CN219990175U - 货架及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种货架及仓储系统，该货架包括：多个依次设置的货架列，货架列上设置有一个或多个用于放置货物的库位；多个货架列中的目标货架列，以及与目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车运行的目标通道，目标货架列是多个货架列中的任一货架列。实施本申请实施例，能够提高货物仓储的空间利用率。

Description

货架及仓储系统

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，具体涉及一种货架及仓储系统。

背景技术

在工业生产制造过程中，为了满足货物仓储的需求，通常是在仓库中设置多个用来放置货物的货架。目前的货架通常包括多个货架列，每两个相邻的货架列之间均设置有宽度一致的通道，以使搬运车在各个通道中从货架上存取货物。但是，随着对货物仓储需求的不断增加，目前的货架空间利用率较低，无法满足繁重的货物仓储需求。因此，如何提高货物仓储的空间利用率，成了亟需解决的问题。

实用新型内容

本申请实施例公开了一种货架及仓储系统，能够提高货物仓储的空间利用率。

本申请实施例公开一种货架，包括：多个依次设置的货架列，所述货架列上设置有一个或多个用于放置货物的库位；

多个所述货架列中的目标货架列，以及与所述目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使所述目标货架列与所述一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车运行的目标通道，所述目标货架列是多个所述货架列中的任一货架列。

作为一种可选的实施方式，多个所述货架列中，位于两端的货架列为固定货架列，其余的货架列为移动货架列；所述固定货架列用于对所述移动货架列限位；所述移动货架列用于在所述货架中形成所述目标通道；多个所述货架列包括至少两个之间存在初始通道的货架列；

多个所述货架列中，位于所述目标货架列与所述初始通道之间的移动货架列能够被驱动向靠近所述初始通道的方向移动，以使所述目标货架列与所述一个或多个相邻的移动货架列之间形成所述目标通道。

作为一种可选的实施方式，多个所述货架列沿所述货架的长度方向排列；每个所述货架列包括一个或多个沿所述货架的长度方向排列的子货架列；所述子货架列包括一个或多个沿所述货架的宽度方向排列的货架节；所述货架节包括一层或多层沿所述货架的高度方向排列的库位。

作为一种可选的实施方式，所述货架还包括导轨；多个所述货架列设置在所述导轨上，并能够沿所述导轨的延伸方向移动。

作为一种可选的实施方式，所述货架列通过滚轮或者滑块与所述导轨滑动连接。

作为一种可选的实施方式，所述导轨设置有锁紧装置，所述锁定装置包括锁紧状态和解锁状态；

在所述锁紧装置处于所述锁紧状态时，所述锁紧装置能够实现所述货架列与所述导轨之间的锁定；

在所述锁紧装置处于所述解锁状态时，所述锁紧状态能够解除所述货架列与所述导轨之间的锁定。

本申请实施例公开一种仓储系统，包括：货架和无人叉车；

所述无人叉车，用于前往所述目标通道，将货物放置于所述目标货架列的库位中，或者，将所述目标货架列的库位中的货物取走。

作为一种可选的实施方式，所述无人叉车包括车身、货叉和第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述货叉连接，所述货叉与所述车身连接；

所述第一驱动机构，用于驱动所述货叉进行升降运动，所述货叉的升降方向与货架列的高度方向一致；

所述无人叉车，还用于前往所述目标通道中所述目标货架列的库位对应的位置，并根据所述目标货架列的库位的高度信息，生成驱动信号；以及，向所述第一驱动机构发送所述驱动信号，以使所述第一驱动机构根据所述驱动信号控制所述货叉提升至所述目标货架列的库位的高度。

作为一种可选的实施方式，所述无人叉车还包括高度检测装置，所述高度检测装置与所述货叉连接；所述高度检测装置用于测量所述货叉的升降高度。

作为一种可选的实施方式，所述无人叉车还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述货叉连接；

所述第二驱动机构，用于驱动所述货叉朝与所述升降方向相交的方向移动；

所述无人叉车，还用于在所述第一驱动机构根据所述驱动信号控制所述货叉提升至所述目标货架列的库位的高度之后，控制所述第二驱动机构驱动所述货叉向靠近所述货架列的方向移动，将叉取的货物放置于所述目标货架列的库位中，以及在卸下所述货物后，控制所述第二驱动机构驱动所述货叉向远离所述货架列的方向移动。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

该货架包括：多个依次设置的货架列，货架列上设置有一个或多个用于放置货物的库位；多个货架列中的目标货架列，以及与目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车运行的目标通道，目标货架列是多个货架列中的任一货架列。本申请实施例中的货架，通过货架中多个货架列之间灵活的相对移动，形成供无人叉车通行的目标通道，使得无人叉车可以前往目标通道中向目标货架列完成货物的仓储，无需预先在每两个相邻的货架列之间设置通道，提高了货物仓储的智能化程度，以及提高了货物仓储的空间利用率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种货架的结构示意图；

图2是本申请实施例公开的另一种货架的结构示意图；

图3是本申请实施例公开的一种货架的俯视结构示意图；

图4是本申请实施例公开的一种子货架列的主视结构示意图；

图5是本申请实施例公开的一种仓储系统的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的一种无人叉车的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种货架及仓储系统，能够提高货物仓储的空间利用率。以下分别进行详细说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种货架的结构示意图。

货架100包括：多个依次设置的货架列101，货架列101上设置有一个或多个用于放置货物的库位；

多个货架列101中的目标货架列，以及与目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列101能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻货架列101之间形成用于供无人叉车运行的目标通道103，目标货架列是多个货架列101中的任一货架列101。

示例性的，如图1所示，多个货架列101包括第一货架列01、第二货架列02、第三货架列03和第四货架列04；假设第二货架列02为目标货架列；

具体地，第二货架列02，以及与第二货架列邻近的第三货架列03以及第四货架列04，能够被驱动向远离彼此的方向移动，以使第二货架列02与第三货架列03之间形成目标通道103；比如，第二货架列02能够被驱动向左移动，以及第三货架列03与第四货架列04能够被驱动向右移动，以使第二货架列02与第三货架列03之间形成目标通道103；或者，第二货架列02能够保持静止，以及第三货架列03与第四货架列03能够被驱动向右移动，以使第二货架列02与第三货架列03之间形成目标通道103。

当不再需要该目标通道103时，第二货架列02，以及与第二货架列邻近的第三货架列03以及第四货架列04，能够被驱动向靠近彼此的方向移动，从而灵活地缩小了货架100的体积，提高了空间利用率。

本申请实施例中的货架，通过货架中多个货架列之间灵活的相对移动，形成供无人叉车通行的目标通道，使得无人叉车可以前往目标通道中向目标货架列完成货物的仓储，无需预先在每两个相邻的货架列之间设置通道，提高了货物仓储的智能化程度，以及提高了货物仓储的空间利用率。

请进一步参阅图2，图2是本申请实施例公开的另一种货架的结构示意图。

在一个实施例中，多个货架列101中，位于两端的货架列101为固定货架列，其余的货架列101为移动货架列；固定货架列用于对移动货架列限位；移动货架列用于在货架100中形成目标通道103；多个货架列101中，包括彼此之间存在初始通道203的至少两个货架列101。

需要说明的是，彼此之间存在初始通道203的至少两个货架列101可以是两个移动货架列之间存在初始通道203，也可以是固定货架列与移动货架列之间存在初始通道203。

比如，固定货架列的两端可设置有限位部，或者，固定货架列的脚部可直接通过螺栓固定在地面上；通过固定货架列对移动货架列限位，使得货架100更安全稳定。

多个货架列101中，位于目标货架列与初始通道203之间的移动货架列能够被驱动向靠近初始通道203的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻的移动货架列之间形成目标通道103。

如图2所示，多个货架列101包括第一货架列01、第二货架列02、第三货架列03和第四货架列04；其中，位于两端的固定货架列分别为第一货架列01和第四货架列04，其余的移动货架列为第二货架列02和第三货架列03。

假设第三货架列03为目标货架列，第一货架列01和第二货架列02之间存在初始通道203，则目标货架列与初始通道203之间的移动货架列为第二货架列02；因此第二货架列02能够被驱动向靠近初始通道203的方向移动，以使第三货架列03与第二货架列02之间形成目标通道103。

实施上述实施例，通过固定货架列对移动货架列进行限位，以及，设置了初始巷道，使得货架列可以在规定的行程范围内定向移动，提高了货架列移动的有序性，有利于对仓库中的货架进行合理规划。

进一步参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种货架的俯视结构示意图。

在一个实施例中，多个货架列101沿货架100的长度方向排列；每个货架列101包括一个或多个沿货架100的长度方向排列的子货架列；子货架列包括一个或多个沿货架100的宽度方向排列的货架节；货架节包括一层或多层沿货架100的高度方向排列的库位。

如图3所示，多个沿货架100的长度方向排列的货架列101，包括2个固定货架列和8个移动货架列，2个固定货架列包括第一货架列01和第十货架列10，8个移动货架列包括第二货架列02～第九货架列09。

具体地，第一货架列01和第十货架列10包括一个沿货架100的长度方向排列的子货架列，比如，第一货架列01包括一个子货架列011；

第二货架列02～第九货架列09均包括两个沿货架100的长度方向排列的子货架列，比如，第五货架列05包括两个子货架列051。

进一步地，子货架列包括一个或多个沿货架100的宽度方向排列的货架节。示例性的，请进一步参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种子货架列的主视结构示意图，比如，第五货架列05的子货架列051包括三个货架节0511。

进一步地，货架节包括一层或多层沿货架主体101的高度方向排列的库位。比如，如图4所示，子货架列051中的货架节0511包括8层沿货架主体101的高度方向排列的库位0512。

示例性的，货架100的货架主体可包括15个货架列；沿货架主体的长度方向依次排列的15个货架列中，分别包括1个第一规格的固定货架列、4个第一规格的移动货架列、9个第二规格的移动货架列以及1个第二规格的固定货架列；

其中，第一规格的固定货架列可包括1个子货架列，每个子货架列包括3个货架节，每个货架节可包括8层库位；第二规格的固定货架列可包括1个子货架列，每个子货架列包括4个货架节，每个货架节可包括8层库位；

其中，第一规格的移动货架列可包括2个子货架列，每个子货架列可包括3个货架节，每个货架节可包括8层库位；第二规格的移动货架列可包括2个子货架列，每个子货架列可包括4个货架节，每个货架节可包括8层库位；

其中，单个库位最大的载重可为3000千克；

第一规格的固定货架列和第一规格的移动货架列的高度可以为5米，宽度可以为11.5米，且每个库位的宽度可以为3.8米，高度可以为0.65米；

第二规格的固定货架列和第二规格的移动货架列的高度可以为5米，宽度可以为11.5米，且每个库位的宽度可以为2.8米，高度可以为0.65米；

托盘可包括如下四种尺寸的托盘；尺寸为1200毫米(mm)*1200毫米(mm)*150毫米(mm)的第一托盘，载重为1.5吨；尺寸为1700mm*1200mm*150mm的第二托盘，载重为1.5吨；尺寸为2500mm*1200mm*150mm的第三托盘，载重为3吨；尺寸为3500mm*1200mm*150mm的第四托盘，载重为3吨。设置多种不同尺寸的托盘，可应对不同尺寸的货物。

具体地，1个第一规格的固定货架列可放置9个第四托盘以及30个第二托盘；4个第一规格的移动货架列可放置72个第四托盘，240个第二托盘；9个第二规格的移动货架列可放置216个第三托盘，720个第一托盘；1个第二规格的固定货架列可放置12个第三托盘，40个第一托盘；

因此，该货架总共有824个库位，可放置760个第一托盘、270个第二托盘、228个第三托盘和81个第四托盘。

实施上述实施例，可以是实现对货物的密集存储以及高位存储，提升了仓库的库位容量，提高了货物仓储的空间利用率。

在一个实施例中，货架100还包括导轨；多个货架列101设置在导轨上，并能够沿导轨的延伸方向移动。导轨可以用于在货架100上支撑和引导多个货架列101移动。

在一个实施例中，为了进一步提高货架列101在导轨上移动的流畅性，货架列101通过滚轮或者滑块与导轨滑动连接。具体地，导轨朝向货架列101的一侧设置有滚轮或滑块；或者，货架列101朝向导轨的一侧设置有滚轮或滑块。

在一个实施例中，为了防止多个货架列101在导轨内随意滑动，导轨设置有锁紧装置，锁定装置包括锁紧状态和解锁状态；在锁紧装置处于锁紧状态时，锁紧装置能够实现货架列101与导轨之间的锁定，即货架列101被固定于导轨上；在锁紧装置处于解锁状态时，锁紧状态能够解除货架列101与导轨之间的锁定，即货架列101可在导轨上移动。

进一步地，锁紧装置可设置在导轨的底座；比如，若导轨朝向多个货架列101的一侧设置有滚轮，锁定装置可用于对滚轮施加摩擦力，锁定或者释放滚轮。可选的，锁定装置可采用插销结构。

在一个实施例中，为了防止货架列101脱离导轨，导轨两端可设置有限位部，多个货架列101位于导轨两端的限位部之间。限位部可用于限制货架列101在导轨上的行程范围。具体地，限位部可以包括挡块式限位结构，比如在导轨两端设置挡块、销子等；或者，限位部可以包括缓冲式限位结构，比如弹簧或者减震器；或者，限位部可以包括光电传感器等用于检测货架列101位置的传感器，比如，在光电传感器检测到货架列101移动到导轨的预设的限位位置时，货架列能够被驱动停止运动。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种仓储系统的结构示意图。仓储系统包括：货架100及无人叉车500；

货架100包括：多个依次设置的货架列101，货架列101上设置有一个或多个用于放置货物的库位；多个货架列101中的目标货架列，以及与目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车500运行的目标通道103，目标货架列是多个货架列中的任一货架列；

无人叉车500，用于前往目标通道103，将货物放置于目标货架列的库位中，或者，将目标货架列的库位中的货物取走。

其中，无人叉车500是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，可以包括但不限于前移式AGV、潜伏式AGV、背负式AGV和平衡重AGV等。无人叉车500可与货架100之间通过无线保真通信技术、蓝牙通信技术、紫蜂(ZigBee)通信技术、RS485无线传输技术、蜂窝通信技术等通信技术进行通信连接，具体不作限定。

可选地，该仓储系统还可包括中控设备；中控设备可包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、PC(Personal Computer，个人计算机)等。中控设备可以分别与无人叉车500和货架100之间通过无线保真通信技术、蓝牙通信技术、紫蜂(ZigBee)通信技术、RS485无线传输技术、蜂窝通信技术等通信技术进行通信连接，具体不作限定。

中控设备可根据用户的仓储需求以及货架的库位信息，确定目标货架列以及目标货架列中放置货物的库位，并基于目标货架列以及目标货架列中放置货物的库位生成仓储指令，并向货架100和无人叉车500分别发送仓储指令。

货架100在接收到中控设备发送的仓储指令时，多个货架列101中的目标货架列，以及与目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使目标货架列与一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车500运行的目标通道，目标货架列是多个货架列中的任一货架列；无人叉车500在接收到中控设备发送的仓储指令时，前往目标通道，并将叉取的货物放置于目标货架列的库位中。

在一个实施例中，该仓储系统还可包括扫描装置，扫描装置可与中控设备通信连接；扫描装置用于扫描待入库的货物的货物标识码，将该货物标识码对应的货物信息发送给中控设备；中控设备可用于根据该货物标识码对应的货物信息，以及货架中各个货架列的库位信息，生成向货架100以及无人叉车500发送的仓储指令；其中，扫描装置可以包括但不限于PDA(Personal Digital Assistant，掌上电脑)、PC、扫码器等。

本申请实施例中的仓储系统，通过货架中多个货架列之间灵活的相对移动，形成供无人叉车通行的目标通道，使得无人叉车可以前往目标通道中向目标货架列完成货物的仓储，无需预先在每两个相邻的货架列之间设置通道，提高了货物仓储的智能化程度，以及提高了货物仓储的空间利用率。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种无人叉车的结构示意图。

在一个实施例中，无人叉车500包括车身601、货叉602和第一驱动机构603，货叉602与车身601连接，第一驱动机构603与货叉602连接；第一驱动机构603，用于驱动货叉602进行升降运动，货叉602的升降方向与货架列的高度方向一致；无人叉车500，还用于前往目标通道中目标货架列的库位对应的位置，并根据目标货架列的库位的高度信息，生成驱动信号；以及，向第一驱动机构603发送驱动信号，以使第一驱动机构603根据驱动信号控制货叉602提升至目标货架列的库位的高度。

其中，第一驱动机构603可包括电动机驱动机构、液压驱动机构、气压驱动机构等，具体不作限定；

无人叉车500可以获取中控设备发送的或者人工输入的目标货架列的库位对应的位置信息以及目标货架列的库位的高度信息，并生成驱动信号，驱动信号用于指示目标货架列的库位的高度；第一驱动机构603可用于根据该驱动信号控制货叉602提升至目标货架列的库位的高度。

因此，无人叉车500可通过货叉602的升降运动，将货物放入不同高度的库位，提高了仓储货物的灵活性。

在一个实施例中，无人叉车500还包括高度检测装置604，高度检测装置604与货叉602连接；高度检测装置604用于测量货叉602的升降高度；高度检测装置604，还用于在检测到货叉602的升降高度为目标货架列的库位的高度时，向无人叉车500发送反馈信号；无人叉车500，还用于根据反馈信号控制货叉602将货物放置于目标货架列的库位中。

其中，高度检测装置604可包括激光传感器、超声波传感器、拉绳位移传感器等，具体不作限定。

上述实施例中，无人叉车500通过控制货叉602的升降高度，并在货叉602的升降高度为目标货架列的库位的高度时，将货物放置于目标货架列的库华为中，由此可以在密集的高位货架上，通过无人叉车500将货物举升入库，不仅提高了仓库的空间利用率，而且提高了作业的安全性。

在一个实施例中，无人叉车500还包括第二驱动机构605，第二驱动机构605与货叉602连接；第二驱动机构605，用于驱动货叉602朝与升降方向相交的方向移动；无人叉车500，还用于在第一驱动机构603根据驱动信号控制货叉602提升至目标货架列的库位的高度之后，控制第二驱动机构605驱动货叉602向靠近货架列的方向移动，将叉取的货物放置于目标货架列的库位中，以及在卸下货物后，控制第二驱动机构605驱动货叉602向远离货架列的方向移动。

其中，第二驱动机构605可包括电动机驱动机构、液压驱动机构、气压驱动机构等，具体不作限定；

其中，与升降方向相交的方向可以是与升降方向垂直的方向，即第二驱动机构605可用于驱动货叉602沿着一条水平轨道前后移动，以应对不同深度的库位；进一步地，第二驱动机构605可用于驱动货叉602沿着不同的水平轨道前后移动，以应对不同相对角度的库位。

因此，无人叉车500控制货叉602朝与升降方向相交的方向移动，提高了无人叉车仓储货物的效率和灵活性。

在一个实施例中，无人叉车500还用于前往入库缓存区叉取货物，并前往目标通道中将货物放置于目标货架列的库位中；

无人叉车500还包括检测装置606；检测装置606，用于检测入库缓存区是否放置有货物，以及，检测货物在入库缓存区中的实际摆放位姿与预设摆放位姿之间的摆放偏移量；

无人叉车500，还用于根据摆放偏移量调整无人叉车500的姿态，叉取放置于入库缓存区的货物，并前往目标通道中将货物放置于目标货架列的库位中。

检测装置606可以是激光传感器、相机传感器、超声波传感器等，具体不作限定；示例性地，若检测装置606为激光传感器，则激光传感器可采集无人叉车500的周围环境信息，根据周围环境信息获取周围环境的点云数据，基于点云数据生成三维场景地图，并在三维场景地图确定货物的实际摆放位姿，将实际摆放位姿与预设摆放位姿比较，可计算货物的摆放偏移量；无人叉车500可根据货物的摆放偏移量调整无人叉车500的姿态，还可以调整货叉602的升降高度，使得无人叉车500能够正确叉取货物，提高了仓储货物的效率。

上述实施例中，无人叉车500可自动将货物从入库缓存区叉取搬运至密集的高位货架进行存储，提高了无人叉车500仓储的效率。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种货架及仓储系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种货架，其特征在于，包括：多个依次设置的货架列，所述货架列上设置有一个或多个用于放置货物的库位；

多个所述货架列中的目标货架列，以及与所述目标货架列邻近的一个或多个相邻货架列能够被驱动向靠近或远离彼此的方向移动，以使所述目标货架列与所述一个或多个相邻货架列之间形成用于供无人叉车运行的目标通道，所述目标货架列是多个所述货架列中的任一货架列。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，多个所述货架列中，位于两端的货架列为固定货架列，其余的货架列为移动货架列；所述固定货架列用于对所述移动货架列限位；所述移动货架列用于在所述货架中形成所述目标通道；多个所述货架列包括彼此之间存在初始通道的至少两个货架列；

多个所述货架列中，位于所述目标货架列与所述初始通道之间的移动货架列能够被驱动向靠近或远离所述初始通道的方向移动，以使所述目标货架列与所述一个或多个相邻的移动货架列之间形成所述目标通道。

3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，多个所述货架列沿所述货架的长度方向排列；每个所述货架列包括一个或多个沿所述货架的长度方向排列的子货架列；所述子货架列包括一个或多个沿所述货架的宽度方向排列的货架节；所述货架节包括一层或多层沿所述货架的高度方向排列的库位。

4.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述货架还包括导轨；多个所述货架列设置在所述导轨上，并能够沿所述导轨的延伸方向移动。

5.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述货架列通过滚轮或者滑块与所述导轨滑动连接。

6.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述导轨设置有锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧状态和解锁状态；

在所述锁紧装置处于所述锁紧状态时，所述锁紧装置能够实现所述货架列与所述导轨之间的锁定；

在所述锁紧装置处于所述解锁状态时，所述锁紧状态能够解除所述货架列与所述导轨之间的锁定。

7.一种仓储系统，其特征在于，包括：如权利要求1至6中任意一项所述的货架和无人叉车；

所述无人叉车，用于前往所述目标通道，将货物放置于所述目标货架列的库位中，或者，将所述目标货架列的库位中的货物取走。

8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述无人叉车包括车身、货叉和第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述货叉连接，所述货叉与所述车身连接；

所述第一驱动机构，用于驱动所述货叉进行升降运动，所述货叉的升降方向与货架列的高度方向一致；

所述无人叉车，还用于前往所述目标通道中所述目标货架列的库位对应的位置，并根据所述目标货架列的库位的高度信息，生成驱动信号；以及，向所述第一驱动机构发送所述驱动信号，以使所述第一驱动机构根据所述驱动信号控制所述货叉提升至所述目标货架列的库位的高度。

9.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述无人叉车还包括高度检测装置，所述高度检测装置与所述货叉连接；所述高度检测装置用于测量所述货叉的升降高度。

10.根据权利要求8所述的仓储系统，其特征在于，所述无人叉车还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述货叉连接；

所述第二驱动机构，用于驱动所述货叉朝与所述升降方向相交的方向移动；

所述无人叉车，还用于在所述第一驱动机构根据所述驱动信号控制所述货叉提升至所述目标货架列的库位的高度之后，控制所述第二驱动机构驱动所述货叉向靠近所述货架列的方向移动，将叉取的货物放置于所述目标货架列的库位中，以及在卸下所述货物后，控制所述第二驱动机构驱动所述货叉向远离所述货架列的方向移动。