CN215247320U - 仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架、轨道组件和载物机器人，货架为多个，且多个货架间隔设置在仓储区域内，相邻货架之间形成巷道，轨道组件包括第一单向轨道，第一单向轨道位于货架的顶部，且第一单向轨道围成环绕仓储区域的封闭形状，载物机器人可在轨道组件上移动，且载物机器人在第一单向轨道上沿预设方向单向移动，从而可以提高仓储系统的整体物流效率。

Description

仓储系统

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种仓储系统。

背景技术

立体仓库作为一种当前普遍应用的仓储设备，随着自动化技术的发展，其不断往高效率、高精度、无人化的方向改善，对空间利用率和货物存储效率的要求也越来越高。

现有技术中，立体仓库通常包括多层货架、堆垛装置以及货物转运装置，多层货架一般具有较高的高度，以保证纵向空间的空间利用率，堆垛装置可以将货物存放至货架不同高度的不同库位中，而货物转运装置可以将外部货物传送该堆垛装置，或者接受堆垛装置从货架上取下的货物。

然而，现有立体仓库的仓储系统的物流效率较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种仓储系统，可以提高立体仓库的仓储系统的物流效率。

本申请提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架、轨道组件和载物机器人，货架用于储存货物，轨道组件与货架相对设置，载物机器人用于取放和运送货物。

其中，货架为多个，且多个货架间隔设置在仓储区域内，相邻货架之间形成巷道，轨道组件包括第一单向轨道，第一单向轨道位于货架的顶部，且第一单向轨道围成环绕仓储区域的封闭形状，载物机器人可在轨道组件上移动，且载物机器人在第一单向轨道上沿预设方向单向移动。

本申请提供的仓储系统中，轨道组件为载物机器人提供了额外的移动空间和路径，避免载物机器人沿相同路径往复于库位和底面，从而使得一个载物机器人进入货架仓储区域取放货物时，不会影响其他后续的载物机器人的工作，进而提高了仓储系统的整体物流效率。

本申请提供的仓储系统中，载物机器人可以同时完成运送货物和取放货物的工作，既可以沿地面在仓储区域周围或者货架的巷道中移动，又可以在轨道组件上移动，且载物机器人完成取放货物后可以通过轨道组件进行移动，其由地面到指定库位取放货物后，可以由轨道组件的移动离开货架，而不必沿

作为一种可选的实施方式，轨道组件还包括直线轨道，直线轨道设置于巷道的顶部，直线轨道的两端分别与第一单向轨道的相对两侧对接，从而载物机器人可以沿直线轨道移动至第一单向轨道。

作为一种可选的实施方式，货架上设置有沿货架高度方向延伸的竖直轨道，竖直轨道的顶部与直线轨道对接，从而载物机器人可以沿竖直轨道移动，到达货架不同高度的库位，并且在完成取放货物后，可以向上移动到达货架顶部的直线轨道。

作为一种可选的实施方式，第一单向轨道具有出口，出口设置有滑轨，滑轨从货架顶部向货架底部延伸，从而载物机器人可以沿第一单向轨道单向移动至出口并从该出口离开货架，不会对后续进入货架区域的载物机器人产生干涉，提高了货物传送效率。

作为一种可选的实施方式，载物机器人包括本体和分别设置在本体相对两侧的两个第一对接结构，第一对接结构与竖直轨道对接，以使载物机器人沿货架的高度方向进行攀爬。

作为一种可选的实施方式，第一对接结构包括第一啮合部，竖直轨道包括沿货架高度方向延伸的第二啮合部，第一啮合部与第二啮合部啮合，且第一啮合部可沿第二啮合部的长度方向移动，从而提高载物机器人与竖直轨道对接的可靠性。

作为一种可选的实施方式，第一啮合部为齿轮，第二啮合部为齿条，第一对接结构还包括驱动单元，驱动单元的输出端与齿轮连接，从而驱动载物机器人沿货架的高度方向移动。

作为一种可选的实施方式，轨道组件和竖直轨道的对接位置设置有换轨机构，换轨机构用于将载物机器人的移动轨道从竖直轨道切换至轨道组件。

作为一种可选的实施方式，载物机器人还包括第二对接结构，第二对接结构设置于本体的顶部，第二对接结构用于与轨道组件对接，以使载物机器人沿轨道组件移动。

作为一种可选的实施方式，轨道组件上设置有沿轨道组件延伸方向移动滑移机构，第二对接结构包括可开合的夹持件，夹持件可与滑移机构对接并固定，从而保证载物机器人沿轨道组件移动过程的可靠性和稳定性。

作为一种可选的实施方式，轨道组件还包括跨巷轨道，跨巷轨道位于货架的顶部，且跨巷轨道与货架的长度方向垂直，从而使得载物机器人可以在不同巷道之间移动。

作为一种可选的实施方式，轨道组件还包括至少一个第二单向轨道，第二单向轨道位于货架的中部，且环绕仓储区域，这样载物机器人可以在货架外围移动。

作为一种可选的实施方式，第二单向轨道为多个，多个第二单向轨道包括：沿货架高度方向间隔设置的水平环形轨道；和或，垂直于第一单向轨道所在平面的竖直环形轨道。如此设置，可以形成围绕整个货架的纵横交错的轨道，丰富载物机器人的移动路径，进一步提高物流效率。

作为一种可选的实施方式，载物机器人可以为多个，多个载物机器人在仓储区域首尾相对依次排列，从而可以通过车队的形式进行货物运送，提高物流效率。

本申请提供的仓储系统包括货架、轨道组件和载物机器人，其中，货架为多个，且多个货架间隔设置在仓储区域内，相邻货架之间形成巷道，轨道组件包括第一单向轨道，第一单向轨道位于货架的顶部，且第一单向轨道围成环绕仓储区域的封闭形状，载物机器人可在轨道组件上移动，且载物机器人在第一单向轨道上沿预设方向单向移动，从而使得一个载物机器人进入货架仓储区域取放货物时，不会影响其他后续的载物机器人的工作，进而提高了仓储系统的整体物流效率。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的仓储系统的侧视图；

图3为本申请实施例提供的仓储系统的正视图；

图4为本申请实施例提供的仓储系统中载物机器人的运动示意图；

图5为本申请实施例提供的仓储系统的另一种结构示意图。

附图标记说明：

10-货架；101-巷道；11-竖直轨道；

20-轨道组件；201-出口；21-第一单向轨道；22-直线轨道；23-第二单向轨道；24-跨巷轨道；

30-载物机器人。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

立体仓库在仓储和物流领域扮演者重要的角色，现在的立体仓库都在往少人化或无人化的方向改善，并且对空间利用率和货物存储效率的要求也越来越高。一个高效率的立体仓库可以提高物流的转运效率，在工业领域可以提高工厂的产品生产效率，并且一个高精度的立体仓库仓储系统可以保证产品进出库统计的准确性。

现有技术中，立体仓库通常由多层货架、堆垛装置以及货物转运装置组成，由于室内仓库的库顶一般比较高，多层货架也一般具有较高的高度，以保证纵向空间的空间利用率，堆垛装置可以将货物存放至货架不同高度的不同库位中，而货物转运装置可以将外部货物传送该堆垛装置，或者接受堆垛装置从货架上取下的货物。具体的，堆垛装置一般都会与货架有相对确定的位置关系，可以沿货架升降或移动，而自动化的货物转运装置常见的有传送带等物流线，以及有轨或无轨形式的小车。

然而，现有立体仓库的仓储系统的物流效率较低，堆垛装置需要和货物转运装置对接，堆垛装置每次取放货物都需要往返于地面与货架的库位，每次转运过程都需要移动较大的行程，并且每次仅能对单个货物进行取放，不同货物需要依次排队存放，而不同库位上的货物取放时需要往返多次，此外，堆垛装置与货物转运装置的对接方式也会导致仓储物流系统的整体自由度较低，增加设计成本。

针对上述问题，本实用新型实施例提供一种仓储系统，可以提高立体仓库的仓储系统的物流效率。

图1为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图，图2为本申请实施例提供的仓储系统的侧视图，图3为本申请实施例提供的仓储系统的正视图，如图1至图3所示，本申请实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架10、轨道组件20和载物机器人30。货架10用于储存货物，且货架10为多个，多个货架10间隔设置在仓储区域内，相邻货架10之间形成巷道101，轨道组件20与货架10相对设置，且轨道组件20相对于地面可以具有一定的高度，载物机器人30用于取放和运送货物，且载物机器人30可在轨道组件20上移动。

轨道组件20包括第一单向轨道21，第一单向轨道21位于货架10的顶部，且第一单向轨道21围成环绕仓储区域的封闭形状，且载物机器人30在第一单向轨道21上沿预设方向单向移动，在整个仓储系统中载物机器人30可以由多个，多个载物机器人30可以各自有不同的货物取放任务，并且根据各自的任务可以规划出各自的运动路径，在载物机器人30进入第一单向轨道21后，会沿其延伸方向环绕仓储区域单向运动，从而不会相向运动而产生干涉，这样既降低了对载物机器人30的调度以及路径规划的难度，同时保证了载物机器人30的工作效率。

需要说明的是，本申请提供的仓储系统中，载物机器人30可以同时完成运送货物和取放货物的工作，既可以沿地面在仓储区域周围或者货架10的巷道101中移动，又可以在轨道组件20上移动，且载物机器人30完成取放货物后可以通过轨道组件20进行移动，轨道组件20为载物机器人30提供了额外的移动空间和路径，避免载物机器人30沿相同路径往复于库位和底面，载物机器人30由地面到指定库位取放货物后，可以由轨道组件20的移动离开货架10，不会影响其他后续的载物机器人30的工作，进而提高了仓储系统的整体物流效率。

此外，载物机器人30在仓储区域周边或者巷道101中等地面环境移动时，既可以是有轨形式也可以是无轨形式，而当载物机器人30在货架10上的库位间移动以及在轨道组件20上移动时则会以有轨的形式进行，而轨道组件20的具体结构以及载物机器人30相对于货架10的上下移动方式决定了载物机器人30取放货物时的移动路径，下面将首先对此进行详细的说明。

作为一种可选的实施方式，轨道组件20还可以包括直线轨道22，直线轨道22设置于巷道101的顶部，即直线轨道22的延伸方向与巷道101的延伸方向相同，直线轨道22的两端分别与第一单向轨道21的相对两侧对接，从而载物机器人30可以沿直线轨道22移动至第一单向轨道21。

具体的，第一单向轨道21为围绕仓储区域的环形轨道，直线轨道22在货架10顶部由巷道101的一端延伸至另一端，而直线轨道22的两端分别与第一单向轨道21的不同轨道段对接，在载物机器人30进行取放货物任务时是位于巷道101之中，在完成取放货物任务后，可以从相应的库位先向上运动至直线轨道22，再沿直线轨道22移动至第一单向轨道21。

可选的，直线轨道22可以为多个，且直线轨道22与巷道101一一对应，由于多个货架10排列形成有多个间隔的巷道101，在不同的巷道101中工作的载物机器人30可以移动至各自巷道101对应的直线轨道22上，并沿直线轨道22移动至统一的第一单向轨道21上，由于在第一单向轨道21上载物机器人30都是沿预设路径单向移动，因此不同直线轨道22进入第一单向轨道21的载物机器人30并不会产生路径干涉。

对于载物机器人30在巷道101中从而货架10底部爬升至指定库位，或者爬升至货架10顶部的方式，可以在货架10上设置有沿货架10高度方向延伸的竖直轨道11，竖直轨道11的顶部与直线轨道22对接，从而载物机器人30可以沿竖直轨道11移动，到达货架10不同高度的库位，并且在完成取放货物后，可以向上移动到达货架10顶部的直线轨道22。

需要说明的是，货架10可以有多层，且货架10的每层均可以有横向排列的多个库位，即货架10的库位呈网格状排布，不同列的库位均对应设置有竖直轨道11，而巷道101两侧的货架10上的竖直轨道11相互对应，载物机器人30的宽度与巷道101的宽度相匹配，在载物机器人30沿货架10的高度方向上下移动时，载物机器人30的两侧会同时与巷道101两侧货架10的竖直轨道11抵接配合，从而使得载物机器人30的升降过程更加平稳。

作为一种可选的实施方式，第一单向轨道21上可以设置有出口201，出口201设置有滑轨，滑轨从货架10顶部向货架10底部延伸，从而载物机器人30可以沿第一单向轨道21单向移动至出口201并从该出口201离开货架10。

具体的，该出口201位于仓储区域的边缘位置，且滑轨可以靠近仓储区域外围的公共区域，从而便于载物机器人30在离开货架10后进行下一次的工作任务，而从出口201离开的载物机器人30不会对后续进入货架10区域的载物机器人30产生干涉，从而提高了货物传送效率。

可选的，滑轨可以是沿货架10的高度方向延伸的竖直结构，也可以是相对于竖直方向具有一定的倾斜度，而载物机器人30沿滑轨的移动方式可以依靠载物机器人30自身的驱动机构或依靠其自身重力来实现，也可以通过在滑轨上设置升降机构来实现，本实施例对滑轨的具体结构以及载物机器人30离开货架10的具体方式不做限定。

由于载物机器人30在取放货物以及移动至货架10顶部的直线轨道22的过程中需要依靠其与巷道101两侧货架10上对应竖直轨道11的配合，下面将对此进行详细的说明。

作为一种可选的实施方式，载物机器人30可以包括本体和分别设置在本体相对两侧的两个第一对接结构，第一对接结构可以与竖直轨道11对接，以使载物机器人30沿货架10的高度方向进行攀爬。

具体的，第一对接结构可以包括第一啮合部，竖直轨道11包括沿货架10高度方向延伸的第二啮合部，第一啮合部与第二啮合部啮合，且第一啮合部可沿第二啮合部的长度方向移动，从而提高载物机器人30与竖直轨道11对接的可靠性。

示例性的，第一啮合部可以为齿轮，第二啮合部可以为齿条，第一对接结构还可以包括驱动单元，驱动单元可以为电机，载物机器人30可以通过自身的驱动力沿竖直轨道11上下移动，驱动单元的输出端与齿轮连接，从而驱动载物机器人30沿货架10的高度方向移动。

可选的，第一对接结构可以相对于载物机器人30的本体进行伸缩，当载物机器人30由仓储区域外部进入巷道101时，第一对接结构可以处于收缩状态，载物机器人30在地面沿巷道101长度方向移动时不会对与两侧的货架10产生干涉，而当载物机器人30达到指定库位所在的库位列，第一对接结构可以伸展状态，同时与货架10的竖直轨道11抵接，从而进行向上的爬升。

示例性的，载物机器人30的本体上可以安装有由电机驱动的移动平台，第一对接结构安装在该移动平台上，并在该移动平台的带动下实现伸缩移动，而该移动平台可以具有自锁机构，在第一对接结构伸展与竖直轨道11抵接时，移动平台可以锁定，从而保证第一对接结构与竖直轨道11对接的可靠性。

在本申请实施例中，由于载物机器人30从竖直轨道11到货架10顶部的直线轨道22，涉及到载物机器人30由竖直移动的轨道到水平移动的轨道的转变，因此实现载物机器人30在轨道之间实现转向的结构十分重要，下面将通过几种具体的可选实施方式进行详细的说明。

作为第一种可选的具体实施方式，轨道组件20和竖直轨道11的对接位置设置有换轨机构，换轨机构用于将载物机器人30的移动轨道从竖直轨道11切换至轨道组件20。

具体的，该换轨机构可以安装于货架10顶端，且竖直轨道11的末端的轨道段可以与换轨机构连接，在换向机构的带动下，竖直轨道11末端的轨道段可以产生偏转，从而实现载物机器人30的换向，并由竖直轨道11转向至轨道组件20的直线轨道22上。

作为第二种可选的具体实施方式，载物机器人30上可以设置有第二对接结构，第二对接结构设置于载物机器人30本体的顶部，第二对接结构用于与轨道组件20对接，以使载物机器人30沿轨道组件20移动。

具体的，轨道组件20上可以设置有沿轨道组件20延伸方向移动滑移机构，而第二对接结构包括可开合的夹持件，夹持件可与滑移机构对接并固定，从而保证载物机器人30沿轨道组件20移动过程的可靠性和稳定性。

可选的，夹持件可以由电机进行驱动，载物机器人30运动至竖直轨道11的顶部时，夹持件可以在电机驱动下收拢，从而夹持在滑移机构的相对两侧，滑移机构可以沿轨道组件20的延伸方向进行移动，在第二对接结构完成与滑移机构对接后，第一对接结构可以解除与竖直轨道11的对接，从而载物机器人30可以在滑移机构的带动下沿轨道组件20移动。

需要说明的是，上述的两种载物机器人30由竖直轨道11切换至轨道组件20的竖直轨道11的示例，其目的在于载物机器人30的转向，而载物机器人30在不同轨道上的移动可以都由自身的驱动力进行驱动，也可以在部分轨道上由外部的驱动力带动移动，本实施例对载物机器人30在不同轨道上的移动方式并不做具体限定。

图4为本申请实施例提供的仓储系统中载物机器人的运动示意图，如图4所示，作为一种可选的实施方式，轨道组件20还可以包括跨巷轨道24，跨巷轨道24位于货架10的顶部，且跨巷轨道24与货架10的长度方向垂直，从而使得载物机器人30可以在不同巷道101之间移动。

具体的，由于相邻货架10之间的巷道101相对独立，不同巷道101的延伸方向相互平行，载物机器人30无法直接从一个巷道101移动至另一个巷道101，跨巷轨道24在货架10的顶部与直线轨道22相互垂直，载物机器人30在移动至货架10顶部后，可以通过跨巷轨道24移动至其他巷道101，而不需要回到地面由仓储区域的外侧绕道前往其他巷道101，从而提高了载物机器人30在多库位之间进行货物传递的效率。

可选的，跨巷轨道24可以有多个，且多个跨巷轨道24可以相互平行间隔设置，从而多个跨巷轨道24和直线轨道22在货架10顶部可以纵横交错形成轨道网，为载物机器人30的调度提供了更多的可能性，使得整个仓储系统可以适用于更加复杂的货物运送任务。

图5为本申请实施例提供的仓储系统的另一种结构示意图，如图5所示，作为一种可选的实施方式，轨道组件20还可以包括至少一个第二单向轨道23，第二单向轨道23位于货架10的中部，且环绕仓储区域，这样载物机器人30可以在货架10外围移动。

具体的，第二单向轨道23可以与竖直轨道11的中部通过轨道连接，从而在载物机器人30移动至货架10的中部高度位置时，也可以横向移动，从而可以移动至第二单向轨道23上。

可选的，第二单向轨道23可以为多个，多个第二单向轨道23可以包括沿货架10高度方向间隔设置的水平环形轨道，从而为载物小车的运行路径提供更多的可能性，使得整个仓储系统可以同时容纳更多的载物机器人30进行货物传送取放任务，进而提高仓储系统的物流效率。此外，第二单向轨道23还可以包括垂直于第一单向轨道21所在平面的竖直环形轨道。

需要说明的是，载物机器人30由竖直轨道11至第二单向轨道23，或者在第二单向轨道23之间移动换向的方式可以与前述的竖直轨道11与直线轨道22的换向方式相同，此处不再赘述。而第二单向轨道23也可以同时包括水平环形轨道和竖直环形轨道，从而可以形成围绕整个货架10的纵横交错的轨道，在整体货架10的立体仓库的外侧形成卫星辐射式的轨道外壳，丰富载物机器人30的移动路径，进一步提高物流效率。

作为一种可选的实施方式，载物机器人30可以为多个，多个载物机器人30在仓储区域首尾相对依次排列，从而可以通过车队的形式进行货物运送，提高物流效率。

具体的，载物机器人30形成的车队在巷道101之间或者在货架10上同步移动，从而降低对载物机器人30的调度难度，而当载物机器人30回到地面后可以化整为零，将货物运送至不同的指定地点。前后排列的载物机器人30之间可以通过物理结构进行连接，从而在排成车队是保证移动的一致性，或者，也可以在载物机器人30上设置距离传感器，从而保证相邻载物机器人30在行进时始终保持固定间距，本实施例对载物机器人30的具体排列方式不做具体限定。

此外，本实施例的仓储系统还可以包括中央控制平台，中央控制平台可以通过无线通讯的方式与载物机器人30进行通讯，从而对载物机器人30进行调度或者分配货物运送任务。

本申请实施例提供的仓储系统包括货架、轨道组件和载物机器人，其中，货架为多个，且多个货架间隔设置在仓储区域内，相邻货架之间形成巷道，轨道组件包括第一单向轨道，第一单向轨道位于货架的顶部，且第一单向轨道围成环绕仓储区域的封闭形状，载物机器人可在轨道组件上移动，且载物机器人在第一单向轨道上沿预设方向单向移动，从而使得一个载物机器人进入货架仓储区域取放货物时，不会影响其他后续的载物机器人的工作，进而提高了仓储系统的整体物流效率。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：

货架，所述货架为多个，且多个所述货架间隔设置在仓储区域内，相邻所述货架之间形成巷道；

轨道组件，包括第一单向轨道，所述第一单向轨道位于所述货架的顶部，且所述第一单向轨道围成环绕所述仓储区域的封闭形状；

载物机器人，所述载物机器人可在所述轨道组件上移动，且所述载物机器人在所述第一单向轨道上沿预设方向单向移动。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述轨道组件还包括直线轨道，所述直线轨道设置于所述巷道的顶部，所述直线轨道的两端分别与所述第一单向轨道的相对两侧对接。

3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，所述货架上设置有沿所述货架高度方向延伸的竖直轨道，所述竖直轨道的顶部与所述直线轨道对接。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述第一单向轨道具有出口，所述出口设置有滑轨，所述滑轨从所述货架顶部向所述货架底部延伸。

5.根据权利要求3或4所述的仓储系统，其特征在于，所述载物机器人包括本体和分别设置在所述本体相对两侧的两个第一对接结构，所述第一对接结构与所述竖直轨道对接，以使所述载物机器人沿所述货架的高度方向进行攀爬。

6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述第一对接结构包括第一啮合部，所述竖直轨道包括沿所述货架高度方向延伸的第二啮合部，所述第一啮合部与第二啮合部啮合，且所述第一啮合部可沿所述第二啮合部的长度方向移动。

7.根据权利要求6所述的仓储系统，其特征在于，所述第一啮合部为齿轮，所述第二啮合部为齿条，所述第一对接结构还包括驱动单元，所述驱动单元的输出端与所述齿轮连接，以驱动所述载物机器人沿所述货架的高度方向移动。

8.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述轨道组件和所述竖直轨道的对接位置设置有换轨机构，所述换轨机构用于将所述载物机器人的移动轨道从所述竖直轨道切换至所述轨道组件。

9.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述载物机器人还包括第二对接结构，所述第二对接结构设置于所述本体的顶部，所述第二对接结构用于与所述轨道组件对接，以使所述载物机器人沿所述轨道组件移动。

10.根据权利要求9所述的仓储系统，其特征在于，所述轨道组件上设置有沿所述轨道组件延伸方向移动滑移机构，所述第二对接结构包括可开合的夹持件，所述夹持件可与所述滑移机构对接并固定。

11.根据权利要求1-4任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述轨道组件还包括跨巷轨道，所述跨巷轨道位于所述货架的顶部，且所述跨巷轨道与所述货架的长度方向垂直。

12.根据权利要求1-4任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述轨道组件还包括至少一个第二单向轨道，所述第二单向轨道位于所述货架的中部，且环绕所述仓储区域。

13.根据权利要求12所述的仓储系统，其特征在于，所述第二单向轨道为多个，多个所述第二单向轨道包括：沿所述货架高度方向间隔设置的水平环形轨道；和或，垂直于所述第一单向轨道所在平面的竖直环形轨道。

14.根据权利要求1-4任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述载物机器人为多个，多个所述载物机器人在所述仓储区域首尾相对依次排列。

Images