WO2020217417A1 - 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法 - Google Patents

無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2020217417A1
WO2020217417A1 PCT/JP2019/017745 JP2019017745W WO2020217417A1 WO 2020217417 A1 WO2020217417 A1 WO 2020217417A1 JP 2019017745 W JP2019017745 W JP 2019017745W WO 2020217417 A1 WO2020217417 A1 WO 2020217417A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
transported object
aerial vehicle
unmanned aerial
flight body
fall prevention
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/017745
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
孝慈 井沼
敏明 田爪
Original Assignee
楽天株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 楽天株式会社 filed Critical 楽天株式会社
Priority to CN201980004733.3A priority Critical patent/CN112135774A/zh
Priority to EP19925956.5A priority patent/EP3929081A4/en
Priority to US17/059,302 priority patent/US20210214082A1/en
Priority to PCT/JP2019/017745 priority patent/WO2020217417A1/ja
Priority to JP2020513352A priority patent/JP6761147B1/ja
Publication of WO2020217417A1 publication Critical patent/WO2020217417A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B64D1/08—Dropping, ejecting, or releasing articles the articles being load-carrying devices
    • B64D1/12—Releasing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/22—Taking-up articles from earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D9/00—Equipment for handling freight; Equipment for facilitating passenger embarkation or the like
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B64U2101/64—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons for parcel delivery or retrieval
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons
    • B64U2101/67—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons the UAVs comprising tethers for lowering the goods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned aerial vehicle, an air vehicle control system, and a transportation method.
  • an unmanned aerial vehicle such as a so-called drone.
  • a box or the like for accommodating cargo is attached to the air vehicle, and the box is opened and the cargo is delivered while the air vehicle has landed.
  • a flat place having a certain area or more where the air vehicle can land is required as a cargo delivery place.
  • a hoisting machine capable of unwinding and winding linear members such as wires and strings is provided on the flying object, and the tip of the linear member is provided with a winch. It is also being considered to hold the cargo (including cargo and containers containing the cargo) and deliver the cargo while it remains in the air without the aircraft landing. According to such a method, the cargo can be delivered if there is a relatively small space in which the cargo can be placed. Further, depending on the device configuration, it may be possible to deliver the transported object in a shorter time by feeding out the linear member than by landing the flying object.
  • the present invention has been made in view of such a situation, and an object of the present invention is to provide an unmanned aerial vehicle, an air vehicle control system, and a transportation method capable of preventing an unintended fall of a transported object.
  • the unmanned aerial vehicle includes a flight body capable of flying, a hoisting machine provided on the flight body and capable of feeding and winding a linear member to which a transported object can be connected to the tip thereof. It is provided with a fall prevention mechanism provided on the flight body and capable of holding the transported object which is disconnected from the linear member.
  • Another aspect of the flight body control system of the present invention is a flight body control system for controlling an unmanned flight body, wherein the unmanned flight body is provided with a flight body capable of flying unmanned and a tip provided on the flight body.
  • a hoisting machine capable of unwinding and winding a linear member to which a transported object can be connected to the flight body, and a fall prevention device provided on the flight body and capable of holding the transported object whose connection with the linear member is disconnected. With a mechanism, the hoisting machine winds up the linear member and brings the transported object closer to a certain range from the flight body, and causes the fall prevention mechanism to prevent the transported object from falling.
  • Another method of transporting the present invention is a method of transporting a transported object using an unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle is provided on a flight body capable of flying unmanned and the flight body. It is possible to hold a hoist that can unwind and wind a linear member to which the transported object can be connected to the tip, and the transported object that is provided on the flight body and is disconnected from the linear member. A fall prevention mechanism is provided, and the hoisting machine winds up the linear member to prevent the transported object from falling to the fall prevention mechanism in a state where the transported object is brought close to the flight body within a certain range. Let me.
  • an unmanned aerial vehicle an air vehicle control system, and a transportation method capable of preventing the transported object from falling.
  • FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of an unmanned aerial vehicle 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the unmanned aerial vehicle 1 carries the transported object T unmanned by flying while holding the transported object T.
  • the unmanned aerial vehicle 1 has a flight body 2 capable of flying unmanned, and a linear member 31 provided on the flight body 2 to which a carrier T can be connected to the tip thereof can be unwound and wound.
  • the hoisting machine 3 is provided with a fall prevention mechanism 4 provided on the flight body 2 and capable of holding the transported object T to which the connection with the linear member 31 is disconnected.
  • the unmanned aerial vehicle 1 is provided with a connection detection unit 5 for detecting the connection state with the hoisting machine 3 via the linear member 31 of the transported object T, and the flight body 2 and the hoisting machine 3 provided in the flight body 2. Further, a control device 6 for controlling the fall prevention mechanism 4 is provided.
  • the flight body 2 is not particularly limited as long as it can fly unmanned, but the flight body 2 of the present embodiment shown in the figure is an unmanned rotary wing aircraft having a plurality of propellers 21. Further, the flight body 2 further includes a battery (not shown) or the like that supplies electric power for driving the propeller 21.
  • the hoisting machine 3 is a winch capable of winding the linear member 31 by a motor (not shown).
  • a flexible member such as a rope or a wire is used.
  • the linear member 31 may have a tip end connected to the carrier T, or may have a connecting member 32 at the tip for connecting the carrier T.
  • the connecting member 32 provided at the tip of the linear member 31 may be such that the transported object can be separated by being operated by a person such as a hook or a shackle, and the transported object T can be separated unmanned. It may have a mechanism.
  • the mechanism for connecting the connecting member 32 may be one that mechanically grips by using frictional force, or one that uses magnetic force such as an electromagnet.
  • the cargo T connected to the linear member 31 includes a cargo or a box for accommodating the cargo.
  • the box body for accommodating the cargo may be provided with a member such as a ring for connecting to the linear member 31.
  • the member for this connection may be attached by a direct binding band for binding the box body, a packing string, or the like.
  • the linear member 31 may be connected by directly binding the cargo with a binding band or the like without accommodating the cargo in the box body.
  • the hoisting machine 3 is in a state where the upper surface of the transported object T comes into contact with a structure such as a part of the hoisting machine 3 or a part of the fall prevention mechanism 4 fixed to the flight body 2 or the flight body 2.
  • the linear member 31 may be configured to be windable. If the carrier T is brought into contact with the flight body 2 or the like so that the carrier T is fixed so as not to swing with respect to the flight body 2, the unmanned aerial vehicle 1 can be stably flown. In this way, the carrier T may be held by the flight body 2 in a state where the hoisting machine 3 winds up the linear member 31 until the carrier T cannot be brought closer to the flight body 2.
  • the fall prevention mechanism 4 transports even if the connection with the linear member 31 is released in a state where the hoisting machine 3 winds up the linear member 31 and brings the transported object T closer to the flight body 2 within a certain range. By holding the object T, the transported object T can be prevented from falling.
  • the fall prevention mechanism 4 of the present embodiment is configured so that the hoisting machine 3 forms a gap with the bottom surface of the transported object T in a state where the transported object T is raised to the maximum. As a result, it is possible to prevent the connection state detection by the connection detection unit 5, which will be described later, from being hindered.
  • the fall prevention mechanism 4 is configured to have a movable support 41 that transitions between a state in which the transported object T is prevented from falling (and descending) and a state in which the transported object T is allowed to descend (and fall). be able to. Further, the fall prevention mechanism 4 may have a peripheral wall or a cover that serves as a windshield to reduce the wind force received by the transported object T, or may be formed in a box shape having a movable support whose bottom surface can be opened. Good. Further, the fall prevention mechanism 4 may separately have a member that immovably grips the transported object T during the flight of the unmanned aerial vehicle 1. Further, the fall prevention mechanism 4 may be configured so that the side portion can be opened so that the transported object T can be inserted and taken out from the side while the flight body 2 has landed.
  • the movable support 41 is configured to support at least the bottom of the transported object T in a state of supporting the transported object T. Further, the movable support 41 may be configured to abut on the side surface of the transported object T to limit the lateral movement of the transported object T, and also serves as a member for immovably gripping the transported object T during flight. You may. In this case, the movable support 41 that grips the transported object T is transported while holding the transported object T immovably and preventing the transported object T from falling in order to detect the connected state by the connection detection unit 5. It is possible to make a transition in three states: a fall prevention state that enables the transported object T to move up and down by the fall prevention mechanism 4 within the gap with the object T, and an released state that enables the transported object T to further descend. Is preferable.
  • a plurality of fall prevention mechanisms 4 having different sizes may be prepared, and those selected according to the size of the transported object T may be attached to the flight body 2. Further, the fall prevention mechanism 4 may be configured so that the movable support 41 can be replaced according to the size of the transported object T. As a result, the unmanned aerial vehicle 1 can be stabilized in flight by suppressing the displacement of the carrier T in flight with respect to the flight body 2.
  • connection detection unit 5 when the transported object T is detached from the linear member 31, the linear member 31 is cut and the transported object T is detached from the linear member 31 on the hoisting machine 3 side, and the wire When the entire shape member 31 is detached from the hoisting machine 3 together with the transported object T, the connection state is detected as the detached object T from the hoisting machine 3.
  • the connection detection unit 5 may detect the connection state by two values of whether or not it is connected, or may be such that the connection state can be detected stepwise.
  • the connection detection unit 5 can be configured to include a sensor 51 that detects the position of the transported object T and a determination unit 52 that determines the connection state of the transported object T based on the detection result of the sensor 51.
  • the sensor 51 can be a sensor that detects the height of the upper space of the transported object T.
  • the sensor 51 is provided with respect to the photoelectric sensor and the flight body 2 arranged to detect that the size of the gap between the inner surface of the top wall of the fall prevention mechanism 4 and the upper surface of the transported object T is equal to or larger than a certain value. It can be a gap sensor such as a distance sensor that is immovably arranged and measures the distance to the upper surface of the transported object T. Further, the sensor 51 may be a sensor that detects the height of the lower space of the transported object T.
  • the senor 51 is provided on the movable support 41, which is a photoelectric sensor that detects that a gap having a certain size or more exists between the movable support 41 and the transported object T, and is provided on the movable support 41. It can be a limit switch or the like that detects the contact of T. Further, the sensor 51 may be a sensor provided in the fall prevention mechanism 4 and detecting the weight of the transported object T. For example, the sensor 51 can be a strain sensor or the like that detects the strain applied to the movable support 41 due to the weight of the transported object T.
  • the determination unit 52 can be realized by introducing a predetermined program into, for example, an arithmetic unit having a CPU, a memory, or the like.
  • the determination unit 52 may be integrally configured with the control device 6 described later. That is, the determination unit 52 is functionally distinct and does not have to be an independent component in the mechanical structure and the program structure.
  • the determination unit 52 determines the connection state of the transported object T in consideration of the state of the hoisting machine 3.
  • the determination unit 52 determines that the sensor 51 takes up the linear member 31 when the hoisting machine 3 winds up the linear member 31. It can be determined that the transported object T has detached when the decrease in the height of the carrier T cannot be detected.
  • the determination unit 52 determines that the sensor 51 is the height of the lower space when the hoisting machine 3 winds up the linear member 31. It can be determined that the transported object T has been detached when the increase in the number of items cannot be detected.
  • the determination unit 52 does not reduce the weight detected by the sensor 51 when the hoisting machine 3 winds up the linear member 31. At that time, it can be determined that the transported object T has been detached.
  • connection detection unit 5 may be configured to detect the connection state between the transported object T and the hoisting machine 3 based on the load of the hoisting machine 3. In this case, the connection detection unit 5 has a predetermined load detected when the hoisting machine 3 winds up the linear member 31 so as to further raise the transported object T which is prevented from falling by the fall prevention mechanism 4. If it is smaller than the threshold value, it can be determined that the transported object T has been detached from the linear member 31.
  • the control device 6 can be realized by introducing a predetermined program into a computer device including, for example, a CPU and a memory.
  • the control device 6 may have a communication unit that communicates with an external server (remote control device) located at a position away from the unmanned aerial vehicle 1.
  • the control device 6 in the unmanned aerial vehicle 1 of the present embodiment will be described as itself constituting an embodiment of the air vehicle control system according to the present invention. That is, the unmanned aerial vehicle 1 of the present embodiment flies independently to the destination under the control of the control device 6 without any instruction from the remote control device, delivers the consignment T to the consignee, and then delivers it as a predetermined value. It is configured so that it can return to the base, etc.
  • the control device 6 controls the holding control unit 61 that controls the operation of preventing the transported object T from falling by the fall prevention mechanism 4, and controls the delivery operation of the transported object T to the consignee based on the detection result of the connection detection unit 5. It also has a delivery control unit 62 and the like.
  • the holding control unit 61 and the delivery control unit 62 are functionally distinct and do not need to be independent in the program structure.
  • the holding control unit 61 controls the fall prevention mechanism 4 so that the hoisting machine 3 winds up the linear member 31 and brings the transported object T closer to the flight body 2 within a certain range to prevent the flight from falling.
  • the holding control unit 61 transports the transported object T even if the transported object T is detached from the linear member 31 after the transported object T approaches the flight body 2 and can be prevented from falling by the fall prevention mechanism 4.
  • the fall prevention mechanism 4 is controlled so that the object T can be held.
  • the holding control unit 61 may determine that the transported object T has approached the flight body 2 within a certain range based on the detection result of the sensor 51 that detects the height of the upper space of the transported object T.
  • the drop prevention mechanism 4 lowers the transported object T only when the hoisting machine 3 hangs the transported object T by the linear member 31 and the transported object T is detached from the hoisting machine 3. It may be held, and after the fall prevention mechanism 4 is closed, the linear member 31 may be unwound by the hoisting machine 3 to support the transported object T by the movable support 41 of the fall prevention mechanism 4.
  • the movable support 41 By supporting the transported object T by the movable support 41, the relative movement of the transported object T with respect to the flight body 2 can be reduced, and the tension of the linear member 31 is relaxed for transportation by cutting the linear member 31. The risk of detachment of the object T can be reduced.
  • the delivery control unit 62 determines the control procedure of the flight body 2, the hoisting machine 3, and the fall prevention mechanism 4.
  • the delivery control unit 62 detects that the transportation object T is connected to the linear member 31 by the connection detection unit 5 when the flight body 2 reaches the destination, the delivery control unit 62 puts the flight body 2 in the air.
  • the fall prevention mechanism 4 has a lifting control element for releasing the transported object T and then the hoisting machine 3 for feeding out the linear member 31.
  • the carrier T can be lowered to the ground and the carrier T can be delivered to the consignee without landing the flight body 2.
  • the delivery control unit 62 causes the flight body 2 to move. It is preferable to have a release prohibition control element that prohibits the fall prevention mechanism 4 from releasing the transported object T while flying at a certain altitude or higher. This makes it possible to prevent the transported object T from falling from a height above a certain level and being damaged.
  • the delivery control unit 62 transfers the flight of the flight body 2. It may have a destination change control element that changes the destination.
  • the destination change control element changes the destination of the flight body 2 to a landing point where landing is possible, and by landing and delivering the transported object T, the transported object T is transported while being prevented from being damaged by falling. It enables the delivery of the object T.
  • the delivery control unit 62 further has a change notification control element that notifies the consignee of the change of the destination by using the communication unit.
  • the landing point to be the changed destination may be a point selected in advance by the consignee, or may be the point closest to the original destination from a plurality of preset landing points, and the landing point may be the landing point.
  • Various methods can be used as the setting method of. It is preferable to notify the consignee by transmitting information to the consignee's terminal such as a smartphone via a communication network.
  • the destination change control element is an emergency situation when the connection detection unit 5 detects that the transported object T has been detached from the linear member while the fall prevention mechanism 4 prevents the transported object T from falling.
  • the delivery of the carrier T to the consignee is stopped, and the flight destination of the flight body 2 is held at a place where, for example, the fall prevention mechanism 4 prevents the carrier T from falling, that is, the unmanned aerial vehicle 1 holds the carrier T. It may be a place to fly.
  • the changed destination may be another point designated by the administrator of the unmanned aerial vehicle 1.
  • the unmanned aerial vehicle 1 can prevent the transported object T from being damaged by bringing back the transported object T once.
  • the unmanned aerial vehicle 1 may be controlled to plan redelivery again after the carrier T is brought back.
  • the delivery control unit 62 delivers the transported object T when the connection detection unit 5 detects that the transported object T has been detached from the linear member while the fall prevention mechanism 4 prevents the transported object T from falling.
  • it may further have a low-altitude release control element that causes the fall prevention mechanism 4 to release the transported object T after lowering the altitude of the flight body 2 to a sufficiently low predetermined altitude.
  • damage to the transported object T can be prevented by reducing the drop height of the transported object T without changing the destination and minimizing the impact force received by the transported object T due to the drop. it can.
  • the cargo T carries a highly urgent cargo such as relief supplies, such control is effective because it is required to deliver the cargo T even if a part of the cargo is damaged. ..
  • the risk of damage to the transported object T due to falling is also reduced.
  • the delivery control unit 62 decides in advance whether to change the destination and land the flight body 2 or lower the altitude of the flight body 2 to drop the carrier T in the air, depending on the type of the carrier T and the like. It may be set, and when it is detected that the transported object T has been detached from the linear member 31, the consignee may be contacted and the consignee's judgment may be followed.
  • FIG. 2 shows an example of a procedure for receiving the transported object T in the transporting method of the transported object T. That is, FIG. 2 illustrates a procedure of control by the holding control unit 61 of the control device 6.
  • the control by the holding control unit 61 includes a step of opening the fall prevention mechanism 4 (step S01: receiving and opening step) and a step of feeding the linear member 31 to the hoisting machine 3 (step S02: receiving and feeding step). ), A step of confirming the connection of the transported object T to the linear member 31 (step S03: receiving connection confirmation step), and a step of causing the hoisting machine 3 to wind up the linear member 31 (step S04: receiving winding). A step of closing the fall prevention mechanism 4 to prevent the fall (step S05: closing step of the fall prevention mechanism) is provided.
  • step S01 the movable support 41 is opened so that the transported object T can be received in the fall prevention mechanism 4.
  • step S02 the linear member 31 is fed by the hoisting machine 3, so that the tip of the linear member 31 extends to the outside of the fall prevention mechanism 4. This allows the operator to connect the transported object T to the tip of the linear member 31.
  • the receiving connection confirmation step of step S03 it is confirmed whether or not the transported object T is connected to the tip of the linear member 31.
  • the connection confirmation of the transported object T may be performed by the input of the operator, or may be performed by the sensor provided on the member connecting the linear member 31 and the transported object T.
  • This receiving connection confirmation step is repeated until the connection of the transported object T is confirmed.
  • the hoisting machine 3 repeatedly unwinds and winds the linear member during the flight of the unmanned aerial vehicle 1. May be good.
  • the hoisting machine 3 is linear until the transported object T is brought closer to a certain range from the flight body 2, specifically, to a position where the fall prevention mechanism 4 can prevent the transported object T from falling.
  • the member 31 is wound up.
  • the position of the transported object T may be confirmed by an encoder or the like provided in the hoisting machine 3, or the hoisting machine 3 may be operated until the connection detection unit 5 detects the transported object T.
  • the movable support 41 of the fall prevention mechanism 4 is closed, and even if the transported object T is detached from the linear member 31, the fall prevention mechanism 4 holds and transports the transported object T. Prevent the object T from falling.
  • the carrier T may be supported by the linear member 31 and not by the movable support 41.
  • the hoisting machine 3 is slightly extended with the linear member 31, so that the transported object T is supported by the movable support 41 and is linear. The tension of the member 31 may be relaxed.
  • FIG. 3 shows an example of the control procedure by the control device 6 related to the delivery of the transported object T in the method of transporting the transported object T using the unmanned aerial vehicle 1. That is, FIG. 3 illustrates a procedure of control by the delivery control unit 62 of the control device 6.
  • the control related to the delivery of the transported object T is a step of confirming the connection state between the transported object T and the hoisting machine 3 (step S11: connection confirmation step) and a step of confirming whether or not the vehicle has arrived at the target ground sky (step S11: connection confirmation step).
  • step S13: sky opening step a step of feeding the linear member 31 to the hoisting machine 3
  • step S14: feeding step a step of separating the transported object T from the linear member 31
  • step S16 winding step
  • step S17 closing step in the sky
  • a fall prevention mechanism 4 such as a predetermined base (a place where the transported object T is received), etc.
  • step S18 return step
  • step S19 drop confirmation step
  • step S20 A step of confirming whether or not the aircraft has arrived at the target ground (step S20: fall arrival confirmation step), a step of lowering the altitude of the flight body 2 to a predetermined fall altitude (step S21: altitude lowering step), and A step of opening the fall prevention mechanism 4 (step S22: fall opening step), a step of closing the fall prevention mechanism 4 (step S23: fall closing step), and a step of raising the flight body 2 to the original altitude (step S24).
  • Step S25 landing point confirmation step
  • step S26 destination change step
  • step S27 landing point arrival confirmation process
  • step S28 landing process
  • step S30 takeoff step
  • connection confirmation step of step S11 the connection detection unit 5 confirms the connection state between the carrier T and the hoist 3 while the fall prevention mechanism 4 prevents the carrier T from falling during the flight of the flight body 2. To do. If it is detected in the connection confirmation step that the transported object T is connected to the linear member 31, the process proceeds to step S12, and if it is detected that the transported object T is detached from the linear member 31, the step is taken. Proceed to S19.
  • step S12 it is confirmed whether or not the flight body 2 has arrived over the destination. If the arrival at the destination is confirmed, the process proceeds to the next step S13, and if the arrival at the destination has not been confirmed, the process returns to step S11.
  • step S13 as a preparation for delivery of the transported object T, the fall prevention mechanism 4 is opened to release the transported object T so that the transported object T can be lowered.
  • step S14 With the flight body 2 hovering over the destination, the linear member 31 is fed by the hoisting machine 3 to lower the transported object T to the ground.
  • step S15 the disconnection mechanism of the connecting member 32 is operated to separate the transported object T from the linear member 31.
  • the connecting member 32 does not have a disconnecting mechanism, the consignee performs the work of separating the transported object T from the linear member 31, and therefore, in this separation step, for example, the transported object T is input by the consignee. It is a process of waiting until it is confirmed that they have been separated.
  • step S16 the linear member 31 after the transported object T is separated by the hoisting machine 3 is wound. This facilitates the flight of the flight body 2 so that the linear member 31 does not hang down.
  • step S17 the fall prevention mechanism 4 is closed. As a result, the air resistance of the fall prevention mechanism 4 is reduced to further facilitate the flight of the flight body 2.
  • step S18 the unmanned aerial vehicle 1 is returned to the delivery base or the like by resetting the flight destination to a delivery base or the like such as the place where the transported object T is received.
  • step S19 the setting of whether or not the transported object T can be dropped is confirmed. If the transported object T can be dropped, the process proceeds to step S20, and if the transported object T cannot be dropped, the process proceeds to step S25.
  • step S20 it is confirmed whether or not the flight body 2 has arrived over the destination. This drop arrival confirmation process is repeated until the arrival at the destination is confirmed.
  • step S21 the altitude of the flight body 2 is lowered to a preset drop altitude. As a result, the impact of the transported object T when it is dropped in the next drop opening step is reduced.
  • step S22 the fall prevention mechanism 4 is opened to release the transported object T detached from the linear member 31 and drop it on the ground.
  • step S23 the fall prevention mechanism 4 is closed.
  • step S24 the flight body 2 is re-climbed to the flight altitude. After raising the flight body 2 again, the process proceeds to step S18 to return the unmanned aerial vehicle 1 to the delivery base or the like.
  • step S25 it is confirmed whether or not an available landing point is set in the vicinity of the destination.
  • the consignee may be inquired whether or not the delivery of the transported object T at the landing point may be changed by using a communication line or the like. If the carrier T at the landing point can be delivered, the process proceeds to step S26, and if the carrier T at the landing point cannot be delivered, the process proceeds to step S18 to return the unmanned aerial vehicle 1 to the delivery base or the like. In this case, the unmanned aerial vehicle 1 will bring back the carrier T.
  • step S26 the flight destination is changed to a usable landing point.
  • the flight body 2 starts moving toward the landing point.
  • the landing point which is the changed destination, will be notified to the consignee.
  • step S27 it is confirmed whether or not the flight body 2 has arrived at the changed destination, that is, above the landing point. This landing point arrival confirmation process is repeated until the arrival at the landing point is confirmed. If it is confirmed that the aircraft has arrived above the landing point, the flight body 2 is landed at the landing point in the landing process of step S28.
  • the transported object T is delivered to the consignee in the landing state.
  • the delivered object T may be delivered by opening the fall prevention mechanism 4, feeding out the linear member 31 by the hoisting machine 3, and separating the transported object T from the linear member 31 by the connecting member 32.
  • the consignee may be able to deliver the transported object T by opening the side portion of the fall prevention mechanism 4. In this case, the delivery process is continued until the completion of delivery of the consignment T can be confirmed by input of the consignee or the like.
  • step S30 the flight body 2 is taken off.
  • the process proceeds to step S18 to return the unmanned aerial vehicle 1 to the delivery base or the like.
  • the unmanned aerial vehicle 1, the air vehicle control system (control device 6), and the transportation method according to the present embodiment can prevent the transported object T from falling unintentionally.
  • FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a transportation system including the unmanned aerial vehicle 1A according to the second embodiment of the present invention.
  • the transportation system includes an unmanned aerial vehicle 1A and a remote control device 7 provided apart from the unmanned aerial vehicle 1A.
  • the unmanned flying object 1A is a connection for detecting the connection state of the flight body 2 capable of flying unmanned, the hoisting machine 3 provided in the flight body 2, the fall prevention mechanism 4 provided in the flight body 2, and the transported object T. It includes a detection unit 5 and a local control device 6A provided on the flight body 2 to control the flight body 2, the hoist 3, and the fall prevention mechanism 4.
  • the configuration of the flight body 2, the hoist 3, the fall prevention mechanism 4 and the connection detection unit 5 in the unmanned aerial vehicle 1A of FIG. 4 is the flight body 2, the hoist 3, and the fall prevention mechanism of the unmanned aerial vehicle 1 of FIG.
  • the configuration is the same as that of 4 and the connection detection unit 5. Therefore, with respect to the unmanned aerial vehicle 1A of FIG. 4, the same components as those of the unmanned aerial vehicle 1 of FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
  • the local control device 6A and the remote control device 7 are one embodiment of the flying object control system according to the present invention. That is, in the transportation system of the present embodiment, the local control device 6A and the remote control device 7 cooperate to control the unmanned aerial vehicle 1A.
  • the local control device 6A in the unmanned aerial vehicle 1A of FIG. 4 omits some functions, for example, the delivery control unit 62, from the control device 6 in the unmanned aerial vehicle 1 of FIG. That is, the local control device 6A in the unmanned aerial vehicle 1A of FIG. 4 differs from the control device 6 in the unmanned aerial vehicle 1 of FIG. 1 only in the control program.
  • the remote control device 7 wirelessly communicates with the local control device 6A and instructs the local control device 6A at least a part of the control procedure of the unmanned aerial vehicle 1A.
  • the remote control device 7 has a function (delivery control unit 62) omitted from the control device 6 in the unmanned aerial vehicle 1 of FIG. 1 of the local control device 6A, and locally controls the control result by the function.
  • the unmanned aerial vehicle 1A of FIG. 4 is made to perform the same carrying operation as the unmanned aerial vehicle 1 of FIG. Since the remote control device 7 is not mounted on the unmanned aerial vehicle 1A, it can be configured to determine the transportation procedure of the transported object T by the unmanned aerial vehicle 1A based on more information.
  • the unmanned aerial vehicle 1A, the flying object control system, and the transporting method according to the present embodiment like the unmanned aerial vehicle 1, the control device 6, and the transporting method according to the first embodiment, cause an unintended fall of the transported object T. Can be prevented.
  • each embodiment of the present invention has an advantageous effect due to the following configurations.
  • the unmanned aerial vehicle (1,1A) is a flight body (2) capable of flying and a linear member provided on the flight body (2) to which a transported object (T) can be connected to the tip.
  • the hoisting machine (3) capable of unwinding and winding the (31) and the transported object (T) provided on the flight body (2) and disconnected from the linear member (31) can be held. It is provided with a fall prevention mechanism (4). In this way, in the unmanned aerial vehicle (1,1A), even if the transported object (T) is detached due to tearing of the linear member (31) or the like, the transported object (T) is unintentionally dropped by the fall prevention mechanism (4). Can be prevented, so that the transported object (T) can be safely transported to the destination.
  • the unmanned aerial vehicle (1,1A) further includes a control device (6,6A) for controlling the flight body (2), the hoist (3), and the fall prevention mechanism (4), and the control device (6,6A). Prevents the transported object (T) from falling while the hoisting machine (3) winds up the linear member (31) and brings the transported object (T) closer to the flight body (2) within a certain range.
  • the fall prevention mechanism (4) is controlled to the state. As a result, the unmanned aerial vehicle (1,1A) can surely prevent the unintentional fall of the transported object (T).
  • the unmanned aerial vehicle (1) is a connection detection unit (1) that detects the connection state between the carrier (T) and the hoist (3) while the fall prevention mechanism (4) prevents the carrier (T) from falling. 5) is further provided, and the control device (6) controls the flight body (2), the hoist (3), or the fall prevention mechanism (4) based on the detection result of the connection detection unit (5). As a result, the unmanned aerial vehicle (1) can safely deliver the transported object (T) to the consignee even when the transported object (T) is detached from the hoisting machine (3).
  • the unmanned aerial vehicle (1,1A) can prevent the transported object (T) from falling from a high place and being damaged.
  • the unmanned aerial vehicle (1) in the control device (6), the carrier (T) was detached from the hoist (3) while the fall prevention mechanism (4) prevented the carrier (T) from falling. If this is detected, the flight body (2) may be landed in order to deliver the cargo (T). As a result, the unmanned aerial vehicle (1) can safely deliver the consignment (T) to the consignee.
  • the unmanned aerial vehicle (1) in the control device (6), the carrier (T) was detached from the hoist (3) while the fall prevention mechanism (4) prevented the carrier (T) from falling. If this is detected, the destination of the flight body (2) may be changed. As a result, the unmanned aerial vehicle (1) safely delivers the transported object (T) to the consignee, and if the transported object (T) cannot be safely delivered, the transported object (T) is brought back to the delivery base or the like. ) Can be preserved.
  • the control device (6) can notify the change of the destination.
  • the unmanned aerial vehicle (1) can reliably deliver the consignment (T) to the consignee even if the destination is changed.
  • the changed destination may be a place where the transported object (T) is prevented from falling.
  • the unmanned aerial vehicle (1) can maintain the transported object (T) by bringing the transported object (T) back to the delivery base or the like.
  • the changed destination may be the landing point set as the landing point of the flight body (2).
  • the unmanned aerial vehicle (1) can deliver the carrier (T) to the consignee while preventing damage to the carrier (T).
  • the unmanned aerial vehicle (1) in the control device (6), the carrier (T) was detached from the hoist (3) while the fall prevention mechanism (4) prevented the carrier (T) from falling.
  • the altitude of the flight body (2) may be lowered to a predetermined altitude, and then the fall prevention mechanism (4) may release the transported object (T).
  • the unmanned aerial vehicle (1) can quickly deliver the transported object (T) to the consignee while suppressing damage to the transported object (T).
  • the connection detection unit (5) is connected to the linear member (31) with the transported object (T).
  • the fall prevention mechanism (4) releases the transported object (T) before hoisting. Let the machine (3) feed out the linear member (31). As a result, the unmanned aerial vehicle (1) can deliver the transported object (T) in a place where landing is impossible.
  • the connection detection unit (5) may detect the connection state between the carrier (T) and the hoist (3) at the height of the upper space of the carrier (T). ..
  • the unmanned aerial vehicle (1) can relatively easily detect the connection state of the transported object (T).
  • the connection detection unit (5) may have a sensor provided in the fall prevention mechanism (4) to detect the weight of the transported object (T). Also with this, the unmanned aerial vehicle (1) can detect the connection state of the transported object (T) relatively easily.
  • the connection detection unit (5) may detect the connection state between the transported object (T) and the hoist (3) based on the load of the hoist (3). As a result, the unmanned aerial vehicle (1) can detect the connection state of the transported object (T) with a simple structure.
  • connection detection unit (5) is the carrier (T) and the hoist (3) when the hoist (3) winds the linear member (31). You may detect the connection state with. As a result, the connection state between the transported object (T) and the hoisting machine (3) can be detected more accurately.
  • the flight object control system is a system for controlling an unmanned flight object (1,1A), and the unmanned flight object (1,1A) is a flight body (2) capable of flying unmanned.
  • a hoisting machine (3) provided on the flight body (2) and capable of feeding and winding a linear member (31) to which a transported object (T) can be connected to the tip, and a hoisting machine (3) provided on the flight body (2).
  • a fall prevention mechanism (4) capable of preventing the transported object (T) from falling, which has been disconnected from the linear member (31), is provided, and the hoisting machine (3) provides the linear member (31).
  • the fall prevention mechanism (4) is made to prevent the transported object (T) from falling.
  • the transported object (T) is provided by the fall prevention mechanism (4). Since it is possible to prevent the unintentional fall of the aircraft, the unmanned aerial vehicle (1,1A) can safely transport the transported object (T) to the destination.
  • the flight object control system is provided in the flight body (2), and has a local control device (6A) for controlling the flight body (2), a hoist (3), and a fall prevention mechanism (4), and an unmanned air vehicle (1A). ), A remote control device (7) that communicates with the local control device (6A) and instructs the local control device (6A) of at least a part of the control procedure. Thereby, the transportation procedure of the transported object (T) can be optimized based on more information in the remote control device (7).
  • the transportation method according to the embodiment of the present invention is a method of transporting a transported object (T) using an unmanned aerial vehicle (1,1A), and the unmanned aerial vehicle (1,1A) can fly unmanned.
  • a fall prevention mechanism (4) provided on the main body (2) and capable of holding a transported object (T) disconnected from the linear member (31) is provided, and the hoisting machine (3) is linear. With the member (31) wound up and the transported object (T) brought closer to the flight body (2) within a certain range, the fall prevention mechanism (4) is made to prevent the transported object (T) from falling.
  • the unmanned aerial vehicle (1,1A) can safely carry the transported object (T) to the destination.
  • the flight body 2 is not limited to the unmanned rotary wing aircraft, and may be, for example, an unmanned airship.
  • the fall prevention mechanism 4 may be closed by an operator's operation without being controlled by the control devices 6 and 6A.
  • the transported object T is detached from the hoisting machine 3 while the fall prevention mechanism 4 prevents the transported object T from falling.
  • the destination may be changed and the transported object T may be dropped from a low altitude.
  • the flight object control system In the unmanned flight objects 1, 1A, the flight object control system, and the transportation method according to the embodiment of the present invention, if the initial destination is a place where the flight body 2 can land, the flight body 2 is landed and then dropped.
  • the prevention mechanism 4 may be opened.
  • the connection state of the transported object T is detected by the connection detection unit 5 after arriving above the original destination.
  • the delivery procedure of the transported object T may be determined.
  • the connection detection unit 5 may always detect the connection state, or may perform it periodically or at an arbitrary timing.
  • the movable support 41 in the closed state is the transportation object T while maintaining the connection state between the linear member 31 and the transportation object T. You may fly with the support from below.
  • the linear member 31 may be extended until the transported object T comes into contact with the movable support 41. Then, after flying to the sky above the destination with the transported object T supported by the fall prevention mechanism 4, the linear member 31 is wound up to a predetermined position, the connection state is detected by the connection detection unit 5, and the delivery method is performed. May be determined.
  • the load applied to the linear member 31 can be reduced and the service life can be extended.
  • the transported object T supported by the fall prevention mechanism 4 is raised to a predetermined position, and then the connection state is detected and the proper connection state is maintained. If there is no abnormality, the line A series of operations such as feeding out the shaped member 31 and supporting the transported object T again by the fall prevention mechanism 4 may be repeated periodically.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

本発明は、運搬物の意図しない落下を防止することができる無人飛行体を提供することを目的とする。本発明の一態様の無人飛行体１は、飛行可能な飛行本体２と、前記飛行本体２に設けられ、先端に運搬物Ｔを接続可能な線状部材３１の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機３と、前記飛行本体２に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物Ｔを保持可能な落下防止機構４と、を備える。

Description

無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法
　本発明は無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法に関する。
　所謂ドローン等の無人で飛行可能な飛行体を利用して貨物を運搬することが検討されている。例えば、飛行体に貨物を収容するボックス等を付設し、飛行体が着地した状態でボックスを開放して貨物を引き渡すことが行われている。この場合、貨物の受け渡し場所として、飛行体が着地可能な一定以上の面積を有する平坦な場所が必要となる。
　そこで、例えば下記特許文献１、２に記載されるように、飛行体にワイヤや紐等の線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（ウインチ）を設け、線状部材の先端に運搬物（貨物及び貨物を収容する容器を含み得る）を保持させ、飛行体が着地することなく、空中に留まったまま貨物を引き渡すことも検討されている。このような方法によれば、運搬物を載置できる比較的小さいスペースがあれば、貨物を引き渡すことができる。また、装置構成によっては、飛行体を着陸させるよりも線状部材を繰り出す方が短時間で運搬物を引き渡すことができる場合もある。
特開２０１６－８８６７５号公報 国際公開第２０１７／７８１１８号
　特許文献１、２に記載される装置構成では、飛行体の飛行中、運搬物は１本の線状部材によって支持されるため、風等の影響で運搬物が揺らされて線状部材や線状部材と運搬物との接続部に予期しない大きな荷重がかかるおそれがある。このため、特許文献１、２に記載される飛行体では、飛行中に線状部材が切れたり、線状部材と運搬物との接続が外れたりするおそれがある。
　本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、運搬物の意図しない落下を防止することができる無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法を提供することを目的とする。
　本発明の一態様の無人飛行体は、飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備える。
　本発明の別の態様の飛行体制御システムは、無人飛行体を制御する飛行体制御システムであって、前記無人飛行体は、無人で飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備え、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる。
　本発明のまた別の態様の運搬方法は、無人飛行体を用いて運搬物を運搬する方法であって、前記無人飛行体は、無人で飛行可能な飛行本体と、前記飛行本体に設けられ、先端に前記運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、を備え、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる。
　本発明によれば、運搬物の落下を防止することができる無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法を提供することができる。
本発明の第１実施形態に係る無人飛行体の構成を示す模式図である。 図１の無人飛行体による運搬物の受け取りの手順を示すフローチャートである。 図１の無人飛行体により運搬物の引き渡しの手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る無人飛行体を備える運搬システムの構成を示す模式図である。
　以下、本発明の限定的ではない例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明をする。図１は、本発明の第１実施形態に係る無人飛行体１の構成を示す模式図である。無人飛行体１は、運搬物Ｔを保持した状態で飛行することにより、無人で運搬物Ｔを運搬する。
　図１に示すように、無人飛行体１は、無人で飛行可能な飛行本体２と、飛行本体２に設けられ、先端に運搬物Ｔを接続可能な線状部材３１の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機３と、飛行本体２に設けられ、線状部材３１との接続が解除された運搬物Ｔを保持可能な落下防止機構４と、を備える。無人飛行体１は、運搬物Ｔの線状部材３１を介した巻揚機３との接続状態を検知する接続検知部５と、飛行本体２内に設けられ、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４を制御する制御装置６と、をさらに備える。
　飛行本体２は、無人で飛行可能なものであれば特に限定されないが、図示する本実施形態の飛行本体２は、複数のプロペラ２１を有する無人回転翼機である。また、飛行本体２は、プロペラ２１を駆動するための電力を供給する不図示のバッテリ等をさらに有する。
　巻揚機３は、不図示のモータにより線状部材３１を巻き取り可能なウインチである。巻揚機３が巻き取る線状部材３１としては、例えばロープ、ワイヤ等の可撓性を有する部材が用いられる。線状部材３１は、先端部を運搬物Ｔに結びつけてもよく、先端に運搬物Ｔを接続するための接続部材３２を有してもよい。線状部材３１の先端に設けられる接続部材３２は、例えばフック、シャックル等の人が操作することで運搬物を分離可能なものであってもよく、無人で運搬物Ｔを切り離すことができる切り離し機構を有してもよい。接続部材３２の接続するための機構は、機械的に摩擦力を用いて把持するものであってもよいし、電磁石等の磁力を利用したものであってもよい。線状部材３１に接続される運搬物Ｔは、貨物、又は貨物を収容する箱体を含む。貨物を収容する箱体には線状部材３１に接続するための吊り輪等の部材が設けられてもよい。この接続のための部材は、箱体を結束する直接結束バンドや荷造紐等により取り付けられてもよい。また、貨物を箱体に収容せずに直接結束バンド等により結束して、線状部材３１を接続可能としてもよい。
　巻揚機３は、飛行本体２又は飛行本体２に固定される例えば巻揚機３の一部、落下防止機構４の一部等の構造体に運搬物Ｔの上面が当接する状態となるよう線状部材３１を巻き取り可能に構成されてもよい。運搬物Ｔを飛行本体２等に当接させることにより運搬物Ｔが飛行本体２に対して揺動しないよう固定すれば、無人飛行体１を安定して飛行させることができる。このように、運搬物Ｔを飛行本体２にこれ以上近づけることができない状態まで巻揚機３が線状部材３１を巻き取った状態で運搬物Ｔを飛行本体２に保持させてもよい。
　落下防止機構４は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取って運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けた状態で、線状部材３１との接続が解除されたとしても運搬物Ｔを保持することにより運搬物Ｔの落下を防止できるよう構成される。本実施形態の落下防止機構４は、巻揚機３が運搬物Ｔを最大限に上昇させた状態で運搬物Ｔの底面との間に隙間を形成するよう構成される。これにより、後述する接続検知部５による接続状態の検知を阻害しないようにすることができる。
　落下防止機構４は、運搬物Ｔの落下（及び降下）を防止する状態と、運搬物Ｔの降下（及び落下）を可能にする状態との間で遷移する可動支持体４１を有する構成とすることができる。また、落下防止機構４は、運搬物Ｔが受ける風力を軽減する風よけとなる周壁やカバーを有してもよく、底面が開放可能な可動支持体とされた箱状に形成されてもよい。また、落下防止機構４は、無人飛行体１の飛行中に運搬物Ｔを不動に把持する部材を別途有してもよい。さらに、落下防止機構４は、飛行本体２が着陸した状態で、側方から運搬物Ｔの挿入及び取り出しが可能なよう、側部を開放可能に構成されてもよい。
　可動支持体４１は、運搬物Ｔを支持する状態において、少なくとも運搬物Ｔの底部を支持するよう構成される。また、可動支持体４１は、運搬物Ｔの側面に当接して運搬物Ｔの側方への移動を制限するよう構成されてもよく、飛行中に運搬物Ｔを不動に把持する部材を兼ねてもよい。この場合、運搬物Ｔを把持する可動支持体４１は、接続検知部５による接続状態の検知のために、運搬物Ｔを不動に把持する把持状態と、運搬物Ｔの落下を防止しながら運搬物Ｔとの隙間の範囲内で落下防止機構４による運搬物Ｔの昇降を可能にする落下防止状態と、運搬物Ｔのさらなる降下を可能にする解放状態との３つの状態で遷移可能とすることが好ましい。
　また、落下防止機構４は、大きさが異なるものが複数用意され、運搬物Ｔの大きさに合わせて選択されたものが飛行本体２に取り付けられてもよい。また、落下防止機構４は、運搬物Ｔの大きさに合わせて可動支持体４１が付け替えられるよう構成されてもよい。これにより、無人飛行体１の飛行中の運搬物Ｔの飛行本体２に対する位置ずれを抑制して無人飛行体１の飛行を安定させることができる。
　接続検知部５は、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離した場合、線状部材３１が切断されて運搬物Ｔが巻揚機３側の線状部材３１から脱離した場合、及び線状部材３１全体が運搬物Ｔとともに巻揚機３から脱離した場合に、運搬物Ｔの巻揚機３からの脱離として接続状態を検知する。接続検知部５は、接続されているか否かの２値で接続状態を検知するものであってもよいし、接続状態を段階的に検知できるようなものであってもよい。接続検知部５は、運搬物Ｔの位置を検出するセンサ５１と、センサ５１の検出結果に基づいて運搬物Ｔの接続状態を判定する判定部５２と、を有する構成とすることができる。
　センサ５１は、運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサとすることができる。例えば、センサ５１は、落下防止機構４の天壁内面と運搬物Ｔの上面との隙間の大きさが一定の値以上であることを検出するよう配設される光電センサ、飛行本体２に対して不動に配設され、運搬物Ｔの上面までの距離を測定する距離センサ等のギャップセンサとすることができる。また、センサ５１は、運搬物Ｔの下部空間の高さを検知するセンサであってもよい。例えば、センサ５１は、可動支持体４１と運搬物Ｔと間に一定以上の大きさの隙間が存在することを検出する光電センサ、可動支持体４１に設けられ、可動支持体４１への運搬物Ｔの当接を検知するリミットスイッチ等とすることができる。また、センサ５１は、落下防止機構４に設けられ、運搬物Ｔの重さを検出するセンサであってもよい。例えば、センサ５１は、運搬物Ｔの重さによって可動支持体４１に加わる歪みを検出する歪みセンサ等とすることができる。
　判定部５２は、例えばＣＰＵ、メモリ等を有する演算装置に所定のプログラムを導入することによって実現できる。判定部５２は、後述する制御装置６と一体に構成されてもよい。つまり、判定部５２は、機能的に区別されるものであって、機械的構造及びプログラム構造において独立した構成要素である必要はない。
　判定部５２は、巻揚機３の状態を考慮して運搬物Ｔの接続状態を判定することが好ましい。本実施形態では、センサ５１が運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサである場合、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が上部空間の高さの減少を検出できなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。センサ５１が運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサである場合には、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が下部空間の高さの増大を検出できなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。また、センサ５１が運搬物Ｔの重さを検出するセンサである場合、判定部５２は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取ったときにセンサ５１が検出する重さが減少しなかったときに運搬物Ｔが脱離したと判定することができる。
　また、接続検知部５は、巻揚機３の負荷に基づいて運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を検知するよう構成されてもよい。この場合、接続検知部５は、巻揚機３が落下防止機構４に落下を防止されている運搬物Ｔをさらに上昇させるよう線状部材３１を巻き取ったときに検出される負荷が所定の閾値よりも小さい場合には、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したと判断することができる。
　制御装置６は、例えばＣＰＵ、メモリ等を備えるコンピュータ装置に、所定のプログラムを導入することで実現することができる。制御装置６は、無人飛行体１から離れた位置に配置される外部のサーバ（遠隔制御装置）と通信する通信部を有してもよい。本実施形態の無人飛行体１における制御装置６は、それ自体が単独で本発明に係る飛行体制御システムの一実施形態を構成するものとして説明する。つまり、本実施形態の無人飛行体１は、遠隔制御装置からの指示がなくても制御装置６の制御によって単独で目的地まで飛行して荷受人に運搬物Ｔを引き渡してから、所定の配送基地等に帰還することができるように構成される。
　制御装置６は、落下防止機構４に運搬物Ｔの落下を防止させる動作を制御する保持制御部６１と、接続検知部５の検知結果に基づいて、運搬物Ｔの荷受人に対する引き渡し動作を制御する引渡制御部６２と、をさらに有する。保持制御部６１及び引渡制御部６２は、機能的に区別されるものであって、プログラム構造において独立している必要はない。
　保持制御部６１は、巻揚機３が線状部材３１を巻き取って運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けた状態で、落下を防止できる状態に落下防止機構４を制御する。本実施形態では、保持制御部６１は、運搬物Ｔが飛行本体２に近付いて落下防止機構４によって落下防止可能な状態となってから、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離しても運搬物Ｔを保持することができる状態に落下防止機構４を制御する。保持制御部６１は、運搬物Ｔの上部空間の高さを検知するセンサ５１の検知結果に基づいて、運搬物Ｔが飛行本体２から一定範囲内に近付いたと判断してもよい。
　保持制御部６１は、巻揚機３が線状部材３１により運搬物Ｔを垂下し、万一、運搬物Ｔが巻揚機３から脱離した場合にのみ落下防止機構４が運搬物Ｔを保持するようにしてもよく、落下防止機構４を閉鎖した後、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させて運搬物Ｔを落下防止機構４の可動支持体４１に支持させてもよい。可動支持体４１が運搬物Ｔを支持することにより、飛行本体２に対する運搬物Ｔの相対移動を低減することができるとともに、線状部材３１の張力を緩和して線状部材３１の切断による運搬物Ｔの脱離のリスクを低減することができる。
　引渡制御部６２は、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４の制御手順を決定する。引渡制御部６２は、飛行本体２が目的地に到達したときに接続検知部５により線状部材３１に運搬物Ｔが接続されていることが検知された場合には、飛行本体２を空中に静止させた状態で運搬物Ｔを引き渡すために、落下防止機構４に運搬物Ｔを解放させてから巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる吊り降ろし制御要素を有する。これにより、飛行本体２を着陸することなく、運搬物Ｔを地上に降下させ、荷受人に対して運搬物Ｔを引き渡すことができる。
　引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物の落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合には、飛行本体２が一定以上の高度で飛行している間に落下防止機構４が運搬物Ｔを解放することを禁止する解放禁止制御要素を有することが好ましい。これにより、運搬物Ｔが一定以上の高所から落下して損傷することを防止することができる。
　引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５が線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、飛行本体２の飛行の目的地を変更する目的地変更制御要素を有してもよい。目的地変更制御要素は、飛行本体２の目的地を着陸可能な着陸点に変更し、着陸して運搬物Ｔを引き渡すようにすることで、運搬物Ｔの落下による損傷を防止しながら、運搬物Ｔの引き渡しを行うことを可能にする。この場合、引渡制御部６２は、通信部を用いて荷受人に対して目的地の変更を通知する変更通知制御要素をさらに有することが好ましい。変更後の目的地とされる着陸点は、予め荷受人が選択した地点としてもよく、予め設定される複数の着陸点の中から元の目的地に最も近い地点とされてもよく、着陸点の設定方法は種々の方法を用いることができる。荷受人に対する通知は、荷受人が有するスマートフォン等の端末に対して通信ネットワークを介して情報を送信することによって行うことが好ましい。
　また、目的地変更制御要素は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、非常事態として、運搬物Ｔの荷受人に対する引き渡しを中止し、飛行本体２の飛行の目的地を例えば落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止した場所、つまり無人飛行体１に運搬物Ｔを保持させた場所としてもよい。また、変更後の目的地は、無人飛行体１の管理者が指定する別の地点としてもよい。このように、運搬物Ｔの正常な吊り降ろしによる引き渡しができない場合には、一度無人飛行体１が運搬物Ｔを持ち帰ることで、運搬物Ｔの損傷を防止できる。あるいは、運搬物Ｔを持ち帰った後に、改めて再配達を計画するように無人飛行体１を制御してもよい。
　引渡制御部６２は、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で接続検知部５により線状部材から運搬物Ｔが脱離したことが検知された場合、運搬物Ｔを引き渡すために、飛行本体２の高度を十分に低い所定の高度まで降下させてから落下防止機構４に運搬物Ｔを解放させる低空解放制御要素をさらに有してもよい。これによって、目的地を変更しなくても運搬物Ｔの落下高さを小さくして、運搬物Ｔが落下により受ける衝撃力を最低限度とすることで、運搬物Ｔの破損を防止することができる。運搬物Ｔが例えば救援物資等のように緊急性の高い貨物を運搬する場合には、一部が破損したとしても運搬物Ｔを引き渡すことが要求されるため、このような制御が有効である。また、水上へ貨物（特に救援物資等）を運搬する場合等には、落下による運搬物Ｔの破損のリスクも小さくなる。
　引渡制御部６２は、目的地を変更して飛行本体２を着陸させるか、飛行本体２の高度を低くして空中で運搬物Ｔを落下させるかが、運搬物Ｔの種類等に応じて予め設定されていてもよく、線状部材３１から運搬物Ｔが脱離したことが検出されたときに荷受人に連絡し、荷受人の判断に従うようにしてもよい。
　続いて、制御装置６によって制御される無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法について説明する。無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法は、本発明に係る運搬方法の一実施形態である。図２は、運搬物Ｔの運搬方法における運搬物Ｔの受け取りに係る手順の一例を示す。つまり、図２は、制御装置６の保持制御部６１による制御の手順を例示する。
　この例において、保持制御部６１による制御は、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ０１：受取開放工程）と、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる工程（ステップＳ０２：受取繰出工程）と、線状部材３１への運搬物Ｔの接続を確認する工程と（ステップＳ０３：受取接続確認工程）と、巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる工程（ステップＳ０４：受取巻取工程）と、落下防止機構４を閉鎖して落下を防止できる状態にする工程（ステップＳ０５：落下防止機構閉鎖工程）と、を備える。
　ステップＳ０１の受取開放工程では、可動支持体４１を開放することによって、落下防止機構４内に運搬物Ｔを受け入れ可能とする。
　ステップＳ０２の受取繰出工程では、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させることで、線状部材３１の先端部を落下防止機構４の外部に延出させる。これにより、オペレータが線状部材３１の先端に運搬物Ｔを接続することが可能となる。
　ステップＳ０３の受取接続確認工程では、線状部材３１の先端に運搬物Ｔを接続されたか否かを確認する。運搬物Ｔの接続確認は、オペレータの入力によって行ってもよく、線状部材３１と運搬物Ｔとを接続する部材に設けられるセンサによって行ってもよい。この受取接続確認工程は、運搬物Ｔの接続が確認されるまで繰り返される。このように、接続検知部５が運搬物Ｔの接続状態を繰り返し確認するために、無人飛行体１の飛行中に巻揚機３が線状部材の繰り出し及び巻き取りを繰り返して行うようにしてもよい。
　ステップＳ０４の受取巻取工程では、運搬物Ｔを飛行本体２から一定範囲内に近付けるまで、具体的には落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止できる位置まで巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる。運搬物Ｔの位置は、巻揚機３に設けられるエンコーダ等によって確認してもよく、接続検知部５が運搬物Ｔを検知するまで巻揚機３を動作させてもよい。
　ステップＳ０５の落下防止機構閉鎖工程では、落下防止機構４の可動支持体４１を閉鎖させ、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離したとしても落下防止機構４が運搬物Ｔを保持して運搬物Ｔが落下しないようにする。この後の飛行中、運搬物Ｔは、線状部材３１によって支持され、可動支持体４１には支持されなくてもよい。また、落下防止機構４により運搬物Ｔの落下を防止した状態で、巻揚機３に線状部材３１を少しだけ繰り出させることで、可動支持体４１により運搬物Ｔを支持して、線状部材３１の張力を緩和してもよい。
　図３に、無人飛行体１を用いた運搬物Ｔの運搬方法における運搬物Ｔの引き渡しに係る制御装置６による制御の手順の一例を示す。つまり、図３は、制御装置６の引渡制御部６２による制御の手順を例示する。
　運搬物Ｔの引き渡しに係る制御は、運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を確認する工程（ステップＳ１１：接続確認工程）と、目的地上空に到着したか否かを確認する工程（ステップＳ１２：上空到着確認工程）と、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ１３：上空開放工程）と、巻揚機３に線状部材３１を繰り出させる工程（ステップＳ１４：繰出工程）と、運搬物Ｔを線状部材３１から分離する工程（ステップＳ１５：分離工程）と、巻揚機３に線状部材３１を巻き取らせる工程（ステップＳ１６：巻取工程）と、落下防止機構４を閉鎖する工程（ステップＳ１７：上空閉鎖工程）と、目的地を所定の基地等、例えば最初に落下防止機構４により運搬物Ｔの落下を防止した場所（運搬物Ｔの受け取りを行った場所）等に、目的地を変更して飛行本体２を帰還させる工程（ステップＳ１８：帰還工程）と、運搬物Ｔを落下させて引き渡すことが可能か否かを確認する工程（ステップＳ１９：落下確認工程）と、目的地上空に到着したか否かを確認する工程（ステップＳ２０：落下到着確認工程）と、飛行本体２の高度を所定の落下高度まで低下させる工程（ステップＳ２１：高度低下工程）と、落下防止機構４を開放する工程（ステップＳ２２：落下開放工程）と、落下防止機構４を閉鎖する工程（ステップＳ２３：落下閉鎖工程）と、飛行本体２を元の高度まで上昇させる工程（ステップＳ２４：再上昇工程）と、着陸点を使用できるか否かを確認する工程（ステップＳ２５：着陸点確認工程）と、目的地を着陸点に変更する工程（ステップＳ２６：目的地変更工程）と、着陸点の上空に到達したかどうかを確認する工程（ステップＳ２７：着陸点到着確認工程）と、飛行本体２を着陸させる工程（ステップＳ２８：着陸工程）と、運搬物Ｔを荷受人に引き渡す工程（ステップＳ２９：引渡工程）と、飛行本体２を離陸させる工程（ステップＳ３０：離陸工程）と、を備える。
　ステップＳ１１の接続確認工程では、飛行本体２の飛行中、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で、接続検知部５によって運搬物Ｔと巻揚機３との接続状態を確認する。接続確認工程で運搬物Ｔが線状部材３１に接続されていることが検出された場合はステップＳ１２に進み、運搬物Ｔが線状部材３１から脱離していることが検出された場合はステップＳ１９に進む。
　ステップＳ１２の上空到着確認工程では、飛行本体２が目的地の上空に到着したか否かを確認する。目的地への到着が確認されれば次のステップＳ１３に進み、目的地に到着していなかった場合はステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１３の上空開放工程では、運搬物Ｔの引き渡しのための準備として、落下防止機構４を開放することにより、運搬物Ｔを解放し、運搬物Ｔの降下が可能な状態とする。
　ステップＳ１４の繰出工程では、飛行本体２を目的地の上空にホバリングさせた状態で、巻揚機３により線状部材３１を繰り出して運搬物Ｔを地上に降下させる。
　ステップＳ１５の分離工程では、接続部材３２の切り離し機構を動作させて線状部材３１から運搬物Ｔを分離する。なお、接続部材３２が切り離し機構を有しない場合には、荷受人が線状部材３１から運搬物Ｔを分離する作業を行うため、この分離工程は、例えば荷受人の入力等により運搬物Ｔが分離されたことが確認されるまで待機する工程とされる。
　ステップＳ１６の巻取工程では、巻揚機３により運搬物Ｔが分離された後の線状部材３１を巻き取る。これにより、線状部材３１が垂れ下がらない状態として、飛行本体２の飛行を容易にする。
　ステップＳ１７の上空閉鎖工程では、落下防止機構４を閉鎖する。これにより、落下防止機構４の空気抵抗を低減して飛行本体２の飛行をさらに容易にする。
　ステップＳ１８の帰還工程では、飛行の目的地を例えば運搬物Ｔを受け取った場所のような配送基地等に再設定することにより、無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。
　ステップＳ１９の落下確認工程では、運搬物Ｔを落下させてよいかどうかの設定を確認する。運搬物Ｔが落下可能である場合はステップＳ２０に進み、運搬物Ｔが落下不可である場合はステップＳ２５に進む。
　ステップＳ２０の落下到着確認工程では、飛行本体２が目的地の上空に到着したか否かを確認する。この落下到着確認工程は、目的地への到着が確認されるまで繰り返される。
　ステップＳ２１の高度低下工程では、飛行本体２の高度を予め設定される落下高度まで低下させる。これにより、次の落下開放工程における運搬物Ｔの落下時の衝撃が低減される。ステップＳ２２の落下開放工程では、落下防止機構４を開放することによって、線状部材３１から脱離している運搬物Ｔを解放して地面に落下させる。
　ステップＳ２３の落下閉鎖工程では、落下防止機構４を閉鎖する。ステップＳ２４の再上昇工程では、飛行本体２を飛行高度まで再上昇させる。飛行本体２を再上昇させた後、ステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。
　ステップＳ２５の着陸点確認工程では、目的地の近傍に利用可能な着陸点が設定されているかどうかを確認する。この着陸点確認工程では、着陸点が設定されている場合に、通信回線等を利用して荷受人に着陸点における運搬物Ｔの引き渡しに変更してよいかどうかを問い合わせてもよい。着陸点における運搬物Ｔの引き渡しが可能である場合はステップＳ２６に進み、着陸点における運搬物Ｔの引き渡しが不可である場合はステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。この場合、無人飛行体１が運搬物Ｔを持ち帰ることになる。
　ステップＳ２６の目的地変更工程では、使用可能な着陸点に飛行の目的地を変更する。これにより、飛行本体２は、着陸点に向かって移動を開始する。変更後の目的地である着陸点は、荷受人に対して通知される。
　ステップＳ２７の着陸点到着確認工程では、飛行本体２が変更後の目的地、すなわち着陸点の上空に到着したか否かを確認する。この着陸点到着確認工程は、着陸点の上空への到着が確認されるまで繰り返される。着陸点の上空への到着が確認されれば、ステップＳ２８の着陸工程で、飛行本体２を着陸点に着陸させる。
　ステップＳ２９の引渡工程では、着陸状態で運搬物Ｔを荷受人に引き渡す。この運搬物Ｔの引き渡しは、落下防止機構４の開放、巻揚機３による線状部材３１の繰り出し、及び接続部材３２による線状部材３１からの運搬物Ｔの分離により行ってもよい。また、運搬物Ｔの引き渡しは、荷受人が落下防止機構４の側部を開放することにより行うことができるようにしてもよい。この場合、引渡工程は、荷受人の入力等により運搬物Ｔの引き渡しの完了を確認できるまで継続される。
　ステップＳ３０の離陸工程では、飛行本体２を離陸させる。飛行本体２が離陸したなら、ステップＳ１８に進んで無人飛行体１を配送基地等に帰還させる。
　以上のように、本実施形態に係る無人飛行体１、飛行体制御システム（制御装置６）、及び運搬方法は、運搬物Ｔの意図しない落下を防止することができる。
　図４に、本発明の第２実施形態に係る無人飛行体１Ａを備える運搬システムの構成を示す模図である。運搬システムは、無人飛行体１Ａと、無人飛行体１Ａから離れて設けられる遠隔制御装置７と、を備える。
　無人飛行体１Ａは、無人で飛行可能な飛行本体２と、飛行本体２に設けられる巻揚機３と、飛行本体２に設けられる落下防止機構４と、運搬物Ｔの接続状態を検知する接続検知部５と、飛行本体２に設けられ、飛行本体２、巻揚機３及び落下防止機構４を制御するローカル制御装置６Ａと、を備える。
　図４の無人飛行体１Ａにおける飛行本体２、巻揚機３、落下防止機構４及び接続検知部５の構成は、図１の無人飛行体１における飛行本体２、巻揚機３、落下防止機構４及び接続検知部５の構成と同様である。このため、図４の無人飛行体１Ａについて、図１の無人飛行体１と同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明を省略する。
　本実施形態において、ローカル制御装置６Ａと遠隔制御装置７とは、本発明に係る飛行体制御システムの一実施形態である。つまり、本実施形態の運搬システムは、ローカル制御装置６Ａと遠隔制御装置７とが協働して無人飛行体１Ａを制御する。
　図４の無人飛行体１Ａにおけるローカル制御装置６Ａは、図１の無人飛行体１における制御装置６から一部の機能、例えば引渡制御部６２を省略したものである。つまり、図４の無人飛行体１Ａにおけるローカル制御装置６Ａは、図１の無人飛行体１における制御装置６と制御プログラムが異なるだけである。
　遠隔制御装置７は、ローカル制御装置６Ａと無線通信し、ローカル制御装置６Ａに無人飛行体１Ａの制御手順の少なくとも一部を指示する。具体的には、遠隔制御装置７は、ローカル制御装置６Ａの図１の無人飛行体１における制御装置６から省略された機能（引渡制御部６２）を有し、その機能による制御結果をローカル制御装置６Ａに指示することで、図４の無人飛行体１Ａに図１の無人飛行体１と同様の運搬動作を実行させる。遠隔制御装置７は、無人飛行体１Ａに搭載されないので、より多くの情報に基づいて無人飛行体１Ａによる運搬物Ｔの運搬手順を決定するよう構成することができる。
　本実施形態に係る無人飛行体１Ａ、飛行体制御システム、及び運搬方法は、第１実施形態に係る無人飛行体１、制御装置６、及び運搬方法と同様に、運搬物Ｔの意図しない落下を防止することができる。
　以上の説明から明らかなように、本発明の各実施形態は、以下の各構成により、それぞれ有利な効果を奏する。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体（１，１Ａ）は、飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）を保持可能な落下防止機構（４）と、を備える。このように、無人飛行体（１，１Ａ）は、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。
　無人飛行体（１，１Ａ）は、飛行本体（２）、巻揚機（３）及び落下防止機構（４）を制御する制御装置（６，６Ａ）をさらに備え、制御装置（６，６Ａ）は、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態に落下防止機構（４）を制御する。これにより、無人飛行体（１，１Ａ）は、確実に運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができる。
　無人飛行体（１）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知する接続検知部（５）をさらに備え、制御装置（６）は、接続検知部（５）の検知結果に基づいて、飛行本体（２）、巻揚機（３）又は落下防止機構（４）を制御する。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離した場合にも、運搬物（Ｔ）を無事に荷受人に引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）が一定以上の高度で飛行している間に落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）を解放することを禁止する。これにより、無人飛行体（１，１Ａ）は、運搬物（Ｔ）が高所から落下して損傷することを防止できる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、運搬物（Ｔ）を引き渡すために飛行本体（２）を着陸させることがある。これにより、無人飛行体（１）は、荷受人に運搬物（Ｔ）を安全に引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）の目的地を変更することがある。これにより、無人飛行体（１）は、荷受人に運搬物（Ｔ）を安全に引き渡し、安全な引き渡しができない場合には配送基地等に運搬物（Ｔ）を持ち帰ることで、運搬物（Ｔ）を保全できる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、目的地の変更を通知できる。これにより、無人飛行体（１）は、目的地を変更した場合でも荷受人に運搬物（Ｔ）を確実に引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、変更後の目的地は、運搬物（Ｔ）の落下を防止した場所であることがある。これにより、無人飛行体（１）は、配送基地等に運搬物（Ｔ）を持ち帰ることで、運搬物（Ｔ）を保全できる。
　無人飛行体（１）において、変更後の目的地は、飛行本体（２）が着陸可能な地点として設定される着陸点であることがある。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）の損傷を防止しつつ、荷受人に運搬物（Ｔ）を引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、落下防止機構（４）が運搬物（Ｔ）の落下を防止する状態で運搬物（Ｔ）が巻揚機（３）から脱離したことが検知された場合、飛行本体（２）の高度を所定の高度まで降下させてから落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）を解放させることがある。これにより、無人飛行体（１）は、運搬物（Ｔ）へのダメージを抑制しながら、荷受人に運搬物（Ｔ）を迅速に引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、制御装置（６）は、飛行本体（２）が目的地に到達した後に接続検知部（５）が線状部材（３１）に運搬物（Ｔ）が接続されていることが検知された場合、飛行本体（２）を空中に静止させた状態で運搬物（Ｔ）を引き渡すために、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）を解放させてから巻揚機（３）に線状部材（３１）を繰り出させ。これにより、無人飛行体（１）は、着陸が不可能な場所において運搬物（Ｔ）を引き渡すことができる。
　無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、運搬物（Ｔ）の上部空間の高さに運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これにより、無人飛行体（１）は、比較的容易に運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。
　無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、落下防止機構（４）に設けられ、運搬物（Ｔ）の重さを検出するセンサを有してもよい。これによっても、無人飛行体（１）は、比較的容易に運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。
　無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、巻揚機（３）の負荷に基づいて運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これによって、無人飛行体（１）は、簡単な構造で運搬物（Ｔ）の接続状態を検知することができる。
　無人飛行体（１）において、接続検知部（５）は、巻揚機（３）が線状部材（３１）の巻き取りを行ったときに、運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態を検知してもよい。これにより、運搬物（Ｔ）と巻揚機（３）との接続状態をより正確に検知することができる。
　本発明の実施形態に係る飛行体制御システムは、無人飛行体（１，１Ａ）を制御するシステムであって、無人飛行体（１，１Ａ）は、無人で飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）の落下を防止可能な落下防止機構（４）と、備え、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）の落下を防止させる。このように、本発明の一実施形態に係る飛行体制御システムは、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、無人飛行体（１，１Ａ）によって安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。
　飛行体制御システムは、飛行本体（２）に設けられ、飛行本体（２）、巻揚機（３）及び落下防止機構（４）を制御するローカル制御装置（６Ａ）と、無人飛行体（１Ａ）から離れて設けられ、ローカル制御装置（６Ａ）と通信し、ローカル制御装置（６Ａ）に制御手順の少なくとも一部を指示する遠隔制御装置（７）と、を備えてもよい。これにより、遠隔制御装置（７）においてより多くの情報に基づいて運搬物（Ｔ）の運搬手順を最適化することができる。
　本発明の実施形態に係る運搬方法は、無人飛行体（１，１Ａ）を用いて運搬物（Ｔ）を運搬する方法であって、無人飛行体（１，１Ａ）は、無人で飛行可能な飛行本体（２）と、飛行本体（２）に設けられ、先端に運搬物（Ｔ）を接続可能な線状部材（３１）の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機（３）と、飛行本体（２）に設けられ、線状部材（３１）との接続が解除された運搬物（Ｔ）を保持可能な落下防止機構（４）と、を備え、巻揚機（３）が線状部材（３１）を巻き取って運搬物（Ｔ）を飛行本体（２）から一定範囲内に近付けた状態で、落下防止機構（４）に運搬物（Ｔ）の落下を防止させる。このように、本発明の一実施形態に係る運搬方法は、線状部材（３１）の断裂等によって運搬物（Ｔ）が脱離しても落下防止機構（４）により運搬物（Ｔ）の意図しない落下を防止することができるので、無人飛行体（１，１Ａ）によって安全に運搬物（Ｔ）を目的地まで運搬することができる。
　以上、本発明の２つの実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１に，１Ａおいて、飛行本体２は、無人回転翼機に限られず、例えば無人飛行船等であってもよい。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａにおいて、落下防止機構４の閉鎖は、制御装置６，６Ａの制御によらず、オペレータの操作によって行われてもよい。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１、飛行体制御システム及び運搬方法において、落下防止機構４が運搬物Ｔの落下を防止する状態で運搬物Ｔが巻揚機３から脱離したことが検知された場合に、目的地を変更して運搬物Ｔを低空から落下させてもよい。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、当初の目的地が飛行本体２の着陸が可能な場所であれば、飛行本体２を着陸させてから落下防止機構４を開放してもよい。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、当初の目的地の上空に到着してから、接続検知部５により運搬物Ｔの接続状態を検知して運搬物Ｔの引渡手順を決定してもよい。このように接続検知部５による接続状態の検知は常に行っていてもよいし、定期的又は任意のタイミングで行ってもよい。
　本発明の実施形態に係る無人飛行体１，１Ａ、飛行体制御システム及び運搬方法において、線状部材３１と運搬物Ｔの接続状態を維持しつつ、閉鎖状態の可動支持体４１が運搬物Ｔを下から支持する状態で飛行してもよい。この場合、運搬物Ｔが所定位置まで巻き取られて落下防止機構４が閉じられた後に、可動支持体４１に運搬物Ｔが接触するまで線状部材３１を繰り出す制御としてもよい。そして、落下防止機構４により運搬物Ｔが支持された状態で目的地の上空まで飛行した後、所定位置まで線状部材３１を巻き取ってから接続検知部５によって接続状態を検知し、引き渡し方法を決定してもよい。このように制御することで、線状部材３１にかかる負荷を軽減し、耐用年数を延ばすことができる。あるいは、飛行中に、落下防止機構４に支持された状態の運搬物Ｔを所定の位置まで上昇させてから、接続状態を検知し、適切な接続状態が維持されており、異常がなければ線状部材３１を繰り出して落下防止機構４により再び運搬物Ｔを支持させる、といった一連の動作を定期的に繰り返す構成としてもよい。
１，１Ａ・・・無人飛行体、２・・・飛行本体、３１・・・線状部材、３２・・・接続部材、４・・・落下防止機構、４１・・・可動支持体、５・・・接続検知部、５１・・・センサ、５２・・・判定部、６，６Ａ・・・制御装置、６１・・・保持制御部、６２・・・引渡制御部、７・・・遠隔制御装置、Ｔ・・・運搬物

Claims (18)

  1. 　飛行可能な飛行本体と、
    　前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
    　前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
    を備える無人飛行体。
  2. 　前記飛行本体、前記巻揚機及び前記落下防止機構を制御する制御装置をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記運搬物の落下を防止する状態に前記落下防止機構を制御する、請求項１に記載の無人飛行体。
  3. 　前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する接続検知部をさらに備え、
    　前記制御装置は、前記接続検知部の検知結果に基づいて、前記飛行本体、前記巻揚機又は前記落下防止機構を制御する、請求項２に記載の無人飛行体。
  4. 　前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記飛行本体が一定以上の高度で飛行している間に前記落下防止機構が前記運搬物を解放することを禁止する、請求項３に記載の無人飛行体。
  5. 　前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記運搬物を引き渡すために前記飛行本体を着陸させる、請求項３又は４に記載の無人飛行体。
  6. 　前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記飛行本体の目的地を変更する、請求項３から５のいずれかに記載の無人飛行体。
  7. 　前記制御装置は、前記目的地の変更を通知する、請求項６に記載の無人飛行体。
  8. 　前記変更後の目的地は、前記運搬物の落下を防止した場所である、請求項６又は７に記載の無人飛行体。
  9. 　前記変更後の目的地は、前記飛行本体が着陸可能な地点として設定される着陸点である、請求項６又は７に記載の無人飛行体。
  10. 　前記制御装置は、前記落下防止機構が前記運搬物の落下を防止する状態で前記運搬物が前記巻揚機から脱離したことが検知された場合、前記運搬物を引き渡すために前記飛行本体の高度を所定の高度まで降下させてから前記落下防止機構に前記運搬物を解放させる、請求項３又は４に記載の無人飛行体。
  11. 　前記制御装置は、前記飛行本体が目的地に到達した後に前記接続検知部が前記線状部材に前記運搬物が接続されていることが検知された場合、前記飛行本体を空中に静止させた状態で前記運搬物を引き渡すために、前記落下防止機構に前記運搬物を解放させてから前記巻揚機に前記線状部材を繰り出させる、請求項３から１０のいずれかに記載の無人飛行体。
  12. 　前記接続検知部は、前記運搬物の上部空間の高さに基づいて前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する、請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
  13. 　前記接続検知部は、前記巻揚機の負荷に基づいて前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する、請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
  14. 　前記接続検知部は、前記落下防止機構に設けられ、前記運搬物の重さを検出するセンサを有する請求項３から１１のいずれかに記載の無人飛行体。
  15. 　前記接続検知部は、前記巻揚機が前記線状部材の巻き取りを行ったときに、前記運搬物と前記巻揚機との接続状態を検知する請求項３から１４のいずれかに記載の無人飛行体。
  16. 　無人飛行体を制御するシステムであって、
    　前記無人飛行体は、
    　無人で飛行可能な飛行本体と、
    　前記飛行本体に設けられ、先端に運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
    　前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
    を備え、
    　前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる、飛行体制御システム。
  17. 　前記飛行本体に設けられ、前記飛行本体、前記巻揚機及び前記落下防止機構を制御するローカル制御装置と、
    　前記無人飛行体から離れて設けられ、前記ローカル制御装置と通信し、前記ローカル制御装置に制御手順の少なくとも一部を指示する遠隔制御装置と、
    を備える、請求項１６に記載の飛行体制御システム。
  18. 　無人飛行体を用いて運搬物を運搬する方法であって、
    　前記無人飛行体は、
    　無人で飛行可能な飛行本体と、
    　前記飛行本体に設けられ、先端に前記運搬物を接続可能な線状部材の繰り出し及び巻き取りが可能な巻揚機と、
    　前記飛行本体に設けられ、前記線状部材との接続が解除された前記運搬物を保持可能な落下防止機構と、
    を備え、
    　前記巻揚機が前記線状部材を巻き取って前記運搬物を前記飛行本体から一定範囲内に近付けた状態で、前記落下防止機構に前記運搬物の落下を防止させる、運搬方法。
PCT/JP2019/017745 2019-04-25 2019-04-25 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法 WO2020217417A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201980004733.3A CN112135774A (zh) 2019-04-25 2019-04-25 无人飞行体、飞行体控制系统及搬运方法
EP19925956.5A EP3929081A4 (en) 2019-04-25 2019-04-25 UNPILOTED AERIAL VEHICLE, AIRVEHICLE CONTROL SYSTEM AND METHOD OF TRANSPORT
US17/059,302 US20210214082A1 (en) 2019-04-25 2019-04-25 Unmanned aerial vehicle, aerial vehicle control system and transportation method
PCT/JP2019/017745 WO2020217417A1 (ja) 2019-04-25 2019-04-25 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法
JP2020513352A JP6761147B1 (ja) 2019-04-25 2019-04-25 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/017745 WO2020217417A1 (ja) 2019-04-25 2019-04-25 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020217417A1 true WO2020217417A1 (ja) 2020-10-29

Family

ID=72517903

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/017745 WO2020217417A1 (ja) 2019-04-25 2019-04-25 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210214082A1 (ja)
EP (1) EP3929081A4 (ja)
JP (1) JP6761147B1 (ja)
CN (1) CN112135774A (ja)
WO (1) WO2020217417A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115214889A (zh) * 2022-08-22 2022-10-21 张文 一种民用快递运输无人机

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3800121A4 (en) * 2019-03-26 2021-06-30 Rakuten, Inc. PILOTLESS AIRCRAFT AND WATERPROOF CONTAINER
US11427318B2 (en) * 2019-08-27 2022-08-30 Joseph Williams Delivery drone apparatus
EP3889042B1 (en) * 2019-09-03 2023-11-22 Rakuten Group, Inc. Unmanned aerial device, load-lowering device, and method of transporting a load
US11530041B2 (en) * 2020-06-03 2022-12-20 Inventus Holdings, Llc Multi-bay drone for removing and replacing a device in a device receptacle in a single visit
WO2023281836A1 (ja) * 2021-07-07 2023-01-12 コニカミノルタ株式会社 無人航空機、及び荷物保持部材
US20240017814A1 (en) * 2022-07-14 2024-01-18 Wing Aviation Llc Smart Cargo Bay Door(s) for a UAV
US11767111B1 (en) * 2022-07-14 2023-09-26 Wing Aviation Llc Slotted receptacle for payload handle to secure payload within a UAV
JP7427052B1 (ja) * 2022-07-28 2024-02-02 楽天グループ株式会社 制御装置、無人航空機、及び制御方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016088675A (ja) 2014-11-04 2016-05-23 ドーンコーラス合同会社 無人飛行体による配送方法
WO2017078118A1 (ja) 2015-11-06 2017-05-11 株式会社プロドローン 運搬装置
JP2017087898A (ja) * 2015-11-06 2017-05-25 株式会社プロドローン 運搬装置
KR101780454B1 (ko) * 2016-06-14 2017-09-21 유콘시스템 주식회사 택배용 드론에 장착되는 물품 전달장치
US20180072419A1 (en) * 2014-08-28 2018-03-15 X Development Llc Payload-Release Device Position Tracking

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8646719B2 (en) * 2010-08-23 2014-02-11 Heliplane, Llc Marine vessel-towable aerovehicle system with automated tow line release
RO129929A0 (ro) * 2014-06-27 2014-12-30 Tiberiu Emil Ilie Rînea Metodă şi instalaţie de paraşutare agregat unitar activ logic de comandă rapidă complexă şi specială
US9580173B1 (en) * 2014-08-28 2017-02-28 X Development Llc Translational correction of payload-release device based on tracked position
CN204563394U (zh) * 2015-03-26 2015-08-19 沈有宁 一种高楼消防空中平台
WO2016171120A1 (ja) * 2015-04-19 2016-10-27 株式会社プロドローン 無人航空機
US9650136B1 (en) * 2015-06-15 2017-05-16 Amazon Technologies, Inc. Unmanned aerial vehicle payload delivery
US10387825B1 (en) * 2015-06-19 2019-08-20 Amazon Technologies, Inc. Delivery assistance using unmanned vehicles
US9969494B1 (en) * 2015-09-28 2018-05-15 Amazon Technologies, Inc. Delivery drop platforms, tethers, and stabilization
US10618655B2 (en) * 2015-10-14 2020-04-14 Flirtey Holdings, Inc. Package delivery mechanism in an unmanned aerial vehicle
CN108369417A (zh) * 2015-12-25 2018-08-03 夏普株式会社 移动体、通信终端以及移动体的控制方法
CN105759831A (zh) * 2016-05-03 2016-07-13 湖北工业大学 一种无人机进出中继服务站的交互对接控制方法
CN107479568A (zh) * 2016-06-08 2017-12-15 松下电器（美国）知识产权公司 无人飞行器、控制方法以及控制程序
JP6462956B2 (ja) * 2016-06-17 2019-01-30 楽天株式会社 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム
US10000285B2 (en) * 2016-09-09 2018-06-19 X Development Llc Methods and systems for detecting and resolving failure events when raising and lowering a payload
JP2018165205A (ja) * 2017-03-28 2018-10-25 三菱自動車工業株式会社 配送システム
JP6892342B2 (ja) * 2017-07-12 2021-06-23 グローブライド株式会社 荷下ろし方法、及び、荷下ろし装置
KR101898391B1 (ko) * 2017-07-27 2018-09-12 케이엔알스페이스(주) 유선 드론의 위치제어를 위한 드래그 센서 및 그 제어방법
CN108051239A (zh) * 2017-12-15 2018-05-18 佛山市神风航空科技有限公司 一种基于无人机的植物采样系统
CN107985598A (zh) * 2017-12-15 2018-05-04 黄德懿 一种无人机的投放系统
KR101933402B1 (ko) * 2017-12-29 2018-12-28 주식회사 휴인스 장시간 비행이 가능하며 무선통신을 수행하는 유선 드론 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180072419A1 (en) * 2014-08-28 2018-03-15 X Development Llc Payload-Release Device Position Tracking
JP2016088675A (ja) 2014-11-04 2016-05-23 ドーンコーラス合同会社 無人飛行体による配送方法
WO2017078118A1 (ja) 2015-11-06 2017-05-11 株式会社プロドローン 運搬装置
JP2017087898A (ja) * 2015-11-06 2017-05-25 株式会社プロドローン 運搬装置
KR101780454B1 (ko) * 2016-06-14 2017-09-21 유콘시스템 주식회사 택배용 드론에 장착되는 물품 전달장치

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3929081A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115214889A (zh) * 2022-08-22 2022-10-21 张文 一种民用快递运输无人机

Also Published As

Publication number Publication date
JP6761147B1 (ja) 2020-09-23
JPWO2020217417A1 (ja) 2021-05-06
EP3929081A1 (en) 2021-12-29
CN112135774A (zh) 2020-12-25
EP3929081A4 (en) 2022-04-27
US20210214082A1 (en) 2021-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6761147B1 (ja) 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法
EP3492380B1 (en) Home-delivered article loading device for drone
EP3889042B1 (en) Unmanned aerial device, load-lowering device, and method of transporting a load
US6824102B2 (en) Parafoil mid-air retrieval
CN111498112B (zh) 无人飞行器
WO2017078118A1 (ja) 運搬装置
JP6393887B2 (ja) 運搬装置および運搬方法
EP1772375B1 (en) Airship retrieval system
JP6755432B1 (ja) 無人飛行体、飛行体制御システム及び運搬方法
EP3040272A1 (en) Conformal manually operated aircraft cargo restraint mechanism with integrated tie off
CN115052811A (zh) 使用无人航空载具投递包裹的多升降机投递系统
JP6727466B1 (ja) 無人飛行装置及び搬送方法
JP7331234B2 (ja) 航空機、制御方法、及び制御装置
CN212654527U (zh) 一种无人机吊挂抛投系统
JP6945764B1 (ja) 無人飛行体システム、制御装置及び制御方法
JP2018047866A (ja) 飛行荷役運搬装置
JP7000633B1 (ja) 航空機、制御方法、及び制御装置
KR20230028256A (ko) 공중 정지가 가능한 항공기 및 이러한 항공기에 매달린 화물을 수송하는 방법
JP7227333B2 (ja) 航空機、制御方法、及び制御装置
EP4339100A1 (en) Position restriction device, load receiving system, and method for moving cargo
TW202402624A (zh) 無人飛行載具之載物掛勾下放與收回的控制裝置及方法
JP2021050065A (ja) 荷下ろし装置による搬送方法及び荷下ろし装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020513352

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19925956

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE