CN113605761A - 一种带缓存区的双托盘式立体停车库及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种带缓存区的双托盘式立体停车库及控制方法，立体停车库包括：多层停车层，以及贯穿于各停车层出入口的垂直升降机，每一层停车层包括多台自动导航小车，垂直升降机包括：升降平台；第一输送机，第一输送机设置在升降平台上，与出入通道对应设置并通过出入通道运输车辆；第二输送机，第二输送机固定在升降平台下方，与第一输送机形成上下层结构，用于停放载车托盘；停车层包括设置有载车托盘搁架的存车位，在停车层的升降机出入口处设置有与升降平台匹配的第三输送机，第三输送机用于运送载有车辆的载车托盘和空的载车托盘。本发明在垂直升降机上设置两层输送机，分别存放载有车辆的载车托盘与空的载荷托盘，有效提高了存取车效率。

Description

一种带缓存区的双托盘式立体停车库及控制方法

技术领域

本发明涉及泊车机械领域，具体涉及一种双托盘式立体停车库及控制方法。

背景技术

机械式立体停车库是一种集车辆搬运、停放、存储为一体的机械设备，仓储式机械立体停车库采用自动导航小车(以下简称AGV小车)和垂直升降机的方式搬运、停放、存储车辆。每个车位均有可被搬运的载车托盘。停车库可布置若干个垂直升降机，每层可配置若干台AGV小车。

通常，在存车过程中，车辆先停放在停车位的载车托盘上，然后通过该层的AGV小车将车辆和载车托盘从停车位一同取走，并移送至垂直升降机内；通过垂直升降机升降到目标停层，再通过该停层的AGV小车将车辆和载车托盘一并取出并移送至该层的存车位。最后AGV小车搬取该层一个空存车位上的载车托盘通过垂直升降机下降至首层，然后通过首层AGV小车将载车托盘从垂直升降机内取走并放置在首层停车位上，首层的AGV小车在将车辆和载车托盘送进升降机后必须在原地待泊至升降机上升存车、取另一块载车托盘下降后才能进行下一步动作，无法有效利用该段空窗时间；同时目标停车层的AGV小车在存车和将空车盘放入升降机的时间段里，升降机必须在该层待机，由此，使得泊车效率低下。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种带缓存区的双托盘式立体停车库及控制方法，用以解决现有仓储式机械立体停车库泊车效率低下的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的一种带缓存区的双托盘式立体停车库，立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各停车层的垂直升降机，每一层停车层包括至少一辆自动导航小车。

垂直升降机包括：

升降平台，升降平台在靠近停车层的一侧设置有平台出入通道；

第一输送机，第一输送机设置在升降平台上，并与出入通道对应设置，用于通过出入通道运输车辆；

第二输送机，第二输送机固定在升降平台下方，与第一输送机形成上下层结构，用于停放载车托盘；

停车层包括至少一个设置有载车托盘搁架的存车位，且在垂直升降机平台出入通道处设置有与升降平台匹配的缓存区，缓存区设置有第三输送机，第三输送机用于运送载有车辆的载车托盘和空的载车托盘。

自动导航小车设置有用于在载车托盘下方顶升/降下载车托盘的升举机构。

在本发明的一个实施例中，停车层的存车位上设有载车托盘搁架，载车托盘搁架用于承载载车托盘。

在本发明的一个实施例中，升降平台包括：

两组结构件，两组结构件对称连接在升降平台底部，第二输送机连接在两组结构件之间。

在本发明的一个实施例中，停车层设置有至少一条巷道以分隔多个存车位。

在本发明的一个实施例中，升降平台上方设有固定架，固定架与升降平台构成轿厢结构。

在本发明的一个实施例中，双托盘式立体停车库还包括：控制器，控制器与垂直升降机、第一输送机、第二输送机、第三输送机及自动导航小车电连接。

本发明还提供一种带缓存区的双托盘式立体停车库控制方法，应用于立体停车库，立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各停车层的垂直升降机，停车层包括至少一辆自动导航小车，

垂直升降机包括：

升降平台，升降平台在靠近停车层的一侧设置有平台出入通道；

第一输送机，第一输送机设置在升降平台上，并与出入通道对应设置，用于通过出入通道运输车辆；

第二输送机，第二输送机通过两组结构件固定在升降平台底部，第二输送机上用于预先存放有载车托盘；

停车层包括至少一个设置有载车托盘的存车位，且在垂直升降机平台出入通道处设置有与升降平台匹配的缓存区，缓存区设置有第三输送机。第三输送机用于运送载有车辆的载车托盘和空的载车托盘；

自动导航小车设置有用于在载车托盘下方顶升/降下载车托盘的升举机构。

控制方法包括：

当需要将停放在立体停车库首层停车位上的车辆存放至目标停车层时，控制垂直升降机下降至首层；

首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘移送至第一输送机上，并取出预先存放在第二输送机上的载车托盘；垂直升降机提升至目标停车层，将预先存放在目标停车层的第三输送机上的载车托盘移送至第二输送机上，并启动第一输送机将停放有车辆的载车托盘移送至第三输送机上；

目标停车层的自动导航小车将停放有车辆的载车托盘从第三输送机上移送至目标停车层的存车位，并取出就近未泊车的存车位上的载车托盘移送至目标停车层的第三输送机上。

在本发明的一个实施例中，首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘移送至第一输送机上，并取出预先存放在第二输送机上的载车托盘，包括：

首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘移送至首层的第三输送机上；

第三输送机启动，将停放有车辆的载车托盘通过平台出入通道移送至第一输送机上；

垂直升降机上升以使第二输送机与第三输送机对正，并启动第二输送机，将预先存放的载车托盘移送至第三输送机上，以使自动导航小车将载车托盘运送至车库进出口的停车位上。

在本发明的一个实施例中，垂直升降机提升至目标停车层，并将预先存放在目标停车层的第三输送机上的载车托盘移送至第二输送机上，包括：

垂直升降机提升至目标停车层并将第二输送机与目标停车层的第三输送机对正，第三输送机启动，将预先存放的载车盘移送至第二输送机上；

垂直升降机下降以使第一输送机与目标停车层的第三输送机对正，并启动第一输送机将载有车辆的载车托盘移送至第三输送机上。

在本发明的一个实施例中，当立体停车库首层泊入新的车辆时，重复执行上述流程中的方法。

本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：

1、本发明实施例的双托盘式立体停车库，通过在垂直升降机中设置上下两层输送机，分别存放载有车辆的载车托盘与空的载车托盘，可以有效提高立体停车库的存取车效率；

2.本发明实施例的双托盘式立体停车库，自动导航小车将载车托盘放入输送机上后，可由输送机和垂直升降自行动作。自动导航小车和垂直升降机可各自动作互不影响，进一步提升了立体停车库的存取车效率。

附图说明

图1为本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库的立面布置示意图；

图2为本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库的垂直升降机的剖面结构示意图；

图3为本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库的平面布置示意图；

图4为本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库的控制方法的流程图。

附图标记：100、垂直升降机；110、升降平台；111、固定架；120、第一输送机；130、第二输送机；140、结构件；200、自动导航小车；300、载车托盘；400、存车位；410、载车托盘搁架；500、第三输送机；600、车辆；700、巷道。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库。

图1为本发明实施例带缓存区的双托盘式立体停车库的立面布置示意图，立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各停车层出入口的垂直升降机100，每一层停车层包括至少一辆自动导航小车200。

具体来说，如图1和图2所示，垂直升降机100包括：升降平台110、第一输送机120及第二输送机130。升降平台110在靠近停车层出入口的一侧设置有平台出入通道，自动导航小车200设置有用于在载车托盘300下方顶升/降下载车托盘的升举机构，由此，自动导航小车200可以通过平台出入通道将载车托盘300泊入升降平台110。第一输送机120设置在升降平台110上，并与出入通道对应设置，第一输送机120可以通过转动向出入通道内运输载有车辆600的载车托盘300；第二输送机130固定在升降平台110下方，并且和升降平台110下方保留有一定距离。由此，可以与第一输送机120形成上下层结构，用于停放载车托盘300。此外，如图3所示，停车层包括多个设置有载车托盘300的存车位400，且在垂直升降机100的平台出入通道处设置有与升降平台110匹配的缓冲区，缓冲区设置有第三输送机500，当垂直升降机100提升至目标停车层时，第三输送机500可以与第一输送机120和第二输送机130对正。由此，第三输送机可以向垂直升降机100内运送载有车辆600的载车托盘300和空的载车托盘300。应当注意的是，图1为本发明实施例双托盘式立体停车库的立面布置示意图，在实际应用中，可以根据停车库需求增加垂直升降机100的数量。

如图1和图3所示，在本发明的一个实施例中，停车层的存车位400上设有载车托盘搁架410，载车托盘搁架410用于承载载车托盘300。由此，自动导航小车200可以通过将载车托盘300运输至载车托盘搁架410上完成泊车程序。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，升降平台110包括：两组结构件140，两组结构件140对称固定在升降平台110底部，第二输送机130连接在两组结构件140之间。由此，可以根据需求定制结构件140的高度，从而调整第二输送机130与升降平台110底部距离，降低了垂直升降机100整体的高度，可以更快的完成存取车流程。

如图3所示，在本发明的一个实施例中，停车层设置有至少一条巷道700以分隔多个存车位400。由此，通过巷道700划分存车位400，在起到了规划作用的同时，自动导航小车200也可以沿巷道700进行移动，有效提升了自动导航小车200的机动性。

如图2所示，在本发明的一个实施例中，升降平台110上方设有固定架111，固定架111与升降平台110构成轿厢结构。由此，通过固定架111与升降平台110组成稳定的轿厢结构，可以有效提高垂直升降机100的结构强度。

在本发明的一个实施例中，双托盘式立体停车库还包括：控制器(未图示)，控制器与垂直升降机100、第一输送机120、第二输送机130、第三输送机500和自动导航小车200电连接。由此，通过控制器可以根据立体停车库实时车辆600数量对垂直升降机100和自动导航小车200进行调度，并控制第一输送机120、第二输送机130及第三输送机500的启停，有效提高了双托盘式立体停车库的存取车效率。

本发明还提供一种带缓存区的双托盘式立体停车库控制方法，应用于上述实施例描述的立体停车库，该立体停车库的具体结构在上述实施例中已经详细的说明，具体可以参考上述实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库。

下面结合附图具体描述双托盘式立体停车库控制方法。

图4具体描述了本发明实施例的一种双托盘式立体停车库控制方法的流程图。该流程图包括S410-S440，下面对几个步骤详细描述：

S410、当需要将停放在立体停车库首层停车位上的车辆存放至目标停车层时，控制器控制垂直升降机下降至首层。

具体来说，立体停车库的首层进出口处设置有至少一个停车位，停车位上设置有载车托盘，当车辆需要泊入停车库时，可以将车辆停放至停车位上。此时，控制器可以控制升降平台下降至首层，以使首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘由首层停车位移入垂直升降机。

S420、首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘移送至第一输送机上，并取出预先存放在第二输送机上的载车托盘。

具体来说，首层的自动导航小车将载有车辆的载车托盘移送至首层缓冲区的第三输送机上；第三输送机启动，将停放有车辆的载车托盘通过平台出入通道移送至第一输送机上；垂直升降机上升以使第二输送机与第三输送机对正，并启动第二输送机，将预先存放的载车托盘移送至第三输送机上，以使自动导航小车将载车托盘运送至停车位上。由此，垂直升降机只需要在首层停留一次，即可在装入载有车辆的载车托盘的同时，将首层需要的空载车托盘同时运输至首层，有效提高了立体停车库存取车的效率。

S430、垂直升降机提升至目标停车层，将预先存放在目标停车层的第三输送机上的载车托盘移送至第二输送机上，并启动第一输送机将停放有车辆的载车托盘移送至第三输送机上。

具体来说，垂直升降机提升至目标停车层并将第二输送机与目标停车层缓存区的第三输送机对正，第三输送机启动，将预先存放的载车盘移送至第二输送机上；垂直升降机下降以使第一输送机与目标停车层的第三输送机对正，并启动第一输送机将载有车辆的载车托盘移送至第三输送机上。

S440、目标停车层的自动导航小车将停放有车辆的载车托盘从第三输送机上移送至目标停车层的存车位，并取出就近未泊车的存车位上的载车托盘移送至目标停车层的第三输送机上。

应当注意的是，上述流程图描述的一次车辆泊入的过程，当立体停车库首层泊入新的车辆时，重复执行上述流程中S410-S440的方法。并且，以上是车辆泊入立体停车库时的过程，当需要取出车辆时，倒叙执行上述流程中的步骤即可，此处不再赘述。

由此，根据本发明实施例的带缓存区的双托盘式立体停车库及控制方法，通过在垂直升降机中设置上下两层输送机，分别存放载有车辆的载车车盘与空载车车盘，可以有效提高立体停车库的存取车效率。同时，自动导航小车可以将车盘放入输送机上后，由输送机自行移动，进一步提升了立体停车库的存取车效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种带缓存区的双托盘式立体停车库，其特征在于，所述立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各所述停车层的垂直升降机，每一层所述停车层包括至少一辆自动导航小车，

所述垂直升降机包括：

升降平台，所述升降平台在靠近所述停车层的一侧设置有平台出入通道；

第一输送机，所述第一输送机设置在所述升降平台上，并与所述出入通道对应设置，用于通过出入通道运输车辆；

第二输送机，所述第二输送机固定在所述升降平台下方，与所述第一输送机形成上下层结构，用于停放载车托盘；

所述停车层包括至少一个设置有载车托盘的存车位，且在所述垂直升降机平台出入通道处设置有与所述升降平台匹配的缓存区，所述缓存区设置有第三输送机，所述第三输送机用于运送载有车辆的载车托盘和空的载车托盘。

所述自动导航小车设置有用于在所述载车托盘下方顶升/降下所述载车托盘的升举机构。

2.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述停车层的所述存车位上设有载车托盘搁架，所述载车托盘搁架用于承载所述载车托盘及载车托盘上的车辆。

3.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述升降平台包括：

两组结构件，两组结构件对称连接在所述升降平台底部，所述第二输送机连接在两组所述结构件之间。

4.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述停车层设置有至少一条巷道以分隔多个所述存车位。

5.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述升降平台上方设有固定架，所述固定架与所述升降平台构成轿厢结构。

6.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，还包括：控制器，所述控制器与所述垂直升降机、所述第一输送机、所述第二输送机、所述第三输送机及所述自动导航小车电连接。

7.一种带缓存区的双托盘式立体停车库控制方法，其特征在于，应用于立体停车库，所述立体停车库包括：多层停车层，以及至少一部贯穿于各所述停车层的垂直升降机，所述停车层包括至少一辆自动导航小车；

所述垂直升降机包括：

升降平台，所述升降平台在靠近所述停车层的一侧设置有平台出入通道；

第一输送机，所述第一输送机设置在所述升降平台上，并与所述出入通道对应设置，用于通过出入通道运输车辆；

第二输送机，所述第二输送机通过两组结构件固定在所述升降平台底部，所述第二输送机上用于预先存放有载车托盘；

所述停车层包括至少一个设置有载车托盘的存车位，且在所述垂直升降机平台出入通道处设置有与所述升降平台匹配的缓存区，所述缓存区设置有第三输送机。所述第三输送机用于运送载有车辆的载车托盘和空的载车托盘；

所述自动导航小车设置有用于在所述载车托盘下方顶升/降下所述载车托盘的升举机构。

所述控制方法包括：

当需要将停放在所述立体停车库首层停车位上的车辆存放至目标停车层时，控制所述垂直升降机下降至首层；

首层的所述自动导航小车将载有车辆的所述载车托盘移送至所述第一输送机上，并取出预先存放在所述第二输送机上的所述载车托盘；所述垂直升降机提升至目标停车层，将预先存放在目标停车层的所述第三输送机上的所述载车托盘移送至所述第二输送机上，并启动所述第一输送机将停放有车辆的所述载车托盘移送至所述第三输送机上；

目标停车层的所述自动导航小车将停放有车辆的所述载车托盘从第三输送机上移送至目标停车层的所述存车位，并取出就近未泊车的所述存车位上的所述载车托盘移送至目标停车层的第三输送机上。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，首层的所述自动导航小车将载有车辆的所述载车托盘移送至所述第一输送机上，并取出预先存放在所述第二输送机上的所述载车托盘，包括：

首层的所述自动导航小车将载有车辆的所述载车托盘移送至首层的所述第三输送机上；

所述第三输送机启动，将停放有车辆的所述载车托盘通过所述平台出入通道移送至所述第一输送机上；

所述垂直升降机上升以使所述第二输送机与所述第三输送机对正，并启动所述第二输送机，将预先存放的所述载车托盘移送至所述第三输送机上，以使所述自动导航小车将所述载车托盘运送至所述停车位上。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述垂直升降机提升至目标停车层，并将预先存放在目标停车层的所述第三输送机上的所述载车托盘移送至所述第二输送机上，包括：

所述垂直升降机提升至目标停车层并将所述第二输送机与目标停车层的所述第三输送机对正，所述第三输送机启动，将预先存放的所述载车盘移送至所述第二输送机上；

所述垂直升降机下降以使所述第一输送机与所述目标停车层的所述第三输送机对正，并启动所述第一输送机将载有车辆的所述载车托盘移送至所述第三输送机上。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，当所述立体停车库首层泊入新的车辆时，重复执行权利要求8或9所述的方法。

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