CN108190794A - 起重伸缩装置及可变体起重搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种起重伸缩装置及可变体起重搬运小车，属于起重及运输装置领域。起重伸缩装置包括伸缩平台，伸缩件上远离平台本体的一端具有用于承载物体的第一端；升降机构，升降机构用于支承并控制伸缩平台上升或下降以远离或者靠近基座；配重装置，配重装置和伸缩平台连接。可变体起重搬运小车包括行走装置、起重伸缩装置和感知控制装置。感知控制装置用于感知重物对车体中心的力矩和作业空间的大小。这种起重伸缩装置及可变体起重搬运小车可以托举重物进行上、下及水平任意方向的位移，并可通过起重伸缩装置将重物搬移至小车车体正上方后进行长距离运输，尤其适用于在场地受限的狭小作业空间内托举、定位和搬运重物。

Description

起重伸缩装置及可变体起重搬运小车

技术领域

本发明涉及起重及运输装置领域，具体而言，涉及一种起重伸缩装置及可变体起重搬运小车。

背景技术

现有的起重搬运设备主要分为提升搬运(如吊车)和抬升搬运(如叉车)两大类。提升搬运首先需要在重物的正上方安装起重吊具以提升重物，然后在重物正上方固定的轨道上通过行走机构搬运重物，在厂房、货场、码头工作的桥式起重机或门式起重机即属于此类提升搬运设备。抬升搬运是从重物的下方施加抬升力抬起重物，然后通过行走机构把重物搬运至指定地点，在库房、车间工作的叉车属于此类抬升搬运设备。在工程实际中，尤其对安装在狭窄的配电室多层配电柜内的变压器、或存放在作业空间受限的仓库多层货架上的重物，会遇到很难从物体的正上方安装起重吊具，或即使设法吊起重物，也由于多层结构的限制而无法横向搬移重物的情况。叉车虽然可以从物体下方施力抬升重物然后搬离，但对配电室或强调空间利用率的货架排放较密的仓库，叉车无法进入狭小的空间进行作业。对于这种工况，非常需要一种车体可伸缩的起重搬运装置，在进入狭窄空间时，车体缩小以便进入作业空间抬升重物，将重物搬运出狭小空间后，车体放大以便获得稳定可靠的行走特性。同时，在这种变体起重搬运装置上加装感知控制装置，以感测通行空间的大小和加载重物的重量，自动计算整车重心，调节车体大小以获得最佳的通行性和搬运稳定性。此外，在一些装配调试场合，需要将较重的部件搬运至装配工位，然后托举并微调其空间位置，以将其装配上主机。此时，传统的起重设备(如吊车、叉车等)由于动作幅度相对较大，无法实现重物的三维空间微调定位。在这种情况下，也需要一种能够托举重物进行空间微量位移，以实现精准对位的装置。

发明内容

本发明提供了一种起重伸缩装置，旨在解决现有技术中起重伸缩装置存在的上述问题；

本发明还提供了一种可变体起重搬运小车，旨在解决现有技术中可变体起重搬运小车存在的上述问题。

本发明是这样实现的：

一种起重伸缩装置，包括：

伸缩平台，所述伸缩平台包括平台本体和伸缩件，所述平台本体和所述伸缩件之间滑动连接，所述伸缩件上远离所述平台本体的一端具有用于和物体连接的第一端；

升降机构，所述升降机构的低端连接有基座，所述升降机构的另一端和所述伸缩平台连接，所述升降机构用于支承并控制所述伸缩平台上升或下降以远离或者靠近所述基座；

配重装置，所述配重装置和所述基座连接，所述配重装置设置在远离所述伸缩平台上的第一端的一端。

在本发明较佳的实施例中，所述平台本体的一侧和所述伸缩件连接，所述平台本体的另一侧和所述升降机构连接，所述平台本体上具有加强凸起，所述伸缩件上具有加强凹槽，所述加强凸起和所述加强凹槽贴合，所述伸缩件设置为多个，多个所述伸缩件之间滑动连接。

在本发明较佳的实施例中，所述伸缩平台还包括驱动件，所述驱动件一端和所述平台本体连接，所述驱动件的另一端和所述伸缩件连接，所述驱动件用于驱动所述伸缩件靠近或者远离所述平台本体。

在本发明较佳的实施例中，所述升降机构包括第一转动臂、第二转动臂以及驱动件，所述第一转动臂和所述第二转动臂之间转动连接，所述第一转动臂的一端和所述基座滑动连接，所述第一转动臂的另一端和所述伸缩平台滑动连接，所述第二转动臂的一端和所述基座滑动连接，所述第二转动臂的另一端和所述伸缩平台滑动连接，所述第一转动臂上具有第一滑动端，所述第二转动臂上具有第二滑动端，所述驱动件的一端和所述第一滑动端连接，所述驱动件的另一端和所述第二滑动端连接，所述驱动件用于控制所述第一滑动端和所述第二滑动端之间相互靠近或者远离。

在本发明较佳的实施例中，所述驱动件为推杆，所述推杆和所述基座固定连接，所述推杆上具有第一推动端和第二推动端，所述第一推动端和所述第二推动端之间相对设置，所述第一推动端的运动方向和所述第二推动端的运动方向相反，所述第一推动端和所述第一滑动端连接，所述第二推动端和所述第二滑动端连接。

在本发明较佳的实施例中，所述配重装置包括挂载件、配重块和驱动件，所述挂载件和所述基座连接，所述配重块和所述挂载件可拆卸连接，所述驱动件用于控制所述配重块靠近或者远离所述平台本体。

在本发明较佳的实施例中，所述承载件挂载件设置为杆状，所述承载件挂载件的延伸方向朝向远离所述升降伸缩平台上的所述第一端的方向，所述配重块和所述承载件挂载件滑动连接，所述驱动件的一端与所述承载件挂载件链接连接，另一端与所述配重块连接。

一种可变体起重搬运小车，包括行走装置、感知控制装置和上述的起重伸缩装置，所述行走装置和所述起重伸缩装置上的所述基座连接，所述行走装置用于支承所述基座并实现全向位移。所述感知控制装置可以感知被搬运物体的重量和作业空间的大小并自动计算重物对车体中心的力矩并平衡配重和车体尺寸，以获得最佳搬运稳定性。

在本发明较佳的实施例中，所述感知控制装置包括第一重量感知元件、第二重量感知元件、第一距离感知元件、第二距离感知元件、计算单元和控制单元，所述第一重量感知元件和第一距离感知元件与所述伸缩平台的第一端连接，可以感知伸缩平台的第一端上所承载物体重量G1，及其与伸缩平台本体中心之间的距离L1；所述第二重量感知元件和第二距离感知元件与所述配重装置的挂载件相连，用于测量配重块重量G2，及其与伸缩平台本体中心之间的距离L2，将上述L1、L2、G1、G2数据输入到计算单元中，通过计算得出当前搬运小车的重心位置X，控制单元根据重心位置X与基准的偏差，以及可通行空间的大小，控制配重块靠近或远离伸缩平台本体或调整车身长度，使得车体能通过受限空间并使整车重心位置处于合理范围，使小车获得最佳的通行性和稳定性。

本发明的有益效果是：

本发明通过上述设计得到的起重伸缩装置，在使用的时候，先将起重伸缩装置上的伸缩件移动到远离平台本体的位置，从而可以使得伸缩件上的第一端位于需要抬升的物体的正下方，然后通过升降结构使得伸缩平台升高远离基座，在伸缩平台上的第一端和需要抬升的物体接触后，继续使伸缩平台升高，从而可以将需要抬升的物体抬升起来，并且，由于配重装置位于伸缩平台上远离第一端的另外一端，从而可以实现在伸缩平台第一端远离平台本体的过程中，伸缩平台不会由于受到巨大的倾覆力矩而导致倾翻，实现安全稳定地对需要抬升的物体进行抬升，适用于在有限的空间内抬升重物。

本发明通过上述设计得到的可变体起重搬运小车，使用时，首先通过伸长的起重伸缩装置将受限空间内的重物抬升起来，然后，通过伸缩平台的缩回动作，将重物搬移至小车车体的正上方，之后，可以利用行走装置带动承载了重物的起重伸缩装置进行全向位移，从而实现将受限空间内的重物搬运至指定的位置，还可将较重的部件搬运至装配调试现场，然后伸长伸缩平台的第一端，将待装配的部件位移至装配工位，托举并微调其空间位置，以实现精准对位并将其装配上主机。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施方式提供的起重伸缩装置的第一视角的结构示意图；

图2是本发明实施方式提供的起重伸缩装置的第二视角的结构示意图；

图3是本发明实施方式提供的起重伸缩装置的第三视角的结构示意图；

图4是本发明实施方式提供的起重伸缩装置的第四视角的结构示意图；

图5是本发明实施方式提供的可变体起重搬运小车的结构示意图。

图标：100-起重伸缩装置；110-伸缩平台；111-平台本体；112-伸缩件；1121-第一端；113-加强凸起；114-加强凹槽；120-升降机构；121-第一转动臂；1211-第一滑动端；122-第二转动臂；1221-第二滑动端；123-驱动件；1231-第一推动端；1232-第二推动端；130-基座；140-配重装置；141-配重块；142-挂载件；150-限位装置；151-第一限位件；152-第二限位件；200-可变体起重搬运小车；210-行走装置。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

本实施例提供了一种起重伸缩装置100，请参阅图1、图2、图3以及图4，这种起重伸缩装置100包括：

伸缩平台110，伸缩平台110包括平台本体111和伸缩件112，平台本体111和伸缩件112之间滑动连接，伸缩件112上远离平台本体111的一端具有用于和物体连接的第一端1121；

升降机构120，升降机构120的一端连接有基座130，升降机构120的另一端和伸缩平台110连接，升降机构120用于控制基座130靠近或者远离伸缩平台110；

配重装置140，配重装置140和基座130连接，配重装置140设置在远离伸缩平台110上的第一端1121的一端。

在工作的时候，伸缩平台110上的伸缩件112可以朝向远离平台本体111的一端运动，从而可以使得第一端1121位于被顶升物体的下方，然后利用升降机构120将基座130和伸缩平台110的距离增加，使得第一端1121和被顶升的物体抵接，然后继续利用升降机构120，使得基座130和伸缩平台110之间的距离继续增加，在此过程中，由于配重装置140设置在远离伸缩平台110上的第一端1121的一端，从而达到将有限空间内的物体安全地顶升的目的。

在本实施例中，平台本体111的一侧和伸缩件112连接，平台本体111的另一侧和升降机构120连接平台本体111上具有加强凸起113，伸缩件112上具有加强凹槽114，加强凸起113和加强凹槽114贴合，伸缩件112设置为多个，多个伸缩件112之间滑动连接。

具体的，在本实施例中，加强凸起113和加强凹槽114均采用结构强度较高的钢结构制成。

加强凸起113和加强凹槽114具有很高的结构强度，从而可以使得在受到较大力矩的时候，其不容易被破坏，从而可以使得伸缩件112在远离伸缩平台110之后，第一端1121受到竖直方向上的力的时候，在伸缩件112和伸缩平台110之间产生较大的力矩，而伸缩件112和伸缩平台110不容易被破坏。

在本实施例中，伸缩平台110还包括驱动件123，驱动件123一端和平台本体111连接，驱动件123的另一端和伸缩件112连接，驱动件123用于驱动伸缩件112靠近或者远离平台本体111。

通过驱动件123可以实现对伸缩件112靠近或者远离平台本体111进行控制，从而可以方便在受限空间内伸缩件112的移动。

具体的，在本实施例中，驱动件123包括驱动电机、齿轮以及齿条，驱动电机和伸缩平台110固定连接，驱动电机和齿轮传动连接，驱动电机带动齿轮转动，齿条和伸缩件112的侧壁固定连接，齿条和齿轮啮合连接。

具体的，在本实施例中，驱动电机可以采用电网供电或者蓄电池供电的方式进行供电，驱动电机具体的供电方式为现有技术，在此不再赘述。

在工作的时候，通过控制驱动电机的转动来控制齿轮的转动，通过齿轮的转动来控制齿条的移动，由于齿条和伸缩件112的侧壁固定连接，从而可以实现通过控制驱动电机的转动来控制伸缩件112的移动，从而可以实现控制伸缩件112靠近或者远离平台本体111。

在本实施例中，升降机构120包括第一转动臂121、第二转动臂122以及驱动件123，第一转动臂121和第二转动臂122之间转动连接，第一转动臂121的一端和基座130滑动连接，第一转动臂121的另一端和伸缩平台110滑动连接，第二转动臂122的一端和基座130滑动连接，第二转动臂122的另一端和伸缩平台110滑动连接，第一转动臂121上具有第一滑动端1211，第二转动臂122上具有第二滑动端1221，驱动件123的一端和第一滑动端1211连接，驱动件123的另一端和第二滑动端1221连接，驱动件123用于控制第一滑动端1211和第二滑动端1221之间相互靠近或者远离。

第一转动臂121和第二转动臂122之间转动，可以实现第一转动臂121和第二转动臂122的两端在竖直方向上的距离的变化，从而可以通过控制第一转动臂121和第二转动臂122之间的转动来实现伸缩平台110相对于基座130的靠近或者远离，而驱动件123通过控制第一滑动端1211和第二滑动端1221之间的距离，可以控制第一转动臂121和第二转动臂122之间的转动，从而可以实现对基座130和伸缩平台110之间的距离进行控制。

在本实施例中，驱动件123为推杆，推杆和基座130固定连接，推杆上具有第一推动端1231和第二推动端1232，第一推动端1231和第二推动端1232之间相对设置，第一推动端1231的运动方向和第二推动端1232的运动方向相反，第一推动端1231和第一滑动端1211连接，第二推动端1232和第二滑动端1221连接。

具体的，在本实施例中，推杆可以采用电推杆或者液压推杆，而推杆的动力来源可以采用现有技术中的电网供电或者是其他的现有技术中的方式为其提供动力，在此不再赘述。

推杆和基底固定连接，可以实现通过推杆的位置来控制第一转动臂121和第二转动臂122只能绕第一转动臂121和第二转动臂122之间的转动轴进行转动，而不会产生水平方向上的平移，提高了使用的稳定性，并且第一推动端1231和第二推动端1232的运动方向相反，在第一推动端1231和第二推动端1232以相同的速度朝向相反的方向运动的过程中，可以使得第一转动臂121和第二转动臂122之间的转动轴在水平面上的投影位置不变，从而可以使得伸缩平台110的受力的合力始终位于固定的方向，从而防止由于第一转动臂121和第二转动臂122在转动的过程中对伸缩平台110施加的力发生较大变化而对伸缩平台110的稳定性产生不利影响。

在本实施例中，配重装置140包括挂载件142和配重块141，挂载件142和基座130连接，配重块141和挂载件142可拆卸连接。

配重块141和挂载件142可拆卸连接，可以实现在工作的时候，根据不同的情况需要，设置不同重量的配重块141，从而可以适应不同的工作需要。

在本实施例中，挂载件142设置为杆状，挂载件142的延伸方向朝向远离伸缩平台110上的第一端1121的方向，配重块141和挂载件142滑动连接。

通过配重块141和挂载件142之间的滑动，可以控制配重块141相对于基座130之间的距离，从而可以控制基座130承受的扭矩，从而可以实现对扭矩的调节，对应不同受力情况下的顶升需要。

在本实施例中，还包括限位装置150，限位装置150包括第一限位件151第二限位件152，第一限位件151和第二限位件152滑动连接，第一限位件151和基座130连接，第二限位件152和伸缩平台110连接，限位装置150用于控制伸缩平台110和基座130之间的运动沿着竖直方向。

利用限位装置150，可以使得伸缩平台110和基底之间的运动沿着竖直方向，可以防止在伸缩平台110受力的合力不是沿着竖直方向，或者伸缩平台110受到的合力矩使得伸缩平台110朝向偏离竖直方向运动的时候，限位装置150可以防止伸缩平台110朝向偏离竖直方向运动，可以提高工作的稳定性。

在本实施例中，第一限位件151设置为杆状，第二限位件152设置为槽状，第一限位件151的延伸方向为竖直方向，第二限位件152套设在第一限位件151上。

设置为槽状的第二限位件152套设在设置为杆状的第一限位件151上，可以使得第二限位件152相对于第一限位件151的运动方向固定，由于第一限位件151的延伸方向为竖直方向，从而第二限位件152只能沿着竖直的方向运动，从而可以实现控制伸缩平台110相对于基底只能沿着竖直的方向运动。

本实施例提供的起重伸缩装置100的工作原理是，在工作的时候，先将顶升装置上的伸缩件112移动到远离平台本体111的位置，从而可以使得伸缩件112上的第一端1121位于需要顶升的物体的正下方，然后通过升降机构120使得伸缩平台110远离基座130，在伸缩平台110上的第一端1121和需要顶升的物体抵接的时候，继续使得伸缩平台110原理基座130，从而可以使得需要顶升的物体被顶升起来，并且，由于配重装置140位于基座130上远离伸缩平台110上的第一端1121的一端，从而可以实现在伸缩平台110远离基座130的过程中，伸缩平台110不会由于受到巨大的倾覆力矩而导致倾翻，实现安全稳定的对需要顶升的物体进行顶升，可以适用于在有限的空间内顶升物体。

实施例二

本实施例提供了一种可变体起重搬运小车200，请参阅图5，这种可变体起重搬运小车200包括行走装置210、感知控制装置和实施例一中提供的起重伸缩装置100，行走装置210和起重伸缩装置100上的基座130连接，行走装置210用于支承基座130并实现全向位移。感知控制装置可以感知被搬运物体的重量和作业空间的大小并自动计算重物对车体中心的力矩并平衡配重和车体尺寸，以获得最佳搬运稳定性。

可选的，在本发明中，感知控制装置包括第一重量感知元件、第二重量感知元件、第一距离感知元件、第二距离感知元件、计算单元和控制单元，第一重量感知元件和第一距离感知元件与伸缩平台110的第一端连接，可以感知伸缩平台110的第一端上所承载物体重量G1，及其与伸缩平台110本体中心之间的距离L1；第二重量感知元件和第二距离感知元件与配重装置的挂载件142相连，用于测量配重块141重量G2，及其与伸缩平台110本体中心之间的距离L2，将上述L1、L2、G1、G2数据输入到计算单元中，通过计算得出当前搬运小车的重心位置X，控制单元根据重心位置X与基准的偏差，以及可通行空间的大小，控制配重块靠近或远离伸缩平台110本体或调整车身长度，使得车体能通过受限空间并使整车重心位置处于合理范围，使小车获得最佳的通行性和稳定性。

本实施例提供的可变体起重搬运小车的工作原理是，在工作的时候，首先通过伸长的起重伸缩装置100将受限空间内的重物抬升起来，然后，通过伸缩平台110的缩回动作，将重物搬移至小车车体的正上方，之后，可以利用行走装置210带动承载了重物的起重伸缩装置100进行全向位移，从而实现将受限空间内的重物搬运至指定的位置，还可将较重的部件搬运至装配调试现场，然后伸长伸缩平台110的第一端，将待装配的部件位移至装配工位，托举并微调其空间位置，以实现精准对位并将其装配上主机。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种起重伸缩装置，其特征在于，包括：

伸缩平台，所述伸缩平台包括平台本体和伸缩件，所述平台本体和所述伸缩件之间滑动连接，所述伸缩件上远离所述平台本体的一端具有用于和物体连接的第一端；

升降机构，所述升降机构的低端连接有基座，所述升降机构的另一端和所述伸缩平台连接，所述升降机构用于支承并控制所述伸缩平台上升或下降以远离或者靠近所述基座；

配重装置，所述配重装置和所述基座连接，所述配重装置设置在远离所述伸缩平台上的第一端的一端。

2.根据权利要求1所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述平台本体的一侧和所述伸缩件连接，所述平台本体的另一侧和所述升降机构连接，所述平台本体上具有加强凸起，所述伸缩件上具有加强凹槽，所述加强凸起和所述加强凹槽贴合，所述伸缩件设置为多个，多个所述伸缩件之间滑动连接。

3.根据权利要求2所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述伸缩平台还包括驱动件，所述驱动件一端和所述平台本体连接，所述驱动件的另一端和所述伸缩件连接，所述驱动件用于驱动所述伸缩件靠近或者远离所述平台本体。

4.根据权利要求1所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述升降机构包括第一转动臂、第二转动臂以及驱动件，所述第一转动臂和所述第二转动臂之间转动连接，所述第一转动臂的一端和所述基座滑动连接，所述第一转动臂的另一端和所述伸缩平台滑动连接，所述第二转动臂的一端和所述基座滑动连接，所述第二转动臂的另一端和所述伸缩平台滑动连接，所述第一转动臂上具有第一滑动端，所述第二转动臂上具有第二滑动端，所述驱动件的一端和所述第一滑动端连接，所述驱动件的另一端和所述第二滑动端连接，所述驱动件用于控制所述第一滑动端和所述第二滑动端之间相互靠近或者远离。

5.根据权利要求4所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述驱动件为推杆，所述推杆和所述基座固定连接，所述推杆上具有第一推动端和第二推动端，所述第一推动端和所述第二推动端之间相对设置，所述第一推动端的运动方向和所述第二推动端的运动方向相反，所述第一推动端和所述第一滑动端连接，所述第二推动端和所述第二滑动端连接。

6.根据权利要求1所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述配重装置包括挂载件、配重块和驱动件，所述挂载件和所述基座连接，所述配重块和所述挂载件可拆卸连接，所述驱动件用于控制所述配重块靠近或者远离所述平台本体。

7.根据权利要求6所述的起重伸缩装置，其特征在于，所述承载件挂载件设置为杆状，所述承载件挂载件的延伸方向朝向远离所述升降伸缩平台上的所述第一端的方向，所述配重块和所述承载件挂载件滑动连接，所述驱动件的一端与所述承载件挂载件链接连接，另一端与所述配重块连接。

8.一种可变体起重搬运小车，其特征在于，包括行走装置、感知控制装置和权利要求1-7中任意一项所述的起重伸缩装置，所述行走装置和所述起重伸缩装置上的所述基座连接，所述行走装置用于支承所述基座并实现全向位移，所述感知控制装置可以感知被搬运物体的重量和作业空间的大小并自动计算重物对车体中心的力矩并平衡配重和车体尺寸，以获得最佳搬运稳定性。

9.根据权利要求8所述的可变体起重搬运小车，其特征在于，所述感知控制装置包括第一重量感知元件、第二重量感知元件、第一距离感知元件、第二距离感知元件、计算单元和控制单元，所述第一重量感知元件和第一距离感知元件与所述伸缩平台的第一端连接，可以感知伸缩平台的第一端上所承载物体重量G1，及其与伸缩平台本体中心之间的距离L1；所述第二重量感知元件和第二距离感知元件与所述配重装置的挂载件相连，用于测量配重块重量G2，及其与伸缩平台本体中心之间的距离L2，将上述L1、L2、G1、G2数据输入到计算单元中，通过计算得出当前搬运小车的重心位置X，控制单元根据重心位置X与基准的偏差，以及可通行空间的大小，控制配重块靠近或远离伸缩平台本体或调整车身长度，使得车体能通过受限空间并使整车重心位置处于合理范围，使小车获得最佳的通行性和稳定性。