JP5832191B2 - 警備システム - Google Patents
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Description
そこで、ユーザの利便性を高めるために、ユーザに無線タグを持たせ、センサが監視エリア内への侵入者を検知した場合であっても、無線タグを検知していればその侵入者はユーザであると認識して、侵入異常と判定しないようにする警備システムが提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
家屋の庭には、宅配物を届ける配達者、一般の訪問者など、ユーザでも不審者でもない様々な人物が立ち入る可能性があるため、家屋の庭に立ち入った人物が不審者であるか否かを的確に識別する必要がある。しかし、家屋の庭などを監視エリアとして、上記の警備システムを運用した場合、例えば無線タグを所持するユーザによって死角となる位置に無線タグを所持しない人物が存在していたとしても、その人物を不審者として検出することができず、通報できないおそれがあった。
なお、本実施形態では、不特定人物による進入を許容しない進入規制区域にあたる戸建家屋の建物を第1監視エリアの例とし、第1監視エリアよりセキュリティ性が低く、不特定人物による進入を一定の制限の下で許容する戸建家屋の建物の周囲の敷地を第2監視エリア(以下、第2監視エリアを単に監視エリアと呼ぶ)の例として説明する。
また警備システム1には、ユーザなど、特定の人物が所持する無線タグ5が含まれる。無線タグ5は、センサ端末2と無線通信可能となっている。そして無線タグ5は、センサ端末2から質問信号を受信すると、内蔵するメモリに記憶された識別コード(以下、タグ識別コードと称する)を返信する。
なお、図2に示した例では、監視エリアは、敷地内のうちの建物の外周の一部領域のみに設定されているが、監視エリアは建物の外周全域に設定されていてもよい。
なお、センサ21は、レーザを水平及び垂直方向に2次元に走査し、走査方位と測定距離からなる3次元データを得るように構成してもよい。また、測距方法に関しては、公知の様々な方法を採用すればよく、例えば、位相差方式、三角測量方式などが利用できる。
タグリーダ22は、例えば、900MHz帯又は2.4GHz帯の周波数で無線タグ5と通信する。タグリーダ22は、信号の送出方向について指向性を有するアンテナを備える。タグリーダ22のアンテナとして、例えば、複数の小さいアンテナを備え、各アンテナから送出する電波の位相を調整して合成波の進行方向を制御するアダプティブアレイアンテナを利用することができる。タグリーダ22は、予め設定された検知範囲(例えば、180°)にわたって水平方向に所定の角度ステップ(例えば、5°単位)で、質問信号を送出する。そして、タグリーダ22は、質問信号に応答した無線タグ5から応答信号を受信すると、その応答信号を解析して、応答信号に含まれるタグ識別コードを抽出する。そして、タグリーダ22は、抽出したタグ識別コードを質問信号を送出した方位と対応付けたタグデータをセンサ処理部27へ通知する。なお、タグリーダ22は、一定の周期(例えば、200msec)で検知範囲全体を走査し、その周期毎にタグデータをセンサ処理部27へ通知する。
なお、タグリーダ22は、信号の受信方向について指向性を有するアンテナを備えてもよいし、送信及び受信方向の両方に指向性を有するアンテナを備えてもよい。また、タグリーダ22を三つ配置して三点測量方式を用いることにより無線タグ5の位置を特定することもできる。
例えば、記憶部26は、図2に示された監視エリア200の情報を、監視エリア200の左下の角の位置を原点とする2次元座標系で表されたマップ情報として保有する。監視エリア200は、外辺の座標により敷地外エリアとの境界が規定され、内辺の座標により建物との境界が規定される。そして、外辺で囲まれた領域のうち、建物との境界となる内辺で囲まれた領域を除いた領域を、監視エリア200の範囲とする。
また、入場エリア201、常監視エリア202など、監視エリア200内の各部分エリアの範囲を表す情報は、それら部分エリアの境界線で囲まれた領域として規定する。また、敷地入口220の位置は、監視エリア200を示すマップ上で、敷地入口220と隣接する所定幅の領域として規定し、同様に、建物の入口230の位置は入口230と隣接する一定幅の領域として規定する。
さらに、記憶部26は、センサ処理部27が、監視エリア内で検知した人物とタグリーダ22により検知されたタグ識別コードとを対応付けるために必要な情報として、タグリーダ22の検知範囲の基準方向(例えば、検知範囲の中心方向)、ユーザが持つ予め登録された無線タグ5のタグ識別コード(以下、ユーザ識別コードと称する)などを記憶する。
さらに、記憶部26は、センサ端末2の識別コードを記憶する。そして、記憶部26は、記憶されている情報及びプログラムをセンサ処理部27へ出力する。あるいは、記憶部26は、センサ処理部27から受け取った情報を記憶する。
現走査における着目人物と1走査前に検知された何れかの人物が同一人物と判定された場合、同一人物判定手段272は、その同一人物と判定された人物に1走査前に割り当てられていた人識別コードをその着目人物に割り当てる。一方、現走査における着目人物と1走査前に検知された何れの人物とも同一人物と判定されなかった場合、同一人物判定手段272は、着目人物は監視エリアに新たに進入した人物と判定し、新たな人識別コードを着目人物に割り当てる。
権限識別手段273は、移動体検出手段271が人物を検出したときにタグリーダ22からタグデータを受信したか否かを判定する。そして、タグデータを受信していない場合、着目人物は無線タグ5と対応しないと判別し、タグデータを受信している場合、さらに、受信したタグ識別コードが記憶部26に予め登録されたユーザ識別コードの何れかと一致するか否かを判定する。そして、何れのユーザ識別コードとも一致しない場合、着目人物は無線タグ5と対応しないと判別し、何れかのユーザ識別コードと一致する場合、さらに、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値(例えば、5°)以下であるか否かを判定する。そして、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値以下である場合、着目人物は無線タグ5と対応すると判別する。
なお、権限識別手段273は、着目人物の代表測距データの走査方位と、そのタグデータにおける方位の差が所定値以下であるか否かを判定するのではなく、タグデータにおける方位が着目人物についての距離変化方向群の範囲内にあるか否かを判定することにより、着目人物が無線タグ5と対応するか否かを判別してもよい。
そして宅内通信部31は、監視処理部34より出力された制御信号、音声データなどをセンサ端末2へ送信する。また宅内通信部31は、センサ端末2が検出した人物についての人識別コード、時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コード、または画像信号などをセンサ端末2から受信し、監視処理部34へ渡す。
さらに、記憶部33は、監視端末3と接続された各センサ端末2の識別コード、監視エリア内における各センサ端末2の設置位置を表す座標などを記憶する。
さらに記憶部33は、監視エリア内で検知された人物が存在する場合、その人物について設定された追跡データを記憶する。なお、追跡データの詳細については後述する。
さらに、記憶部33は、各センサ端末2から受信した画像を記憶してもよい。そして記憶部33は、記憶されている情報及びプログラムを監視処理部34へ出力する。あるいは、記憶部33は、監視処理部34から受け取った情報を記憶する。
図6に追跡データの例を示す。図6に示すように、追跡データは、人識別コード601毎に管理され、時刻602、位置(エリア)603、タグリンク情報604、タグ識別コード605、許可フラグ606及びイベント情報607が含まれる。なお、便宜上、図6の各欄においてその内容を表す文言が示されているが、実際には、その文言に対応するコードが記憶部33に記憶されている。
位置追跡手段341は、新たに受信した人識別コードが既に追跡データに記録されている場合、受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを、それぞれその人識別コードにおける直前の情報が記録された行の次の行の時刻602、位置603、タグリンク情報604、タグ識別コード605の欄に記録する。一方、位置追跡手段341は、新たに受信した人識別コードがまだ追跡データに記録されていない場合、その人識別コードを追跡データに新たに追加し、受信した時刻情報、位置情報、タグリンク情報、タグ識別コードを、それぞれ追加した人識別コードの先頭行の時刻602、位置603、タグリンク情報604、タグ識別コード605の欄に記録する。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データに新たな人識別コードが追加され、そのときの人物の位置603が敷地外エリアとの境界の近傍である場合、入場イベントが発生したと判断する。
このように、敷地入口から入ってきた人物を不審者と判定する判定基準を敷地入口以外から入ってきた人物を不審者と判定する判定基準より厳格にすることで、配達者、訪問者など、無線タグ5を所持しない人物が正当な事情により敷地入口から入ってきた場合に、そのような人物を不審者と判定することによる誤報の発生を防止できる。一方で、敷地入口から入ってきた無線タグを所持しない明らかな不審者を早期検出、通報することができる。
判定手段343は、入場イベントの発生が検出されると、追跡データにおけるタグリンク情報がリンク有かリンク無かにより、監視エリア内に新たに進入した人物が許可者であるか否かを判定する(ステップS801)。その人物が許可者である場合、判定手段343は、その人物の入場エリア内への進入を許可し(ステップS802)、一連のステップを終了する。一方、その人物が非許可者である場合、判定手段343は、追跡データにおけるその人物の位置が敷地入口の近傍か否かにより、その人物が敷地入口から進入したか否かを判定する(ステップS803)。
その人物が敷地入口以外から進入している場合、判定手段343は、その人物を不審者と判定し、監視エリア内への侵入があったことを表す外周侵入異常を、操作表示器4を介して建物内に在室するユーザに通知するとともに、監視センタ装置6へ通報し(ステップS804)、一連のステップを終了する。なお、このとき、判定手段343は、警告メッセージの音声データをセンサ端末2へ送信して、スピーカ25から出力させてもよい。また、不審者と判定した人物が、さらに建物内へ侵入するおそれもあるため、監視処理部34は、その不審者を継続して追跡する。
一方、その人物が敷地入口から進入している場合、判定手段343は、その人物が不審者か否かの判定を保留し、追跡データにおいてその人物の許可フラグをONに設定して入場エリア内への進入を一時許可する(ステップS805)。この場合、判定手段343は、入場エリアへの進入を一時許可した非許可者を継続して追跡する。そのために、判定手段343は、許可時間が経過した後にその人物が入場エリア内に残っているか否かを確認するためのタイマを起動し(ステップS806)、一連のステップを終了する。この許可時間の計時は、敷地入口から進入した人物ごとに行う。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データに記録された人物についての情報がセンサ端末2から一定期間連続して通知されず、その人物の最後の位置603が敷地外との境界の近傍である場合、退場イベントが発生したと判断する。この一定期間は、例えば、センサ端末2のセンサ21における1走査、あるいは複数走査に相当する期間とすることができる。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データの許可フラグ606がONに設定された人物について計時中のタイマが許可時間を計時完了したとき、その人物について滞留イベントが発生したと判断する。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データにおいて、位置603が入場エリア内の位置から常監視エリア内の位置に変化した人物がいる場合、移動イベントが発生したと判断する。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データに記録されている人物についての情報がセンサ端末2から一定期間連続して通知されず、その人物の最後の位置603が建物との境界の近傍である場合、入館イベントが発生したと判断する。この一定期間は、例えば、センサ端末2のセンサ21における1走査、あるいは複数走査に相当する期間とすることができる。
イベント検出手段342は、図6に示す追跡データに新たに人識別コードが追加され、そのときの人物の位置603が屋内エリアとの境界の近傍である場合、退館イベントが発生したと判断する。
例えば、入場エリア内に存在する許可者によって死角になる位置、すなわちセンサ21から視て許可者の後方の重複する位置に非許可者が進入した場合等、無線タグ5を保持しない非許可者が入場エリアに進入したにも関わらず、センサ21によって検出されない場合がある。その許可者または非許可者が移動すれば、改めて非許可者が検出されるが、非許可者のその時点までの行動を考慮せず以後の行動を追跡するだけでは、不審者であった場合の通報が遅れてしまうおそれがある。
そこで、イベント検出手段342は、監視エリアの境界位置の近傍でない位置で新たに人物が検知された場合、その人物は、既に監視エリア内に存在していた人物により検出されていなかったと判断し、分離イベントが発生したと判断する。なお、新たに検知された人物の位置が監視エリア内に存在する人物の位置から離れている場合、その新たに検知された人物が監視エリア内に存在する人物の死角にいた可能性は低い。そこで、イベント検出手段342は、新たな人物の位置が既に監視エリア内に存在していた人物の位置の近傍でない場合は、分離イベントとして検出しない。この場合の近傍は、例えばセンサ端末2のセンサ21の走査周期(例えば、200msec)で人物が移動できる最大距離(例えば、1m)の範囲とすることができる。
イベント検出手段342は、位置追跡手段341が追跡データを更新すると、追跡データに新たな人識別コードが追加されたか否かを判定する(ステップS901)。追跡データに新たな人識別コードが追加された場合、イベント検出手段342は、追跡データにおける新たに追加された人識別コードの人物の位置が監視エリアの境界位置の近傍(すなわち監視エリアの縁部)にあるか否かにより、その人物が監視エリアの外から入ってきたか否かをさらに判定する(ステップS902)。新たに検知された人物の位置が監視エリアの境界位置の近傍でない場合、イベント検出手段342は、追跡データにおける新たに追加された人物の位置が既に追跡データに記録されている他の人物の位置の近傍にあるか否かにより、その人物が追跡中の人物の死角から出現した分離人物であるか否かをさらに判定する(ステップS903)。新たに検知された人物の位置が既に監視エリアに存在していた人物の近傍である場合、イベント検出手段342は、分離イベントが発生したと判断し(ステップS904)、一連のステップを終了する。一方、追跡データに新たな人識別コードが追加されていない場合、新たに検知された人物の位置が監視エリアの境界位置の近傍である場合、または新たに検知された人物の位置が既に監視エリアに存在していた人物の近傍でない場合、イベント検出手段342は、特に処理を行わずに一連のステップを終了する。
なお、原人物が非許可者である場合、各イベント発生時にその人物が不審者であるか否かの判定が行われていたため、遡及判定を改めて行う必要はない。また、新たに検知された人物が許可者である場合、その人物は不審者でないと判断できる。一方、原人物が許可者であり、新たに検知された人物が非許可者である場合、その新たに検知された人物が許可者によって死角となる位置にいたときに不審行動を行っていた可能性がある。そこで、判定手段343は、原人物が許可者であり、新たに検知された人物が非許可者である場合に、補完追跡データを用いて、その新たに検知された人物が不審者であるか否かを判定する。判定手段343は、追跡データから補完追跡データを順次読み出し、補完追跡データ内のイベント情報607に入場イベント、退館イベントまたは移動イベントが記録されている場合、これらのイベントが非許可者により発生したものとして各イベントに対応する処理を実行する。
判定手段343は、分離イベントの発生が検出されると、監視エリアに存在する追跡中の人物から原人物を検出する(ステップS1001)。次に、判定手段343は、追跡データにおける原人物についての情報を、分離人物についての情報としてコピーする(ステップS1002)。次に、判定手段343は、原人物の最新のタグリンク情報がリンク有かリンク無かにより、原人物が許可者か非許可者かを判別する(ステップS1003)。判定手段343は、原人物が非許可者である場合、特に処理を行わずに一連のステップを終了し、原人物が許可者である場合、分離人物の最新のタグリンク情報がリンク有かリンク無かにより、分離人物が許可者か非許可者かをさらに判別する(ステップS1004)。判定手段343は、分離人物が許可者である場合、特に処理を行わずに一連のステップを終了し、分離人物が非許可者である場合、ステップS1002でコピーした補完追跡データを読み出す(ステップS1005)。
次に、判定手段343は、読み出した補完追跡データ内のイベント情報に入場イベント、滞留イベントまたは移動イベントが記録されているか否かを判別する(ステップS1006)。補完追跡データ内のイベント情報に入場イベント、滞留イベントまたは移動イベントが記録されている場合、判定手段343は、各イベント検出時の非許可者に対する処理を実行する(ステップS1007)。
同様に、補完追跡データ内のイベント情報に退館イベントが記録されている場合、判定手段343は、分離人物が退館イベントが記録された時点から許可時間経過後に入場エリア内に残っていたか否かを判別し、許可時間経過後も入場エリア内に残っていた場合、分離人物を不審者と判定して外周侵入異常を通知する。
また、補完追跡データ内のイベント情報に移動イベントが記録されている場合、判定手段343は、分離人物を不審者と判定して外周侵入異常を通知する。
また、判定手段343は、ステップS1003の判定処理を省略し、原人物が非許可者である場合でも、分離人物が不審者であるか否かを補完追跡データを用いて改めて判定するようにしてもよい。
また、センサ端末は、カメラにより撮像された画像と、監視エリア内に人物がいない場合に撮影され、予め記憶部に記憶された背景画像との背景差分により、またはカメラにより順次撮像された複数の画像間のフレーム間差分により、画像上の変化領域を抽出することで、人物を検出してもよい。この場合、センサ端末は、その変化領域内の少なくとも一点の監視エリア内の位置から人物の測距データを求める。
逆に、監視端末が、各センサ端末のセンサ処理部における処理の一部を担うように構成されてもよい。例えば、監視端末の監視処理部が、監視エリア内にいる人物の位置を算出してもよいし、順次検知した人物が同一人物か否かの判定を行ってもよいし、その人物が許可者か非許可者かを判定してもよい。
あるいは、センサ端末と監視端末とを一つの装置で構成してもよい。
また、監視エリアは、戸建家屋の敷地に限らず、オフィス、工場の敷地等であってもよく、その場合、屋内エリアは、例えば、オフィスの一室、工場の建物となる。
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
2 センサ端末
3 監視端末
4 操作表示器
5 無線タグ
6 監視センタ装置
21 センサ
22 タグリーダ
23 カメラ
24 記憶部
25 宅内通信部
26 スピーカ
27 センサ処理部
271 移動体検出手段
272 同一人物判定手段
271 権限識別手段
274 通知手段
31 宅内通信部
32 センタ通信部
33 記憶部
34 監視処理部
341 位置追跡手段
342 イベント検出手段
343 判定手段
Claims (4)
- 監視エリアへの不審者の侵入を監視する警備システムであって、
前記監視エリアに存在する人物の位置を検知する検知手段と、
前記検知した人物毎に位置の履歴を記録して人物を追跡する位置追跡手段と、
前記位置の履歴に基づいて前記人物が不審者か否かを判定する不審者判定手段と、
新たに検知した人物が前記追跡中の人物の死角に存在していた分離人物であるか否かを判定する分離判定手段と、を有し、
前記不審者判定手段は、前記新たに検知した人物が前記分離人物である場合、前記追跡中の人物に関して記録されている前記位置の履歴を当該分離人物に関する前記位置の履歴として、当該分離人物が不審者か否かを遡及して判定する、ことを特徴とする警備システム。 - 前記分離判定手段は、前記新たに検知した人物の位置が前記追跡中の人物の近傍である場合に前記分離人物と判定する、請求項1に記載の警備システム。
- 前記分離判定手段は、前記新たに検知した人物の位置が前記監視エリアの縁部ではない場合に前記分離人物と判定する、請求項2に記載の警備システム。
- 前記人物の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
前記検知した人物毎に、予め登録された許可者であるか前記許可者でない非許可者であるかを前記識別情報に基づいて権限判定する権限識別手段と、をさらに有し、
前記不審者判定手段は、
前記位置の履歴および前記権限判定の結果に基づいて前記非許可者による特定行動を検出して不審者と判定する手段であり、
前記新たに検知した人物が前記非許可者であって前記追跡中の許可者の死角にいた前記分離人物と判定された場合に、当該追跡中の許可者に関して記録されている前記位置の履歴を当該非許可者である分離人物に関する前記位置の履歴として前記遡及判定する、請求項1〜3の何れか一項に記載の警備システム。
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