JP6462956B2 - 無人航空機制御システム、無人航空機制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明に関わる無人航空機制御システムの実施形態の例を説明する。本実施形態では、ゴルフ場でラウンド中のプレイヤが注文した商品を無人航空機が届ける場面を例に挙げて、無人航空機制御システムに係る処理を説明する。
次に、図3及び図4を参照し、無人航空機制御システム1の処理の概要を説明する。図3は、プレイヤが商品を注文する様子を示す図であり、図4は、プレイヤが注文した商品が配送される様子を示す図である。
図5は、無人航空機制御システム1で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図5に示すように、無人航空機制御システム1では、データ記憶部100、無人航空機位置取得部101、移動体位置取得部102、領域設定部103、目的地取得部104、及び飛行制御部105が実現される。本実施形態では、これら各機能が、管理者端末10において実現される場合を説明する。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。データ記憶部100は、無人航空機20の飛行ルートを決定するためのデータを記憶する。ここでは、データ記憶部100が記憶するデータとして、無人航空機20が飛行する地域の地図データと、無人航空機20の目的地の一例である受取所を示す受取所データと、を説明する。
無人航空機位置取得部101は、制御部11を主として実現される。無人航空機位置取得部101は、無人航空機20の現在の位置に関する無人航空機位置情報を取得する。無人航空機位置情報は、無人航空機20の位置を特定可能な情報であればよく、ここでは、GPSセンサ24Bが検出した緯度経度情報を無人航空機位置情報として用いる場合を説明する。なお、無人航空機位置情報は、無人航空機20の通信部33が無線通信する基地局情報(例えば、無線LANのアクセスポイント情報)であってもよい。
移動体位置取得部102は、制御部11を主として実現される。移動体位置取得部102は、地球上を移動する移動体の現在の位置に関する移動体位置情報を取得する。移動体位置情報は、移動体の位置を特定可能な情報であればよく、ここでは、GPSセンサ36が検出した緯度経度情報を移動体位置情報として用いる場合を説明する。即ち、本実施形態では、移動体端末30にGPSセンサ36が備えられているので、移動体位置取得部102は、移動体端末30のGPSセンサ36の検出信号に基づいて、プレイヤの現在の位置を示す移動体位置情報を取得することになる。なお、移動体位置情報は、移動体端末30の通信部33が無線通信する基地局情報(例えば、無線LANのアクセスポイント情報)であってもよい。
領域設定部103は、制御部11を主として実現される。領域設定部103は、移動体位置情報に基づいて、無人航空機20の飛行を禁止する飛行禁止領域を設定する。本実施形態では、ゴルフのプレイヤが移動体である場合を説明するので、領域設定部103は、プレイヤの現在の位置に基づいて、飛行禁止領域を設定することになる。
目的地取得部104は、制御部11を主として実現される。目的地取得部104は、無人航空機20の目的地に関する目的地情報を取得する。目的地は、無人航空機20の行先であり、本実施形態では、プレイヤが注文した商品の受取所、又は、配送を終えた無人航空機20が帰還する発着所である。このため、本実施形態では、目的地取得部104は、受取所データに示された何れかの受取所の緯度経度情報、又は、発着所として登録された緯度経度情報を目的地情報として取得することになる。
飛行制御部105は、制御部11を主として実現される。飛行制御部105は、移動体位置情報に基づいて設定された飛行禁止領域を避けるように、無人航空機20の飛行を制御する。本実施形態では、飛行制御部105が管理者端末10において実現される場合を説明するので、無人航空機20に対して飛行ルートを送信することが、無人航空機20の飛行を制御することに相当する。
図13は、無人航空機制御システム1において実行される処理の一例を示すフロー図である。図13に示す処理は、制御部11,21,31が、それぞれ記憶部12,22,32に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。本実施形態では、下記に説明する処理が実行されることにより、図5に示す機能ブロックが実現される。
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
Claims (13)
- 地球上を移動する移動体の現在の位置であって、前記地球上の絶対位置に関する移動体位置情報を取得する移動体位置取得手段と、
予め定められた地球上の位置と、前記移動体の上空を飛行する無人航空機の飛行を禁止する飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方と、の関係に関する関係情報を取得する手段と、
前記移動体位置情報と前記関係情報とに基づいて、前記飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方を決定して当該飛行禁止領域を設定する領域設定手段と、
前記飛行禁止領域を避けるように、前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段と、
を含むことを特徴とする無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、
前記無人航空機の現在の位置に関する無人航空機位置情報を取得する無人航空機位置取得手段と、
前記無人航空機の目的地に関する目的地情報を取得する目的地取得手段と、
を更に含み、
前記飛行制御手段は、前記無人航空機位置情報と前記目的地情報とに基づいて、前記無人航空機の現在の位置から、前記飛行禁止領域を避けて前記目的地に到達するように、前記無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記移動体の現在の状況に関する移動体状況情報を取得する状況取得手段を更に含み、
前記領域設定手段は、前記移動体状況情報に基づいて、前記飛行禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の無人航空機制御システム。 - 前記移動体状況情報は、前記移動体の現在の移動状況に関するものであり、
前記領域設定手段は、前記移動体状況情報が示す現在の移動状況に基づいて、前記飛行禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項3の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記移動体の性質に関する移動体性質情報を取得する性質取得手段を更に含み、
前記領域設定手段は、前記移動体性質情報に基づいて、前記飛行禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記移動体位置情報に基づいて、前記移動体の現在の位置からの移動を予測する移動予測手段を更に含み、
前記領域設定手段は、前記移動予測手段の予測結果に基づいて、前記飛行禁止領域を設定する、
ことを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記移動予測手段は、時系列的に前記移動体の移動を予測し、
前記領域設定手段は、前記移動予測手段により予測された時点ごとに前記飛行禁止領域を設定し、
前記飛行制御手段は、前記飛行禁止領域の時系列的な変化に基づいて、前記無人航空機の飛行制御を行う、
ことを特徴とする請求項6に記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記無人航空機が前記飛行禁止領域を避けて目的地に飛行する場合の到着時間に関する時間情報と移動距離に関する距離情報とを取得する情報取得手段を更に含み、
前記飛行制御手段は、前記時間情報と前記距離情報とに基づいて、前記無人航空機の飛行制御を行う、
ことを特徴とする請求項1〜7の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記無人航空機制御システムは、前記到着時間又は前記移動距離の何れを優先するかに関する指定を受け付ける指定受付手段を更に含み、
前記飛行制御手段は、前記指定受付手段が受け付けた指定結果に基づいて、前記無人航空機の飛行制御を行う、
ことを特徴とする請求項8に記載の無人航空機制御システム。 - 前記飛行制御手段は、前記無人航空機を待機させることによって、前記飛行禁止領域を避けるように前記無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項1〜9の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 前記移動体は、ゴルフ場において移動するプレイヤ又はゴルフカートであり、
前記移動体位置取得手段は、プレイヤ端末又はゴルフカート端末のGPSセンサの検出信号に基づいて、前記プレイヤ又は前記ゴルフカートの現在の位置を示す前記移動体位置情報を取得し、
前記領域設定手段は、前記プレイヤ又は前記ゴルフカートの現在の位置に基づいて、前記飛行禁止領域を設定し、
前記飛行制御手段は、前記プレイヤ又は前記ゴルフカートの現在の位置に基づいて設定された前記飛行禁止領域を避けるように、前記ゴルフ場内の所定地点に運ぶ荷物を載せた前記無人航空機の飛行を制御する、
ことを特徴とする請求項1〜10の何れかに記載の無人航空機制御システム。 - 地球上を移動する移動体の現在の位置であって、前記地球上の絶対位置に関する移動体位置情報を取得する移動体位置取得ステップと、
予め定められた地球上の位置と、前記移動体の上空を飛行する無人航空機の飛行を禁止する飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方と、の関係に関する関係情報を取得するステップと、
前記移動体位置情報と前記関係情報とに基づいて、前記飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方を決定して当該飛行禁止領域を設定する領域設定ステップと、
前記飛行禁止領域を避けるように、前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御ステップと、
を含むことを特徴とする無人航空機制御方法。 - 地球上を移動する移動体の現在の位置であって、前記地球上の絶対位置に関する移動体位置情報を取得する移動体位置取得手段、
予め定められた地球上の位置と、前記移動体の上空を飛行する無人航空機の飛行を禁止する飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方と、の関係に関する関係情報を取得する手段、
前記移動体位置情報と前記関係情報とに基づいて、前記飛行禁止領域のサイズ及び形状の少なくとも一方を決定して当該飛行禁止領域を設定する領域設定手段、
前記飛行禁止領域を避けるように、前記無人航空機の飛行を制御する飛行制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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