報間の関係マッピングテーブルを予め記憶しておき、目標貨物の識別情報が出庫リストから取得された場合に、当該関係マッピングテーブルにおいて目標貨物の現在の保管位置を照会するようにしてもよい。目標貨物の現在の保管位置は、他の方法によっても決定することができ、本願の実施例では、目標貨物の現在の保管位置の決定方法を限定しない。

一例では、目標一時保管位置は目標貨物を一時保管することができるので、第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合には、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに直ちに指示してもよいし、第１ロボットが他の作業を行った後に、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示してもよい。このように、第１ロボットと第２ロボットとは、一時保管位置を利用して、独立して目標貨物の搬送を行うことができ、第１ロボットと第２ロボットとは、目標貨物に係る受け渡しの連携を直接行う必要がなく、効率的に走行することができ、出庫効率を向上させることができる。

一例では、当該出庫制御方法は、複数の目標貨物を複数の目標貨物の現在の保管位置からそれぞれ搬出するように第２ロボットに指示することができ、第２ロボットの位置に基づいて、対応する目標一時保管位置をそれぞれ決定し、目標貨物を対応する目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することにより、複数の目標貨物を対応する目標一時保管位置まで搬送することができる。

本願の実施例に係る出庫制御方法は、第２ロボットの位置によって目標一時保管位置を決定し、目標貨物を目標一時保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示し、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することで、一時保管位置と保管位置間での目標貨物の搬送と、目標貨物の地面上搬送とを分離するようにし、第２ロボットが保管位置と一時保管位置間での目標貨物の搬送を独立して完成することができ、第１ロボットが目標貨物の目標一時保管位置からの搬出を独立して完成することができ、第１ロボットと第２ロボットとが目標貨物について直接受け渡しの連携を行う必要がなく、第１ロボットと第２ロボットとが互いに待つことを回避することができ、貨物の出庫効率を向上させることができる。

なお、出入庫制御方法では通常、昇降機構と出し入れ機構とを統合したロボットを採用して貨物を運搬したり出し入れしたりするが、このようなロボットはコストが高く、また、貨物の接続プラットフォームと、棚の各一時保管位置及び保管位置との間の距離が遠いため、単位時間当たりの貨物の入出庫コストが高く、効率が悪い。

本願の実施例に係る入出庫制御方法は、目標貨物の地面上搬送と、目標貨物の一時保管位置と保管位置との間での搬送とを分離することにより、第１ロボットは、目標貨物の地面上搬送を集中的に完了できると共に、第２ロボットは、一時保管位置と保管位置との間の目標貨物の搬送を集中的に行うことができ、ここで、第１ロボットは、昇降機構を有しなくてもよい、そのコストは第２ロボットよりもはるかに低く、これにより、１台の第２ロボットと複数台の第１ロボットとが間接的に連携して目標貨物の出入庫制御を行うことができ、単位時間当たりの目標貨物の出入庫コストを低減し、貨物の出入庫効率と出入庫能力を向上させることができる。

一実施形態では、第１ロボットの走行速度は、第２ロボットの走行速度よりも大きい。

出庫制御では、第１ロボットは通常、目標貨物を棚の目標一時保管位置から接続プラットフォームまで搬送し、第２ロボットは通常、目標貨物を棚の片側で、現在の保管位置から目標一時保管位置まで搬送し、且つ接続プラットフォームと棚の間の距離は棚の長さよりもはるかに大きいため、第１ロボットの走行速度を第２ロボットの走行速度よりも速くすることにより、第２ロボットが目標一時保管位置まで搬送する目標貨物の数と、第１ロボットが目標一時保管位置から搬出する目標貨物の数とを適合させることができ、第２ロボットの搬送効率と第１ロボットの搬送効率とを適合させて、目標貨物の出庫効率を向上させることができる。

一例では、当該入庫制御方法は、第２ロボットと連携する複数の第１ロボットをさらに配置して、目標貨物の出庫一時保管流量と出庫保管流量とをマッチングさせることができる。

例示的に、図１４に示すように、第２ロボットの位置に基づいて目標一時保管位置を決定するステップＳ１３０２は、さらに以下のステップを含むことができる。

Ｓ１４０１において、第２ロボットに最も近い第１アイドル一時保管位置を決定する。

Ｓ１４０２において、第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように第２ロボットに指示する。

Ｓ１４０３において、第２ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新する。

Ｓ１４０４において、第２ロボットが第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、第２ロボットに最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを判定する。

Ｓ１４０５において、第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、第２アイドル一時保管位置を目標一時保管位置として決定する。

一例では、図１２に示すように、第２ロボット３００が第１棚４１０の２つ目の一時保管位置４１２の一側に位置する場合に、第１棚４１０の５つ目の一時保管位置４１５を、第２ロボット３００の第１アイドル一時保管位置として決定することができ、第２ロボット３００が第１アイドル一時保管位置に向かって走行している間に、第１棚４１０の４つ目の一時保管位置４１４の占用状態がアイドルに更新されると、第２ロボット３００が５つ目の一時保管位置４１５まで走行する時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合には、４つ目の一時保管位置４１４を第２ロボット３００から最も近い第２アイドル一時保管位置として決定し、目標一時保管位置として決定する。このように、第２ロボット３００が目標貨物を搬送している間に、目標一時保管位置を動的に調整することができ、第２ロボット３００の搬送距離を短くすることができ、貨物の出庫効率を向上させることができる。

ここで、目標保管位置の下方の一時保管位置のアイドル状態への更新は、第１ロボットが該一時保管位置に一時保管されている貨物を搬出することによってトリガされることができる。

一実施形態では、第２アイドル一時保管位置が存在しない場合、第１アイドル一時保管位置が目標一時保管位置として決定され、目標一時保管位置を直接決定することができる。

一実施形態では、目標貨物を目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することは、次のステップを含む。

第１ロボットと目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、予め設定された第１ロボット通路の中から搬出ルートを決定し、第１ロボット通路は、目標一時保管位置が位置する一時保管層板の一側に位置する第１走行通路を含み、第１走行通路は、目標保管位置が位置する保管層板の鉛直投影領域内に位置し、

搬送ルートに沿って目標一時保管位置の下方まで走行するように第１ロボットに指示する。

一例では、図１２に示すように、第２棚４２０の第１走行通路中の８つ目の一時保管位置４２８に近接した位置に第１ロボット２００が位置し、且つ目標一時保管位置が第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５である場合に、第１ロボット２００と目標一時保管位置（即ち、第２棚の５つ目の一時保管位置４２５）との間の位置情報に基づいて、第２ロボット２００と第２棚４２０との間第２棚４２０の５つ目の一時保管位置４２５との間の搬送ルート４３２を決定し、目標一時保管位置から目標の貨物を搬送するために、該搬送ルート４３２に沿って目標一時保管位置（即ち、第２棚の５つ目の一時保管位置４２５）の下方まで走行するように第１ロボット２００に指示する。

実施例４

図１５は本願の実施例４に係る倉庫システムの構成ブロック図である。図１５及び図１６に示すように、該倉庫システム１５００は、上記のいずれかの実施形態の倉庫装置１０００と、制御装置１５１０と、第１ロボット通路を走行し、フォークポケットと嵌合するフォークアームを有する第１ロボット２００と、第２ロボット通路を走行する第２ロボット３００と、を備え、ここで、制御装置１５１０はプロセッサ１５１２と、上記のいずれかの実施形態の方法を実施するためにプロセッサ１５１２によってロードされて実行される命令を格納するメモリ１５１１とを備える。

一実施形態では、第１ロボット２００の走行速度は、第２ロボット３００の走行速度よりも大きい。

図１６は本発明の実施例４に係る制御装置の構成ブロック図である。図１６に示すように、この制御装置１５１０は、メモリ１５１１と、プロセッサ１５１２とを備え、メモリ１５１１には、プロセッサ１５１２上で実行可能なコンピュータプログラムが格納されている。プロセッサ１５１２は、このコンピュータプログラムを実行することにより、上述した実施形態における入庫制御方法及び出庫制御方法を実現する。メモリ１５１１及びプロセッサ１５１２の数は、１つ又は複数であってもよい。

また、制御装置は、外部機器と通信してデータの相互伝送を行うための通信インターフェース１５１３を備える。

メモリ１５１１とプロセッサ１５１２と通信インターフェース１５１３とが独立して実装される場合に、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２、及び通信インターフェース１５１３は、バスを介して相互に接続されて、相互に通信を行うことができる。バスは、ＩＳＡ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、ＥＩＳＡ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バスなどであってもよい。このバスは、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類することができる。図１６では、表示を容易にするために、太線のみで示されているが、バスが１本だけであることや、１種類のバスであることを示すわけではない。

選択的に、具体的に、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２、及び通信インターフェース１５１３が１つのチップ上に統合された場合に、メモリ１５１１、プロセッサ１５１２、及び通信インターフェース１５１３は、内部インターフェースを介して相互に通信することができる。

上記プロセッサは、中央プロセッサ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよいし、任意の従来のプロセッサ等であってもよい。なお、プロセッサは、ＡＲＭ（Ａｄｖａｎｃｅｄ ＲＩＳＣ ｍａｃｈｉｎｅｓ）アーキテクチャに対応可能なプロセッサであってもよい。

選択的に、上記メモリは、オペレーティングシステム及び、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶するためのプログラム記憶領域と、制御機器の使用に応じて作成されたデータ等を記憶するためのデータ記憶領域を含むことができる。さらに、メモリは、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、少なくとも１つの磁気ディスクメモリデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非瞬時固体メモリデバイスなどの非瞬時メモリを含むことができる。いくつかの実施例では、選択的に、メモリは、プロセッサに対して遠隔的に配置されたメモリを含むことができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して制御装置に接続され得る。上述したネットワークの例には、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク、及びこれらの組み合わせが含まれるが、これらに限定されない。

実施例５

本願の実施例５は、上記のいずれかの実施形態の倉庫装置に適用可能な接続プラットフォームを提供する。以下、この接続プラットフォームについて図面を参照して説明する。

図１７に示すように、第１ロボット（第１ロボットは、搬送ロボットと呼ぶことができる）のシャーシ９１０には、前ステアリングホイール９１１、後ステアリングホイール９１２及び駆動ホイール９１３が一般的に設けられており、ここで、前ステアリングホイール９１１及び後ステアリングホイール９１２は、第１ロボットの進行方向を変更するために、シャーシ９１０の前後位置にそれぞれ設けられ、駆動ホイール９１３は、第１ロボットの走行駆動力を提供するに、シャーシ９１０の両側に設けられ、サスペンション機構（図示ぜず）を介してシャーシ９１０に連結される。第１ロボットが窪み地面で走行する際に、駆動ホイール９１３はサスペンション機構を延伸させ、また、第１ロボットが起伏した地面で走行する際に、駆動ホイール９１３はサスペンション機構を圧縮して、地面の凹凸による第１ロボットの機体への衝撃を緩衝することができる。なお、図面を簡略化するために、本願の実施例では、第１ロボットの前ステアリングホイール９１１、後ステアリングホイール９１２、駆動ホイール９１３、及びシャーシ９１０を用いて第１ロボットの走行を示す。

図１８に示すように、接続プラットフォーム１１００の傾斜面１１２０の斜面１１２１は平面であり、第１ロボットの駆動ホイール９１３がシャーシ９１０に対して延伸又は圧縮する範囲が小さいので、駆動ホイール９１３は、前後のステアリングホイール９１１、９１２と略同一平面である。第１ロボットが登坂を始めると、第１ロボットの前ステアリングホイール９１１が傾斜面１１２を走行し、後方ステアリングホイール９１２が地面１１３０を走行し、斜面１１２０の勾配が大きいとき、シャーシ９１０の前側は、地面に対して比較的高い高さに持ち上げられ、駆動ホイール９１３が宙に浮き斜面１１２１に対してグリップ力を加えることができない場合や、駆動ホイール９１３は斜面１１２１に接触できるが圧力不足により斜面１１２１に対して十分なグリップ力を加えることができない場合に、第１ロボットの駆動ホイール９１３がスリップし、さらに、第１ロボットは斜面１１２０に沿ってプラットフォーム本体１１１０まで乗り上げることができない。第１ロボットの駆動ホイール９１３が傾斜面１１２０の傾斜面１１２１に十分なグリップ力を加えることができるように、傾斜の長さを増やすことで傾斜面１１２０の傾斜面を小さくするのが一般的であるが、これは製作材料を多く消費し、スペースを大きく占有するため、接続プラットフォーム１１００の製作コストが高く、スペースを占有するという問題がある。

これに基づき、本願の実施例２は、接続プラットフォームを提供し、傾斜台の斜面を斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って滑らかに接続された凹斜面と凸斜面とに設けることにより、傾斜台の長さを短くすることができ、製作コストの節減とスペース占有を低減することができる。

図１９Ａは、本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１を示し、図１９Ｂは、本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１の平面図を示し、図１９Ｃは、本願の実施例５に係る接続プラットフォームの構成を示す概略図１の側面図を示す。

図１５Ａ～図１５Ｃに示すように、接続プラットフォーム１２００は、プラットフォーム本体１２１０と傾斜台１２２０とを備えることができる。ここで、傾斜台１２２０の斜面１２２０Ａは、斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って設けられた凹斜面１２２１と凸斜面１２２２とを含む。凹斜面１２２１の頂縁と凸斜面１２２２の底円とが滑らかに接続され、傾斜台１２２０は、プラットフォーム本体１２１０の一側に設けられ、傾斜面１２２０Ａとプラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１とが滑らかに接続される。

例示的に、プラットフォーム本体１２１０は、立体的な矩形や立体的な正方形等の立体的な形状を有していてもよく、プラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１は、第１ロボットの走行通路を形成していてもよく、例えば、走行通路はプラットフォーム本体１２１０の長手方向に配置されてもよい。プラットフォーム本体１２１０はある程度の高さを有しているので、第１ロボットが頂面１２１１の上で走行する際に、ユーザによる搬送貨物の積み替え作業を容易に行うことができる。ここで、プラットフォーム本体１２１０の高さは、実際の必要に応じて選択及び調整することができ、本願の実施例はこれを制限しない。

一例では、傾斜台１２２０の斜面１２２０Ａは、斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って順次設けられた凹斜面１２２１と、凹斜面１２２１の頂縁と凸斜面１２２２の底縁とが接続するように滑らかに接続された凸斜面１２２２とを含む。

選択的に、図２０Ａを併せて参照すると、凹斜面１２２１の底縁は地面に接し、凹斜面１２２１の勾配が０°から漸増するようにしてもよく、凸斜面１２２２の頂縁は、プラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１に接することができ、凸斜面１２２２の勾配が０°まで漸減することができる。

具体的に、凹斜面１２２１は傾斜台１２２０の斜面の底部側に位置し、傾斜台１２２０の底面１２２０Ｂに向かって凹んでおり、凹斜面１２２１の勾配は、斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って０から漸増し、凹斜面１２２１の頂部で予め設定された勾配値まで増加する。即ち、凹斜面１２２１の正接値は、凹斜面１２２１の垂直高さ方向に漸増している。このように、傾斜台１２２０上の斜面の底部に近い勾配が緩やかに増加することができ、斜面の底部側に位置する傾斜台１２２０の長さを短くすることができ、製作コストを低減することができる。

傾斜台１２２０の斜面の頂部側に位置し、傾斜台１２２０の底面１２２０Ｂから離れる方向に突出する凸斜面１２２２は、予め設定された勾配値より斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って漸減し、凸斜面１２２２の頂部において傾斜台１２２０の頂面１２１１と滑らかに接続される。即ち、凸斜面１２２２の正接値は、凸斜面１２２２の垂直高さ方向に漸減している。このようにして、凹斜面１２２１、凸斜面１２２２及びプラットフォーム本体１２１０を円滑に移行させることができることで、第１ロボットが傾斜台１２２０及びプラットフォーム本体１２１０を円滑に走行し、また、斜面の頂部側に位置する傾斜台１２２０の長さを短くすることもできることにより、製作コストを低減することができる。

図１９（Ｃ）及び図２０（Ａ）を併せて参照すると、第１ロボットが傾斜台１２２０に沿ってプラットフォーム本体１２１０まで走行している間、第１ロボットの前ステアリングホイール９１１が凹状傾斜面１２２１を走行するが、後ステアリングホイール９１２がまだ地面４１０を走行するとき、凹傾面１２２１により、地面４１０に対するシャーシ９１０の前側の浮き上がり高さを低くすることができ、駆動ホイール９１３の過度の浮き上がりを回避することができるので、駆動ホイール９１３が凹状傾斜面１２２１に駆動力を付与することができ、駆動ホイール９１３のスリップを防止することができる。

図１９（Ｃ）と図２０（Ｂ）を併せて参照すると、第１ロボットの前ステアリングホイール９１１と後ステアリングホイール９１２が共に凹斜面１２２１を走行すると、駆動ホイール９１３の中心がシャーシ９１０に対してわずかに下方に移動するように、駆動ホイール９１３はサスペンション機構をわずかに引き伸ばし、駆動ホイール９１３は凹斜面１２２１に十分な駆動力を与えて、第１ロボットを凸斜面１２２２に向かって走行するように駆動する。

図１９（Ｃ）、図２０（Ｃ）及び図２０（Ｄ）を併せて参照すると、第１ロボットの駆動ホイール９１３が、凸斜面１２２２を走行するように前ステアリングホイール９１１を駆動し、それに伴い後ステアリングホイール９１２が凹斜面１２２１から凸斜面１２２２まで走行すると、駆動ホイール９１３の中心が徐々にシャーシ９１０に近づく方向に移動し、サスペンション機構を圧縮し始め、第１ロボットの前ステアリングホイール９１１と後ステアリングホイール９１２が共に凸斜面１２２２を走行すると、駆動ホイール９１３がサスペンション機構をわずかに圧縮し、駆動ホイール９１３が凸斜面１２２２に十分な駆動力を付与することができ、プラットフォーム本体１２１０に向かって走行するように第１ロボットを駆動する。

図１９（Ｃ）及び図２０（Ｅ）を併せて参照すると、第１ロボットの駆動ホイール９１３が、プラットフォーム本体１２１０を走行するように前ステアリングホイール９１１を駆動し、それに伴い後ステアリングホイール９１２が凸斜面１２２２からプラットフォーム本体１２１０まで走行すると、駆動ホイール９１３の中心は、サスペンション機構の弾性力によって徐々にシャーシ９１０に近づく方向に移動し、凸斜面１２２２とプラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１とが滑らかに接合されるので、サスペンション機構が過度に圧縮されて駆動ホイール９１３が凸斜面１２２２に十分な駆動力を付与できなくなることを回避できる。

一実施形態では、図１９（Ｃ）を参照すると、凹斜面１２２１の鉛直方向への投影は第１円弧であり（図１９（Ｃ）の凹斜面１２２１を参照することができる）、凸斜面１２２２の鉛直方向への投影は第２円弧であり（図１９（Ｃ）の凸斜面１２２２を参照することができる）、第１円弧の円弧半径は、第２円弧の円弧半径以上である。例えば、第１円弧の円弧半径は８０００ｍｍ～１０７００ｍｍの間にあってもよく、第２円弧の円弧半径は５００ｍｍ～２８３２ｍｍの間にあってもよく、第１円弧及び第２円弧の円弧半径は実際のニーズに応じて選択及び調整されてもよく、本願の実施例ではこれを限定しない。

本実施形態では、第１円弧の円弧半径を第２円弧の円弧半径以上に設定することにより、凹斜面１２２１の勾配を凸斜面１２２２の勾配と同じにするか、凹斜面１２２１の勾配を凸斜面１２２２の勾配よりも緩やかにすることができ、第１ロボットが凹斜面１２２１及び凸斜面１２２２に沿って円滑に走行するのに有利である。

一実施形態では、第１円弧の長さは、第２円弧の長さ以上である。第１円弧及び第２円弧の長さは、実際の必要に応じて選択及び調整することができ、本願の実施例ではこれを限定しない。

一実施形態では、図１９Ａ及び図１９Ｃに示すように、接続プラットフォーム１２００は、複数の支持パッド１２３０をさらに含んでもよく、複数の支持パッド１２３０は傾斜台１２２０の長さ方向に間隔をおいて傾斜台１２２０の底部に設けられる。

一例では、傾斜台１２２０及び複数の支持パッド１２３０は、一体であってもよく、別体であってもよく、傾斜台１２２０及び複数の支持パッド１２３０が別体である場合、傾斜台１２２０及び複数の支持パッド１２３０は、一体に組み合わされてもよい。

一例では、支持パッド１２３０は、傾斜台１２２０の底部の前側、中間位置及び後側にそれぞれ設けられた３つの支持パッド１２３０を含むことができる。

本実施形態では、傾斜台１２２０の底部に複数の支持パッド１２３０が傾斜台１２２０の長さ方向に間隔をおいて設けられることにより、傾斜台１２２０を高くして隣接する支持パッド１２３０の間にアーチ部を形成することができ、ことにより、支持パッド１２３０の底部が地面と接触することで、傾斜台１２２０の底部と地面との接触面積を減少させ、地面の不整による傾斜台１２２０の揺れを防止し、傾斜台１２２０をスムーズに地面に載置することができる。

一実施形態では、図１９Ａ～図１９Ｃに示すように、接続プラットフォーム１２００は、バッフル１２４０をさらに含むことができ、バッフル１２４０がプラットフォーム本体１２１０の頂部に設けられ、プラットフォーム本体１２１０の傾斜台１２２０から離れた側に位置する。例えば、バッフル１２４０は、プラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１上の傾斜台１２２０から離れた側に設けられていてもよい。バッフル１２４０は、プラットフォーム本体１２１０と一体であってもよく、別体であってもよい。バッフル１２４０を設けることにより、第１ロボットがプラットフォーム本体１２１０上の傾斜台１２２０から離れた側から落下することを防止することができる。

一実施形態では、図２１に示すように、プラットフォーム本体１２１０の傾斜台１２２０に対向する側壁に係合スロット１４１０が設けられ、傾斜台１２２０のプラットフォーム本体１２１０に対向する側壁に係合リブ（図示せず）が設けられ、係合リブが係合スロット１４１０内に設けられて、傾斜台１２２０がプラットフォーム本体１２１０に係合される。

本実施形態では、プラットフォーム本体１２１０に係合スロット１４１０を設け、傾斜台１２２０に係合スロットを設けることにより、プラットフォーム本体１２１０と傾斜台１２２０とが一体的に係合されることができ、組立、分解、輸送、保管等を容易にすることができる。なお、プラットフォーム本体１２１０及び傾斜台１２２０は、実際に必要に応じて一体的に設けられてもよく、本願の実施例では、プラットフォーム本体１２１０及び傾斜台１２２０の設置形態を限定しない。

一実施形態では、係合スロット１４１０はプラットフォーム本体１２１０の長さ方向に沿って設けられ、係合リブは傾斜台１２２０の幅方向に沿って設けられ、傾斜台１２２０は少なくとも２つを含み、２つの傾斜台１２２０の係合リブは、ピッチを調整するために係合スロット１４１０に沿ってスライド可能である。

一例では、係合スロット１４１０は、プラットフォーム本体１２１０の長さ方向に沿って設けられ、傾斜台１２２０に対向する側壁に位置し、係合リブは、傾斜台１２２０の幅方向に沿って設けられ、プラットフォーム本体１２１０に対向する側壁に位置し、係合リブは、係合スロット１４１０に沿ってスライド可能であり、プラットフォーム本体１２１０上の傾斜台１２２０の位置を調整することができ、傾斜台１２２０の組み立て位置の自由度を高めることができる。

一例では、第１ロボットの走行軌跡ラベルを地面に配置することができ、傾斜台１２２０が少なくとも２つの場合には、傾斜台１２２０の係合リブをプラットフォーム本体１２１０の係合スロット１４１０に沿ってスライドさせることにより、第１ロボットが走行軌跡ラベルに沿って傾斜台１２２０の上まで走行することができるように、傾斜台１２２０間のピッチを調整して傾斜台１２２０を走行軌跡ラベルに位置合わせする。また、傾斜台１２２０間のピッチが貨物の大きさに対応できるように、第１ロボットの搬送する貨物の大きさに応じて傾斜台１２２０間のピッチを調整することができる。なお、傾斜台１２２０の数は、実際のニーズに応じて選択及び調整することができ、本願では、傾斜台１２２０の数については限定しない。

一実施形態では、図１９（Ｂ）及び（Ｃ）に示すように、プラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１は走行通路を形成し、２つの傾斜台１２２０の斜面１２２０Ａは、それぞれ進入通路及び退出通路を形成し、進入通路及び退出通路の頂部がそれぞれ、走行通路に連通する（図中矢印の線分は進入通路、走行通路及び退出通路の走行方向を示す）。このように、第１ロボットは、進入通路に沿ってプラットフォーム本体１２１０上の走行通路まで走行して、そして、退出通路を経って退出することができるので、貨物の搬送や積み替えの効率を向上させることができる。

一例では、傾斜台１２２０は３つであり、そのうちの２つの傾斜台１２２０の斜面１２２０Ａを２つの進入通路とし、もう１つの傾斜台１２２０の斜面１２２０Ａを進出通路とし、進入通路及び進入通路の頂部がそれぞれ走行通路と連通する。このうち、進入通路及び退出通路の数は、実際の必要に応じて選択及び調整することができ、本願の実施例ではこれを限定しない。

一実施形態では、プラットフォーム本体１２１０の幅は、第１ロボットがプラットフォーム本体１２１０の上でより大きなサイズの貨物を積み替えるために、傾斜台１２２０の幅よりも大きい。

一実施形態では、図１９（Ａ）～図１９（Ｃ）及び図２２に示すように、プラットフォーム本体１２１０内には、プラットフォーム本体１２１０の形状に適合するプラットフォームブラケット１５１１が設けられ、傾斜台１２２０内には、傾斜台１２２０の形状に適合する傾斜面ブラケット１５２１が設けられている。

一例では、プラットフォームブラケット１５１１にはプラットフォーム支持板１５１２が設けられてプラットフォーム本体１２１０を形成し、傾斜面ブラケット１５２１には、傾斜面支持板１５２２が設けられて傾斜台１２２０を形成する。

図２３は本願の実施例５に係るワークステーションの構成を示す概略図である。図２３に示すように、ワークステーション１６００は、上記のいずれかの実施形態の複数の接続プラットフォーム１２００を含み、複数の接続プラットフォーム１２００は、複数のプラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１を接合するように、プラットフォーム本体１２１０の長さ方向に沿って配置されていてもよい。このように、第１ロボットが複数のプラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１に沿って走行することが容易になるとともに、進入通路及び退出通路を柔軟に配置することができる。

上述の実施例の接続プラットフォーム１２００及びワークステーション１６００の他の構成は、当業者が現在及び将来に知りえる様々な技術案を採用することができ、ここでは詳細に説明しない。

本願の接続プラットフォーム１２００及びワークステーション１６００によれば、斜面台１２２０の斜面１２２０Ａを斜面の底部から斜面の頂部方向に沿って凹斜面１２２１と凸斜面１２２２として設定し、凹斜面１２２１と凸斜面１２２２とを滑らかに接続し、斜面１２２０Ａとプラットフォーム本体１２１０の頂面１２１１とを滑らかに接続することにより、斜面台１２２０の長さを短くすることができ、製作コストの低減及び占有スペースの低減を図ることができる。

本願の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」「反時計回り」「軸方向」、「径方向」、「周方向」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本発明を便利又は簡単に説明するために使用されるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位や、特定の方位において構成され操作されると指示又は暗示するものではないため、本発明を限定するものと理解してはならない。

また、「第１」、「第２」の用語は説明に用いられるものであり、比較的重要であることを指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。「第１」、「第２」が限定されている特徴は１つ又はより多くの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本発明の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、例えば、２つ、３つなど、２つ以上を意味する。

なお、本願の説明において、明確な規定と限定がない限り、「取り付け」、「互いに接続」、「接続」、「固定」の用語の意味は広く理解されるべきである。例えば、固定接続や、着脱可能な接続、あるいは一体化が可能である。機械的接続や、電気的接続や、通信も可能である。直接的に接続することや、中間媒体を介して間接的に接続すること、２つの部品の内部が連通することや、２つの素子の相互作用の関係も可能である。当業者にとって、具体的な場合に応じて上記用語の本発明の具体的な意味を理解することができる。

本願では、特に明確な規定と限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」に直接接触するか、第１特徴と第２特徴が中間メディアを介して間接的に接触するかのいずれかである。また、第１特徴は第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあるとは、第１特徴が第２特徴の真上又は斜め上にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴は、第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあるのは、第１特徴が第２特徴の直下又は斜め下にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

上記の開示は、本願の異なる構成を実現するための多くの異なる実施形態又は例を提供する。本願の開示を簡略化するために、特定の例の構成要素及び設置を上記にて説明している。当然ながら、これらは一例にすぎず、本願を制限することを目的としていない。さらに、本願は、異なる例において数字及び／又はアルファベットを繰り返し参照することができ、このような繰り返しは、簡略化と明瞭化の目的を実現するためであり、その自体が検討する各種の実施形態及び／又は設置の間の関係を示していない。

上記の具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限にならない。当業者が、設計要件と他の要因に基づいて、改修、組合、サブ組合、代替を行うことができることは明らかである。本願の思想と原理における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本発明の保護の範囲内に含まれるべきである。

Claims (21)

1. 一時保管位置を提供するための一時保管層板と、
   保管位置を提供するための少なくとも１つの保管層板と、水平方向に間隔をおいて配置された複数の支柱とを有する複数の棚と、
   前記一時保管層板上の貨物を出し入れするための第１ロボットが走行するための第１ロボット通路と、
   前記一時保管層板と前記保管層板との間で貨物を搬送するための第２ロボットが走行するための第２ロボット通路と、を備え、
   前記保管層板は、前記支柱によって鉛直方向に前記一時保管層板と間隔をおいて配置される、
   倉庫装置。
2. 前記第１ロボット通路は、前記一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含む、
   請求項１に記載の倉庫装置。
3. 前記貨物出し入れ通路は、前記第１ロボットが無負荷時に走行するためにさらに使用される、
   請求項２に記載の倉庫装置。
4. 前記支柱は、前記保管層板の外周に設けられ、
   前記第１ロボット通路は、前記保管層板と前記支柱との間に位置する第１走行通路を含む、
   請求項１に記載の倉庫装置。
5. 前記第１ロボット通路は、前記一時保管層板と、前記一時保管層板の第１端に位置する支柱との間に位置する第２走行通路を含む、
   請求項１に記載の倉庫装置。
6. 前記一時保管層板は、前記一時保管位置を提供するための複数の一時保管板を含み、
   前記第１ロボット通路は、少なくとも２つの前記一時保管板の間に位置する第３走行通路を含む、
   請求項５に記載の倉庫装置。
7. 前記第１ロボット通路は、隣接する２つの前記棚の間に位置し、２つの前記第３走行通路又は２つの前記第２走行通路を接続する第４走行通路を含む、
   請求項６に記載の倉庫装置。
8. 前記第２ロボット通路は、前記棚の外周に位置し、隣接する前記棚の間の通路を含む、
   前記請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の倉庫装置。
9. 前記一時保管層板は、前記棚に設けられる、
   前記請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の倉庫装置。
10. 前記倉庫装置は、接続プラットフォームをさらに備え、
    前記第１ロボット通路は、前記接続プラットフォームと前記棚との間に位置する第５走行通路を含み、
    前記接続プラットフォームは、プラットフォーム本体と、傾斜台とを有し、
    前記傾斜台の斜面は、斜面の底部から斜面の頂部に向かう方向に沿って設けられた凹斜面と凸斜面とを含み、前記凹斜面の頂縁と前記凸斜面の底縁とが滑らかに接続され、
    前記傾斜台は、前記斜面と前記プラットフォーム本体の頂面とが滑らかに接続されるように、前記プラットフォーム本体の一側に設けられる、
    請求項９に記載の倉庫装置。
11. 前記凹斜面の垂直方向の投影は、第１円弧であり、
    前記凸斜面の垂直方向の投影は、第２円弧であり、
    前記第１円弧の円弧半径は、前記第２円弧の円弧半径以上である、
    請求項１０に記載の倉庫装置。
12. 前記傾斜台と前記プラットフォーム本体とを係合させるために、前記傾斜台に対向する前記プラットフォーム本体の側壁には係合スロットが設けられ、前記プラットフォーム本体に対向する前記傾斜台の側壁には係合リブが設けられ、前記係合リブは前記係合スロットに係合され、
    前記係合スロットは、前記プラットフォーム本体の長さ方向に沿って設けられ、
    前記係合リブは、前記傾斜台の幅方向に沿って設けられ、
    前記傾斜台は、少なくとも２つを含み、２つの前記傾斜台の係合リブは、ピッチを調整するために係合スロットに沿ってスライド可能である、
    請求項１０に記載の倉庫装置。
13. 目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することと、
    前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することと、
    前記第１ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標保管位置まで搬送するように第２ロボットに指示することと、を含む、
    入庫制御方法。
14. 前記目標貨物の目標保管位置に基づいて、目標一時保管位置を決定することは、
    前記目標保管位置に最も近い第１アイドル一時保管位置を決定することと、
    前記第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように前記第１ロボットに指示することと、
    前記第１ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新することと、
    前記第１ロボットが前記第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第１プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、前記目標保管位置に最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを判定することと、
    前記第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、前記第２アイドル一時保管位置を前記目標一時保管位置として決定することと、を含む、
    請求項１３に記載の入庫制御方法。
15. 前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように第１ロボットに指示することは、
    前記第１ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定することと、
    前記第１搬送ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第１ロボットに指示することと、を含む、
    請求項１３に記載の入庫制御方法。
16. 前記第１ロボット通路は、一時保管層板の下方に位置する貨物出し入れ通路を含み、
    前記入庫制御方法は、
    前記第１ロボットが無負荷である場合に、前記第１ロボット通路の中から、無負荷走行ルートを決定することと、
    前記無負荷走行ルートに沿って走行するように前記第１ロボットに指示することと、をさらに含む、
    請求項１５に記載の入庫制御方法。
17. 前記目標貨物を前記目標一時保管位置から前記目標保管位置に搬送するように第２ロボットに指示することは、
    前記第２ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、第２ロボット通路の中から、第２搬送ルートを決定することと、
    前記第２搬送ルートに沿って前記目標一時保管位置の側面まで走行するように前記第２ロボットに指示する、
    請求項１３に記載の入庫制御方法。
18. 目標貨物を現在の保管位置から搬出するように第２ロボットに指示することと、
    前記第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することと、
    前記目標貨物を前記目標一時保管位置まで搬送するように前記第２ロボットに指示することと、
    前記第２ロボットから送信された搬送完了信号を受信した場合に、前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することと、を含む、
    出庫制御方法。
19. 前記第２ロボットの位置に応じて目標一時保管位置を決定することは、
    前記第２ロボットに最も近い第１アイドル一時保管位置を決定することと、
    前記第１アイドル一時保管位置に向かって走行するように前記第２ロボットに指示することと、
    前記第２ロボットが走行している間に、予め設定された時間間隔で各一時保管位置の占用状態を更新することと、
    前記第２ロボットが前記第１アイドル一時保管位置まで走行した時間が第２プリセット時間閾値よりも大きい場合に、更新後の各一時保管位置の占用状態に基づいて、前記第２ロボットに最も近い第２アイドル一時保管位置が存在するか否かを判定することと、
    前記第２アイドル一時保管位置が存在する場合に、前記第２アイドル一時保管位置を前記目標一時保管位置として決定することと、を含む、
    請求項１８に記載の出庫制御方法。
20. 前記目標貨物を前記目標一時保管位置から搬出するように第１ロボットに指示することは、
    前記第１ロボットと前記目標一時保管位置との間の位置情報に基づいて、第１ロボット通路の中から、第１搬送ルートを決定することと、
    前記第１搬送ルートに沿って前記目標一時保管位置の下方まで走行するように前記第１ロボットに指示することと、を含む、
    請求項１８に記載の出庫制御方法。
21. 請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の倉庫装置と、
    プロセッサと、前記プロセッサによってロードされて実行されると、請求項１３から請求項２０までのいずれか１項に記載の方法を実現する命令を格納するメモリと、を有する制御装置と、
    第１ロボット通路を走行する第１ロボットと、
    第２ロボット通路を走行する第２ロボットと、を備える、
    倉庫システム。

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