CN115196224A - 搬运系统以及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够有效地在无人搬运车与台车之间对容器进行交接的搬运系统以及搬运方法。本发明的一个方式所涉及的搬运系统包括：无人搬运车，其对多个容器进行搬运；台车，其至少一个，且所述台车对容器进行支承；两个基座，其具备台车所行驶的至少一个斜坡。台车通过从无人搬运车施加的力而爬上斜坡，并且抬起并支承被放置在无人搬运车上的容器。

Description

搬运系统以及搬运方法

技术领域

本发明涉及一种用于对物体进行搬运的搬运系统以及搬运方法。

背景技术

以往，在汽车等车辆的生产线上，实施了使用了无人搬运车(AGV：automatedguided vehicle)的物体的交接。作为这种技术的一个示例，在日本专利第5051855号公报中公开了一种自动仓库，该自动仓库包括具有被排列的多个台车的仓库单元、和在这些台车之间实施货物的交接的无人搬运车。

发明内容

但是，在上述公报所公开的自动仓库中，存在有如下问题，即，无法在无人搬运车与台车之间同时对收纳有对象物的多个容器进行交接的问题。

本发明提供一种能够有效地在无人搬运车与台车之间对容器进行交接的搬运系统以及搬运方法。

本发明的一个方式所涉及的搬运系统包括：

无人搬运车，其对多个容器进行搬运；

台车，其至少一个，且所述台车对容器进行支承；

两个基座，具备台车所行驶的至少一个斜坡，

台车通过从无人搬运车施加的力而爬上斜坡，并且抬起并支承被放置在无人搬运车上的容器。

台车能够具备支承部，所述支承部对容器的侧方端部进行支承，

基座具有与斜坡的下端部连续的下侧面，

斜坡的高度大于被放置在无人搬运车上的容器的侧方端部的下表面和被配置在下侧面上的状态的台车的对应的支承部的距离。

台车能够具备被配置有容器的配置面，

基座具有与斜坡的下端部连续的下侧面，

斜坡的高度大于被无人搬运车所支承的容器的下表面和被配置在下侧面上的状态的台车的对应的配置面的距离。

基座具有与斜坡的上端部连续的上侧面，

无人搬运车以及台车的移动方向上的上侧面的距离为，无人搬运车的制动距离与无人搬运车的停车位置的误差之和以上。

无人搬运车能够具备第一卡合部，

台车能够具备与无人搬运车的第一卡合部相对应的第二卡合部，

基座具有与斜坡的上端部连续的上侧面，

第一卡合部以及第二卡合部被构成为，在台车被配置于上侧面上的状态下卡合，

无人搬运车能够通过经由第一卡合部以及第二卡合部的卡合而将力施加到对容器进行支承的台车上，从而使台车从上侧面向斜坡移动，并从台车中对容器进行回收。

在基座上，能够排列有多个台车。

基座可被构成为，台车能够在与台车的排列方向垂直的方向上移动。

基座能够具备：

下侧面，其相当于基座的上表面；

第一斜坡，其从下侧面起向上方连续；

上侧面，其与第一斜坡的上端部连续；

第二斜坡，其从上侧面起向下方连续，

多个台车能够被排列在第二斜坡上。

还能够具备止动件，所述止动件对被排列在基座上的台车的移动进行制限。

台车能够具备第一引导件，所述第一引导件将基座的长度方向上的无人搬运车的中心轴与台车的中心轴对齐。

搬运系统还能够包含第二引导件，所述第二引导件将位于两个基座之间的基座的长度方向的中心轴与基座的长度方向上的台车的中心轴对齐。

优选为，台车能够具备：

第一车轮对；

第二车轮对；

垂直支承部，其在第一车轮对侧对支承容器的侧方端部的支承部进行支承，

基座包括与第一车轮对所行驶的斜坡的上端部连续的第一上侧面、和与第二车轮对所行驶的斜坡的上端部连续的第二上侧面，

基座的长度方向上的第一上侧面的距离长于长度方向上的第二上侧面的距离。

在本发明的一个方式所涉及的、在对多个容器进行搬运的搬运系统中被执行的搬运方法中，搬运系统包括对多个容器进行搬运的无人搬运车、对容器进行支承的至少一个台车、和具备台车所行驶的至少一个斜坡的两个基座，

搬运方法包括如下工序，即，台车通过从无人搬运车施加的力而爬上斜坡，并且抬起并支承被放置在无人搬运车上的容器的工序。

根据本发明，可以提供能够有效地在无人搬运车与台车之间对容器进行交接的搬运系统以及搬运方法。

本发明的上述和其他目的、特征和优点将从以下给出的详细描述和仅以说明方式给出的附图中得到更充分的理解，因此不应被认为是对本发明的限制。

附图说明

图1为表示本发明的第一实施方式所涉及的搬运系统的立面图。

图2为表示从本发明的第一实施方式所涉及的无人搬运车的移动方向进行观察时的无人搬运车的立面图。

图3为表示从本发明的第一实施方式所涉及的台车的移动方向进行观察时的台车以及基座的立面图。

图4为表示本发明的第一实施方式所涉及的台车的俯视图。

图5为表示本发明的第一实施方式所涉及的台车通过从无人搬运车施加的力而爬上斜坡从而抬起并支承被放置在无人搬运车上的容器的情况的图。

图6为表示本发明的第二实施方式所涉及的搬运系统的立面图。

图7为从本发明的第二实施方式所涉及的无人搬运车的移动方向进行观察时的无人搬运车的立面图。

图8为本发明的第二实施方式所涉及的无人搬运车的俯视图。

图9为从本发明的第二实施方式所涉及的台车的移动方向进行观察时的台车的立面图。

图10为本发明的第二实施方式所涉及的台车的俯视图。

图11为表示本发明的第三实施方式所涉及的搬运系统的立面图。

图12为表示从本发明的第三实施方式所涉及的无人搬运车的移动方向进行观察时的无人搬运车的立面图。

图13为表示从本发明的第三实施方式所涉及的台车的移动方向进行观察时的台车的立面图。

图14为表示本发明的第三实施方式所涉及的第一卡合部以及第二卡合部的详细情况的图。

图15为表示本发明的第三实施方式所涉及的无人搬运车从被配置于基座的上侧面上的台车中对容器进行回收的情况的图。

图16表示本发明的第三实施方式所涉及的第一卡合部以及第二卡合部卡合了的状态的无人搬运车以及台车。

图17为表示本发明的第三实施方式所涉及的无人搬运车从被配置于基座的上侧面上的台车中对容器进行回收的情况的图。

图18为表示本发明的第四实施方式所涉及的搬运系统的立面图。

图19为从本发明的第四实施方式所涉及的台车的排列方向进行观察时的台车的立面图。

图20为本发明的第四实施方式所涉及的台车的俯视图。

图21为表示本发明的第四实施方式所涉及的搬运系统的一个示例的俯视图。

图22为表示本发明的第四实施方式所涉及的台车能够在与排列方向垂直的方向上移动的状态的基座的图。

图23为表示本发明的第五实施方式所涉及的搬运系统的俯视图。

图24为表示本发明的第五实施方式所涉及的无人搬运车与台车的位置对齐的情况的图。

图25为表示本发明的第五实施方式所涉及的台车与基座的位置对齐的情况的图。

图26为表示本发明的第六实施方式所涉及的基座的立面图。

图27为表示本发明的第六实施方式所涉及的台车走下基座的斜坡的情况的图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

以下，参照附图，对本发明的第一实施方式进行说明。图1为，表示第一实施方式所涉及的搬运系统1的立面图。搬运系统1为对多个容器40进行搬运的系统，并且包括无人搬运车(AGV)10、台车20、基座30。在搬运系统1中，执行包含如下工序的搬运方法，所述工序为，台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上基座30的斜坡，从而抬起并支承被放置在无人搬运车10上的容器40的工序。

无人搬运车10为能够实施自主行驶的车辆，并且同时对多个容器40进行搬运。在容器40中，收纳有运送的对象物。无人搬运车10在地板等的设置面50上进行行驶。在本实施方式中，无人搬运车10能够具备被配置有容器40的一个以上的配置面11。图2为，表示从无人搬运车10的移动方向进行观察时的无人搬运车10的立面图。无人搬运车10能够以接近台车20的方式移动，而且，能够以远离台车20的方式移动。无人搬运车10在与台车20之间实施容器40的交接。另外，虽然在图1中示出了三个容器40，但无人搬运车10在与台车20之间实施交接的容器40的数量并未被限定于此。

台车20为，在与无人搬运车10之间实施容器40的交接的装置。台车20被配置在基座30上，并且能够在基座30的上表面上进行行驶。图3为，表示从台车20的移动方向进行观察时的台车20以及基座30的立面图。图4为，表示台车20的俯视图。如图1、图3以及图4所示那样，台车20具备对容器40的侧方端部41进行支承的多个支承部21。如图4所示那样，支承部21在台车20的移动方向上延伸。支承部21以在各个支承部21之间形成有间隙的方式被配置。

台车20具备四个车轮221、222。台车20具备两个车轮221分离配置的第一车轮对、和两个车轮222分离配置的第二车轮对。在本实施方式中，第一车轮对的各个车轮221之间的距离与第二车轮对的各个车轮222之间的距离是相同的。如图1所示那样，台车20具备在第一车轮对侧对支承部21进行支承的垂直支承部28。

基座30被设置在地板等的设置面50上。基座30具备下侧面31、上侧面32、斜坡33。它们相当于基座30的上表面。下侧面31以及上侧面32相对于设置面50而实质平行。下侧面31与斜坡33的下端部连续。上侧面32与斜坡33的上端部连续。无人搬运车10以及台车20的移动方向上的上侧面32的距离L能够设为既定的距离以上。既定的距离能够设为，无人搬运车10的制动距离与无人搬运车10的停车位置的误差之和。

斜坡33的倾斜角θ能够设为，与无人搬运车10接触台车20时的速度、无人搬运车10的重量、容器40及对象物的重量、台车20的重量、以及斜坡33的摩擦系数相应的角度。例如，优选为，斜坡33的倾斜角θ为30度以下。

在搬运系统1中，被构成为，相当于下侧面31与上侧面32之间的距离的斜坡33的高度h2大于被放置在无人搬运车10上的容器40的侧方端部41的下表面42与被配置在基座30的下侧面31上的状态的台车20的支承部21的上表面210之间的距离h1。

图5为，表示台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上斜坡33从而抬起并支承放置在无人搬运车10上的容器40的情况的图。首先，被放置有容器40的无人搬运车10接近台车20。接者，无人搬运车10与台车20接触，并在推着台车20的同时继续前进。台车20通过被无人搬运车10推动，从而爬上基座30的斜坡33，并且抬起并支承了容器40。当台车20到达上侧面32时，无人搬运车10停止行驶，从而台车20停在上侧面32上。最后，无人搬运车10离开台车20。由此，完成了从无人搬运车10向台车20的容器40的交接。

在上述的第一实施方式中，搬运系统1包括：对多个容器40进行搬运的无人搬运车10、对容器40进行支承的台车20、具备台车20所行驶的斜坡的两个基座30。台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上斜坡，从而抬起并支承被放置在无人搬运车10上的容器40。由此，搬运系统1能够同时对多个容器40进行交接，从而能够在无人搬运车10与台车20之间高效地对容器进行交接。此外，在搬运系统1中，能够利用无人搬运车10的动力而在无人搬运车10与台车20之间对容器40进行交接。因此，台车20无需具备动力机构。

此外，在第一实施方式中，被构成为，基座30的斜坡的高度h2大于被放置在无人搬运车10上的容器40的侧方端部41的下表面42与被配置在基座30的下侧面31上的状态的台车20的对应的支承部21之间的距离h1。由此，在台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上斜坡时，能够可靠地抬起被放置在无人搬运车10上的容器40。

而且，在第一实施方式中，无人搬运车10以及台车20的移动方向上的基座30的上侧面32的距离L能够设为既定的距离以上。既定的距离能够设为，无人搬运车10的制动距离与无人搬运车10的停车位置的误差之和。在无人搬运车10所具备的传感器检测到被配置于基座30的周围的目标物从而使无人搬运车10停止的情况下，在停车位置上有时会发生误差。通过将上侧面32的距离L设为无人搬运车10的制动距离与无人搬运车10的停车位置的误差之和以上，从而即使在无人搬运车10的停车位置上产生了误差，无人搬运车10也能够可靠地停在上侧面32上。

＜第二实施方式＞

图6为，表示本发明的第二实施方式所涉及的搬运系统1的立面图。在第二实施方式中，无人搬运车10具备对容器40进行支承的支承部12，台车20具备被配置有容器40的配置面23。以下，以与第一实施方式的不同点为中心来进行说明。

图7为，从无人搬运车10的移动方向进行观察时的无人搬运车10的立面图。图8为，无人搬运车10的俯视图。如图6～图8所示那样，无人搬运车10具备对容器40的侧方端部41进行支承的多个支承部12。支承部12在台车20的移动方向上延伸。支承部12被配置为，在各个支承部12之间形成有间隙。

图9为，从台车20的移动方向进行观察时的台车20的立面图。图10为，台车20的俯视图。如图9以及图10所示那样，台车20具备多个配置面23。

如图6所示那样，在第二实施方式所涉及的搬运系统1中，被构成为，斜坡33的高度h2大于侧方端部41被无人搬运车10支承的容器40的下表面43与被配置在基座30的下侧面31上的状态的台车20的对应的配置面23之间的距离h3。

在第二实施方式中，与第一实施方式同样地，台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上斜坡33，从而抬起无人搬运车10所支承的容器40，并且使容器40被配置在配置面23上。由此，完成了从无人搬运车10向台车20的容器40的交接。

此外，在第二实施方式中，被构成为，基座30的斜坡的高度h2大于被无人搬运车10支承的容器40的下表面43与被配置在基座30的下侧面31上的状态的台车20的对应的配置面23之间的距离h3。由此，在台车20通过从无人搬运车10施加的力而爬上斜坡时，能够可靠地抬起被放置在无人搬运车10上的容器40。

＜第三实施方式＞

图11为，表示本发明的第三实施方式所涉及的搬运系统1的立面图。在第三实施方式中，无人搬运车10具备第一卡合部13，台车20具备与第一卡合部13相对应的第二卡合部24。第一卡合部13以及第二卡合部24被构成为，在台车20被配置于基座30的上侧面32上的状态下卡合。

图12为，表示从第三实施方式所涉及的无人搬运车10的移动方向进行观察时的无人搬运车10的立面图。在本实施方式中，如图11以及图12所示那样，在无人搬运车10的两侧处设置有L字型的第一卡合部13。另外，第一卡合部13的形状并不限于L字型，能够设为可与第二卡合部24卡合的任意形状。此外，第一卡合部13也可以仅设置在无人搬运车10的单侧。

图13为，表示从第三实施方式所涉及的台车20的移动方向进行观察时的台车20的立面图。在本实施方式中，如图11以及图13所示那样，在台车20的两侧处设置有板型的第二卡合部24。另外，第二卡合部24的形状并不限于板型，也能够设为可与第一卡合部13卡合的任意形状。此外，第二卡合部24也可以仅设置在台车20的单侧。

图14为，表示第一卡合部13以及第二卡合部24的详细情况的图。第二卡合部24的一方的端部以能够通过销等固定部件25而转动的方式被固定在台车20上。第二卡合部24的另一方的端部连接有弹簧等弹性部件26，并且通过弹性部件26而向上方施力。第一卡合部13的垂直方向的突起部14的高度h4低于斜坡33的高度h2。

无人搬运车10的移动方向上的第一卡合部13的长度S能够设为既定的距离以上。既定的距离能够设为，无人搬运车10的制动距离与无人搬运车10的停车位置的误差之和。由此，即使在无人搬运车10的停车位置上产生了误差，无人搬运车10也能够可靠地停在上侧面32上。

图15以及图17为，表示无人搬运车10从被配置在基座30的上侧面32上的台车20中对容器40进行回收的情况的图。如图15所示那样，首先，无人搬运车10接近台车20。当无人搬运车10在无人搬运车10的第一卡合部13接触了台车20的第二卡合部24的状态下继续前进时，第一卡合部13的垂直方向的突起部14将下压第二卡合部24。进一步地，当无人搬运车10继续前进时，第二卡合部24将从第一卡合部13的按压中被释放，从而第二卡合部24转动而返回至原来的状态，进而第一卡合部13与第二卡合部24卡合。图16示出了第一卡合部13与第二卡合部24卡合了的状态的无人搬运车10以及台车20。

接下来，如图17所示那样，当无人搬运车10后退时，通过从无人搬运车10经由第一卡合部13与第二卡合部24的卡合而施加给台车20的力，从而使台车20从上侧面32朝向斜坡33移动。然后，由于台车20通过走下斜坡33从而使台车20的支承部21的位置降低，因此容器40成为被无人搬运车10的配置面11所支承。当台车20移动至下侧面31为止时，第一卡合部13与第二卡合部24的卡合完全脱离，从而台车20停在下侧面31上。另一方面，无人搬运车10持续后退，从而能够从台车20中对容器40进行回收。

在第三实施方式中，无人搬运车10具备第一卡合部13，台车20具备与无人搬运车10的第一卡合部13相对应的第二卡合部24。第一卡合部13以及第二卡合部24被构成为，在台车20被配置于基座30的上侧面32上的状态下卡合。因此，无人搬运车10能够经由第一卡合部13以及第二卡合部24的卡合而将力施加到对容器40进行支承的台车20上，从而使台车20从上侧面32向斜坡33移动，并从台车20中对容器40进行回收。

＜第四实施方式＞

图18为，表示本发明的第四实施方式所涉及的搬运系统1的立面图。在在第四实施方式中，如图18所示那样，多个台车20被排列在基座301、302上。以下，以与上述的实施方式的不同点为中心来进行说明。

图19为，从台车20的排列方向进行观察时的台车20的立面图。图20为，台车20的俯视图。如图19以及图20所示那样，台车20的第一车轮对的各个车轮221之间的距离和第二车轮对的各个车轮222之间的距离不同。

图21为，表示第四实施方式所涉及的搬运系统1的一个示例的俯视图。搬运系统1包括台车20的第一车轮对所行驶的基座301、和第二车轮对所行驶的基座302。基座301、302分别具备下侧面3011、3021、第一斜坡3012、3022、上侧面3013、3023、第二斜坡3014、3024。它们相当于基座301、302的上表面。

第一斜坡3012、3022分别从下侧面3011、3021向上方连续。上侧面3013、3023分别与第一斜坡3012、3022的上端部连续。第二斜坡3014、3024分别从上侧面3013、3023向下方连续。多个台车20被排列在第二斜坡3014、3024上。

基座301、302被构成为，台车20能够在与台车20的排列方向垂直的方向上移动。图22示出了台车20能够在与排列方向垂直的方向上移动的状态的基座301、302。基座301、302分别具备能够转动的可动部3015、3025。通过可动部3015、3025转动并打开，从而形成了台车20能够通过的通道。如图22所示那样，台车20经由该通道而被配置在基座301、302上。此外，台车20经由该通道而从基座301、302中被回收。

此外，如图18以及图21所示那样，搬运系统1还具备对被排列在第二斜坡3014、3024上的台车20的移动进行限制的止动件60。止动件60能够固定在壁或设置面50等上。

在第四实施方式中，如上文所述那样，能够在基座30上排列多个台车20。基座30被构成为，台车20能够在与台车20的排列方向垂直的方向上移动。因此，即使在于基座30上排列有多个台车20的状态下，也能够从基座30上回收台车20，并且能够将台车20补充到基座30上。

此外，在第四实施方式中，还具备对被排列在基座30上的台车20的移动进行限制的止动件。由此，能够对被排列在第二斜坡3014、3024上的台车20的移动进行限制。

＜第五实施方式＞

图23为，表示第五实施方式所涉及的搬运系统1的俯视图。在第五实施方式中，实施无人搬运车10和台车20的位置对齐、台车20和基座30的位置对齐。以下，以与上述的实施方式的不同点为中心来进行说明。

台车20具备利用从无人搬运车10施加给台车20的力而对基座30的长度方向上的无人搬运车10的中心轴Ax1和台车20的中心轴Ax2进行对齐的两个第一引导件27。第一引导件27分别被设置在台车20的一侧的顶端部处。第一引导件27以彼此隔开间隔的方式被配置，以便无人搬运车10能够进入到台车20内。第一引导件27设为能够将无人搬运车10的中心轴Ax1和台车20的中心轴Ax2对齐的形状。例如，无人搬运车10所接触的第一引导件27的各个侧面能够以其延长线在中心轴Ax2上交叉的方式而构成。

图24为，表示无人搬运车10和台车20的位置对齐的情况的图。如图24所示那样，通过无人搬运车10的顶端部在与台车20的第一引导件27接触的同时前进，从而使无人搬运车10的中心轴Ax1和台车20的中心轴Ax2相一致。即，能够使无人搬运车10和台车20的位置对齐。

通常情况下，为了容器40的容纳量的最大化，而设计为容器40的侧方端部41的宽度变小。因此，通过使容器40的侧方端部41的位置和台车20的支承部21的位置对齐，从而能够使台车20的支承部21可靠地对容器40的侧方端部41进行支承。

此外，如图23所示那样，搬运系统1包括使位于两个基座30之间的基座30的长度方向的中心轴Ax3和台车20的中心轴Ax2对齐的两个第二引导件70。在图23所示的示例中，第二引导件70被设置在基座30的一方侧的顶端部处。第二引导件70也可以设置在设置面50上。

第二引导件70以彼此隔开间隔的方式被配置，以便无人搬运车10能够在两个基座30之间行驶。第二引导件70设为使台车20的中心轴Ax2和基座30的中心轴Ax3对齐的形状。例如，作为台车20的顶端部的第一引导件27所接触的第二引导件70的各个侧面能够以其延长线在中心轴Ax3上交叉的方式而构成。

图25为，表示台车20和基座30的位置对齐的情况的图。如图25所示那样，当台车20走下基座30的斜坡33时，通过台车20的顶端部在与第二引导件70接触的同时前进，从而使台车20的中心轴Ax2和基座30的中心轴Ax3相一致。即，能够使台车20和基座30的位置对齐。

＜第六实施方式＞

如参照图1而说明了的那样，台车20具备由车轮221构成的第一车轮对、由车轮222构成的第二车轮对、和在第一车轮对侧对支承部21进行支承的垂直支承部28。由于垂直支承部28被设置在第一车轮对侧，因而台车20的重心存在于第一车轮对侧。在第六实施方式中，以使走下基座30的斜坡时的台车20的姿态稳定的方式来构成基座30。

图26为，表示第六实施方式所涉及的基座30的立面图。如图26所示那样，基座30包括下侧面311、312、斜坡331、332、上侧面321、322。上侧面321、322分别相当于第一上侧面以及第二上侧面。第一上侧面321与台车20的第一车轮对所行驶的斜坡331的上端部连续。第二上侧面322与台车20的第二车轮对所行驶的斜坡332的上端部连续。基座30的长度方向上的第一上侧面321的距离L1长于该长度方向上的第二上侧面322的距离L2。

图27为，表示在第一上侧面321上配置有第一车轮对、且在第二上侧面322上配置有第二车轮对的台车20走下基座30的斜坡331、332的情况的图。当台车20朝向斜坡331、332被推按时，第二车轮对开始走下斜坡332。此时，第一车轮对位于第一上侧面321上。因此，台车20的第二车轮对侧成为向下方倾斜的姿态。

之后，第一车轮对开始走下斜坡331。如上文所述那样，由于台车20的重心存在于第一车轮对侧，因此台车20的姿态恢复原样，从而支承部21相对于设置面50而实质上成为水平。通过采用这样的方式，从而能够使走下基座30的斜坡时的台车20的姿态稳定。

作为使走下基座30的斜坡时的台车20的姿态稳定的其他方法，而考虑有将第一车轮对与第二车轮对之间的距离加长的方法。但是，在该方法中，由于台车20体积大，因此存在有无法有效地对台车20进行收纳的这类问题。此外，也考虑了在台车20的第二车轮对的附近处配置重量物从而将台车20的重心置于第一车轮对和第二车轮对之间的中心附近的方法。但是，在该方法中，存在有无人搬运车10向上推抬台车20时的负荷增加这类问题。在第六实施方式中，能够在不产生这样的问题的条件下，使走下基座30的斜坡时的台车20的姿态稳定。

根据这样描述的公开内容，显而易见的是，本公开内容的实施例可以以多种方式变化。此类变化不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言，显而易见的是，所有此类修改均被包含在所附权利要求书的范围内。

Claims (13)

1.一种搬运系统，包括：

无人搬运车，其对多个容器进行搬运；

台车，其至少一个，且所述台车对所述容器进行支承；

两个基座，其具备所述台车所行驶的至少一个斜坡，

在所述搬运系统中，

所述台车通过从所述无人搬运车施加的力而爬上所述斜坡，并且抬起并支承被放置在所述无人搬运车上的所述容器。

2.如权利要求1所述的搬运系统，其中，

所述台车具备支承部，所述支承部对所述容器的侧方端部进行支承，

所述基座具有与所述斜坡的下端部连续的下侧面，

所述斜坡的高度大于被放置在所述无人搬运车上的所述容器的侧方端部的下表面和被配置在所述下侧面上的状态的所述台车的对应的支承部的距离。

3.如权利要求1所述的搬运系统，其中，

所述台车具备被配置有所述容器的配置面，

所述基座具有与所述斜坡的下端部连续的下侧面，

所述斜坡的高度大于被所述无人搬运车所支承的所述容器的下表面和被配置在所述下侧面上的状态的所述台车的对应的配置面的距离。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的搬运系统，其中，

所述基座具有与所述斜坡的上端部连续的上侧面，

所述无人搬运车以及所述台车的移动方向上的所述上侧面的距离为，所述无人搬运车的制动距离与所述无人搬运车的停车位置的误差之和以上。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的搬运系统，其中，

所述无人搬运车具备第一卡合部，

所述台车具备与所述无人搬运车的所述第一卡合部相对应的第二卡合部，

所述基座具有与所述斜坡的上端部连续的上侧面，

所述第一卡合部以及所述第二卡合部被构成为，在所述台车被配置于所述上侧面上的状态下卡合，

所述无人搬运车通过经由所述第一卡合部以及所述第二卡合部的卡合而将力施加到对所述容器进行支承的所述台车上，从而使所述台车从所述上侧面向所述斜坡移动，并从所述台车中对所述容器进行回收。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述的搬运系统，其中，

在所述基座上排列有多个所述台车。

7.如权利要求6所述的搬运系统，其中，

所述基座被构成为，所述台车能够在与所述台车的排列方向垂直的方向上移动。

8.如权利要求6或7所述的搬运系统，其中，

所述基座具备：

下侧面，其相当于所述基座的上表面；

第一斜坡，其从所述下侧面起向上方连续；

上侧面，其与所述第一斜坡的上端部连续；

第二斜坡，其从所述上侧面起向下方连续，

多个台车被排列在所述第二斜坡上。

9.如权利要求6至8中的任意一项所述的搬运系统，其中，

还具备止动件，所述止动件对被排列在所述基座上的台车的移动进行制限。

10.如权利要求1至5中的任意一项所述的搬运系统，其中，

所述台车具备第一引导件，所述第一引导件将所述基座的长度方向上的所述无人搬运车的中心轴与所述台车的中心轴对齐。

11.如权利要求1至5或10中的任意一项所述的搬运系统，其中，

还包括第二引导件，所述第二引导件将位于所述两个基座之间的所述基座的长度方向的中心轴与所述基座的长度方向上的所述台车的中心轴对齐。

12.如权利要求1至5、10或11中的任意一项所述的搬运系统，其中，

所述台车具备：

第一车轮对；

第二车轮对；

垂直支承部，其在所述第一车轮对侧对支承所述容器的侧方端部的支承部进行支承，

所述基座包括与所述第一车轮对所行驶的斜坡的上端部连续的第一上侧面、和与所述第二车轮对所行驶的斜坡的上端部连续的第二上侧面，

所述基座的长度方向上的所述第一上侧面的距离长于所述长度方向上的所述第二上侧面的距离。

13.一种搬运方法，其在对多个容器进行搬运的搬运系统中被执行，其中，

所述搬运系统包括对多个容器进行搬运的无人搬运车、对所述容器进行支承的至少一个台车、和具备所述台车所行驶的至少一个斜坡的两个基座，

所述搬运方法包括如下工序，即，所述台车通过从所述无人搬运车施加的力而爬上所述斜坡，并且抬起并支承被放置在所述无人搬运车上的所述容器的工序。

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