JP6761147B1 - 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、運搬物の意図しない落下を防止することができる無人飛行体を提供することを目的とする。本発明の一態様の無人飛行体１は、飛行可能な飛行本体２と、前記飛行本体２に設けられ、先端に運搬物Ｔを接続可能な線状部材３１の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機３と、前記飛行本体２に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物Ｔを保持可能な落下防止機構４と、を備える。

Description

本発明は無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法に関する。

所謂ドローン等の無人で飛行可能な飛行体を利用して貨物を運搬することが検討されている。例えば、飛行体に貨物を収容するボックス等を付設し、飛行体が着地した状態でボックスを開放して貨物を引き渡すことが行われている。この場合、貨物の受け渡し場所として、飛行体が着地可能な一定以上の面積を有する平坦な場所が必要となる。

そこで、例えば下記特許文献１、２に記載されるように、飛行体にワイヤや紐等の線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（ウインチ）を設け、線状部材の先端に運搬物（貨物及び貨物を収容する容器を含み得る）を保持させ、飛行体が着地することなく、空中に留まったまま貨物を引き渡すことも検討されている。このような方法によれば、運搬物を載置できる比較的小さいスペースがあれば、貨物を引き渡すことができる。また、装置構成によっては、飛行体を着陸させるよりも線状部材を繰り出す方が短時間で運搬物を引き渡すことができる場合もある。

特開２０１６−８８６７５号公報 国際公開第２０１７／７８１１８号

特許文献１、２に記載される装置構成では、飛行体の飛行中、運搬物は１本の線状部材によって支持されるため、風等の影響で運搬物が揺らされて線状部材や線状部材と運搬物との接続部に予期しない大きな荷重がかかるおそれがある。このため、特許文献１、２に記載される飛行体では、飛行中に線状部材が切れたり、線状部材と運搬物との接続が外れたりするおそれがある。

本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、運搬物の意図しない落下を防止することができる無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様の無人飛行体は、飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備える。

本発明の別の態様の飛行体制御システムは、無人飛行体を制御する飛行体制御システムであって、前記無人飛行体は、無人で飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備え、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる。

本発明のまた別の態様の運搬方法は、無人飛行体を用いて運搬物を運搬する方法であって、前記無人飛行体は、無人で飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に前記運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備え、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる。

本発明によれば、運搬物の落下を防止することができる無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る無人飛行体の構成を示す模式図である。 図１の無人飛行体による運搬物の受け取りの手順を示すフローチャートである。 図１の無人飛行体により運搬物の引き渡しの手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る無人飛行体を備える運搬システムの構成を示す模式図である。

以下、本発明の限定的ではない例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明をする。図１は、本発明の第１実施形態に係る無人飛行体１の構成を示す模式図である。無人飛行体１は、運搬物Ｔを保持した状態で飛行することにより、無人で運搬物Ｔを運搬する。

図１に示すように、無人飛行体１は、無人で飛行可能な飛行本体２と、飛行本体２に設けられ、先端に運搬物Ｔを接続可能な線状部材３１の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機３と、飛行本体２に設けられ、線状部材３１との接続が解除された運搬物Ｔを保持可能な落下防止機構４と、を備える。無人飛行体１は、運搬物Ｔの線状部材３１を介した巻揚機３との接続状態を検知する接続検知部５と、飛行本体２内に設けられ、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４を制御する制御装置６と、をさらに備える。

飛行本体２は、無人で飛行可能なものであれば特に限定されないが、図示する本実施形態の飛行本体２は、複数のプロペラ２１を有する無人回転翼機である。また、飛行本体２は、プロペラ２１を駆動するための電力を供給する不図示のバッテリ等をさらに有する。

巻揚機３は、不図示のモータにより線状部材３１を巻き取り可能なウインチである。巻揚機３が巻き取る線状部材３１としては、例えばロープ、ワイヤ等の可撓性を有する部材が用いられる。線状部材３１は、先端部を運搬物Ｔに結びつけてもよく、先端に運搬物Ｔを接続するための接続部材３２を有してもよい。線状部材３１の先端に設けられる接続部材３２は、例えばフック、シャックル等の人が操作することで運搬物を分離可能なものであってもよく、無人で運搬物Ｔを切り離すことができる切り離し機構を有してもよい。接続部材３２の接続するための機構は、機械的に摩擦力を用いて把持するものであってもよいし、電磁石等の磁力を利用したものであってもよい。線状部材３１に接続される運搬物Ｔは、貨物、又は貨物を収容する箱体を含む。貨物を収容する箱体には線状部材３１に接続するための吊り輪等の部材が設けられてもよい。この接続のための部材は、箱体を結束する直接結束バンドや荷造紐等により取り付けられてもよい。また、貨物を箱体に収容せずに直接結束バンド等により結束して、線状部材３１を接続可能としてもよい。

巻揚機３は、飛行本体２又は飛行本体２に固定される例えば巻揚機３の一部、落下防止機構４の一部等の構造体に運搬物Ｔの上面が当接する状態となるよう線状部材３１を巻き取り可能に構成されてもよい。運搬物Ｔを飛行本体２等に当接させることにより運搬物Ｔが飛行本体２に対して揺動しないよう固定すれば、無人飛行体１を安定して飛行させることができる。このように、運搬物Ｔを飛行本体２にこれ以上近づけることができない状態まで巻揚機３が線状部材３１を巻き取った状態で運搬物Ｔを飛行本体２に保持させてもよい。

落下防止機構４は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取って運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けた状態で、線状部材３１との接続が解除されたとしても運搬物Ｔを保持することにより運搬物Ｔの落下を防止できるよう構成される。本実施形態の落下防止機構４は、巻揚機３が運搬物Ｔを最大限に上昇させた状態で運搬物Ｔの底面との間に隙間を形成するよう構成される。これにより、後述する接続検知部５による接続状態の検知を阻害しないようにすることができる。

落下防止機構４は、運搬物Ｔの落下（及び降下）を防止する状態と、運搬物Ｔの降下（及び落下）を可能にする状態との間で遷移する可動支持体４１を有する構成とすることができる。また、落下防止機構４は、運搬物Ｔが受ける風力を軽減する風よけとなる周壁やカバーを有してもよく、底面が開放可能な可動支持体とされた箱状に形成されてもよい。また、落下防止機構４は、無人飛行体１の飛行中に運搬物Ｔを不動に把持する部材を別途有してもよい。さらに、落下防止機構４は、飛行本体２が着陸した状態で、側方から運搬物Ｔの挿入及び取り出しが可能なよう、側部を開放可能に構成されてもよい。

可動支持体４１は、運搬物Ｔを支持する状態において、少なくとも運搬物Ｔの底部を支持するよう構成される。また、可動支持体４１は、運搬物Ｔの側面に当接して運搬物Ｔの側方への移動を制限するよう構成されてもよく、飛行中に運搬物Ｔを不動に把持する部材を兼ねてもよい。この場合、運搬物Ｔを把持する可動支持体４１は、接続検知部５による接続状態の検知のために、運搬物Ｔを不動に把持する把持状態と、運搬物Ｔの落下を防止しながら運搬物Ｔとの隙間の範囲内で落下防止機構４による運搬物Ｔの昇降を可能にする落下防止状態と、運搬物Ｔのさらなる降下を可能にする解放状態との３つの状態で遷移可能とすることが好ましい。

また、落下防止機構４は、大きさが異なるものが複数用意され、運搬物Ｔの大きさに合わせて選択されたものが飛行本体２に取り付けられてもよい。また、落下防止機構４は、運搬物Ｔの大きさに合わせて可動支持体４１が付け替えられるよう構成されてもよい。これにより、無人飛行体１の飛行中の運搬物Ｔの飛行本体２に対する位置ずれを抑制して無人飛行体１の飛行を安定させることができる。

接続検知部５は、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離した場合、線状部材３１が切断されて運搬物Ｔが巻揚機３側の線状部材３１から脱離した場合、及び線状部材３１全体が運搬物Ｔとともに巻揚機３から脱離した場合に、運搬物Ｔの巻揚機３からの脱離として接続状態を検知する。接続検知部５は、接続されているか否かの２値で接続状態を検知するものであってもよいし、接続状態を段階的に検知できるようなものであってもよい。接続検知部５は、運搬物Ｔの位置を検出するセンサ５１と、センサ５１の検出結果に基づいて運搬物Ｔの接続状態を判定する判定部５２と、を有する構成とすることができる。

センサ５１は、運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサとすることができる。例えば、センサ５１は、落下防止機構４の天壁内面と運搬物Ｔの上面との隙間の大きさが一定の値以上であることを検出するよう配設される光電センサ、飛行本体２に対して不動に配設され、運搬物Ｔの上面までの距離を測定する距離センサ等のギャップセンサとすることができる。また、センサ５１は、運搬物Ｔの下部空間の高さを検知するセンサであってもよい。例えば、センサ５１は、可動支持体４１と運搬物Ｔと間に一定以上の大きさの隙間が存在することを検出する光電センサ、可動支持体４１に設けられ、可動支持体４１への運搬物Ｔの当接を検知するリミットスイッチ等とすることができる。また、センサ５１は、落下防止機構４に設けられ、運搬物Ｔの重さを検出するセンサであってもよい。例えば、センサ５１は、運搬物Ｔの重さによって可動支持体４１に加わる歪みを検出する歪みセンサ等とすることができる。

判定部５２は、例えばＣＰＵ、メモリ等を有する演算装置に所定のプログラムを導入することによって実現できる。判定部５２は、後述する制御装置６と一体に構成されてもよい。つまり、判定部５２は、機能的に区別されるものであって、機械的構造及びプログラム構造において独立した構成要素である必要はない。

判定部５２は、巻揚機３の状態を考慮して運搬物Ｔの接続状態を判定することが好ましい。本実施形態では、センサ５１が運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサである場合、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が上部空間の高さの減少を検出できなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。センサ５１が運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサである場合には、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が下部空間の高さの増大を検出できなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。また、センサ５１が運搬物Ｔの重さを検出するセンサである場合、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が検出する重さが減少しなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。

また、接続検知部５は、巻揚機３の負荷に基づいて運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を検知するよう構成されてもよい。この場合、接続検知部５は、巻揚機３が落下防止機構４に落下を防止されている運搬物Ｔをさらに上昇させるよう線状部材３１を巻き取ったときに検出される負荷が所定の閾値よりも小さい場合には、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したと判断することができる。

制御装置６は、例えばＣＰＵ、メモリ等を備えるコンピュータ装置に、所定のプログラムを導入することで実現することができる。制御装置６は、無人飛行体１から離れた位置に配置される外部のサーバ（遠隔制御装置）と通信する通信部を有してもよい。本実施形態の無人飛行体１における制御装置６は、それ自体が単独で本発明に係る飛行体制御システムの一実施形態を構成するものとして説明する。つまり、本実施形態の無人飛行体１は、遠隔制御装置からの指示がなくても制御装置６の制御によって単独で目的地まで飛行して荷受人に運搬物Ｔを引き渡してから、所定の配送基地等に帰還することができるように構成される。

制御装置６は、落下防止機構４に運搬物Ｔの落下を防止させる動作を制御する保持制御部６１と、接続検知部５の検知結果に基づいて、運搬物Ｔの荷受人に対する引き渡し動作を制御する引渡制御部６２と、をさらに有する。保持制御部６１及び引渡制御部６２は、機能的に区別されるものであって、プログラム構造において独立している必要はない。

保持制御部６１は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取って運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けた状態で、落下を防止できる状態に落下防止機構４を制御する。本実施形態では、保持制御部６１は、運搬物Ｔが飛行本体２に近付いて落下防止機構４によって落下防止可能な状態となってから、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離しても運搬物Ｔを保持することができる状態に落下防止機構４を制御する。保持制御部６１は、運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサ５１の検知結果に基づいて、運搬物Ｔが飛行本体２から一定範囲内に近付いたと判断してもよい。

保持制御部６１は、巻揚機３が線状部材３１により運搬物Ｔを垂下し、万一、運搬物Ｔが巻揚機３から脱離した場合にのみ落下防止機構４が運搬物Ｔを保持するようにしてもよく、落下防止機構４を閉鎖した後、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させて運搬物Ｔを落下防止機構４の可動支持体４１に支持させてもよい。可動支持体４１が運搬物Ｔを支持することにより、飛行本体２に対する運搬物Ｔの相対移動を低減することができるとともに、線状部材３１の張力を緩和して線状部材３１の切断による運搬物Ｔの脱離のリスクを低減することができる。

引渡制御部６２は、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４の制御手順を決定する。引渡制御部６２は、飛行本体２が目的地に到達したときに接続検知部５により線状部材３１に運搬物Ｔが接続されていることが検知された場合には、飛行本体２を空中に静止させた状態で運搬物Ｔを引き渡すために、落下防止機構４に運搬物Ｔを解放させてから巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる吊り降ろし制御要素を有する。これにより、飛行本体２を着陸することなく、運搬物Ｔを地上に降下させ、荷受人に対して運搬物Ｔを引き渡すことができる。

引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物の落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合には、飛行本体２が一定以上の高度で飛行している間に落下防止機構４が運搬物Ｔを解放することを禁止する解放禁止制御要素を有することが好ましい。これにより、運搬物Ｔが一定以上の高所から落下して損傷することを防止することができる。

引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５が線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、飛行本体２の飛行の目的地を変更する目的地変更制御要素を有してもよい。目的地変更制御要素は、飛行本体２の目的地を着陸可能な着陸点に変更し、着陸して運搬物Ｔを引き渡すようにすることで、運搬物Ｔの落下による損傷を防止しながら、運搬物Ｔの引き渡しを行うことを可能にする。この場合、引渡制御部６２は、通信部を用いて荷受人に対して目的地の変更を通知する変更通知制御要素をさらに有することが好ましい。変更後の目的地とされる着陸点は、予め荷受人が選択した地点としてもよく、予め設定される複数の着陸点の中から元の目的地に最も近い地点とされてもよく、着陸点の設定方法は種々の方法を用いることができる。荷受人に対する通知は、荷受人が有するスマートフォン等の端末に対して通信ネットワークを介して情報を送信することによって行うことが好ましい。

また、目的地変更制御要素は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、非常事態として、運搬物Ｔの荷受人に対する引き渡しを中止し、飛行本体２の飛行の目的地を例えば落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止した場所、つまり無人飛行体１に運搬物Ｔを保持させた場所としてもよい。また、変更後の目的地は、無人飛行体１の管理者が指定する別の地点としてもよい。このように、運搬物Ｔの正常な吊り降ろしによる引き渡しができない場合には、一度無人飛行体１が運搬物Ｔを持ち帰ることで、運搬物Ｔの損傷を防止できる。あるいは、運搬物Ｔを持ち帰った後に、改めて再配達を計画するように無人飛行体１を制御してもよい。

引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、運搬物Ｔを引き渡すために、飛行本体２の高度を十分に低い所定の高度まで降下させてから落下防止機構４に運搬物Ｔを解放させる低空解放制御要素をさらに有してもよい。これによって、目的地を変更しなくても運搬物Ｔの落下高さを小さくして、運搬物Ｔが落下により受ける衝撃力を最低限度とすることで、運搬物Ｔの破損を防止することができる。運搬物Ｔが例えば救援物資等のように緊急性の高い貨物を運搬する場合には、一部が破損したとしても運搬物Ｔを引き渡すことが要求されるため、このような制御が有効である。また、水上へ貨物（特に救援物資等）を運搬する場合等には、落下による運搬物Ｔの破損のリスクも小さくなる。

引渡制御部６２は、目的地を変更して飛行本体２を着陸させるか、飛行本体２の高度を低くして空中で運搬物Ｔを落下させるかが、運搬物Ｔの種類等に応じて予め設定されていてもよく、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したことが検出されたときに荷受人に連絡し、荷受人の判断に従うようにしてもよい。

続いて、制御装置６によって制御される無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法について説明する。無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法は、本発明に係る運搬方法の一実施形態である。図２は、運搬物Ｔの運搬方法における運搬物Ｔの受け取りに係る手順の一例を示す。つまり、図２は、制御装置６の保持制御部６１による制御の手順を例示する。

この例において、保持制御部６１による制御は、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ０１：受取開放工程）と、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる工程（ステップＳ０２：受取繰出工程）と、線状部材３１への運搬物Ｔの接続を確認する工程と（ステップＳ０３：受取接続確認工程）と、巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる工程（ステップＳ０４：受取巻取工程）と、落下防止機構４を閉鎖して落下を防止できる状態にする工程（ステップＳ０５：落下防止機構閉鎖工程）と、を備える。

ステップＳ０１の受取開放工程では、可動支持体４１を開放することによって、落下防止機構４内に運搬物Ｔを受け入れ可能とする。

ステップＳ０２の受取繰出工程では、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させることで、線状部材３１の先端部を落下防止機構４の外部に延出させる。これにより、オペレータが線状部材３１の先端に運搬物Ｔを接続することが可能となる。

ステップＳ０３の受取接続確認工程では、線状部材３１の先端に運搬物Ｔを接続されたか否かを確認する。運搬物Ｔの接続確認は、オペレータの入力によって行ってもよく、線状部材３１と運搬物Ｔとを接続する部材に設けられるセンサによって行ってもよい。この受取接続確認工程は、運搬物Ｔの接続が確認されるまで繰り返される。このように、接続検知部５が運搬物Ｔの接続状態を繰り返し確認するために、無人飛行体１の飛行中に巻揚機３が線状部材の繰り出し及び巻き取りを繰り返して行うようにしてもよい。

ステップＳ０４の受取巻取工程では、運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けるまで、具体的には落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止できる位置まで巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる。運搬物Ｔの位置は、巻揚機３に設けられるエンコーダ等によって確認してもよく、接続検知部５が運搬物Ｔを検知するまで巻揚機３を動作させてもよい。

ステップＳ０５の落下防止機構閉鎖工程では、落下防止機構４の可動支持体４１を閉鎖させ、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離したとしても落下防止機構４が運搬物Ｔを保持して運搬物Ｔが落下しないようにする。この後の飛行中、運搬物Ｔは、線状部材３１によって支持され、可動支持体４１には支持されなくてもよい。また、落下防止機構４により運搬物Ｔの落下を防止した状態で、巻揚機３に線状部材３１を少しだけ繰り出させることで、可動支持体４１により運搬物Ｔを支持して、線状部材３１の張力を緩和してもよい。

図３に、無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法における運搬物Ｔの引き渡しに係る制御装置６による制御の手順の一例を示す。つまり、図３は、制御装置６の引渡制御部６２による制御の手順を例示する。

運搬物Ｔの引き渡しに係る制御は、運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を確認する工程（ステップＳ１１：接続確認工程）と、目的地上空に到着したか否かを確認する工程（ステップＳ１２：上空到着確認工程）と、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ１３：上空開放工程）と、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる工程（ステップＳ１４：繰出工程）と、運搬物Ｔを線状部材３１から分離する工程（ステップＳ１５：分離工程）と、巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる工程（ステップＳ１６：巻取工程）と、落下防止機構４を閉鎖する工程（ステップＳ１７：上空閉鎖工程）と、目的地を所定の基地等、例えば最初に落下防止機構４により運搬物Ｔの落下を防止した場所（運搬物Ｔの受け取りを行った場所）等に、目的地を変更して飛行本体２を帰還させる工程（ステップＳ１８：帰還工程）と、運搬物Ｔを落下させて引き渡すことが可能か否かを確認する工程（ステップＳ１９：落下確認工程）と、目的地上空に到着したか否かを確認する工程（ステップＳ２０：落下到着確認工程）と、飛行本体２の高度を所定の落下高度まで低下させる工程（ステップＳ２１：高度低下工程）と、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ２２：落下開放工程）と、落下防止機構４を閉鎖する工程（ステップＳ２３：落下閉鎖工程）と、飛行本体２を元の高度まで上昇させる工程（ステップＳ２４：再上昇工程）と、着陸点を使用できるか否かを確認する工程（ステップＳ２５：着陸点確認工程）と、目的地を着陸点に変更する工程（ステップＳ２６：目的地変更工程）と、着陸点の上空に到達したかどうかを確認する工程（ステップＳ２７：着陸点到着確認工程）と、飛行本体２を着陸させる工程（ステップＳ２８：着陸工程）と、運搬物Ｔを荷受人に引き渡す工程（ステップＳ２９：引渡工程）と、飛行本体２を離陸させる工程（ステップＳ３０：離陸工程）と、を備える。

ステップＳ１１の接続確認工程では、飛行本体２の飛行中、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で、接続検知部５によって運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を確認する。接続確認工程で運搬物Ｔが線状部材３１に接続されていることが検出された場合はステップＳ１２に進み、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離していることが検出された場合はステップＳ１９に進む。

ステップＳ１２の上空到着確認工程では、飛行本体２が目的地の上空に到着したか否かを確認する。目的地への到着が確認されれば次のステップＳ１３に進み、目的地に到着していなかった場合はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１３の上空開放工程では、運搬物Ｔの引き渡しのための準備として、落下防止機構４を開放することにより、運搬物Ｔを解放し、運搬物Ｔの降下が可能な状態とする。

ステップＳ１４の繰出工程では、飛行本体２を目的地の上空にホバリングさせた状態で、巻揚機３により線状部材３１を繰り出して運搬物Ｔを地上に降下させる。

ステップＳ１５の分離工程では、接続部材３２の切り離し機構を動作させて線状部材３１から運搬物Ｔを分離する。なお、接続部材３２が切り離し機構を有しない場合には、荷受人が線状部材３１から運搬物Ｔを分離する作業を行うため、この分離工程は、例えば荷受人の入力等により運搬物Ｔが分離されたことが確認されるまで待機する工程とされる。

ステップＳ１６の巻取工程では、巻揚機３により運搬物Ｔが分離された後の線状部材３１を巻き取る。これにより、線状部材３１が垂れ下がらない状態として、飛行本体２の飛行を容易にする。

ステップＳ１７の上空閉鎖工程では、落下防止機構４を閉鎖する。これにより、落下防止機構４の空気抵抗を低減して飛行本体２の飛行をさらに容易にする。

ステップＳ１８の帰還工程では、飛行の目的地を例えば運搬物Ｔを受け取った場所のような配送基地等に再設定することにより、無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。

ステップＳ１９の落下確認工程では、運搬物Ｔを落下させてよいかどうかの設定を確認する。運搬物Ｔが落下可能である場合はステップＳ２０に進み、運搬物Ｔが落下不可である場合はステップＳ２５に進む。

ステップＳ２０の落下到着確認工程では、飛行本体２が目的地の上空に到着したか否かを確認する。この落下到着確認工程は、目的地への到着が確認されるまで繰り返される。

ステップＳ２１の高度低下工程では、飛行本体２の高度を予め設定される落下高度まで低下させる。これにより、次の落下開放工程における運搬物Ｔの落下時の衝撃が低減される。ステップＳ２２の落下開放工程では、落下防止機構４を開放することによって、線状部材３１から脱離している運搬物Ｔを解放して地面に落下させる。

ステップＳ２３の落下閉鎖工程では、落下防止機構４を閉鎖する。ステップＳ２４の再上昇工程では、飛行本体２を飛行高度まで再上昇させる。飛行本体２を再上昇させた後、ステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。

ステップＳ２５の着陸点確認工程では、目的地の近傍に利用可能な着陸点が設定されているかどうかを確認する。この着陸点確認工程では、着陸点が設定されている場合に、通信回線等を利用して荷受人に着陸点における運搬物Ｔの引き渡しに変更してよいかどうかを問い合わせてもよい。着陸点における運搬物Ｔの引き渡しが可能である場合はステップＳ２６に進み、着陸点における運搬物Ｔの引き渡しが不可である場合はステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。この場合、無人飛行体１が運搬物Ｔを持ち帰ることになる。

ステップＳ２６の目的地変更工程では、使用可能な着陸点に飛行の目的地を変更する。これにより、飛行本体２は、着陸点に向かって移動を開始する。変更後の目的地である着陸点は、荷受人に対して通知される。

ステップＳ２７の着陸点到着確認工程では、飛行本体２が変更後の目的地、すなわち着陸点の上空に到着したか否かを確認する。この着陸点到着確認工程は、着陸点の上空への到着が確認されるまで繰り返される。着陸点の上空への到着が確認されれば、ステップＳ２８の着陸工程で、飛行本体２を着陸点に着陸させる。

ステップＳ２９の引渡工程では、着陸状態で運搬物Ｔを荷受人に引き渡す。この運搬物Ｔの引き渡しは、落下防止機構４の開放、巻揚機３による線状部材３１の繰り出し、及び接続部材３２による線状部材３１からの運搬物Ｔの分離により行ってもよい。また、運搬物Ｔの引き渡しは、荷受人が落下防止機構４の側部を開放することにより行うことができるようにしてもよい。この場合、引渡工程は、荷受人の入力等により運搬物Ｔの引き渡しの完了を確認できるまで継続される。

ステップＳ３０の離陸工程では、飛行本体２を離陸させる。飛行本体２が離陸したなら、ステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。

以上のように、本実施形態に係る無人飛行体１、飛行体制御システム（制御装置６）、及び運搬方法は、運搬物Ｔの意図しない落下を防止することができる。

図４に、本発明の第２実施形態に係る無人飛行体１Ａを備える運搬システムの構成を示す模図である。運搬システムは、無人飛行体１Ａと、無人飛行体１Ａから離れて設けられる遠隔制御装置７と、を備える。

無人飛行体１Ａは、無人で飛行可能な飛行本体２と、飛行本体２に設けられる巻揚機３と、飛行本体２に設けられる落下防止機構４と、運搬物Ｔの接続状態を検知する接続検知部５と、飛行本体２に設けられ、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４を制御するローカル制御装置６Ａと、を備える。

図４の無人飛行体１Ａにおける飛行本体２、巻揚機３、落下防止機構４及び接続検知部５の構成は、図１の無人飛行体１における飛行本体２、巻揚機３、落下防止機構４及び接続検知部５の構成と同様である。このため、図４の無人飛行体１Ａについて、図１の無人飛行体１と同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明を省略する。

本実施形態において、ローカル制御装置６Ａと遠隔制御装置７とは、本発明に係る飛行体制御システムの一実施形態である。つまり、本実施形態の運搬システムは、ローカル制御装置６Ａと遠隔制御装置７とが協働して無人飛行体１Ａを制御する。

図４の無人飛行体１Ａにおけるローカル制御装置６Ａは、図１の無人飛行体１における制御装置６から一部の機能、例えば引渡制御部６２を省略したものである。つまり、図４の無人飛行体１Ａにおけるローカル制御装置６Ａは、図１の無人飛行体１における制御装置６と制御プログラムが異なるだけである。

遠隔制御装置７は、ローカル制御装置６Ａと無線通信し、ローカル制御装置６Ａに無人飛行体１Ａの制御手順の少なくとも一部を指示する。具体的には、遠隔制御装置７は、ローカル制御装置６Ａの図１の無人飛行体１における制御装置６から省略された機能（引渡制御部６２）を有し、その機能による制御結果をローカル制御装置６Ａに指示することで、図４の無人飛行体１Ａに図１の無人飛行体１と同様の運搬動作を実行させる。遠隔制御装置７は、無人飛行体１Ａに搭載されないので、より多くの情報に基づいて無人飛行体１Ａによる運搬物Ｔの運搬手順を決定するよう構成することができる。

本実施形態に係る無人飛行体１Ａ、飛行体制御システム、及び運搬方法は、第１実施形態に係る無人飛行体１、制御装置６、及び運搬方法と同様に、運搬物Ｔの意図しない落下を防止することができる。

以上の説明から明らかなように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。

本発明の実施形態に係る無人飛行体（１，１Ａ）は、飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）を保持可能な落下防止機構（４）と、を備える。このように、無人飛行体（１，１Ａ）は、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。

無人飛行体（１，１Ａ）は、飛行本体（２）、巻揚機（３）及び落下防止機構（４）を制御する制御装置（６，６Ａ）をさらに備え、制御装置（６，６Ａ）は、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態に落下防止機構（４）を制御する。これにより、無人飛行体（１，１Ａ）は、確実に運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができる。

無人飛行体（１）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知する接続検知部（５）をさらに備え、制御装置（６）は、接続検知部（５）の検知結果に基づいて、飛行本体（２）、巻揚機（３）又は落下防止機構（４）を制御する。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離した場合にも、運搬物（Ｔ）を無事に荷受人に引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）が一定以上の高度で飛行している間に落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）を解放することを禁止する。これにより、無人飛行体（１，１Ａ）は、運搬物（Ｔ）が高所から落下して損傷することを防止できる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、運搬物（Ｔ）を引き渡すために飛行本体（２）を着陸させることがある。これにより、無人飛行体（１）は、荷受人に運搬物（Ｔ）を安全に引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）の目的地を変更することがある。これにより、無人飛行体（１）は、荷受人に運搬物（Ｔ）を安全に引き渡し、安全な引き渡しができない場合には配送基地等に運搬物（Ｔ）を持ち帰ることで、運搬物（Ｔ）を保全できる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、目的地の変更を通知できる。これにより、無人飛行体（１）は、目的地を変更した場合でも荷受人に運搬物（Ｔ）を確実に引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、変更後の目的地は、運搬物（Ｔ）の落下を防止した場所であることがある。これにより、無人飛行体（１）は、配送基地等に運搬物（Ｔ）を持ち帰ることで、運搬物（Ｔ）を保全できる。

無人飛行体（１）において、変更後の目的地は、飛行本体（２）が着陸可能な地点として設定される着陸点であることがある。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）の損傷を防止しつつ、荷受人に運搬物（Ｔ）を引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）の高度を所定の高度まで降下させてから落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）を解放させることがある。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）へのダメージを抑制しながら、荷受人に運搬物（Ｔ）を迅速に引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、飛行本体（２）が目的地に到達した後に接続検知部（５）が線状部材（３１）に運搬物（Ｔ）が接続されていることが検知された場合、飛行本体（２）を空中に静止させた状態で運搬物（Ｔ）を引き渡すために、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）を解放させてから巻揚機（３）に線状部材（３１）を繰り出させ。これにより、無人飛行体（１）は、着陸が不可能な場所において運搬物（Ｔ）を引き渡すことができる。

無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、運搬物（Ｔ）の上部空間の高さに運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これにより、無人飛行体（１）は、比較的容易に運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。

無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、落下防止機構（４）に設けられ、運搬物（Ｔ）の重さを検出するセンサを有してもよい。これによっても、無人飛行体（１）は、比較的容易に運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。

無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、巻揚機（３）の負荷に基づいて運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これによって、無人飛行体（１）は、簡単な構造で運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。

無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、巻揚機（３）が線状部材（３１）の巻き取りを行ったときに、運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これにより、運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態をより正確に検知することができる。

本発明の実施形態に係る飛行体制御システムは、無人飛行体（１，１Ａ）を制御するシステムであって、無人飛行体（１，１Ａ）は、無人で飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）の落下を防止可能な落下防止機構（４）と、備え、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）の落下を防止させる。このように、本発明の一実施形態に係る飛行体制御システムは、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、無人飛行体（１，１Ａ）によって安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。

飛行体制御システムは、飛行本体（２）に設けられ、飛行本体（２）、巻揚機（３）及び落下防止機構（４）を制御するローカル制御装置（６Ａ）と、無人飛行体（１Ａ）から離れて設けられ、ローカル制御装置（６Ａ）と通信し、ローカル制御装置（６Ａ）に制御手順の少なくとも一部を指示する遠隔制御装置（７）と、を備えてもよい。これにより、遠隔制御装置（７）においてより多くの情報に基づいて運搬物（Ｔ）の運搬手順を最適化することができる。

本発明の実施形態に係る運搬方法は、無人飛行体（１，１Ａ）を用いて運搬物（Ｔ）を運搬する方法であって、無人飛行体（１，１Ａ）は、無人で飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）を保持可能な落下防止機構（４）と、を備え、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）の落下を防止させる。このように、本発明の一実施形態に係る運搬方法は、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、無人飛行体（１，１Ａ）によって安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。

以上、本発明の２つの実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１に，１Ａおいて、飛行本体２は、無人回転翼機に限られず、例えば無人飛行船等であってもよい。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａにおいて、落下防止機構４の閉鎖は、制御装置６，６Ａの制御によらず、オペレータの操作によって行われてもよい。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１、飛行体制御システム及び運搬方法において、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で運搬物Ｔが巻揚機３から脱離したことが検知された場合に、目的地を変更して運搬物Ｔを低空から落下させてもよい。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、当初の目的地が飛行本体２の着陸が可能な場所であれば、飛行本体２を着陸させてから落下防止機構４を開放してもよい。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、当初の目的地の上空に到着してから、接続検知部５により運搬物Ｔの接続状態を検知して運搬物Ｔの引渡手順を決定してもよい。このように接続検知部５による接続状態の検知は常に行っていてもよいし、定期的又は任意のタイミングで行ってもよい。

本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、線状部材３１と運搬物Ｔの接続状態を維持しつつ、閉鎖状態の可動支持体４１が運搬物Ｔを下から支持する状態で飛行してもよい。この場合、運搬物Ｔが所定位置まで巻き取られて落下防止機構４が閉じられた後に、可動支持体４１に運搬物Ｔが接触するまで線状部材３１を繰り出す制御としてもよい。そして、落下防止機構４により運搬物Ｔが支持された状態で目的地の上空まで飛行した後、所定位置まで線状部材３１を巻き取ってから接続検知部５によって接続状態を検知し、引き渡し方法を決定してもよい。このように制御することで、線状部材３１にかかる負荷を軽減し、耐用年数を延ばすことができる。あるいは、飛行中に、落下防止機構４に支持された状態の運搬物Ｔを所定の位置まで上昇させてから、接続状態を検知し、適切な接続状態が維持されており、異常がなければ線状部材３１を繰り出して落下防止機構４により再び運搬物Ｔを支持させる、といった一連の動作を定期的に繰り返す構成としてもよい。

１，１Ａ・・・無人飛行体、２・・・飛行本体、３１・・・線状部材、３２・・・接続部材、４・・・落下防止機構、４１・・・可動支持体、５・・・接続検知部、５１・・・センサ、５２・・・判定部、６，６Ａ・・・制御装置、６１・・・保持制御部、６２・・・引渡制御部、７・・・遠隔制御装置、Ｔ・・・運搬物

Claims (20)

1. 飛行可能な飛行本体と、
   前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
   前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
   前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
   前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記落下防止機構を制御する制御装置と、
   を備える無人飛行体。
2. 前記制御装置は、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記運搬物の落下を防止する状態に前記落下防止機構を制御する、請求項１に記載の無人飛行体。
3. 飛行可能な飛行本体と、
   前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取り が可能な巻揚機と、
   前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な 落下防止機構と、
   前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
   前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記飛行本体、前記巻揚機又は前記落下防止機 構を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体か ら一定範囲内に近付けた状態で、前記運搬物の落下を防止する状態に前記落下防止機構を 制御し、
   前記接続検知部は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する、無人飛行体。
   
   
4. 前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記飛行本体が一定以上の高度で飛行している間に前記落下防止機構が前記運搬物を解放することを禁止する、請求項３に記載の無人飛行体。
5. 前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記運搬物を引き渡すために前記飛行本体を着陸させる、請求項３又は４に記載の無人飛行体。
6. 前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記飛行本体の目的地を変更する、請求項３から５のいずれかに記載の無人飛行体。
7. 前記制御装置は、前記目的地の変更を通知する、請求項６に記載の無人飛行体。
8. 前記変更後の目的地は、前記運搬物の落下を防止した場所である、請求項６又は７に記載の無人飛行体。
9. 前記変更後の目的地は、前記飛行本体が着陸可能な地点として設定される着陸点である、請求項６又は７に記載の無人飛行体。
10. 前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記運搬物を引き渡すために前記飛行本体の高度を所定の高度まで降下させてから前記落下防止機構に前記運搬物を解放させる、請求項３又は４に記載の無人飛行体。
11. 前記制御装置は、前記飛行本体が目的地に到達した後に前記接続検知部が前記線状部材に前記運搬物が接続されていることが検知された場合、前記飛行本体を空中に静止させた状態で前記運搬物を引き渡すために、前記落下防止機構に前記運搬物を解放させてから前記巻揚機に前記線状部材を繰り出させる、請求項３から１０のいずれかに記載の無人飛行体。
12. 前記接続検知部は、前記運搬物の上部空間の高さに基づいて前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する、請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
13. 前記接続検知部は、前記巻揚機の負荷に基づいて前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する、請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
14. 前記接続検知部は、前記落下防止機構に設けられ、前記運搬物の重さを検出するセンサを有する請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
15. 前記接続検知部は、前記巻揚機が前記線状部材の巻き取りを行ったときに、前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する請求項３から１４のいずれかに記載の無人飛行体。
16. 無人飛行体を制御するシステムであって、
    前記無人飛行体は、
    無人で飛行可能な飛行本体と、
    前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
    前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
    前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
    を備え、
    前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記落下防止機構を制御する、飛行体制御システム。
17. 無人飛行体を制御するシステムであって、
    前記無人飛行体は、
    無人で飛行可能な飛行本体と、
    前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取り が可能な巻揚機と、
    前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な 落下防止機構と、
    前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
    を備え、
    前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記飛行本体、前記巻揚機又は前記落下防止機 構を制御し、
    前記接続検知部は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物 と前記巻揚機との接続状態を検知し、
    前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近 付けた状態で、前記運搬物の落下を防止する状態に前記落下防止機構を制御する、飛行体 制御システム。
18. 前記飛行本体に設けられ、前記飛行本体、前記巻揚機及び前記落下防止機構を制御するローカル制御装置と、
    前記無人飛行体から離れて設けられ、前記ローカル制御装置と通信し、前記ローカル制御装置に制御手順の少なくとも一部を指示する遠隔制御装置と、
    を備える、請求項１６又は１７に記載の飛行体制御システム。
19. 無人飛行体を用いて運搬物を運搬する方法であって、
    前記無人飛行体は、
    無人で飛行可能な飛行本体と、
    前記飛行本体に設けられ、先端に前記運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
    前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
    前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
    を備え、
    前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記落下防止機構を制御する、運搬方法。
20. 無人飛行体を用いて運搬物を運搬する方法であって、
    前記無人飛行体は、
    無人で飛行可能な飛行本体と、
    前記飛行本体に設けられ、先端に前記運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き 取りが可能な巻揚機と、
    前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な 落下防止機構と、
    前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部と、
    を備え、
    前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記飛行本体、前記巻揚機又は前記落下防止機 構を制御し、
    前記接続検知部は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物 と前記巻揚機との接続状態を検知し、
    前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近 付けた状態で、前記運搬物の落下を防止する状態に前記落下防止機構を制御する、運搬方 法。

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