CN115045482A - 一种伸缩滑台及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械技术领域，公开了一种伸缩滑台及机器人。所述伸缩滑台包括承载基座、工作滑台及反向滑台，工作滑台与承载基座活动连接并能沿预设方向伸出承载基座，反向滑台与承载基座活动连接并能沿与工作滑台相反的运动方向伸出承载基座。当工作滑台伸出承载基座进行时，反向滑台沿相反的方向伸出承载基座，一方面，能够使承载基座两侧受力平衡，避免对承载基座额外的刚性要求；另一方面，能够保证伸缩滑台整体重心位置保持不变，从而保证承载基座支撑稳定，保证工作滑台伸出方向的准确性，保证作业精度。机器人通过设置伸缩滑台，能够实现较大行程的抹平动作，且整体支撑平稳、受力平衡、抹平精度高。

Description

一种伸缩滑台及机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种伸缩滑台及机器人。

背景技术

室内精整平对于地面平整度要求很高，人工很难达到要求，因此市面上出现了很多用于混凝土、砂浆地面整平的设备用于替代人工，效率高且质量高。目前市面上整平效果比较好的整平机是伸缩臂式整平机，该整平机具有承载基座、伸缩轨道及执行机构，伸缩轨道设置在承载基座上，执行机构设置在伸缩轨道的一端，伸缩轨道带动执行机构伸出和回刮以完成整平作业。然而，当伸缩轨道相对于承载基座伸出较远时，会改变整个整平机的重心，导致承载基座不能稳定支撑，且还容易导致伸缩轨道的输出方向发生偏斜，影响刮平精度；另一方面，承载基座受到伸缩轨道单向的力，导致承载基座容易发生局部变形，刚性无法满足需求，因此，这种整平机在伸出最大距离上具有很大的局限性。

因此，亟需发明一种伸缩滑台机机器人来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提出一种伸缩滑台，工作滑台伸出较大行程作业时，整体重心位置变化小、支撑稳定，且承载基座受力平衡、刚性好。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种伸缩滑台，包括承载基座、工作滑台及反向滑台，其中，所述工作滑台与所述承载基座活动连接并能沿预设方向伸出所述承载基座，所述反向滑台与所述承载基座活动连接并能沿与所述工作滑台相反的运动方向伸出所述承载基座。

本发明的伸缩滑台，当工作滑台伸出承载基座进行作业时，反向滑台沿相反的方向伸出承载基座，故在工作滑台伸出较大的行程时，一方面，能够使承载基座两侧受力平衡，不会因只一侧受力而发生变形，避免对承载基座额外的刚性要求；另一方面，能够保证伸缩滑台整体重心位置保持不变，从而保证承载基座支撑稳定，避免承载基座发生倾斜，保证工作滑台伸出方向的准确性，保证作业精度。

作为一个可选的方案，所述伸缩滑台还包括驱动组件、第一传动组件及第二传动组件，所述驱动组件设置在所述承载基座上，所述第一传动组件设置在所述承载基座上，所述驱动组件能够驱动所述第一传动组件运动，所述工作滑台与所述第一传动组件的输出端连接；第二传动组件设置在所述承载基座上，所述驱动组件能够同步驱动所述第二传动组件运动，所述反向滑台与所述第一传动组件的输出端连接，所述第一传动组件和所述第二传动组件输出端的运动方向相反。工作滑台和反向滑台分别通过第一传动组件和第二传动组件与同一个驱动组件连接，从而使工作滑台和反向滑台运动同步，进而保证伸缩滑台在工作滑台运动的整个过程中时刻保持重心位置不变。

作为一个可选的方案，第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮及第一挠性件，所述第一主动轮与所述驱动组件的输出端连接，所述第一从动轮可转动地设置在所述承载基座上，所述第一挠性件绕设于所述第一主动轮和所述第一从动轮，所述工作滑台与所述第一挠性件的直线段连接。通过第一主动轮、第一从动轮及第一挠性件的配合，实现将驱动组件的运动传递至工作滑台沿预设方向的运动，结构简单、连接方便。

作为一个可选的方案，所述第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮及第二挠性件，其中，所述第二主动轮与所述驱动组件的输出端传动连接，所述第二从动轮可转动地设置在所述承载基座上，所述第二挠性件绕设于所述第二主动轮和所述第二从动轮，反向滑台与第二挠性件的直线段连接。通过第二主动轮、第二从动轮及第二挠性件的配合，实现将驱动组件的运动传递至反向滑台沿预设方向的运动，结构简单、连接方便。

作为一个可选的方案，所述第二传动组件包括传动轴、第一传动轮、第二传动轮及第三挠性件，传动轴可转动地设置在所述承载基座上，所述第二主动轮连接于所述传动轴的一端，所述第一传动轮与所述驱动组件的输出端连接，所述第二传动轮设置在所述传动轴的另一端，第三挠性件绕设于所述第一传动轮和所述第二传动轮，所述第三挠性件沿垂直于所述反向滑台所在平面的方向延伸。通过设置传动轴、第一传动轮、第二传动轮及第三挠性件，将第二传动组件的输出端与第一传动组件的输出端沿上下方向错开，从而使工作滑台和反向滑台位于收回状态时处于一上一下的位置，使伸缩滑台沿预设方向的结构更加紧凑。

作为一个可选的方案，所述工作滑台包括上层伸出滑台和下层伸出滑台，下层伸出滑台与所述承载基座滑动配合，且与所述第一传动组件的输出端连接，所述上层伸出滑台与所述下层伸出滑台滑动配合，且与所述下层伸出滑台传动连接。上层工作滑台和下层工作滑台配合，在伸缩滑台收回状态尺寸不变的情况下，能够伸出更远的行程，提高伸缩滑台的作业范围。

作为一个可选的方案，所述伸缩滑台还包括第三传动轮、第一非闭环挠性件、第四传动轮及第二非闭环挠性件，所述第三传动轮可转动地设置在所述下层伸出滑台沿所述预设方向的一端，所述第一非闭环挠性件绕设于所述第三传动轮，且一端与所述承载基座连接，另一端与所述上层伸出滑台连接，所述第四传动轮可转动地设置在所述下层伸出滑台沿预所述设方向的另一端，所述第二非闭环挠性件绕设于所述第四传动轮，且一端与所述承载基座连接，另一端与所述上层伸出滑台连接。第一非闭环挠性件和第三传动轮配合实现了工作滑台在伸出过程中的联动，减少了驱动源，且提高了伸出效率；第二非闭环挠性件和第四传动轮配合实现了工作滑台在收回过程中的联动，减少了驱动源，且提高了收回效率。

作为一个可选的方案，所述承载基座呈“H”型结构，所述工作滑台滑动连接于所述承载基座的上侧，所述反向滑台滑动连接于所述承载基座的下侧。“H”型结构的承载基座结构质量轻、刚性好且稳定。

作为一个可选的方案，所述伸缩滑台还包括多个重量不同的配重块，所述反向滑台可选择性地连接不同的所述配重块。当工作滑台上承载不同重量的执行结构时，通过更换不同重量的配重块，能够使反向滑台反向伸出后与工作滑台平衡，以保证重心位置不变，提高了伸缩滑台的适用范围。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人，工作滑台能够伸出较长的工作行程，且能保持重心稳定、结构牢固。

一种机器人，包括刮平组件及所述的伸缩滑台，所述刮平组件与所述工作滑台连接。机器人通过设置上述的伸缩滑台，且能够实现较大行程的抹平动作，且整体支撑平稳、受力平衡、抹平精度高。

本发明有益效果为：

本发明的伸缩滑台，当工作滑台伸出承载基座进行作业时，反向滑台沿相反的方向伸出承载基座，故在工作滑台伸出较大的行程时，一方面，能够使承载基座两侧受力平衡，不会因只一侧受力而发生变形，避免对承载基座额外的刚性要求；另一方面，能够保证伸缩滑台整体重心位置保持不变，从而保证承载基座支撑稳定，避免承载基座发生倾斜，保证工作滑台伸出方向的准确性，保证作业精度。

本发明的机器人，通过设置上述的伸缩滑台，能够实现较大行程的抹平动作，且整体支撑平稳、受力平衡、抹平精度高。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台收回状态的结构示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台伸出状态的结构示意图；

图3是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台的承载基座的结构示意图；

图4是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台的第二传动组件的结构示意图；

图5是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台的反向滑台的结构示意图；

图6是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台的上层伸出滑台的结构示意图；

图7是本发明具体实施方式提供的伸缩滑台的下层伸出滑台的结构示意图。

图中：

1-承载基座；11-第三固定座；12-第五固定座；13-第一直线导轨；14-第二直线导轨；15-第一轴承座；16-第二轴承座；17-第三轴承座；

2-工作滑台；21-下层伸出滑台；211-第一固定座；212-第三直线导轨；213-第一滑块；22-上层伸出滑台；221-第四固定座；222-第六固定座；223-第三滑块；

3-反向滑台；31-第二滑块；32-第二固定座；

4-驱动组件；

5-第一传动组件；51-第一主动轮；52-第一从动轮；53-第一挠性件；

6-第二传动组件；61-第二主动轮；62-第二从动轮；63-第二挠性件；64-第一传动轮；65-第三挠性件；66-第二传动轮；

71-第三传动轮；72-第一非闭环挠性件；73-第四传动轮；74-第二非闭环挠性件；

8-配重块；

91-位置传感器；92-感应片。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种伸缩滑台及机器人，所述机器人包括伸缩滑台和执行机构，伸缩滑台能够带动执行机构沿预设方向往复运动。本实施例中机器人为整平机，整平机包括伸缩滑台和刮平组件，伸缩滑台能够带动刮平组件沿预设方向往复运动，以将地面上的砂浆、混凝土等刮平。在其他实施例中，机器人还可以是其他需要输出水平方向往复运动的设备，如砂浆找平机或水平送料机等。如图1和图2所示，图中X向为预设方向，Y向为伸缩滑台所在平面内垂直于X向的方向，Z向为垂直于伸缩滑台所在平面的方向。具体地，伸缩滑台包括承载基座1、工作滑台2及反向滑台3，其中，工作滑台2与承载基座1活动连接并能沿预设方向伸出承载基座1，反向滑台3与承载基座1活动连接并能沿与工作滑台2相反的运动方向伸出承载基座1。

本实施例的伸缩滑台，当工作滑台2伸出承载基座1进行作业时，反向滑台3沿相反的方向伸出承载基座1，在工作滑台2伸出较大的行程时，一方面，能够使承载基座1两侧受力平衡，不会因只一侧受力而发生变形，避免对承载基座1额外的刚性要求；另一方面，能够保证伸缩滑台整体重心位置保持不变，从而保证承载基座1支撑稳定，避免承载基座1发生倾斜，保证工作滑台2伸出方向的准确性，保证作业精度。本实施例的机器人，通过设置上述的伸缩滑台，能够实现较大行程的抹平动作，且抹平过程中，整体支撑平稳、受力平衡、抹平精度高。

具体而言，本实施例中，预设方向(即X向)为某一水平方向，Y向为水平面内垂直于X向的方向，Z向为竖直方向。刮平组件设置在工作滑台2上，并随着工作滑台2的伸出和收回动作沿水平预设方向运动，从而实现对水平地面的刮平作业。当然，在其他实施例中，若待刮平的表面为倾斜面，则预设方向保证与该倾斜面平行即可，在此不做具体限定。

优选地，如图1所示，承载基座1呈“H”型结构，工作滑台2滑动连接于承载基座1的上侧，反向滑台3滑动连接于承载基座1的下侧。“H”型结构的承载基座1结构质量轻、刚性好且稳定。本实施例中，工作滑台2和反向滑台3处于收回状态时，分别容纳在承载基座1的上侧“凵”型空间和下层“凵”型空间内，从而使整个伸缩滑台在沿竖直方向上的机构更加紧凑。

优选地，伸缩滑台还包括多个重量不同的配重块8，反向滑台3可选择性地连接不同的配重块8。当工作滑台2上承载不同重量的执行结构时，通过更换不同重量的配重块8，能够使反向滑台3反向伸出后与工作滑台2平衡，以保证重心位置不变，提高了伸缩滑台的适用范围。

优选地，如图2-图4所示，伸缩滑台还包括驱动组件4、第一传动组件5及第二传动组件6，驱动组件4设置在承载基座1上，第一传动组件5设置在承载基座1上，驱动组件4能够驱动第一传动组件5运动，工作滑台2与第一传动组件5的输出端连接，第二传动组件6设置在承载基座1上，驱动组件4能够同步驱动第二传动组件6运动，反向滑台3与第一传动组件5的输出端连接，第一传动组件5和第二传动组件6输出端的运动方向相反。工作滑台2和反向滑台3分别通过第一传动组件5和第二传动组件6与同一个驱动组件4连接，从而通过机械传动的方式使工作滑台2和反向滑台3运动同步，保证伸缩滑台在工作滑台2运动的整个过程中时刻保持重心位置不变，且结构可靠性好、成本低。具体而言，本实施例中，驱动组件4包括伺服电机，伺服电机设置在承载基座1上，第一传动组件5的输入端和第二传动组件6的输入端均与伺服电机的输出端连接，并能对应将伺服电机的转动运动转化为沿预设方向的直线运动。

当然，在其他实施例中，伸缩滑台也可以设置两个驱动源，其中一个驱动源用于驱动工作滑台2运动，另一个驱动源驱动反向滑台3运动，并通过设置控制组件，保证反向滑台3的伸出量刚好能够平衡工作滑台2伸出对整体重心的影响，保证伸缩滑台重心的稳定。

优选地，如图2和图3所示，第一传动组件5包括第一主动轮51、第一从动轮52及第一挠性件53，第一主动轮51与驱动组件4的输出端连接，第一从动轮52可转动地设置在承载基座1上，第一挠性件53绕设于第一主动轮51和第一从动轮52，工作滑台2与第一挠性件53的直线段连接。通过第一主动轮51、第一从动轮52及第一挠性件53的配合，实现将驱动组件4的运动传递至工作滑台2沿预设方向的运动，结构简单、连接方便。

具体而言，本实施例中，如图2、图3、图6所示，第一主动轮51、第二从动轮62均为带轮，第一挠性件53为皮带，伺服电动设置在承载基座1的上表面沿X向的一端，且输出轴沿Y向延伸，第一从动轮52通过第一轴承座15转动支撑在承载基座1上表面沿X向的另一端，以使第一挠性件53沿X向延伸，工作滑台2的下表面设置有第一固定座211，第一固定座211与第一挠性件53位于上层的直线段连接，伺服电机驱动第一挠性件53转动的过程中，第一挠性件53带动工作滑台2沿预设方向做直线运动。

当然，在其他实施例中，第一主动轮51和第二主动轮61还可以为链轮，第一挠性件53为链条，其具体设置位置和传动过程与带轮和皮带的方式一致，在此不再赘述。

优选地，如图2和图4所示，第二传动组件6包括第二主动轮61、第二从动轮62及第二挠性件63，其中，第二主动轮61与驱动组件4的输出端传动连接，第二从动轮62可转动地设置在承载基座1上，第二挠性件63绕设于第二主动轮61和第二从动轮62，反向滑台3与第二挠性件63的直线段连接。通过第二主动轮61、第二从动轮62及第二挠性件63的配合，实现将驱动组件4的运动传递至反向滑台3沿预设方向的运动，结构简单、连接方便。

具体而言，本实施例中，如图2、图4和图5所示，第二主动轮61、第二从动轮62均为带轮，第二挠性件63为皮带，第二主动轮61通过第二轴承座16转动支撑于承载基座1的下表面沿X向靠近驱动组件4的一端，第二从动轮62通过第三轴承座17转动支撑于承载基座1的下表面沿X向远离驱动组件4的一端，以使第二挠性件63沿X向延伸，反向滑台3的上表面设置有第二固定座32，第二固定座32与第二挠性件63位于下层的直线段连接，伺服电机驱动第二挠性件63转动的过程中，第二挠性件63带动反向滑台3沿预设方向做直线运动。

当然，在其他实施例中，第二主动轮61和第二主动轮61还可以为链轮，第二挠性件63为链条，其具体连接位置、传动过程与带轮和皮带的方式一致，在此不再赘述。

进一步地，如图2和图4所示，第二传动组件6还包括传动轴、第一传动轮64、第二传动轮66及第三挠性件65，传动轴可转动地设置在承载基座1上，第二主动轮61连接于传动轴的一端，第一传动轮64与驱动组件4的输出端连接，第二传动轮66设置在传动轴的另一端，第三挠性件65绕设于第一传动轮64和第二传动轮66，第三挠性件65沿垂直于反向滑台3所在平面的方向延伸。通过设置传动轴、第一传动轮64、第二传动轮66及第三挠性件65，将第二传动组件6的输出端与第一传动组件5的输出端沿上下方向错开，从而使工作滑台2和反向滑台3位于收回状态时处于一上一下的位置，使伸缩滑台沿预设方向的结构更加紧凑。具体而言，本实施例中，第一传动轮64和第二传动轮66均为带轮，第三挠性件65为皮带，皮带沿竖直方向延伸，传动轴与第二轴承座16的内圈固定连接，从而实现与承载基座1的转动配合。当然，在其他实施例中，第一传动轮64和第二传动轮66可以为链轮，对应地第三挠性件65为链条。

优选的，为了保证工作滑台2在沿预设方向伸出承载基座1过程中支撑平稳、运动精度高，如图2和图6所示，伸缩滑台还包括第一直线导轨13和第一滑块213，第一直线导轨13设置在承载基座1上侧且沿预设方向延伸，第一滑块213设置在工作滑台2的下侧，第一滑块213与第一直线导轨13滑动配合。进一步地，伸缩滑台包括两个第一直线导轨13，两个第一直线导轨13设置在承载基座1沿Y向的两端，每个第一直线导轨13通过两个第一滑块213与工作滑台2滑动配合，从而既能够保工作滑台2伸出和收回过程顺畅，且能够提供足够的刚度，保证工作滑台2的运动精度，进而保证抹平的效果。

同样地，为了保证反向滑台3沿预设方向伸出承载基座1的过程支撑平稳、运动精度高，如图2、图5所示，伸缩滑台还包括第二直线导轨14和第二滑块31，第二直线导轨14设置在承载基座1下侧且沿预设方向延伸，第二滑块31设置在反向滑台3的上侧，第二滑块31与第二直线导轨14滑动配合。进一步地，伸缩滑台包括两个第二直线导轨14，两个第二直线导轨14设置在承载基座1沿Y向的两端，每个第二直线导轨14通过两个第二滑块31与反向滑台3滑动配合，从而既能够保反向滑台3伸出和收回过程顺畅，且能够提供足够的刚度，保证反向滑台3的运动精度。

优选地，如图2、图6、图7所示，工作滑台2包括上层伸出滑台22和下层伸出滑台21，下层伸出滑台21与承载基座1滑动配合，且与第一传动组件5的输出端连接，上层伸出滑台22与下层伸出滑台21滑动配合，且与下层伸出滑台21传动连接。上层工作滑台2和下层工作滑台2配合，在伸缩滑台收回状态尺寸不变的情况下，能够伸出更远的行程，提高伸缩滑台的作业范围。具体而言，本实施例中，第一固定座211和第一滑块213均设置在下层工作滑台2的下表面，驱动组件4能够驱动下层伸出滑台21沿预设方向运动。

进一步地，如图2、图6、图7所示，伸缩滑台还包括第三传动轮71、第一非闭环挠性件72、第四传动轮73及第二非闭环挠性件74，第三传动轮71可转动地设置在下层伸出滑台21沿预设方向的一端，第一非闭环挠性件72绕设于第三传动轮71，且一端与承载基座1连接，另一端与上层伸出滑台22连接。第一非闭环挠性件72和第三传动轮71配合实现了工作滑台2在伸出过程中的联动，减少了驱动源，且第一非闭环挠性件72和设置在下层伸出滑台21上的第三传动轮71构成了动滑轮模型，在下层伸出滑台21相对于承载基座1伸出一倍距离时，上层伸出滑台22沿相同方向相对于承载基座1伸出二倍距离，提高工作滑台2的伸出效率。

同样地，第四传动轮73可转动地设置在下层伸出滑台21沿预设方向的另一端，第二非闭环挠性件74绕设于第四传动轮73，且一端与承载基座1连接，另一端与上层伸出滑台22连接。第二非闭环挠性件74和第四传动轮73配合实现了工作滑台2在收回过程中的联动，减少了驱动源，且第二非闭环挠性件74和设置在下层伸出滑台21上的第四传动轮73构成了动滑轮模型，在下层伸出滑台21相对于承载基座1收回一倍距离时，上层伸出滑台22沿相同方向相对于承载基座1收回二倍距离，提高工作滑台2的收回效率。

具体而言，本实施例中，第三传动轮71和第四传动轮73均为带轮，第一非闭环挠性件72和第二非闭环挠性件74均为皮带，承载基座1沿X向靠近驱动组件4的一端设置有第三固定座11，上层伸出滑台22沿X向靠近驱动组件4的一端设置有第四固定座221，第一非闭环挠性件72的两端分别与第三固定座11和第四固定座221连接，以实现与承载基座1和上层伸出滑台22的连接。进一步地，承载基座1沿X向远离驱动组件4的一端设置有第五固定座12，上层伸出滑台22沿X向远离驱动组件4的一端设置有第六固定座222，第二非闭环挠性件74的两端分别与第五固定座12和第六固定座222连接，以实现与承载基座1和上层伸出滑台22的连接。当然，其他实施例中，第三传动轮71和第四传动轮73均还可以均为链轮，对应地第一非闭环挠性件72和第二非闭环挠性件74均为链条。

优选地，为了保证上层伸出滑台22伸出和收回过程顺畅、方向准确，如图2所示，伸缩滑台还包括第三直线导轨212和第三滑块223，第三直线导轨212设置在下层伸出滑台21的上侧且沿预设方向延伸，第三滑块223设置在上层伸出滑台22的下侧，第三滑块223与第三直线导轨212滑动配合。进一步地，伸缩滑台包括两个第三直线导轨212，两个第三直线导轨212设置在下层伸出滑台21沿Y向的两端，每个第三直线导轨212通过两个第三滑块223与上层伸出滑台22滑动配合，从而既能够保上层伸出滑台22伸出和收回过程顺畅，且能够提供足够的刚度，保证上层伸出滑台22的运动精度，进而保证抹平的效果。

优选地，伸缩滑台还包括位置传感器91和感应片92，位置传感器91和感应片92中的一个设置在工作滑台2上，另一个设置在承载基座1上，位置传感器91能够检测工作滑台2的伸出位移。具体地，本实施例中，位置传感器91为多个，且沿预设方向排布在承载基座1上，感应片92设置在下层伸出滑台21上，位置传感器91通过检测感应片92的位置确定工作滑台2的伸出距离。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伸缩滑台，其特征在于，包括：

承载基座；

工作滑台，与所述承载基座活动连接并能沿预设方向伸出所述承载基座；

反向滑台，与所述承载基座活动连接并能沿与所述工作滑台相反的运动方向伸出所述承载基座。

2.如权利要求1所述的伸缩滑台，其特征在于，所述伸缩滑台还包括：

驱动组件，设置在所述承载基座上；

第一传动组件，设置在所述承载基座上，所述驱动组件能够驱动所述第一传动组件运动，所述工作滑台与所述第一传动组件的输出端连接；

第二传动组件，设置在所述承载基座上，所述驱动组件能够同步驱动所述第二传动组件运动，所述反向滑台与所述第一传动组件的输出端连接；

所述第一传动组件和第二传动组件输出端的运动方向相反。

3.如权利要求2所述的伸缩滑台，其特征在于，所述第一传动组件包括：

第一主动轮，与所述驱动组件的输出端连接；

第一从动轮，可转动地设置在所述承载基座上；

第一挠性件，绕设于所述第一主动轮和所述第一从动轮，所述工作滑台与所述第一挠性件的直线段连接。

4.如权利要求2所述的伸缩滑台，其特征在于，所述第二传动组件包括：

第二主动轮，与所述驱动组件的输出端传动连接；

第二从动轮，可转动地设置在所述承载基座上；

第二挠性件，绕设于所述第二主动轮和所述第二从动轮，所述反向滑台与所述第二挠性件的直线段连接。

5.如权利要求4所述的伸缩滑台，其特征在于，所述第二传动组件包括：

传动轴，可转动地设置在所述承载基座上，所述第二主动轮连接于所述传动轴的一端；

第一传动轮，与所述驱动组件的输出端连接；

第二传动轮，设置在所述传动轴的另一端；

第三挠性件，绕设于所述第一传动轮和所述第二传动轮，所述第三挠性件沿垂直于所述反向滑台所在平面的方向延伸。

6.如权利要求2所述的伸缩滑台，其特征在于，所述工作滑台包括：

下层伸出滑台，与所述承载基座滑动配合，且与所述第一传动组件的输出端连接；

上层伸出滑台，与所述下层伸出滑台滑动配合，且与所述下层伸出滑台传动连接。

7.如权利要求6所述的伸缩滑台，其特征在于，所述伸缩滑台还包括：

第三传动轮，可转动地设置在所述下层伸出滑台沿所述预设方向的一端；

第一非闭环挠性件，绕设于所述第三传动轮，且一端与所述承载基座连接，另一端与所述上层伸出滑台连接；

第四传动轮，可转动地设置在所述下层伸出滑台沿所示预设方向的另一端；及

第二非闭环挠性件，绕设于所述第四传动轮，且一端与所述承载基座连接，另一端与所述上层伸出滑台连接。

8.如权利要求1-7任一项所述的伸缩滑台，其特征在于，所述承载基座呈“H”型结构，所述工作滑台滑动连接于所述承载基座的上侧，所述反向滑台滑动连接于所述承载基座的下侧。

9.如权利要求1-7任一项所述的伸缩滑台，其特征在于，所述伸缩滑台还包括多个重量不同的配重块，所述反向滑台可选择性地连接不同的所述配重块。

10.一种机器人，其特征在于，包括执行机构及如权利要求1-9任一项所述的伸缩滑台，所述执行机构设置在所述工作滑台上。

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