JP5829855B2 - 移動体監視システム - Google Patents
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Description
かかる構成によれば、移動体を検出した位置または方位と携帯機を検出した位置または方位との一致性を判定条件に移動体と携帯機との対応付けを行うため、移動体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別することができる。また、一旦対応付けされた人物と携帯機に関しては対応付けの基準を緩くして対応付けが解除され難くするため、人物や携帯機の位置または方位の検出精度が一時的に低下した場合であっても、移動体による携帯機の付帯有無を的確に判別できる。
かかる構成によれば、移動体と携帯機との位置または方位が一致するだけでなく、移動体の移動に携帯機が追従して移動していることを条件に対応付けをおこなうため、移動体に付帯されていない他の携帯機を誤って対応付けてしまうことを防止し、高精度に付帯判定を実現できる。
かかる構成によれば、特定行動をとった移動体が不審者であるかの異常判定を適切に行える。
このように、携帯機の検出精度を考慮しつつ人物および携帯機の位置または方位の一致性に基づく対応付けを行うため、検出した人物が携帯機を所持しているか否かを的確に判定することができ、不審者判定の精度を向上させることができる。
不審者監視システムは、主として、無線タグ10、リーダ20、測距センサ30、監視装置40を含んで構成され、建物の周囲の敷地内の少なくとも一部を監視エリアとする。建物の敷地内や建物に侵入した不審者を検出すると、インターネット網などの通信回線50を介して遠隔の警備センタ60に異常発生を通報する。異常通報を受けた警備センタ60は、現地に警備員を派遣する等の緊急対処を実施する。また、不審者監視システムに別途カメラ(図示せず)を設け、異常発生時の画像を警備センタ60で確認できるように構成しておけば、警備センタ60の監視員が現場の状況を的確に把握できる。
なお、無線タグ10の方位を得るための構成として、指向性を持つアンテナを回転させて指向角を切り替える構成、指向性を持つ複数のアンテナを搭載し、各アンテナの重み付けを制御して指向角を切り替える構成、など公知の方法を代替することができる。
監視装置40は、主に、記憶部42、通報部44、報知部46、監視処理部48を含んで構成される。
報知部46は、ブザーやスピーカ、警告ランプ等で構成され、異常が発生した旨を周囲に報知したり不審者を威嚇するための手段である。なお、報知部46はリーダ20及び測距センサ30に設けてもよい。
監視処理部48は、測距センサ30から得た測距データを入力し(S200)、記憶部42の基準測距データと比較して差分抽出を行う。同体を示している程度に距離が同等であり、基準測距データとの距離変化が所定以上生じている走査角のまとまり(距離変化群)を抽出し、その位置に新たな物体が出現したと認識する。出現物体の大きさは距離変化群の角度範囲と距離値とによって推定され、出現物体の大きさが人を示す程度である場合に人物の存在を認識する。続いて監視処理部48は人物が存在する位置を検出する(S210)。具体的には、人物を示す距離変化群の角度範囲の中心角を人物がいる方位(人物方位)、その角度範囲に対応する距離の平均を人物までの距離とし、人検知データを生成する。測距データ中に複数の距離変化群が抽出された場合は、それぞれについて人物判定および位置の検出を行う。
図4及び図5は、監視処理部における対応付け処理を示すフローチャートである。監視処理部48は、測距センサ30から測距データが入力される都度、対応付け処理を実行する。
人物が検出された場合は、人物ごとに存在位置を検出し(S402)、追跡データを参照して追跡中の人物であるか否か判定する(S404)。処理対象の人物が追跡中の人物ではない場合は、処理対象の人物に対して新たに人物IDを付与し(S406)、次の処理S410に進む。追跡中の人物の場合は、既に何れかの無線タグとリンク確立している状態であるか否かを判定し(S408)、リンク確立状態でなければ処理S410に進む。
図5は、リンク維持判定処理の動作を示すフローチャートである。監視処理部48は、タグ検知データの入力に基づき無線タグが検知されたか否か判定する(S500)。無線タグが検知されている場合は、処理対象の人物に関する追跡データを参照して対応付けされているリンク対象の無線タグのタグIDを抽出し、検知された無線タグの中にリンク対象の無線タグがあるか否か判定する(S502)。
そこで、この問題を解決する上記実施形態の変形例を以下に説明する。
変形例の不審者監視システムにおいても、全体構成および大部分の処理は上記実施形態と同一であるが、対応付け処理の一部が異なっている。変形例における対応付け処理では、人物と無線タグの検出方位が一致した状態を維持しながら人物が一定以上移動していることを条件に、人物と無線タグとを対応付けする。以下、具体的な処理を説明する。
監視処理部48は、リンク確立していない人物と無線タグとの方位ずれ量が第一の基準値Th1閾値以内であった場合(図4のS418のYes)、処理対象の人物の人物IDと無線タグのタグIDとを仮に対応付けて仮リンク状態とし(S600)、続いて、追跡データを参照し当該人物の検出方位が一定角度(例えば20゜)以上変化しているか否か判定する(S602)。つまり、測距センサ30およびリーダ20から視て方位が変化する方向に人物が一定以上移動しているかを判定する。
仮リンク状態が継続していた場合には、当該人物と無線タグとの対応付けを行い、リンク確立状態とする(S606)。一方、人物方位がまだ一定角度以上変化していない場合(S602のNo)や、仮リンク状態が継続していなかった場合(S604のNo)は、この時点ではリンク確立させない。処理S600〜S606を終えると、図4の処理S422に進み、当該人物IDに関する追跡データを更新する。なお、仮リンク状態の解除条件は、処理S600による仮対応付けの処理が一定時間更新されないこととする。
例えば、上記実施形態および変形例では、距離変化群をなす角度範囲の中心角を人物方位に用いたが、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位としてもよい。この場合、検知した無線タグのタグ方位が人物の角度範囲に含まれるか、あるいは人物の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
さらに、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位とし、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合は、人物方位とタグ方位とが一定以上重複するか否か、またはずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
さらに、人物の位置変化を追跡して不審者判定のイベントを抽出する構成に代えて、人物の方位変化によりイベントを抽出して不審者判定を行ってもよい。この場合は、人物を検出するためのセンサは人物の方位のみ検出可能に構成すればよい。
Claims (4)
- 移動体が携帯機を付帯しているか否か識別する移動体監視システムであって、
監視エリアにおける移動体の位置を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信する受信手段と、
前記受信した無線信号から前記携帯機の位置または方位を検出する方位検出手段と、
前記移動体の位置と前記携帯機の位置、または前記移動体の位置で特定される方位と前記携帯機の方位との一致性に基づき前記移動体と前記携帯機との対応付け可否を判定する手段であって、前記移動体及び前記携帯機の前記位置または前記方位の関係が前記一致性に関する第一の基準を満たす場合に当該移動体と当該携帯機とを対応付けする対応処理手段と、
前記検出した移動体の位置を前記対応付けの結果とともに記録する追跡手段と、を有し、
前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記位置または前記方位の一致度が前記第一の基準より緩い第二の基準を満たす場合には当該対応付けを維持する、
ことを特徴とした移動体監視システム。 - 前記対応処理手段は、前記移動体及び携帯機の位置または方位のずれ量の大きさを一致性に関する基準とし、前記携帯機と対応付けされていない移動体については、前記携帯機との前記位置または前記方位のずれ量が第一の基準値以内である場合に当該携帯機と対応付けし、前記携帯機と対応付けされている移動体については、当該携帯機との前記ずれ量が前記第一の基準値より大きい第二の基準値以内であれば当該携帯機との対応付けを維持する、請求項1に記載の移動体監視システム。
- 前記対応処理手段は、前記携帯機と対応付けされていない移動体については、前記移動体の移動に伴う位置の変化に対して、当該移動体及び前記携帯機の位置または方位の関係が前記第一の基準を満たす状態を維持している場合に、当該移動体と当該携帯機とを対応付けする、請求項1または2に記載の移動体監視システム。
- さらに、前記移動体の位置の履歴に応じて前記移動体による特定行動を検出し、前記移動体による前記特定行動を検出したとき、当該移動体に前記携帯機が対応付けされていない場合に不審物体と判定する異常判定手段を有する、請求項1乃至3の何れかに記載の移動体監視システム。
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