JP6182343B2 - 飛行制御システム及び飛行制御方法 - Google Patents

Description

この発明は、無人で飛行する飛行ユニットを制御する飛行制御システム及び飛行制御方法に関する。

従来、建物や敷地内に入る人物に対し、該人物が適正な人物であるか否かを識別する技術が用いられている。例えば、特許文献１は、入場が認められた人物にＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification ）タグを携行させ、ＲＦＩＤタグの認証を入場の条件とする入場監視システムを開示している。

ここで、読取り可能な距離が短いＲＦＩＤリーダではなく、ある程度の距離を隔ててもＲＦＩＤタグと通信可能なＲＦＩＤアンテナを用いるシステムも考えられる。ＲＦＩＤリーダを用いる構成では、ＲＦＩＤタグを取り出してＲＦＩＤリーダにかざすという動作が入場の度に必要となるのに対し、ＲＦＩＤアンテナを用いたならば、かかる動作が不要となり、例えばＲＦＩＤタグを鞄の中にいれたままであっても認証が可能となる。

特開２００９−１５４１２号公報

しかしながら、ＲＦＩＤアンテナを用いる構成のように、比較的長距離で通信を行って認証を行う構成では、利便性が大きく向上する一方で、認証精度の確保が課題となる。通信距離が大きくなる程、認証精度が低下するのに加え、野外など様々な環境で利用する場合には通信の確立が常に行えるとは限らないためである。

これらのことから、利便性を向上しつつ認証精度をいかにして確保するかが重要な課題となっている。かかる課題は、ＲＦＩＤを用いた認証のみならず、磁気カードによる認証、生体認証、画像認証等、他の認証方法を用いる場合であっても同様に発生する。

本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであって、利便性を向上しつつ認証精度を確保可能なシステムを構築するための飛行制御システム及び飛行制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、無人で飛行する飛行ユニットを制御する飛行制御システムであって、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体を検知する検知手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第１の認証情報取得手段と、前記検知手段により前記人物及び／又は物体が検知された場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、特定位置に設定され、前記所定の範囲内に所在する前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第２の認証情報取得手段とを備え、前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により前記人物及び／又は物体が検知された場合であって、前記第２の認証情報取得手段による認証情報の取得が行われていない若しくは前記第２の認証情報取得手段により取得された認証情報による認証が失敗した場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行経路を設定し、前記第１の認証情報取得手段と前記第２の認証情報取得手段は、同一の認証情報を取得することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記第１の認証情報取得手段及び前記第２の認証情報取得手段は、前記人物が携行するＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification ）タグから前記認証情報を取得することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記検知手段が検知可能な検知領域は、前記第２の認証情報取得手段により前記認証情報が取得可能な認証情報取得可能領域の内部に含まれることを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットに搭載された撮像手段と、撮像対象領域内の所定範囲を撮像する固定撮像手段とをさらに備え、前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行ユニットの飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、所定の警戒領域を警備する警備員の警備行動を識別する警備行動識別手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記警備の補助及び／又は侵入物に対する対処を行う補助対処手段とをさらに備え、前記飛行経路設定手段は、前記警備行動識別手段による識別結果に応じて、前記飛行ユニットの飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットの落下位置を予測する落下位置予測手段と、前記飛行ユニットの落下を禁止する落下禁止領域を設定する落下禁止領域設定手段とをさらに備え、前記飛行経路設定手段は、前記落下位置予測手段により予測された落下位置が前記落下禁止領域以外となる経路を前記飛行ユニットの飛行経路として設定することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットに搭載された撮像手段と、前記撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、前記撮像禁止領域設定手段により設定された前記撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段とをさらに備えたことを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、無人で飛行する飛行ユニットを制御する飛行制御方法であって、特定位置に設定された認証情報取得装置が、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第１の認証情報取得ステップと、前記所定の範囲内に所在する前記人物及び／又は物体を検知する検知ステップと、前記検知ステップにより前記人物及び／又は物体が検知された場合であって、前記第１の認証情報取得ステップによる認証情報の取得が行われていない若しくは前記第１の認証情報取得ステップにより取得された認証情報による認証が失敗した場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行制御ステップと、前記飛行ユニットに搭載された認証情報取得装置が、前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第２の認証情報取得ステップとを含み、前記第１の認証情報取得ステップと前記第２の認証情報取得ステップは、同一の認証情報を取得することを特徴とする。

本発明によれば、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体を検知して、人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで飛行ユニットを飛行させて、飛行ユニットに搭載する認証情報取得手段で人物及び／又は物体が所定の権限を有するか否かの認証に使用する認証情報を取得するよう構成したので、利便性を向上しつつ認証精度を確保可能なシステムを構築することができる。

図１は、本実施例に係る入場管理システムの概要を示す概要図である。 図２は、本実施例に係る入場管理システムのシステム構成図である。 図３は、図２に示したセンタサーバの本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図４は、図２に示した飛行ユニットの本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図５は、図２に示した警報制御装置の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図６は、図２に示した警報制御装置の異常検知時の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、警報制御装置が侵入を検知した以降の処理の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、図７に示した飛行ユニットの飛行制御１の詳細を説明するためのフローチャートである。

以下に、添付図面を参照して、本発明に係る飛行制御システム及び飛行制御方法の好適な実施例を詳細に説明する。以下に示す実施例では、本発明に係る飛行制御システム及び飛行制御方法を、所定の領域を警備対象領域として警備対象領域への入場の権限の有無の認証を行う入場管理システムに適用した場合について説明する。

まず、本実施例に係る入場管理システムの概要を説明する。図１は、本実施例に係る入場管理システムの概要を示す概要図である。入場管理システムの警備対象領域には、飛行ユニット１０と、警報制御装置２０と、レーザセンサ２３と、ＲＦＩＤアンテナ２６とが設置される。また、警備対象の領域とは離隔した監視センタには、センタサーバ４０が設置され、センタサーバ４０は、通信ネットワークを介して警報制御装置２０と接続する。

ＲＦＩＤアンテナ２６は、所定の範囲のＲＦＩＤの読み取りを行うことが可能である。また、ＲＦＩＤアンテナ２６は読み取ったＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に通知し、これを受け付けた警報制御装置２０がＲＦＩＤデータを使用して認証処理を行う。

レーザセンサ２３は、所定の範囲に対して侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知することのできる装置である。レーザセンサ２３は、所定の範囲に対する侵入者若しくは侵入物を検知すると、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を警報制御装置２０に通知する。

図１に示す入場管理システムの警備対象の領域に設置されるＲＦＩＤアンテナ２６のＲＦＩＤの読取可能な領域は、レーザセンサ２３の侵入検知可能な領域を含んでいる。つまり警備対象領域の外部から警備対象領域に接近すると、まずＲＦＩＤアンテナ２６のＲＦＩＤの読取可能な領域に入り、さらに接近するとレーザセンサ２３の侵入検知可能な領域に入ることとなる。

利用者Ｍが、ＲＦＩＤアンテナ２６の読取可能領域に侵入したならば（図１の（１））、利用者ＭがＲＦＩＤタグを携行していればＲＦＩＤアンテナ２６はＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータを読み込んで警報制御装置２０に通知する。ＲＦＩＤデータを受け付けた警報制御装置２０は受け付けたＲＦＩＤデータにより認証処理を行う。利用者ＭがＲＦＩＤタグを携行していない場合や携行していても環境条件によってはＲＦＩＤの読取ができないこともある（図１の（２））。

ＲＦＩＤの読取が行われていない状態で利用者Ｍが、レーザセンサ２３の侵入検知領域に侵入したならば（図１の（３））、レーザセンサ２３は利用者Ｍの侵入位置を検知して警報制御装置２０に通知する（図１の（４））。ＲＦＩＤアンテナ２６によるＲＦＩＤの読取が行われていない状況で侵入検知を受けると、警報制御装置２０は、ＲＦＩＤアンテナ１７を搭載した飛行ユニット１０に対して侵入者（利用者Ｍ）に接近してＲＦＩＤの読取を行う旨の出動指示を行う（図１の（５））。

出動の指示を受け付けた飛行ユニット１０は、飛行動作を開始し、出動指示に含まれる侵入位置情報を参考に利用者Ｍに接近する（図１の（６））。飛行ユニット１０は、搭載されたＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータの読取が行われたならば、読み取れたＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に通知する。警報制御装置２０は、飛行ユニット１０から受け付けたＲＦＩＤデータにより認証処理を行い、認証されれば利用者Ｍの警備領域へ入ることの権限の確認が完了となる。しかし、侵入者（利用者Ｍ）に接近しても搭載されたＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤの読取ができない（図１の（７））ならば、警報制御装置２０にＲＦＩＤが読めない旨を通知する（図１の（８））。

警報制御装置２０は、飛行ユニット１０からのＲＦＩＤが読めない旨の通知を受け付けたならば、警備対象の領域内への侵入検知と、侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できない旨の情報とを含む侵入検知通報を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する（図１の（９））。

上述のように、所定の領域への入場の権限の有無をＲＦＩＤタグによる認証で実施する場合に、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体を検知して、人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで飛行ユニット１０を飛行させて、飛行ユニット１０に搭載する認証情報取得手段で人物及び／又は物体が所定の領域への入場の権限を有するか否かの認証に使用する認証情報を取得するようにしたことから、利便性を向上しつつ認証精度を確保可能なシステムを構築することができる。

次に、本実施例に係る入場管理システムのシステム構成を説明する。図２は、本実施例に係る入場管理システムのシステム構成図である。入場管理システムは、警備対象の領域に設置される装置と、監視センタに設置される装置と、顧客の入場管理システムへのコンタクトポイントであるパソコン５０及びスマートフォン５１を有している。

図２に示す入場管理システムは、警備対象の領域に設置される装置として、警報制御装置２０、レーザセンサ２３、ＲＦＩＤアンテナ２６及び飛行ユニット１０を有している。レーザセンサ２３は、警報制御装置２０に接続され、所定の領域に対する侵入者若しくは侵入物を検知して、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知して、警報制御装置２０に通知する。ＲＦＩＤアンテナ２６は、警報制御装置２０に接続され、所定の範囲のＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータを読み取ることができ、読み取ったＲＦＩＤデータを、警報制御装置２０に通知する。

飛行ユニット１０は、無線通信手段を有する。飛行ユニット１０は、この無線通信手段を用い、警報制御装置２０と通信を行うことで、警報制御装置２０からの動作指示の受信と、飛行ユニット１０で撮像した画像データや飛行履歴データ等のデータの警報制御装置２０への送信とを行う。また、飛行ユニット１０は、動作指示に含まれる飛行計画に係るデータと、内部に備える高度を感知する装置と、位置を感知する装置と、カメラ１４で撮像した画像の認識処理結果を利用して、受けた動作指示の範囲で自律的に飛行動作を行う。

また、飛行ユニット１０は、複数種類の動作を行うことが可能で、どの動作を行うのかは警報制御装置２０からの指示内容で識別される。また、飛行ユニット１０は、警報制御装置２０からの動作指示によって動作中であっても、別の動作指示を受け付けることが可能であり、別の動作指示を受け付けたならば動作内容の変更を行うことが可能である。また、飛行ユニット１０は、飛行ユニット１０自身が動作するためのバッテリ１１ａの残量の監視を行い、バッテリ残量が所定の量以下になった場合には、自身で判断して所定の場所に帰投する。

また、飛行ユニット１０は、飛行中にはカメラ１４による画像の撮像と、時系列の位置情報である飛行履歴の採取とを実施し、撮像された画像と採取された飛行履歴データとを、所定の間隔で、警報制御装置２０に送信する。

また、飛行ユニット１０は、ＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータの読み取りが行われた場合には、読み込まれたＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に送信する。

また、警備対象の領域内に例えば重要調度品などがある場合には、飛行ユニット１０の墜落などによってその重要調度品を破損する事態が生ずる場合がある。かかる事態を回避するため、本システムでは飛行禁止領域の設定が可能である。飛行禁止領域が設定されている場合には、飛行ユニット１０は、飛行禁止領域を回避して飛行する。また、飛行ユニット１０は、人などの動体との衝突を回避するために、人などの動体を認識したならば、人などの動体と所定の距離をとって飛行する。

警報制御装置２０は、警備対象の領域に配置されたＲＦＩＤアンテナ２６から読み込んだＲＦＩＤデータを受け付けると、受け付けたＲＦＩＤデータによる認証処理を行う。また、警報制御装置２０は、レーザセンサ２３から侵入を検知したことを示す侵入検知通知を受け付けたならば、まだ認証が行われていない場合には、認証が確認できていない侵入があった旨の侵入検知通報をセンタサーバ４０に送信する。また、警報制御装置２０は、センタサーバ４０への侵入検知通報の送信後に、飛行ユニット１０に対して、侵入検知通知に含まれる侵入者若しくは侵入物の位置情報と、侵入者若しくは侵入物の近傍に飛行してＲＦＩＤデータの読取を行う旨の指示含む出動指示を無線で送信する。

また、警報制御装置２０は、飛行ユニット１０から飛行ユニット１０が内蔵するカメラ１４で撮像した画像データ及び飛行ユニット１０の飛行履歴データを入手したならば、画像データ及び飛行履歴データを、センタサーバ４０に送信する。ただし、特定の領域の画像取得を禁止されている場合には、画像データと飛行履歴データの時系列を突き合わせて飛行履歴データの位置等の情報によって当該画像が画像取得を禁止された領域か否かの判定を行い、画像取得を禁止されている領域と判定された場合には、対応する画像データはセンタサーバ４０への送信は行わない。

また、警報制御装置２０は、センタサーバ４０から飛行ユニット１０への動作指示を受け付けた場合には、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信する。

また、警報制御装置２０は、設定されたスケジュールに従って飛行ユニット１０に、定時巡回等の指示を行う。これを受けた飛行ユニット１０は、指示に従って定時巡回を行う。図２で示すシステム構成ではカメラ１４は飛行ユニット１０に搭載することとしているが、警備対象の領域内に固定のカメラを設置して、重点的に警備する必要のある領域については固定のカメラで常時撮像し、固定のカメラの死角になる部分を飛行ユニット１０の定時巡回時等に、飛行ユニット１０に搭載されるカメラ１４で撮像するものとしても良い。

センタサーバ４０は、警報制御装置２０からの侵入検知通報を受け付けると、受け付けた侵入検知通報をディスプレイ装置やプリンタ装置などの出力装置に出力するとともに顧客を一意に識別する顧客識別情報と対応付けて通報の記録を行う。監視センタのシステム運用者はこの出力内容を参照して、侵入検知通報の上がってきた現場へ出動させる警備員のアサインと出動の指示を行ことが可能である。また、センタサーバ４０は、この通報の記録に対応付けて警備員への出動要請等の内容を対処内容として記録することができる。また、センタサーバ４０は、警報制御装置２０から飛行ユニット１０で取得された画像データや飛行履歴データを受け付けた場合には、その内容を記録する。

また、センタサーバ４０は、飛行ユニット１０に対しての動作指示を行うことが可能である。この機能を利用して、監視センタのシステム運用者は、出動を要請した警備員の現地到着の連絡を受けたならば、飛行ユニット１０に対して、例えば警備員が近づくことが困難な場所への巡回の指示を行ったり、警備員が現場を一時離脱する場合などに立哨警備の代行の指示を行ったりすることによって、警備員と連携した活動を行わせることが可能である。

また、センタサーバ４０は、パソコン５０若しくはスマートフォン５１からの顧客からの飛行ユニット１０への指示を受け付けた場合には、受け付けた飛行ユニット１０への指示内容を警報制御装置２０に送信する。さらに、顧客からの飛行ユニット１０への指示を受けた警報制御装置２０は、飛行ユニット１０へ動作指示を行う。飛行ユニット１０は、受け付けた指示内容に従って、飛行による巡回等の動作を行い画像データ及び飛行履歴データを警報制御装置２０経由でセンタサーバ４０に送付する。センタサーバ４０は、顧客からの指定された飛行ユニット１０の動作完了を待って、飛行ユニット１０から送られてきた画像データを所定の方法で編集して顧客に通知する。

次に、図２に示したセンタサーバ４０の本実施例に係る内部構成を説明する。図３は、センタサーバ４０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図３に示すように、センタサーバ４０は、表示部４１及び入力部４２と接続される。表示部４１は、液晶パネル等のディスプレイ装置であり、入力部４２は、キーボードやマウス等である。

また、センタサーバ４０は、通信部４３と、記憶部４４と、制御部４５とを有する。通信部４３は、インターネット等の通信網を介して警報制御装置２０、顧客のパソコン５０及び顧客のスマートフォン５１とデータ通信するためのインタフェース部である。

記憶部４４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等からなる記憶デバイスである。記憶部４４は、警備対象一覧データ４４ａ、通報データ４４ｂ、対処データ４４ｃ、画像蓄積データ４４ｄ及び飛行履歴データ４４ｅを有している。

警備対象一覧データ４４ａは、警備対象領域を識別する警備対象領域識別情報をキーにして、顧客識別情報、警備対象の領域に関する情報等を有したデータである。

通報データ４４ｂは、警備対象領域識別情報で特定されるいずれかの警備対象領域の、警報制御装置２０からの侵入検知通報で通報された情報を蓄積したデータである。日付と時刻と警備対象領域識別情報に、侵入検知通報で通報された情報を対応付けて記録したデータである。

対処データ４４ｃは、侵入検知通報後に該侵入検知通報の対処として実施した内容を記録したデータである。例えば、警備員の出動指示や警備員の現地到着及び現場の確認完了などの処置履歴のデータである。

画像蓄積データ４４ｄは、飛行ユニット１０がカメラ１４で撮像して警報制御装置２０を経由して送信してきた画像データを蓄積したデータである。また、飛行履歴データ４４ｅは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきた飛行中の位置、移動方向及びスピードなどの飛行履歴を蓄積したデータである。

制御部４５は、センタサーバ４０を全体制御する制御部であり、通報受付部４５ａ、通報対処部４５ｂ、画像蓄積部４５ｃ、飛行履歴記録部４５ｄ、飛行ユニット指示部４５ｅ及び顧客指示処理部４５ｆを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、対応するプロセスを実行させることになる。

通報受付部４５ａは、警備対象の領域に設置された警報制御装置２０から、警備対象の領域内に対する侵入検知の通報である侵入検知通報を受け付けて、侵入検知通報の内容を通報データ４４ｂに登録し、侵入検知通報の内容を表示部４１等の出力装置に出力する。

通報対処部４５ｂは、通報受付部４５ａの出力結果を見て対処を行う監視センタのシステム運用者の対処内容を、対処データ４４ｃに記録する。また、システム運用者により通報に対する対処の完了の操作が行われると、通報対処部４５ｂは、通報に対する対処終了に係る内容を通報データ４４ｂ及び対処データ４４ｃに記録し、通報の送信元の警報制御装置２０に通報に対する対処完了の旨の通知を送信する。

画像蓄積部４５ｃは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきたカメラ１４で撮像した画像データを画像蓄積データ４４ｄに記録する。飛行履歴記録部４５ｄは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきた飛行中の位置データを飛行履歴データ４４ｅに記録する。

飛行ユニット指示部４５ｅは、警備対象領域の飛行ユニット１０に対する遠隔指示を行うことができる。監視センタのシステム運用者の飛行ユニット１０への動作指示に対応する操作が行われると、飛行ユニット指示部４５ｅは、警報制御装置２０を経由して飛行ユニット１０に動作指示を送信する。また、顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１からの飛行ユニット１０への動作指示を受け付けると、飛行ユニット指示部４５ｅは、警報制御装置２０を経由して飛行ユニット１０に動作指示を送信する。

顧客指示処理部４５ｆは、顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１からの操作による飛行ユニット１０への動作指示を受け付けると、飛行ユニット指示部４５ｅの機能を利用して飛行ユニット１０へ動作指示を伝える。また、顧客指示処理部４５ｆは、顧客指示の飛行ユニット１０の一連の動作が完了すると、当該顧客へ飛行ユニット１０の採取した画像情報を所定の編集を行って通知する。

次に、図２に示した飛行ユニット１０の本実施例に係る内部構成を説明する。図４は、飛行ユニット１０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図４に示すように、飛行ユニット１０は、駆動部１１、バッテリ１１ａ、バッテリ監視部１１ｂ、超音波センサ１２ａ、位置情報取得部１２ｂ、内界センサ１２ｃ、無線通信部１３、カメラ１４、記憶部１５、制御部１６、ＲＦＩＤアンテナ１７及び音声出力部１８を有する。

駆動部１１は、１つ又は複数のプロペラ等を有し、飛行ユニット１０を浮上させ、任意の方向に移動可能とするためのユニットである。この駆動部１１は、制御部１６からの指示に基づいて動作し、動力源としてバッテリ１１ａに蓄えられた電力を使用する。バッテリ１１ａの電力残量は、バッテリ監視部１１ｂにより監視され、制御部１６に出力される。

超音波センサ１２ａは、飛行ユニット１０の下方に向けて超音波を発射し、該超音波の反射波を受信するまでに要する時間から、飛行ユニット１０の高度を算出し、制御部１６に出力する。なお、本実施例では、超音波センサ１２ａが下方に向けて超音波を発射することで、床面や地面を基準とした高度を算出する場合について説明するが、飛行ユニット１０の移動範囲が屋内である場合には、超音波センサ１２ａが上方に向けて超音波を発射し、天井までの距離を算出することで、高度に対応する値を求めるように構成してもよい。本実施例では、高度を検知するセンサとして超音波センサ１２ａを搭載する例を説明するが、これに限定するものではなく超音波センサ１２ａとは原理の異なる高度センサを採用しても良い。例えば、超音波センサ１２ａの代わりに気圧の変化を検知することによって高度を測定する高度センサを採用しても良い。

位置情報取得部１２ｂは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて飛行ユニット１０の位置情報を算出し、算出した位置情報を制御部１６に出力する。

内界センサ１２ｃは、飛行ユニット１０自身の姿勢を含む飛行ユニット１０の内部の状態を検知するセンサであり、検知した内容は制御部１６に出力される。

無線通信部１３は、警報制御装置２０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。カメラ１４は、飛行ユニット１０の周囲を撮像する撮像手段である。ＲＦＩＤアンテナ１７は、飛行ユニット１０から所定の範囲のＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータの読取手段である。音声出力部１８は、音声を出力する音声出力手段である。

記憶部１５は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等からなる記憶デバイスである。記憶部１５は、飛行計画データ１５ａ、飛行禁止領域データ１５ｂ、画像データ１５ｃ、飛行履歴データ１５ｄ及び音声データ１５ｅを有している。

飛行計画データ１５ａは、警報制御装置２０から飛行ユニット１０へ送信された動作指示に含まれる飛行ユニット１０への動作指示内容を記憶している。本実施例では、警報制御装置２０からの動作指示に具体的な動作の指示内容を含めて都度送信されるものとしたが、いくつかのパターンの飛行計画を飛行ユニット１０が事前に記憶しておき、警報制御装置２０からはいずれの飛行計画なのかを示す飛行計画の識別情報を含めた動作指示としても良い。

飛行禁止領域データ１５ｂは、警備対象の領域内の一部の領域を指定した設定データであり、飛行ユニット１０は、装置の突然の故障等の不測の事態であっても設定された飛行禁止領域データ１５ｂ内に落下する確率を所定の値以下となるよう、飛行範囲、飛行方向、飛行スピードを制御する。また、飛行禁止領域データ１５ｂは、複数の領域を設定することが可能である。また、飛行禁止領域の設定に代わって、所定の認識可能な目印を置くことによって、この認識可能な目印から所定の範囲を飛行禁止領域としても良い。

画像データ１５ｃは、カメラ１４が撮像したデータを書き込んだデータである。飛行履歴データ１５ｄは、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂで取得した飛行高度、飛行位置の情報を時系列で書き込んだデータである。音声データ１５ｅは、飛行ユニット１０が音声出力時に使用する音声を保存したデータであり、複数の用途の音声データを有している。

制御部１６は、飛行ユニット１０を全体制御する制御部であり、指示受付部１６ａ、飛行制御部１６ｂ、画像処理部１６ｃ、データ送信部１６ｄ、ＲＦＩＤ認証確認部１６ｅ及び音声処理部１６ｆを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、それぞれに対応するプロセスを実行させることになる。

指示受付部１６ａは、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けて、動作指示に含まれる飛行計画の情報を飛行計画データ１５ａに記憶して、飛行制御部１６ｂを起動する。また、指示受付部１６ａは、警報制御装置２０から先に受けた動作指示が未完了の状態に、別の動作指示を受け付けた場合には、飛行制御部１６ｂに指示が変更となったことを通知して、受け付けた動作指示に含まれる飛行計画の情報を飛行計画データ１５ａに記憶して、飛行制御部１６ｂに制御を移行する。

飛行制御部１６ｂは、飛行ユニット１０の飛行動作を制御する装置である。飛行制御部１６ｂは、超音波センサ１２ａと位置情報取得部１２ｂで取得された飛行ユニット１０自身の３次元上の位置情報と、内界センサ１２ｃで取得された飛行ユニット１０の姿勢に係る情報と、カメラ１４で撮像した画像の画像処理部１６ｃの画像認識処理による人などの動体の検出結果等とを活用して、駆動部１１を制御することによって、飛行計画データ１５ａに指定された動作を実行する。また、飛行制御部１６ｂは、バッテリ監視部１１ｂがバッテリ１１ａの電力残量が所定量以下になったことを検知したならば、実行中の動作を中断して所定の場所に帰投する。

また、飛行制御部１６ｂは、装置の突然の故障等の不測の事態であっても飛行ユニット１０は設定された飛行禁止領域データ１５ｂ内に落下する確率を所定の値以下となるよう、飛行範囲、飛行方向、飛行スピードを制御する。また、飛行制御部１６ｂは、人などの動体との衝突を回避するために、画像処理部１６ｃから人などの動体の位置の情報を入手したならば、人などの動体を検知した位置と所定の距離をとって飛行するように制御する。

また、飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに侵入者の侵入位置情報と侵入者探索の指示が含まれていた場合には、侵入者の位置情報を参考にして侵入者の探索を行うように飛行制御する。

また、飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに侵入者のＲＦＩＤタグの読取の指示が含まれていた場合には、画像処理部１６ｃから侵入者の検出の情報を得たならば、該侵入者の近傍に接近し、ＲＦＩＤ認証確認部１６ｅを起動する。起動されたＲＦＩＤ認証確認部１６ｅは、ＲＦＩＤアンテナ１７によるＲＦＩＤデータの読取処理を行う。

画像処理部１６ｃは、カメラ１４で撮像した画像を入力情報として、侵入者の検出や障害物の検知などを行い飛行制御部１６ｂに通知を行う。データ送信部１６ｄは、画像データ１５ｃ及び飛行履歴データ１５ｄを所定の間隔で、警報制御装置２０に送信する。

ＲＦＩＤ認証確認部１６ｅは、ＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤタグのＲＦＩＤデータを読取が行われたならば、読み取ったＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に送信する。また、所定時間たってもＲＦＩＤデータが読み取れない場合には、警報制御装置２０にＲＦＩＤデータが読み取れなかった旨の通知を行う。また、ＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に送付すると、警報制御装置２０は、認証処理を行って認証結果を飛行ユニット１０に通知する。ＲＦＩＤ認証確認部１６ｅは、警報制御装置２０から認証結果を受付けると、音声処理部１６ｆを起動し、音声処理部１６ｆは、認証結果に応じた音声出力を行う。

なお、図４に示した飛行ユニット１０の内部構成では、カメラ１４で撮像した画像データを記憶部１５の画像データ１５ｃに一旦記憶させて、その記憶された画像データ１５ｃをデータ送信部１６ｄが警報制御装置２０に送信する構成で説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１４で採取した画像データを記憶部１５に一旦記憶させることなく、カメラ１４から直接データ送信部１６ｄに渡して、データ送信部１６ｄは記憶部１５を使用せずに警報制御装置２０に送信しても良い。

次に、図２に示した警報制御装置２０の本実施例に係る内部構成を説明する。図５は、警報制御装置２０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図５に示すように、警報制御装置２０は、レーザセンサ２３及びＲＦＩＤアンテナ２６と接続され、無線通信部２１、有線通信部２２、記憶部２４及び制御部２５を有する。

レーザセンサ２３は、レーザセンサ２３の設置位置からの相対的な所定の範囲に対して、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知することのできる装置である。レーザセンサ２３は、侵入を検知すると、制御部２５に侵入者若しくは侵入物の位置を通知する。

ＲＦＩＤアンテナ２６は、ＲＦＩＤアンテナ２６の設置位置からの相対的な所定の範囲に所在するＲＦＩＤタグからＲＦＩＤデータを読み取ることのできる装置である。ＲＦＩＤアンテナ２６は、ＲＦＩＤデータを読み取ったならば、読み取ったＲＦＩＤデータを制御部２５に通知する。

無線通信部２１は、飛行ユニット１０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。また、有線通信部２２は、インターネット等の通信網を介して監視センタのセンタサーバ４０と通信するための有線インタフェースである。

記憶部２４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、監視状況データ２４ａ、飛行計画マスタデータ２４ｂ、飛行禁止領域データ２４ｃ、プライバシ領域データ２４ｄ、画像一時保存データ２４ｅ及び飛行履歴データ２４ｆを有する。

監視状況データ２４ａは、本警報制御装置２０の設置されている警備対象の領域の監視状況を示すデータであり、設置されているセンサの異常検出状況、ＲＦＩＤデータの認証処理結果、飛行ユニット１０の稼働状態及びセンタサーバ４０への通報の有無等の情報を含む。

飛行計画マスタデータ２４ｂは、飛行ユニット１０へ指示する詳細な動作内容の設定データであり、動作の種類数分のデータが登録されている。警報制御装置２０から飛行ユニット１０に動作指示を行う場合には、飛行計画マスタデータ２４ｂに登録されたデータから、指示する動作の種類に対応する詳細な動作内容の設定データを飛行計画として送付する。

飛行禁止領域データ２４ｃは、警備対象領域内の飛行ユニット１０の飛行禁止領域を設定したデータであり、新たに設定されたり変更されると飛行ユニット１０に配信される。プライバシ領域データ２４ｄは、警備対象の領域の中で画像の採取を禁じている領域、すなわち撮像禁止領域を設定したデータであり、新たに設定されたり変更されると飛行ユニット１０に配信される。

画像一時保存データ２４ｅは、飛行ユニット１０から送信されてきた画像データを一時保存したデータであり、センタサーバ４０への送信が完了すると消去される。飛行履歴データ２４ｆは、飛行ユニット１０から送信されてきた飛行履歴のデータを一時保存したデータであり、センタサーバ４０への送信が完了すると消去される。

制御部２５は、警報制御装置２０を全体制御する制御部であり、センサ制御部２５ａ、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂ、センタ通報部２５ｃ、センタ指示受付部２５ｄ、飛行ユニット指示部２５ｅ、画像データ送信部２５ｆ及び飛行履歴送信部２５ｇを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、それぞれに対応するプロセスを実行させることになる。

センサ制御部２５ａは、レーザセンサ２３から通知される侵入の検知及び侵入位置の情報を受け付けたならば、レーザセンサ２３から通知された内容を監視状況データ２４ａに書き込むとともに、飛行ユニット指示部２５ｅとセンタ通報部２５ｃとを起動する。起動された飛行ユニット指示部２５ｅは、監視状況データ２４ａの内容を確認して、まだＲＦＩＤの認証がされていない場合には、飛行ユニット１０に侵入者に接近してＲＦＩＤの読取を行う旨の出動指示を行う。また、起動されたセンタ通報部２５ｃは、監視状況データ２４ａの内容を確認して、まだＲＦＩＤの認証がされていない場合には、警備対象の領域への侵入が検知されたことと、固定設置のＲＦＩＤアンテナ２６では侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できていないので飛行ユニット１０で接近してＲＦＩＤデータの読取処理中の旨の情報とを含む侵入検知通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する。

ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、ＲＦＩＤアンテナ２６の読み込んだＲＦＩＤデータによる認証処理を行い、認証結果を監視状況データ２４ａに書き込む。また、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、飛行ユニット１０からＲＦＩＤアンテナ１７で読み込んだＲＦＩＤデータを受け付けたならば、受け付けたＲＦＩＤデータによる認証処理を行い、認証結果を監視状況データ２４ａに書き込む。また、飛行ユニット１０から受け付けたＲＦＩＤデータで認証処理を行った場合には、認証結果を飛行ユニット１０に通知する。

また、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、飛行ユニット１０から通知されたＲＦＩＤデータで認証がされた場合には、センタ通報部２５ｃを起動して、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたが、飛行ユニット１０でＲＦＩＤデータの読取ができて認証された旨の認証確認通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する。また、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、飛行ユニット１０からＲＦＩＤデータの読取ができなかった旨の通知を受け付けるか、飛行ユニット１０から受け付けたＲＦＩＤデータで認証がされなかった場合にはセンタ通報部２５ｃを起動して、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたことと、侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できなかったことの情報とを含む侵入検知通報を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する。

センタ指示受付部２５ｄは、センタサーバ４０から飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば、飛行ユニット指示部２５ｅを起動して、飛行ユニット指示部２５ｅは、センタサーバ４０からの飛行ユニット１０への動作指示を、飛行ユニット１０に送信する。また、センタ指示受付部２５ｄは、センタサーバ４０から、通報した侵入検知通報に対する対処の完了の通知を受け付けたならば、監視状況データ２４ａの内容をクリアして、飛行ユニット１０がまだ帰投していないようであれば、飛行ユニット指示部２５ｅを起動して所定の場所への帰投の指示を行う。

飛行ユニット指示部２５ｅは、飛行計画マスタデータ２４ｂに登録されている複数種類の動作に対する飛行計画から、いずれかの飛行計画の情報等を含む動作指示を飛行ユニット１０に送信する。

画像データ送信部２５ｆは、飛行ユニット１０から受信した飛行ユニット１０に搭載されるカメラ１４で撮像したデータを受け付けて、画像一時保存データ２４ｅに書き込む。飛行履歴送信部２５ｇは、飛行ユニット１０から受信した飛行ユニット１０の飛行履歴を受信して、飛行履歴データ２４ｆに書き込む。画像データ送信部２５ｆは、画像一時保存データ２４ｅに書き込まれた画像に関して、飛行履歴データ２４ｆより得られる飛行ユニット１０の位置情報等よりプライバシ領域データ２４ｄに定義されている領域の画像なのか否かの判定を行い、プライバシ領域データ２４ｄに定義されている領域の画像でない場合には、画像一時保存データ２４ｅをセンタサーバ４０に送信する。飛行履歴送信部２５ｇは、飛行履歴データ２４ｆをセンタサーバ４０に送信する。また、画像データ送信部２５ｆは、送信済の画像データ若しくはプライバシ領域に係る画像データであることからセンタサーバ４０に送信しないと判定された画像データを削除する。

次に、図２に示した警報制御装置２０の異常検知時の処理手順を説明する。図６は、警報制御装置２０の異常検知時の処理手順を示すフローチャートである。

まず、ＲＦＩＤアンテナ２６によるＲＦＩＤデータの読取が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ＲＦＩＤアンテナ２６によるＲＦＩＤデータの読取が行われた場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）には、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、読み取ったＲＦＩＤデータによる認証処理を行い、認証結果を監視状況データ２４ａに書き込んで（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１に移行する。

また、ＲＦＩＤアンテナ２６によるＲＦＩＤデータの読取の通知を受け付けていない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）には、レーザセンサ２３による侵入の検知の有無を判定する（ステップＳ１０３）。レーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知していない場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）には、ステップＳ１０１に移行する。また、レーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知した場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）には、センサ制御部２５ａは、レーザセンサ２３からの通知内容を監視状況データ２４ａに登録する（ステップＳ１０４）。

次に、監視状況データ２４ａの内容を確認して、ＲＦＩＤの認証が既に行われている場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）には、処理を終了する。また、監視状況データ２４ａの内容を確認して、まだＲＦＩＤの認証が行われていない場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）には、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたことと、固定設置のＲＦＩＤアンテナ２６では侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できていないので飛行ユニット１０で接近してＲＦＩＤデータの読取処理中の旨の情報とを含む侵入検知通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する（ステップＳ１０６）。飛行ユニット指示部２５ｅは、飛行ユニット１０に侵入者に接近してＲＦＩＤの読取を行う旨の出動指示を行う（ステップＳ１０７）。

次に、センタサーバ４０からの飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、飛行ユニット指示部２５ｅは、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信して（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０８に移行する。

次に、飛行ユニット１０から侵入者のＲＦＩＤが読み込めなかった旨の通知を受け付けたならば（ステップＳ１０８；Ｎｏ、ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域内への侵入が検知されたことと、飛行ユニット１０を出動させたが侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できなかったことの情報とを含む侵入検知通報を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する（ステップＳ１１１）。

次に、飛行ユニット１０から読み込んだＲＦＩＤデータが通知されたならば（ステップＳ１１０；Ｎｏ、ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、ＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、受け付けたＲＦＩＤデータで認証処理を実施する（ステップＳ１１３）。飛行ユニット１０から受け付けたＲＦＩＤデータによる認証処理の結果、認証された場合（ステップＳ１１４；Ｙｅｓ）には、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたが、飛行ユニット１０でＲＦＩＤデータの読取ができて認証された旨の認証確認通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信して(ステップＳ１１５)、処理を終了する。また、飛行ユニット１０から受け付けたＲＦＩＤデータによる認証処理の結果、認証されなかった場合（ステップＳ１１４；Ｎｏ）には、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域内への侵入が検知されたことと、飛行ユニット１０を出動させたがＲＦＩＤによる認証ができなかったことの情報とを含む侵入検知通報を、監視センタのセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ１１６）、ステップＳ１０８に移行する。

次に、センタサーバ４０から侵入検知通報に対する対処の完了の通知を受け付けたならば（ステップＳ１１２；Ｎｏ、ステップＳ１１７；Ｙｅｓ）、センタ指示受付部２５ｄは、飛行ユニット１０がまだ帰投していないようであれば帰投の指示を行い、監視状況データ２４ａの侵入検知通報に係る情報をクリアして（ステップＳ１１８）、処理を終了する。

次に、飛行ユニット１０から画像データを受信したならば（ステップ１１７；Ｎｏ、ステップＳ１１９；Ｙｅｓ）、受信した画像データがプライバシ領域データ２４ｄに設定された領域の画像であるか否かを判定して（ステップＳ１２０）、受信した画像データがプライバシ領域の画像ではない場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）には、画像データ送信部２５ｆは、受信した画像をセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ１２１）、ステップＳ１２２に移行する。受信した画像データがプライバシ領域の画像の場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）には、受信した画像の送信は行わずにステップＳ１２２に移行する。また、飛行ユニット１０から画像データを受信していなければ（ステップＳ１１９；Ｎｏ）、そのままステップＳ１２２に移行する。

ステップＳ１２２では、飛行ユニット１０からの飛行履歴を受信したか否かを判定し、飛行ユニット１０からの飛行履歴を受信したならば（ステップＳ１２２；Ｙｅｓ）、飛行履歴送信部２５ｇは、受信した飛行履歴をセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ１２３）、ステップＳ１０８に移行する。飛行ユニット１０からの飛行履歴を受信していない場合（ステップＳ１２２；Ｎｏ）も、ステップＳ１０８に移行する。

次に、警報制御装置２０が侵入を検知した以降の処理の処理手順を説明する。図７は、警報制御装置２０が侵入を検知した以降の処理の処理手順を示すフローチャートである。

まず、レーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）には、ステップＳ２０１に戻り、レーザセンサ２３の警備対象の領域に対する侵入の検知を待ち合わせる。また、警備対象の領域に設置されたレーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）には、ＲＦＩＤの認証が既に行われているか否かの判定を行う（ステップＳ２０２）。ＲＦＩＤの認証が既にされている場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０１に移行する。また、ＲＦＩＤの認証がまだされていない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）には、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたことと、固定設置のＲＦＩＤアンテナ２６では侵入者のＲＦＩＤの携行を確認できていないので飛行ユニット１０で接近してＲＦＩＤデータの読取処理中の旨の情報とを含む侵入検知通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する（ステップＳ２０３）。次に、飛行ユニット指示部２５ｅは、飛行ユニット１０に侵入者に接近してＲＦＩＤの読取を行う旨の出動指示を行う（ステップ２０４）。

ステップＳ２０４の処理で送信された動作指示を受け付けた飛行ユニット１０は、指示された内容に従って飛行動作の制御（飛行制御１）を開始する（ステップＳ４０１）。飛行ユニット１０は、侵入者を探索して搭載しているＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤデータの読取を行い、その結果を警報制御装置２０にＲＦＩＤ読取通知として送信する。

飛行ユニット１０からのＲＦＩＤ読取通知を受け付けると、警報制御装置２０のＲＦＩＤ認証処理部２５ｂは、認証処理を実施する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の認証処理で認証がされたならば（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたが、飛行ユニット１０でＲＦＩＤデータの読取ができて認証された旨の認証確認通知を、監視センタのセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ２０７）、処理を終了する。また、ステップＳ２０５の認証処理で認証がされなかったならば（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、センタ通報部２５ｃは、警備対象の領域への侵入が検知されたことと、侵入者のＲＦＩＤの確認ができなかったことの情報とを含む侵入検知通報を、監視センタのセンタサーバ４０に送信する（ステップＳ２０８）。

ステップ２０８の処理で送信された侵入検知通報を受け付けたならば、センタサーバ４０の通報受付部４５ａは、受け付けた通報内容を表示部４１等の出力装置への出力処理を行う（ステップＳ３０１）。監視センタのシステム運用者は、出力された侵入検知通知の内容を参照して、警備員出動指示を行い、通報対処部４５ｂを使用してシステム運用者の対処の記録を行う（ステップＳ３０２）。システム運用者の出動指示により警備員は現場に出動し、現場に到着したならば電話等の連絡手段で監視センタのシステム運用者に到着の報告を行う。

警備員が現地に到着するまでは現場での活動は飛行ユニット１０が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット１０は連携することが望ましい。センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用することにより、飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うことが可能で、図７に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用して飛行ユニット１０へ遠隔で動作指示を行った（ステップＳ３０３）ケースのフローを示している。

センタサーバ４０からの飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば、警報制御装置２０の飛行ユニット指示部２５ｅは、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信する（ステップＳ２０９）。さらに、ステップＳ２０９の処理によって送信された動作指示を受け付けた飛行ユニット１０は、指示された内容に従って飛行動作の制御（飛行制御２）を開始する（ステップＳ４０２）。

次に、図７に示した飛行ユニット１０の飛行制御１の詳細を説明する。図８は、図７に示した飛行ユニット１０の飛行制御１の詳細を説明するためのフローチャートである。

まず、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けているか否かの判定を行う（ステップＳ５０１）。警報制御装置２０からの動作指示を受け付けていない場合（ステップＳ５０１；Ｎｏ）には、ステップＳ５０１に戻り、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けるまで待ち合わせる。警報制御装置２０からの動作指示を受け付けた場合（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）には、飛行制御部１６ｂは、バッテリ監視部１１ｂの管理するバッテリ１１ａの残量のチェックを行い（ステップＳ５０２）、バッテリ１１ａの残量が所定量以下で出動不可と判定した場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）には、飛行動作は行わず処理を終了する。

バッテリ１１ａの残量が所定量を超えていて出動可能と判定した場合（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）には、指示受付部１６ａは、警報制御装置２０の動作指示に含まれる飛行動作に関する指示内容である飛行計画を飛行計画データ１５ａに保存する（ステップＳ５０３）。飛行制御部１６ｂは、駆動部１１を動作開始させ、カメラ１４の撮像を開始させ、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂの機能を開始させ（ステップＳ５０４）、飛行計画データ１５ａに沿った飛行制御を開始する（ステップＳ５０５）。具体的には、飛行計画データ１５ａに含まれる侵入者の侵入位置情報近辺に飛行して移動して侵入者の探索を行う。

飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに沿った飛行制御実施中に、バッテリ監視部１１ｂからバッテリ１１ａの残量が所定量以下になったことを示す通知を受け付けたならば（ステップＳ５０６；Ｙｅｓ）、飛行ユニット１０を所定の場所に帰投する（ステップＳ５０７）。飛行ユニット１０が所定の場所への帰投が完了したら、飛行制御部１６ｂは、駆動部１１を動作停止させ、カメラ１４の撮像を終了させ、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂの機能を停止させて（ステップＳ５０８）、処理を終了する。

また、飛行制御部１６ｂは、自身の位置、移動方向及び移動スピードと、飛行禁止領域データ１５ｂから判定して、飛行ユニット１０の進行方向に飛行禁止領域データ１５ｂに設定されている飛行禁止領域を検知した場合（ステップＳ５０６；Ｎｏ、ステップＳ５０９；Ｙｅｓ）、飛行禁止領域に入らないように飛行経路の補正をして（ステップＳ５１０）、飛行制御を継続しステップＳ５０６に移行する。

また、指示受付部１６ａは、警報制御装置２０から新たな動作指示を受け付けたならば（ステップＳ５０９；Ｎｏ、ステップＳ５１１；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６ｂに指示が変更となったことを通知して、受け付けた動作指示内容を飛行計画データ１５ａに書き込んで（ステップＳ５１２）、ステップＳ５０５に移行する。

また、警報制御装置２０の動作指示で指示された侵入者を発見したならば（ステップＳ５１１；Ｎｏ、ステップＳ５１３；Ｙｅｓ）、ＲＦＩＤの認証確認処理を実施する（ステップＳ５１４）。具体的には、ＲＦＩＤアンテナ１７でＲＦＩＤデータの読取を行い、読み取ったＲＦＩＤデータを警報制御装置２０に送付し、警報制御装置２０で行った認証処理の結果を警報制御装置２０より入手する。

警報制御装置２０より受け取った認証処理の結果が正常に認証された場合（ステップＳ５１５；Ｙｅｓ）には、音声処理部１６ｆは、認証が確認された旨の音声メッセージの出力を行って（ステップＳ５１６）、飛行制御部１６ｂは飛行ユニット１０を所定の場所に帰投させて（ステップＳ５１７）、処理を終了する。

警報制御装置２０より受け取った認証処理の結果が正常に認証されなかった場合もしくはＲＦＩＤデータの読取ができなかった場合（ステップＳ５１５；Ｎｏ）には、音声処理部１６ｆは、警戒中であることを示す音声出力を行って（ステップＳ５１８）、発見した侵入者の移動に伴って一定の距離を保って追尾する追尾動作を開始して（ステップＳ５１９）、ステップＳ５０６に移行する。また、侵入者を発見していない場合（ステップＳ５１３；Ｎｏ）には、ステップＳ５０６に移行する。

上述してきたように、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体を検知して、人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで飛行ユニット１０を飛行させて、飛行ユニット１０に搭載する認証情報取得手段で人物及び／又は物体が所定の権限を有するか否かの認証に使用する認証情報を取得するよう構成したので、利便性を向上しつつ認証精度を確保可能なシステムを構築することができる。

また、飛行ユニット１０に搭載された撮像手段と、警備対象領域内の所定範囲を撮像する固定撮像手段とを有して、飛行ユニット１０が固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行して、飛行ユニット１０の撮像手段で画像を撮像するよう構成したので、設備に係るコストを抑制しつつ警備対象領域内に画像撮像に係る死角をなくすことができる。

また、所定の警戒領域を警備する警備員の警備行動を識別して、その識別結果に応じて飛行ユニット１０に対する指示を行うことによって、飛行ユニット１０が警備の補助及び／又は侵入物に対する対処を行うように構成したので、警備員の警備活動の効率化を実現することができる。

また、上述の本実施例では、所定の領域に対する侵入位置をレーザセンサ２３で検知することで説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、レーザセンサ２３の代わりに、レーザセンサ２３以外の侵入位置を検出可能な他のセンサを用いても良い。

また、上述の本実施例では、飛行ユニット１０はカメラ１４で撮像した画像データをセンタサーバ４０に送信するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、飛行ユニット１０で音声データも採取して、採取した音声データをセンタサーバ４０に送信するようにしても良い。

また、飛行ユニット１０の落下位置を予測して、予測された落下位置が設定された落下禁止領域外となるように飛行ユニット１０の飛行経路を設定するよう構成したので、不測の事態の発生によって飛行ユニット１０が落下してもこの落下による損害を抑制することができる。

また、撮像を禁止する撮像禁止領域の設定が可能で、撮像禁止領域に対する飛行ユニット１０に搭載された撮像手段による撮像に関して、撮像の制限若しくは撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限するよう構成したので、設定された画像採取の制限を遵守しつつ許可された画像のみを有効に活用することができる。

なお、上述の本実施例では飛行ユニット１０で認証に使用するＲＦＩＤデータを取得して警報制御装置２０で認証処理を実施する構成を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、飛行ユニット１０自身で取得したＲＦＩＤデータを使用して認証処理を実施するものとしてもよい。
しても良い。

また、上述の本実施例では、レーザセンサ２３で利用者を検知した時点で、ＲＦＩＤアンテナ２６で利用者のＲＦＩＤタグを読み込んで認証済みとなっていなければ飛行ユニット１０を出動させる構成を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではない。レーザセンサ２３で利用者を検知時点で利用者のＲＦＩＤタグの読取が行われていなくとも所定時間の待ち合わせを行い、該所定時間内に利用者のＲＦＩＤタグを読み取って認証済みとならなければ飛行ユニット１０を出動させるようにしても良い。

また、上述の本実施例では、画像の撮像を禁止された領域の対処に関して、撮像を制限する領域の設定情報を保有して、飛行ユニット１０は領域を意識せずに画像の撮像は実施し、警報制御装置２０は飛行ユニット１０から送信されてくる画像データと飛行ユニット１０の位置、移動方向、速度等を含む時系列の飛行履歴データとで、当該画像が画像の撮像を禁止された領域に対応するか否かの判定を行って、撮像を禁止された領域に対応する画像と判定された場合にはセンタサーバ４０に対応する部分の画像を送信しないこととした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、異なる方法で実現しても良い。例えば、警報制御装置２０で、受け付けた画像に対するモザイク処理を加える等のマスキング処理を行ったうえで送信してもよい。また、飛行ユニット１０が、画像の撮像を禁止されている領域を判定してカメラ１４の撮像を停止しても良い。

また、上述の本実施例では、顧客のパソコン５０及びスマートフォン５１の操作によって、飛行ユニット１０に動作指示をすることができ、これを実現する構成としてパソコン５０及びスマートフォン５１の操作内容をセンタサーバ４０で受け付けて警報制御装置２０に転送する構成を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、顧客のパソコン５０及びスマートフォン５１の操作内容を、直接警報制御装置２０が受け付けても良い。

また、上述の実施例では、ＲＦＩＤの読み取り後に侵入者検知を行ったが、侵入者検知後にＲＦＩＤのタグ所持を探索する構成としても良い。

また、上述の実施例では、ＲＦＩＤを認証媒体としているが虹彩等の生体認証、音声認識その他の手段を認証媒体としてシステムを構成しても良い。

また、上述の実施例で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

以上のように、本発明に係る飛行制御システム及び飛行制御方法は、所定の領域を対象領域として対象領域への入場の権限の有無の認証を行う入場管理システムにおいて利便性を向上しつつ認証精度を確保可能なシステムを構築することに適している。

１０ 飛行ユニット
１１ 駆動部
１１ａ バッテリ
１１ｂ バッテリ監視部
１２ａ 超音波センサ
１２ｂ 位置情報取得部
１２ｃ 内界センサ
１３、２１ 無線通信部
１４ カメラ
１５、２４、４４ 記憶部
１５ａ 飛行計画データ
１５ｂ、２４ｃ 飛行禁止領域データ
１５ｃ 画像データ
１５ｄ、２４ｆ、４４ｅ 飛行履歴データ
１５ｅ 音声データ
１６、２５、４５ 制御部
１６ａ 指示受付部
１６ｂ 飛行制御部
１６ｃ 画像処理部
１６ｄ データ送信部
１６ｅ ＲＦＩＤ認証確認部
１６ｆ 音声処理部
１７、２６ ＲＦＩＤアンテナ
１８ 音声出力部
２０ 警報制御装置
２２ 有線通信部
２３ レーザセンサ
２４ａ 監視状況データ
２４ｂ 飛行計画マスタデータ
２４ｄ プライバシ領域データ
２４ｅ 画像一時保存データ
２５ａ センサ制御部
２５ｂ ＲＦＩＤ認証処理部
２５ｃ センタ通報部
２５ｄ センタ指示受付部
２５ｅ、４５ｅ 飛行ユニット指示部
２５ｆ 画像データ送信部
２５ｇ 飛行履歴送信部
４０ センタサーバ
４１ 表示部
４２ 入力部
４３ 通信部
４４ａ 警備対象一覧データ
４４ｂ 通報データ
４４ｃ 対処データ
４４ｄ 画像蓄積データ
４５ａ 通報受付部
４５ｂ 通報対処部
４５ｃ 画像蓄積部
４５ｄ 飛行履歴記録部
４５ｆ 顧客指示処理部
５０ パソコン
５１ スマートフォン
Ｍ 利用者

Claims (8)

1. 無人で飛行する飛行ユニットを制御する飛行制御システムであって、
   所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体を検知する検知手段と、
   前記飛行ユニットに搭載され、前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第１の認証情報取得手段と、
   前記検知手段により前記人物及び／又は物体が検知された場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
   特定位置に設定され、前記所定の範囲内に所在する前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第２の認証情報取得手段と
   を備え、
   前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により前記人物及び／又は物体が検知された場合であって、前記第２の認証情報取得手段による認証情報の取得が行われていない若しくは前記第２の認証情報取得手段により取得された認証情報による認証が失敗した場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行経路を設定し、
   前記第１の認証情報取得手段と前記第２の認証情報取得手段は、同一の認証情報を取得する
   ことを特徴とする飛行制御システム。
2. 前記第１の認証情報取得手段及び前記第２の認証情報取得手段は、前記人物が携行するＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification ）タグから前記認証情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の飛行制御システム。
3. 前記検知手段が検知可能な検知領域は、前記第２の認証情報取得手段により前記認証情報が取得可能な認証情報取得可能領域の内部に含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行制御システム。
4. 前記飛行ユニットに搭載された撮像手段と、
   撮像対象領域内の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
   をさらに備え、
   前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行ユニットの飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の飛行制御システム。
5. 所定の警戒領域を警備する警備員の警備行動を識別する警備行動識別手段と、
   前記飛行ユニットに搭載され、前記警備の補助及び／又は侵入物に対する対処を行う補助対処手段と
   をさらに備え、
   前記飛行経路設定手段は、前記警備行動識別手段による識別結果に応じて、前記飛行ユニットの飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の飛行制御システム。
6. 前記飛行ユニットの落下位置を予測する落下位置予測手段と、
   前記飛行ユニットの落下を禁止する落下禁止領域を設定する落下禁止領域設定手段と
   をさらに備え、
   前記飛行経路設定手段は、前記落下位置予測手段により予測された落下位置が前記落下禁止領域以外となる経路を前記飛行ユニットの飛行経路として設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の飛行制御システム。
7. 前記飛行ユニットに搭載された撮像手段と、
   前記撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
   前記撮像禁止領域設定手段により設定された前記撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の飛行制御システム。
8. 無人で飛行する飛行ユニットを制御する飛行制御方法であって、
   特定位置に設定された認証情報取得装置が、所定の範囲内に所在する人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第１の認証情報取得ステップと、
   前記所定の範囲内に所在する前記人物及び／又は物体を検知する検知ステップと、
   前記検知ステップにより前記人物及び／又は物体が検知された場合であって、前記第１の認証情報取得ステップによる認証情報の取得が行われていない若しくは前記第１の認証情報取得ステップにより取得された認証情報による認証が失敗した場合に、前記人物及び／又は物体が所在する位置の近傍まで前記飛行ユニットを飛行させる飛行制御ステップと、
   前記飛行ユニットに搭載された認証情報取得装置が、前記人物及び／又は物体の認証に使用する認証情報を取得する第２の認証情報取得ステップと
   を含み、
   前記第１の認証情報取得ステップと前記第２の認証情報取得ステップは、同一の認証情報を取得することを特徴とする飛行制御方法。

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