JP6077909B2 - 侵入検知システム及び侵入検知方法 - Google Patents

Description

この発明は、警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システム及び侵入検知方法に関する。

従来、警戒領域にセンサを設置し、侵入者等の異常の発生を検知する警備システムが用いられている。警備システムにより異常の発生を検知した場合には、警備員が異常の発生箇所に赴き、発生した異常の詳細を確認し、対処を行なうこととなる。

ここで、センサは誤検知を行なう場合もあるため、センサ近傍に設置したカメラにより異常の発生箇所を撮像して、画像による確認を行なう技術も知られている。例えば、特許文献１が開示する通信端末装置は、異常発生時に撮像装置を起動し、撮像装置が撮像した画像をセンタ装置に通信することで、センタ装置で異常発生箇所の状態を確認することができる。

特開２００６−１３９３５６号公報

しかしながら、上述した従来の技術では、侵入に対して十分な対処を行うことができないという問題点があった。常設式のセンサやカメラでは、侵入者が移動することで検知範囲や撮像範囲から外れてしまうことがあるため、侵入発生自体を検知できたとしても、その後の侵入者の行動を追跡することができないのである。また、悪意の侵入者であれば、意図的にセンサやカメラの死角を狙うことも考えられる。

センサやカメラにより侵入者を検知した場合には、上述のように警備員が派遣されるのであるが、警備員が到着するまでは、十分な対処を行うことができない。また、派遣される警備員の数も限られるのが現状であり、警備員到着後にも警備員による対処を補うことが求められる。

これらのことから、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を行うことができる侵入検知システムをいかにして実現するかが重要な課題となっている。

本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであって、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を行うことができる侵入検知システム及び侵入検知方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段とを備え、前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１、２又は３に記載の発明において、前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさらに備えたことを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行経路設定手段は、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段とをさらに備えたことを特徴とする。

また、請求項９に記載の発明は、警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップとを含み、前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定することを特徴とする。

本発明によれば、警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知し、侵入物体の検知結果に応じて飛行経路を設定し、飛行ユニットがその飛行経路を飛行して侵入物体に対処するよう構成したので、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を行うことができる。

図１は、本実施例に係る侵入検知システムの概要を示す概要図である。 図２は、本実施例に係る侵入検知システムのシステム構成図である。 図３は、図２に示したセンタサーバの本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図４は、図２に示した飛行ユニットの本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図５は、図２に示した警報制御装置の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。 図６は、図２に示した警報制御装置の異常検知時の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、警報制御装置が侵入を検知した以降の処理の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、図７に示した飛行ユニットの飛行制御１の詳細を説明するためのフローチャートである。

以下に、添付図面を参照して、本発明に係る侵入検知システム及び侵入検知方法の好適な実施例を詳細に説明する。

まず、本実施例に係る侵入検知システムの概要を説明する。図１は、本実施例に係る侵入検知システムの概要を示す概要図である。図１に示すように本実施例に係る侵入検知システムは、警備対象の領域に設置される飛行ユニット１０と、警報制御装置２０と、レーザセンサ２３と、センタサーバ４０とを有する。センタサーバ４０は、警備対象の領域とは離隔した監視センタに設置され、通信ネットワークを介して警報制御装置２０と接続する。

レーザセンサ２３は所定の領域に対する侵入者若しくは侵入物を検知して、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知することのできる装置である。図１の例では、警備対象の領域の対角となる位置にレーザセンサ２３を配置することで、レーザセンサの死角を作らないようにした。

警備対象の領域に侵入者が入ると、レーザセンサ２３は、侵入を検知し（図１の（１））、警報制御装置２０に侵入を検知した旨と侵入を検知した位置情報を含む侵入検知情報通知を送信する（図１の（２））。侵入検知情報通知を受けた警報制御装置２０は、受け付けた侵入検知情報通知に自装置の識別情報等を加えた侵入検知通報を監視センタのセンタサーバ４０に送信し（図１の（３））、警備対象領域内で待機している飛行ユニット１０に無線で出動の指示を行う（図１の（４））。

飛行ユニット１０は、出動の指示を受け付けると、プロペラ等の駆動部１１の動作を始動して出動する（図１の（５））とともに搭載するカメラ１４での画像の撮像や位置情報等の飛行履歴の採取を開始する。飛行ユニット１０は、採取した画像データや飛行履歴データはほぼリアルタイムで警報制御装置２０に送信する。また、飛行ユニット１０は、警報制御装置２０からの出動指示に含まれる侵入検知位置情報と、予め設定されている警備対象領域内の重点監視位置の位置情報とから、侵入者の移動先を予測して、予測した移動先に先回りしてその位置からの侵入者の探索を行う。飛行ユニット１０は、侵入者を発見すると侵入者の画像を撮像するとともに、音声による威嚇行動による防犯活動を実施する（図１の（６））

一方、監視センタのセンタサーバ４０は、侵入検知通報を受け付けると、受け付けた内容をディスプレイ等の出力装置に出力する。出力内容を見た監視センタのシステム運用者は、侵入検知通報のあった警備対象領域に出動させる警備員のアサイン及び出動の指示を行う（図１の（７））。出動の指示を受けた警備員は、指示に従って侵入検知通報のあった警備対象領域に出動する（図１の（８））。

上述のように、レーザセンサ２３で警備対象の領域への侵入と侵入位置を検知し、侵入を検知したならば侵入位置情報を飛行ユニット１０に通知するとともに、飛行ユニット１０に出動の指示を行い、出動の指示を受けた飛行ユニット１０は侵入位置情報を参考にして侵入者若しくは侵入物の移動先の予測を行い、予測した移動先近辺から侵入者若しくは侵入物の探索を行い、侵入者若しくは侵入物を発見したならば侵入者若しくは侵入物の画像を撮像するとともに威嚇行動を行うことから、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を行うことができる。

次に、本実施例に係る侵入検知システムのシステム構成を説明する。図２は、本実施例に係る侵入検知システムのシステム構成図である。侵入検知システムは、警備対象の領域に設置される装置と、監視センタに設置される装置と、顧客の警備システムへのコンタクト装置であるパソコン５０及びスマートフォン５１を有している。

図２に示す侵入検知システムは、警備対象の領域に設置される装置として、警報制御装置２０、レーザセンサ２３及び飛行ユニット１０を有している。レーザセンサ２３は、警報制御装置２０に接続され、所定の領域に対する侵入者若しくは侵入物を検知して、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知して、警報制御装置２０に通知する。

飛行ユニット１０は、無線通信手段を有する。飛行ユニット１０は、この無線通信手段を用い、警報制御装置２０と通信を行うことで、警報制御装置２０からの動作指示の受信と、飛行ユニット１０で撮像した画像データや飛行履歴データの警報制御装置２０への送信とを行う。また、飛行ユニット１０は、動作指示に含まれる飛行計画データと、内部に備える高度を感知する装置と、位置を感知する装置と、飛行ユニット自身の姿勢を感知する装置と、カメラ１４で撮像した画像の認識処理結果を利用して、受けた動作指示の範囲で自律的に飛行動作する。

また、飛行ユニット１０は、複数種類の動作を行うことが可能で、どの動作を行うのかは警報制御装置２０からの指示内容で識別される。また、飛行ユニット１０は、警報制御装置２０からの動作指示によって動作中であっても、別の動作指示を受け付けることが可能であり、別の動作指示を受け付けたならば動作内容の変更を行うことが可能である。また、飛行ユニット１０は、飛行ユニット１０自身が動作するためのバッテリの残量の監視を行い、バッテリ残量が所定の量以下になった場合には、自身で判断して所定の場所に帰投する。

また、飛行ユニット１０は、飛行中にはカメラ１４による画像の撮像と、時系列の位置等の情報である飛行履歴の採取とを実施し、撮像された画像と採取された飛行履歴データとを、随時、警報制御装置２０に送信する。

また、警備対象の領域内に例えば重要調度品などがある場合には、飛行ユニット１０の墜落などによってその重要調度品を破損する事態が生ずる場合がある。かかる事態を回避するため、本システムでは飛行禁止領域の設定が可能である。飛行禁止領域が設定されている場合には、飛行ユニット１０は、飛行禁止領域を回避して飛行する。また、飛行ユニット１０は、人などの動体との衝突を回避するために、人などの動体を認識したならば、人などの動体と所定の距離をとって飛行する。

また、飛行ユニット１０は、侵入者に対する威嚇動作の指示があった場合には、侵入者を発見すると予め設定された音声の出力による威嚇動作を行う。

警報制御装置２０は、警備対象の領域に配置されたレーザセンサ２３からの侵入検知情報通知を受け付けたならば、センタサーバ４０に侵入検知通報を送信するとともに、飛行ユニット１０に、侵入検知情報通知に含まれる侵入者若しくは侵入物の位置情報と、侵入者若しくは侵入物の撮像と威嚇動作の指示含む出動の指示を無線で送信する。

また、警報制御装置２０は、飛行ユニット１０から飛行ユニット１０が内蔵するカメラ１４で撮像した画像データ及び飛行ユニット１０の飛行履歴データを入手したならば、画像データ及び飛行履歴データを、センタサーバ４０に送信する。ただし、特定の領域の画像取得を禁止されている場合には、画像データと飛行履歴データの時系列を突き合わせて飛行履歴データの位置等の情報によって当該画像が画像取得を禁止された領域か否かの判定を行い、画像取得を禁止されている領域と判定された場合には、対応する画像データはセンタサーバ４０への送信は行わない。

また、警報制御装置２０は、センタサーバ４０から飛行ユニット１０への動作指示を受け付けた場合には、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信する。

また、警報制御装置２０は、設定されたスケジュールに従って飛行ユニット１０に、定時巡回等の指示を行う。これを受けた飛行ユニット１０は、指示に従って定時巡回等の指示された動作を行う。

センタサーバ４０は、警報制御装置２０からの侵入検知通報を受け付けると、受け付けた侵入検知通報をディスプレイ装置やプリンタ装置などの出力装置に出力するとともに顧客識別情報と対応付けて通報の記録を行う。監視センタの運用者はこの出力内容を参照して、侵入検知通報の上がってきた現場へ出動させる警備員のアサインと出動の指示を行ことが可能である。また、センタサーバ４０は、この通報の記録に対応付けて警備員への出動要請等の内容を対処内容として記録することができる。また、センタサーバ４０は、警報制御装置２０から飛行ユニット１０で採取された画像データや飛行履歴データを受け付けた場合には、その内容を記録する。

また、センタサーバ４０は、飛行ユニット１０に対しての動作指示を行うことが可能である。この機能を利用して、監視センタの運用者は、出動を要請した警備員の現地到着の連絡を受けたならば、飛行ユニット１０に対して、例えば警備員が近づくことが困難な場所への巡回の指示を行ったり、警備員が現場を一時離脱する場合などに立哨警備の代行の指示を行ったりすることによって、警備員と連携した活動を行わせることが可能である。

また、センタサーバ４０は、パソコン５０若しくはスマートフォン５１からの顧客からの飛行ユニット１０への指示を受け付けた場合には、受け付けた飛行ユニット１０への指示内容を警報制御装置２０に送信する。さらに、顧客からの飛行ユニット１０への指示を受けた警報制御装置２０は、飛行ユニット１０へ動作指示を行う。飛行ユニット１０は、受け付けた指示内容に従って、飛行による巡回等の動作を行い画像データ及び飛行履歴データを警報制御装置２０経由でセンタサーバ４０に送付する。センタサーバ４０は、顧客からの指定された飛行ユニット１０の動作完了を待って、飛行ユニット１０から送られてきた画像データを所定の方法で編集して顧客に通知する。

次に、図２に示したセンタサーバ４０の本実施例に係る内部構成を説明する。図３は、センタサーバ４０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図３に示すように、センタサーバ４０は、表示部４１及び入力部４２と接続される。表示部４１は、液晶パネル等のディスプレイ装置であり、入力部４２は、キーボードやマウス等である。

また、センタサーバ４０は、通信部４３と、記憶部４４と、制御部４５とを有する。通信部４３は、インターネット等の通信網を介して警報制御装置２０、顧客のパソコン５０及び顧客のスマートフォン５１とデータ通信するためのインタフェース部である。

記憶部４４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等からなる記憶デバイスである。記憶部４４は、警備対象一覧データ４４ａ、通報データ４４ｂ、対処データ４４ｃ、画像蓄積データ４４ｄ及び飛行履歴データ４４ｅを有している。

警備対象一覧データ４４ａは、警備対象領域を識別する警備対象領域識別情報をキーにして、顧客識別情報、警備対象の領域に関する情報等を有したデータである。

通報データ４４ｂは、警備対象領域識別情報で特定されるいずれかの警備対象領域の警報制御装置２０からの侵入検知通報で通報された情報を蓄積されたデータである。日付と時刻と警備対象領域識別情報に、侵入検知通報で通報された情報を対応付けて記録したデータである。

対処データ４４ｃは、侵入検知通報後に該侵入検知通報の対処として実施した内容を記録したデータである。例えば、警備員の出動指示や警備員の現地到着及び現場の確認完了などの処置履歴のデータである。

画像蓄積データ４４ｄは、飛行ユニット１０がカメラ１４で撮像して警報制御装置２０を経由して送信してきた画像データを蓄積したデータである。また、飛行履歴データ４４ｅは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきた飛行中の位置、移動方向及びスピードなどの飛行履歴を蓄積したデータである。

制御部４５は、センタサーバ４０を全体制御する制御部であり、通報受付部４５ａ、通報対処部４５ｂ、画像蓄積部４５ｃ、飛行履歴記録部４５ｄ、飛行ユニット指示部４５ｅ及び顧客指示処理部４５ｆを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、対応するプロセスを実行させることになる。

通報受付部４５ａは、警備対象の領域に設置された警報制御装置２０から、警備対象の領域内に対する侵入検知の通報である侵入検知通報を受け付けて、侵入検知通報の内容を通報データ４４ｂに登録し、侵入検知通報の内容を表示部４１等の出力装置に出力する。

通報対処部４５ｂは、通報受付部４５ａの出力結果を見て対処を行う監視センタのシステム運用者の対処内容を、対処データ４４ｃに記録する。また、システム運用者により通報に対する対処の完了の操作が行われると、通報対処部４５ｂは、通報に対する対処終了に係る内容を通報データ４４ｂ及び対処データ４４ｃに記録し、通報の送信元の警報制御装置２０に通報に対する対処完了の旨の通知を送信する。

画像蓄積部４５ｃは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきたカメラ１４で撮像した画像データを画像蓄積データ４４ｄに記録する。飛行履歴記録部４５ｄは、飛行ユニット１０が警報制御装置２０を経由して送信してきた飛行中の位置データを飛行履歴データ４４ｅに記録する。

飛行ユニット指示部４５ｅは、警備対象領域の飛行ユニット１０に対する遠隔指示を行うことができる。監視センタのシステム運用者の飛行ユニット１０への動作指示に対応する操作が行われると、飛行ユニット指示部４５ｅは、警報制御装置２０を経由して飛行ユニット１０に動作指示を送信する。また、顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１からの飛行ユニット１０への動作指示を受け付けると、飛行ユニット指示部４５ｅは、警報制御装置２０を経由して飛行ユニット１０に顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１から受け付けた動作指示を送信する。

顧客指示処理部４５ｆは、顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１からの操作による飛行ユニット１０への動作指示を受け付けると、飛行ユニット指示部４５ｅの機能を利用して飛行ユニット１０へ動作指示を伝える。また、顧客指示処理部４５ｆは、顧客指示の飛行ユニット１０の一連の動作が完了すると、当該顧客のパソコン５０若しくはスマートフォン５１に飛行ユニット１０の採取した画像情報を所定の編集を行って通知する。

次に、図２に示した飛行ユニット１０の本実施例に係る内部構成を説明する。図４は、飛行ユニット１０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図４に示すように、飛行ユニット１０は、駆動部１１、バッテリ１１ａ、バッテリ監視部１１ｂ、超音波センサ１２ａ、位置情報取得部１２ｂ、内界センサ１２ｃ、無線通信部１３、カメラ１４、記憶部１５、制御部１６及び音声出力部１７を有する。

駆動部１１は、１つ又は複数のプロペラ等を有し、飛行ユニット１０を浮上させ、任意の方向に移動可能とするためのユニットである。この駆動部１１は、制御部１６からの指示に基づいて動作し、動力源としてバッテリ１１ａに蓄えられた電力を使用する。バッテリ１１ａの電力残量は、バッテリ監視部１１ｂにより監視され、制御部１６に出力される。

超音波センサ１２ａは、飛行ユニット１０の下方に向けて超音波を発射し、該超音波の反射波を受信するまでに要する時間から、飛行ユニット１０の高度を算出し、制御部１６に出力する。なお、本実施例では、超音波センサ１２ａが下方に向けて超音波を発射することで、床面や地面を基準とした高度を算出する場合について説明するが、飛行ユニット１０の移動範囲が屋内である場合には、超音波センサ１２ａが上方に向けて超音波を発射し、天井までの距離を算出することで、高度に対応する値を求めるように構成してもよい。本実施例では、高度を検知するセンサとして超音波センサ１２ａを搭載する例を説明するが、これに限定するものではなく超音波センサ１２ａとは原理の異なる高度センサを採用しても良い。例えば、超音波センサ１２ａの代わりに気圧の変化を検知することによって高度を測定する高度センサを採用しても良い。

位置情報取得部１２ｂは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて飛行ユニット１０の位置情報を算出し、算出した位置情報を制御部１６に出力する。

内界センサ１２ｃは、飛行ユニット１０自身の姿勢を含む飛行ユニット１０の内部の状態を検知するセンサであり、検知した内容は制御部１６に出力される。

無線通信部１３は、警報制御装置２０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。カメラ１４は、飛行ユニット１０の周囲を撮像する撮像手段である。音声出力部１７は、音声を出力する音声出力手段である。

記憶部１５は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等からなる記憶デバイスである。記憶部１５は、飛行計画データ１５ａ、飛行禁止領域データ１５ｂ、重点監視位置データ１５ｃ、画像データ１５ｄ、飛行履歴データ１５ｅ及び威嚇用音声データ１５ｆを有している。

飛行計画データ１５ａは、警報制御装置２０から飛行ユニット１０へ送信された動作指示に含まれる飛行ユニット１０への動作指示内容を記録している。本実施例では、警報制御装置２０からの動作指示に具体的な動作の指示内容を含めて動作指示の都度、送信されるものとしたが、いくつかのパターンの飛行計画を飛行ユニット１０が事前に記憶しておき、警報制御装置２０からはいずれの飛行計画なのかを示す飛行計画の識別情報を含めた動作指示としても良い。

飛行禁止領域データ１５ｂは、警備対象の領域内の一部の領域を指定した設定データであり、飛行ユニット１０は、装置の突然の故障等の不測の事態であっても設定された飛行禁止領域データ１５ｂ内に落下する確率を所定の値以下となるよう、飛行範囲、飛行方向、飛行スピードを制御する。また、飛行禁止領域データ１５ｂは、複数の領域を設定することが可能である。また、飛行禁止領域の設定に代わって、所定の認識可能な目印を置くことによって、この認識可能な目印から所定の範囲を飛行禁止領域としても良い。

重点監視位置データ１５ｃは、侵入者の立ち寄りそうな位置を示すデータである。例えば警備対象が一般の家屋等の敷地全体などの場合には玄関や窓などの建物への侵入経路となるような位置や、警備対象の領域内にある盗難の対象となりそうな高価値なものの設置位置等である。また、重点監視位置データ１５ｃは、複数の位置を設定することが可能で、重要度等の情報を含んでも良い。

画像データ１５ｄは、カメラ１４が撮像した画像データを書き込んだデータである。飛行履歴データ１５ｅは、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂで取得した飛行高度、飛行位置の情報を時系列で書き込んだデータである。威嚇用音声データ１５ｆは、飛行ユニット１０が侵入者発見時等に出力する音声データである。

制御部１６は、飛行ユニット１０を全体制御する制御部であり、指示受付部１６ａ、飛行制御部１６ｂ、画像処理部１６ｃ、データ送信部１６ｄ及び音声威嚇処理部１６ｅを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、それぞれに対応するプロセスを実行させることになる。

指示受付部１６ａは、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けて、動作指示に含まれる飛行計画の情報を飛行計画データ１５ａに記憶して、飛行制御部１６ｂを起動する。また指示受付部１６ａは、警報制御装置２０から先に受けた動作指示が未完了の状態に、別の動作指示を受け付けた場合には、飛行制御部１６ｂに指示が変更となったことを通知して、受け付けた動作指示に含まれる飛行計画の情報を飛行計画データ１５ａに記憶して、飛行制御部１６ｂに制御を移行する。

飛行制御部１６ｂは、飛行ユニット１０の飛行動作を制御する。飛行制御部１６ｂは、超音波センサ１２ａと位置情報取得部１２ｂで取得された飛行ユニット１０自身の３次元上の位置情報と、内界センサ１２ｃで取得された飛行ユニット１０の姿勢に係る情報と、カメラ１４で撮像した画像の画像処理部１６ｃの画像認識処理による侵入者等の検出結果等とを活用して、駆動部１１を制御することによって、飛行計画データ１５ａに指定された動作を実行する。また、飛行制御部１６ｂは、バッテリ監視部１１ｂがバッテリ１１ａの電力残量が所定量以下になったことを検知したならば、実行中の動作を中断して所定の場所に帰投する。

また、飛行制御部１６ｂは、装置の突然の故障等の不測の事態であっても飛行ユニット１０は設定された飛行禁止領域データ１５ｂ内に落下する確率を所定の値以下となるよう、飛行範囲、飛行方向、飛行スピードを制御する。また、飛行制御部１６ｂは、人などの動体との衝突を回避するために、画像処理部１６ｃから人などの動体の位置の情報を入手したならば、人などの動体を検知した位置と所定の距離をとって飛行する。

また、飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに侵入者の侵入位置情報と侵入者探索の指示が含まれていた場合には、侵入者の位置情報と重点監視位置データ１５ｃの情報から侵入者の移動先を予測して、探索するエリアとその優先度を決定し、決定したエリアを該優先度に従って侵入者の探索を行う。侵入者の移動先の予測に基づいて飛行することによって先回りすることができるので、侵入者の正面からの顔画像を撮像できる可能性が高くなる。また、侵入者の画像に対する画像認識等により、侵入者の顔画像を正面から撮像するよう飛行を制御してもよい。

また、飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに侵入者への威嚇行動の指示が含まれていた場合には、画像処理部１６ｃから侵入者の検出の情報を得たならば、音声威嚇処理部１６ｅを起動して、音声出力による侵入者への威嚇行動を実行する。

画像処理部１６ｃは、カメラ１４で撮像した画像を入力情報として、侵入者の検出や障害物の検知などを行い飛行制御部１６ｂに通知を行う。データ送信部１６ｄは、画像データ１５ｄ及び飛行履歴データ１５ｅを所定の間隔で、警報制御装置２０に送信する。音声威嚇処理部１６ｅは、侵入者を検出した時に、威嚇用音声データ１５ｆを音声出力部１７に出力することにより、音声による侵入者への威嚇行動を実施する。

なお、図４に示した飛行ユニット１０の内部構成では、カメラ１４で撮像した画像データを記憶部１５の画像データ１５ｄに一旦記憶させて、その記憶された画像データ１５ｄをデータ送信部１６ｄが警報制御装置２０に送信する構成で説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ１４で採取した画像データを記憶部１５に一旦記憶させることなく、カメラ１４から直接データ送信部１６ｄに渡して、データ送信部１６ｄは記憶部１５を使用せずに警報制御装置２０に送信しても良い。

次に、図２に示した警報制御装置２０の本実施例に係る内部構成を説明する。図５は、警報制御装置２０の本実施例に係る内部構成を示すブロック図である。図５に示すように、警報制御装置２０は、レーザセンサ２３と接続され、無線通信部２１、有線通信部２２、記憶部２４及び制御部２５を有する。

レーザセンサ２３は、レーザセンサ２３の設置位置からの相対的な所定の範囲に対する侵入者若しくは侵入物を検知して、侵入されたこと及び侵入者若しくは侵入物の位置を検知することのできる装置である。レーザセンサ２３は侵入を検知すると、制御部２５に侵入者若しくは侵入物の位置を通知する。

無線通信部２１は、飛行ユニット１０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。また、有線通信部２２は、インターネット等の通信網を介して監視センタのセンタサーバ４０と通信するための有線インタフェースである。

記憶部２４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、監視状況データ２４ａ、飛行計画マスタデータ２４ｂ、飛行禁止領域データ２４ｃ、重点監視位置データ２４ｄ、プライバシ領域データ２４ｅ、画像一時保存データ２４ｆ及び飛行履歴データ２４ｇを有する。

監視状況データ２４ａは、本警報制御装置２０の設置されている警備対象の領域の監視状況を示すデータであり、設置されているセンサの異常検出状況、飛行ユニット１０の稼働状態及びセンタサーバ４０への通報の有無等の情報を含む。

飛行計画マスタデータ２４ｂは、飛行ユニット１０へ指示する詳細な動作内容の設定データであり、動作の種類数分のデータが登録されている。警報制御装置２０から飛行ユニット１０に動作指示を行う場合には、飛行計画マスタデータ２４ｂに登録されたデータから、指示する動作の種類に対応する詳細な動作内容の設定データを飛行計画として送付する。

飛行禁止領域データ２４ｃは、警備対象領域内の飛行ユニット１０の飛行禁止領域を設定したデータであり、新たに設定されたり変更されると飛行ユニット１０に配信される。重点監視位置データ２４ｄは、警備対象領域内の重点監視する位置の情報を設定したデータであり、新たに設定されたり変更されると飛行ユニット１０に配信される。プライバシ領域データ２４ｅは、警備対象の領域の中で画像の採取を禁じている領域を設定したデータである。

画像一時保存データ２４ｆは、飛行ユニット１０から送信されてきた画像データを一時保存したデータであり、センタサーバ４０への送信が完了すると消去される。飛行履歴データ２４ｇは、飛行ユニット１０から送信されてきた飛行履歴のデータを一時保存したデータであり、センタサーバ４０への送信が完了すると消去される。

制御部２５は、警報制御装置２０を全体制御する制御部であり、センサ制御部２５ａ、センタ通報部２５ｂ、センタ指示受付部２５ｃ、飛行ユニット指示部２５ｄ、画像データ送信部２５ｅ及び飛行履歴送信部２５ｆを有する。実際には、これらの機能部に対応するプログラムを図示しないＲＯＭや不揮発性メモリに記憶しておき、これらのプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）にロードして実行することにより、それぞれに対応するプロセスを実行させることになる。

センサ制御部２５ａは、レーザセンサ２３から通知される侵入の検知及び侵入位置の情報を受け付けたならば、レーザセンサ２３から通知された内容を監視状況データ２４ａに書き込むとともに、センタ通報部２５ｂと飛行ユニット指示部２５ｄを起動する。センタ通報部２５ｂは、監視センタのセンタサーバ４０に侵入検知通報を送信する。また、飛行ユニット指示部２５ｄは、飛行ユニット１０に侵入者の画像撮像と威嚇動作の動作指示を送付する。

センタ指示受付部２５ｃは、センタサーバ４０から飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば、飛行ユニット指示部２５ｄを起動して、飛行ユニット指示部２５ｄは、センタサーバ４０からの飛行ユニット１０への動作指示を、飛行ユニット１０に送信する。また、センタ指示受付部２５ｃは、センタサーバ４０から通報した侵入検知通報に対する対処の完了の通知を受け付けたならば、監視状況データ２４ａの内容をクリアして、飛行ユニット１０がまだ帰投していないようであれば、飛行ユニット指示部２５ｄを起動して所定の場所への帰投の指示を行う。

飛行ユニット指示部２５ｄは、飛行計画マスタデータ２４ｂに登録されている複数種類の動作に対する飛行計画から、いずれかの飛行計画の情報等を含む動作指示を飛行ユニット１０に送信する。

画像データ送信部２５ｅは、飛行ユニット１０から受信した飛行ユニット１０に搭載されるカメラ１４で撮像したデータを受け付けて、画像一時保存データ２４ｆに書き込む。飛行履歴送信部２５ｆは、飛行ユニット１０から受信した飛行ユニット１０の飛行履歴を受信して、飛行履歴データ２４ｇに書き込む。画像データ送信部２５ｅは、画像一時保存データ２４ｆに書き込まれた画像に関して、飛行履歴データ２４ｇより得られる飛行ユニット１０の位置情報等よりプライバシ領域データ２４ｅに定義されている領域の画像なのか否かの判定を行い、プライバシ領域データ２４ｅに定義されている領域の画像でない場合には、画像一時保存データ２４ｆをセンタサーバ４０に送信する。飛行履歴送信部２５ｆは、飛行履歴データ２４ｇをセンタサーバ４０に送信する。また、画像データ送信部２５ｅは、送信済の画像データ若しくはプライバシ領域に係る画像データであることからセンタサーバ４０に送信しないと判定された画像データを削除する。

次に、図２に示した警報制御装置２０の異常検知時の処理手順を説明する。図６は、警報制御装置２０の異常検知時の処理手順を示すフローチャートである。

まず、レーザセンサ２３による侵入の検知の有無を判定する（ステップＳ１０１）。レーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）には、センサ制御部２５ａは、レーザセンサ２３から通知内容を監視状況データ２４ａに登録して、センタ通報部２５ｂは、センタサーバ４０に警備対象の領域に侵入を検知した旨の侵入検知通報を送信する（ステップＳ１０２）。レーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知していない場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）には、ステップＳ１０１の判定を繰り返すことによって、侵入の検知を待ち合わせる。

次に、飛行ユニット指示部２５ｄは、侵入のあった位置情報と、侵入者を探索して侵入者の画像を撮像して威嚇動作を行う旨の飛行計画とを含む動作指示を飛行ユニット１０に無線通信で送信する（ステップＳ１０３）。この動作指示により飛行ユニット１０は飛行動作を開始して、カメラ１４で撮像した画像データ１５ｄ及び飛行履歴データ１５ｅの送信を開始する。

次に、センタサーバ４０からの飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、飛行ユニット指示部２５ｄは、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０４に移行する。

次に、センタサーバ４０から侵入検知通報に対する対処の完了の通知を受け付けたならば（ステップＳ１０４；Ｎｏ、ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、センタ指示受付部２５ｃは、飛行ユニット１０がまだ帰投していないようであれば帰投の指示を行い、監視状況データ２４ａの内容をクリアして（ステップＳ１０７）、処理を終了する。

次に、飛行ユニット１０から画像データを受信したならば（ステップＳ１０６；Ｎｏ、ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、受信した画像データがプライバシ領域データ２４ｅに設定された領域の画像であるか否かを判定して（ステップＳ１０９）、受信した画像データがプライバシ領域の画像ではない場合（ステップＳ１０９；Ｎｏ）には、画像データ送信部２５ｅは、受信した画像をセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１１に移行する。受信した画像データがプライバシ領域の画像の場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）には、受信した画像の送信は行わずにステップＳ１１１に移行する。

次に、飛行ユニット１０からの飛行履歴を受信したならば（ステップＳ１０８；Ｎｏ、ステップＳ１１１；Ｙｅｓ）、飛行履歴送信部２５ｆは、受信した飛行履歴をセンタサーバ４０に送信して（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０４に移行する。飛行ユニット１０からの飛行履歴を受信していない場合（ステップＳ１１１；Ｎｏ）、もステップＳ１０４に移行する。

次に、警報制御装置が侵入を検知した以降の処理の処理手順を説明する。図７は、警報制御装置が侵入を検知した以降の処理の処理手順を示すフローチャートである。

まず、警備対象の領域に設置されたレーザセンサ２３が警備対象の領域に対する侵入を検知した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）には、警報制御装置２０のセンタ通報部２５ｂは、センタサーバ４０に警備対象の領域内への侵入があったことの通報である侵入検知通報を送信し（ステップＳ２０２）、警報制御装置２０の飛行ユニット指示部２５ｄは、侵入者を探索して発見したならば画像を撮像して威嚇動作を行う旨の飛行計画を含む動作指示を飛行ユニット１０に送信する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の処理で送信された動作指示を受け付けた飛行ユニット１０は、指示された内容に従って飛行動作の制御（飛行制御１）を開始する（ステップＳ４０１）。

また、ステップ２０２の処理で送信された侵入検知通報を受け付けたならば、センタサーバ４０の通報受付部４５ａは、受け付けた通報内容を表示部４１等の出力装置への出力処理を行う（ステップＳ３０１）。監視センタのシステム運用者は、出力された侵入検知通報の内容を参照して、警備員出動指示を行い、通報対処部４５ｂを使用してシステム運用者の対処の記録を行う（ステップＳ３０２）。システム運用者の出動指示により警備員は現場に出動し、現場に到着したならば電話等の連絡手段で監視センタのシステム運用者に到着の報告を行う。

警備員が現地に到着するまでは現場での情報収集や防犯活動は飛行ユニット１０が行っていたが、警備員の現場到着以降は警備員と飛行ユニット１０は連携することが望ましい。センタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用することにより、飛行ユニット１０に対して警備員と連携した動作（例えば、警備員が近づくことが困難な場所への巡回）の指示を行うことが可能で、図７に示すフローチャートでは警備員の現場到着報告後に、システム運用者がセンタサーバ４０の飛行ユニット指示部４５ｅの機能を使用して飛行ユニット１０へ遠隔で動作指示を行った（ステップＳ３０３）ケースのフローを示している。

センタサーバ４０からの飛行ユニット１０に対する動作指示を受け付けたならば、警報制御装置２０の飛行ユニット指示部２５ｄは、受け付けた動作指示を飛行ユニット１０に送信する（ステップＳ２０４）。さらに、ステップＳ２０４の処理によって送信された動作指示を受け付けた飛行ユニット１０は、指示された内容に従って飛行動作の制御（飛行制御２）を開始する（ステップＳ４０２）。

次に、図７に示した飛行ユニット１０の飛行制御１の詳細を説明する。図８は、図７に示した飛行ユニット１０の飛行制御１の詳細を説明するためのフローチャートである。

まず、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けているか否かの判定を行う（ステップＳ５０１）。警報制御装置２０からの動作指示を受け付けていない場合（ステップＳ５０１；Ｎｏ）には、ステップＳ５０１に戻り、警報制御装置２０からの動作指示を受け付けるまで待ち合わせる。警報制御装置２０からの動作指示を受け付けた場合（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）には、飛行制御部１６ｂは、バッテリ監視部１１ｂの管理するバッテリの残量のチェックを行い（ステップＳ５０２）、バッテリの残量が所定量以下で出動不可と判定した場合（ステップＳ５０２；Ｎｏ）には、飛行動作は行わず処理を終了する。

バッテリの残量が所定量を超えていて出動可能と判定した場合（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）には、指示受付部１６ａは、警報制御装置２０の動作指示に含まれる飛行動作に関する指示内容である飛行計画を飛行計画データ１５ａに保存して（ステップＳ５０３）、飛行制御部１６ｂは、駆動部１１を動作開始させ、カメラ１４の撮像を開始させ、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂの機能を開始させ（ステップＳ５０４）、飛行計画データ１５ａに沿った飛行制御を開始する（ステップＳ５０５）。具体的には、飛行計画データ１５ａに含まれる侵入者の侵入位置情報と重点監視位置データ１５ｃとの情報から侵入者を探索するエリアとその優先度を決定し、決定した優先度に従って順番に探索対象のエリアを飛行し侵入者の探索を行う。

飛行制御部１６ｂは、飛行計画データ１５ａに沿った飛行制御実施中に、バッテリ監視部１１ｂからバッテリの残量が所定量以下になったことを示す通知を受け付けたならば（ステップＳ５０６；Ｙｅｓ）、飛行ユニット１０を所定の場所に帰投する（ステップＳ５０７）。飛行ユニット１０が所定の場所への帰投が完了したら、飛行制御部１６ｂは、駆動部１１を動作停止させ、カメラ１４の撮像を終了させ、超音波センサ１２ａ及び位置情報取得部１２ｂの機能を停止させて（ステップＳ５０８）、処理を終了する。

また、飛行制御部１６ｂは、自身の位置、移動方向及び移動スピードと、飛行禁止領域データ１５ｂから判定して、飛行ユニット１０の進行方向に飛行禁止領域データ１５ｂに設定されている飛行禁止領域を検知した場合（ステップＳ５０６；ＮＯ、ステップＳ５０９；Ｙｅｓ）、飛行禁止領域に入らないように飛行経路の補正をして（ステップＳ５１０）、飛行制御を継続しステップＳ５０６に移行する。

また、指示受付部１６ａは、警報制御装置２０から新たな動作指示を受け付けたならば（ステップＳ５０９；Ｎｏ、ステップＳ５１１；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６ｂに指示が変更となったことを通知して、受け付けた動作指示内容を飛行計画データ１５ａに書き込んで（ステップＳ５１２）、ステップＳ５０５に移行する。

また、警報制御装置２０の動作指示で指示された侵入者を発見したならば（ステップＳ５１１；Ｎｏ、ステップＳ５１３；Ｙｅｓ）、音声威嚇処理部１６ｅは、威嚇用音声データ１５ｆを使用して、音声出力部１７に威嚇音声の出力処理を行う（ステップＳ５１４）。また、飛行制御部１６ｂは、警報制御装置２０の動作指示に従って、発見した侵入者の移動に伴って一定の距離を保って追尾する追尾動作を開始して（ステップＳ５１５）、ステップＳ５０６に移行する。また、侵入者を発見していない場合（ステップＳ５１３；Ｎｏ）にも、ステップＳ５０５に移行する。

上述してきたように、本実施例では、警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知し、侵入物体の検知結果に応じて飛行経路を設定し、飛行ユニット１０がその飛行経路を飛行して侵入物体に対処するよう構成したので、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を行うことができる。

なお、上述の本実施例では侵入者若しくは侵入物の検知された位置情報と重点監視位置データ１５ｃを利用して、飛行ユニット１０において侵入者若しくは侵入物の移動先を予測する構成の説明をしてきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、侵入者若しくは侵入物の移動先の予測は警報制御装置２０等の他の装置で実施しても良い。また、侵入者若しくは侵入物の移動先の予測方法についても、侵入者若しくは侵入物の検知された位置情報と重点監視位置データ１５ｃから予測を行ったが、レーザセンサ２３による侵入者若しくは侵入物の時系列の動きの情報を利用して侵入者若しくは侵入物の移動先を予測するものとしても良い。

また、上述の本実施例では、飛行ユニット１０で侵入者発見時の威嚇動作について音声を出力することによって実施することを説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、別の手段をもって威嚇動作としても良い。例えば、監視センタの運用者の発話を出力することによって威嚇しても良い。また、例えば光を照射することによって威嚇等の他の手段をもって威嚇動作としても良い。

また、上述の本実施例では、所定の領域に対する侵入位置をレーザセンサ２３で検知することで説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、レーザセンサ２３の代わりに、レーザセンサ２３以外の侵入位置を検出可能な他のセンサを用いても良い。

また、上述の本実施例では、飛行ユニット１０はカメラ１４で撮像した画像データをセンタサーバ４０に送信するものとして説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、飛行ユニット１０で音声データも採取して、採取した音声データをセンタサーバ４０に送信するようにしても良い。

また、上述の本実施例では、画像の撮像を禁止された領域の対処に関して、撮像を制限する領域の設定情報を保有して、飛行ユニット１０では領域を意識せずに画像の撮像は実施し、警報制御装置２０は飛行ユニット１０から送信されてくる画像データと飛行ユニット１０の位置、移動方向、速度等を含む時系列の飛行履歴データとで、当該画像が画像の撮像を禁止された領域に対応するか否かの判定を行って、撮像を禁止された領域に対応する画像と判定された場合にはセンタサーバ４０に対応する部分の画像を送信しないこととした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、異なる方法で実現しても良い。例えば、警報制御装置２０で、受け付けた画像に対するモザイク処理を加える等のマスキング処理を行ったうえで送信してもよい。また、飛行ユニット１０が、画像の撮像を禁止されている領域を判定してカメラの撮像を停止しても良い。

また、上述の本実施例では、顧客のパソコン５０及びスマートフォン５１の操作によって、飛行ユニット１０に動作指示をすることができ、これを実現する構成としてパソコン５０及びスマートフォン５１の操作内容をセンタサーバ４０で受け付けて警報制御装置２０に転送する構成を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、顧客のパソコン５０及びスマートフォン５１の操作内容を、直接警報制御装置２０が受け付けても良い。

また、上述の本実施例では、警備対象の領域の画像データは侵入検知以降に飛行ユニット１０に搭載されたカメラ１４で撮像する構成を説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、警備対象の領域内に複数台の固定カメラを設置して、重要な部分は常時画像を撮像するものとして、固定カメラだけではカバーしきれないエリアを、レーザセンサ２３と飛行ユニット１０でカバーするような構成でも良い。このとき、飛行ユニット１０による飛行経路は、固定カメラの死角領域をさらに考慮して設定することが好適である。

また、上述の実施例で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

以上のように、本発明に係る侵入検知システム及び侵入検知方法は、警戒領域への侵入に対して効率的な対処を実現することに適している。

１０ 飛行ユニット
１１ 駆動部
１１ａ バッテリ
１１ｂ バッテリ監視部
１２ａ 超音波センサ
１２ｂ 位置情報取得部
１２ｃ 内界センサ
１３、２１ 無線通信部
１４ カメラ
１５、２４、４４ 記憶部
１５ａ 飛行計画データ
１５ｂ、２４ｃ 飛行禁止領域データ
１５ｃ、２４ｄ 重点監視位置データ
１５ｄ 画像データ
１５ｅ、２４ｇ、４４ｅ 飛行履歴データ
１５ｆ 威嚇用音声データ
１６、２５、４５ 制御部
１６ａ 指示受付部
１６ｂ 飛行制御部
１６ｃ 画像処理部
１６ｄ データ送信部
１６ｅ 音声威嚇処理部
２０ 警報制御装置
２２ 有線通信部
２３ レーザセンサ
２４ａ 監視状況データ
２４ｂ 飛行計画マスタデータ
２４ｅ プライバシ領域データ
２４ｆ 画像一時保存データ
２５ａ センサ制御部
２５ｂ センタ通報部
２５ｃ センタ指示受付部
２５ｄ、４５ｅ 飛行ユニット指示部
２５ｅ 画像データ送信部
２５ｆ 飛行履歴送信部
４０ センタサーバ
４１ 表示部
４２ 入力部
４３ 通信部
４４ａ 警備対象一覧データ
４４ｂ 通報データ
４４ｃ 対処データ
４４ｄ 画像蓄積データ
４５ａ 通報受付部
４５ｂ 通報対処部
４５ｃ 画像蓄積部
４５ｄ 飛行履歴記録部
４５ｆ 顧客指示処理部
５０ パソコン
５１ スマートフォン

Claims (9)

1. 警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知システムであって、
   前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知手段と、
   前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットと、
   前記検知手段による検知結果に応じて前記飛行ユニットの飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
   前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段と
   を備え、
   前記飛行経路設定手段は、前記飛行ユニットの撮像手段が前記固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
   ことを特徴とする侵入検知システム。
2. 前記飛行経路設定手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記侵入物体の移動経路を推定し、該推定した移動経路に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１に記載の侵入検知システム。
3. 前記飛行経路設定手段は、前記推定した移動経路に応じて、前記侵入物体の移動先に先回りする飛行経路を設定することを特徴とする請求項２に記載の侵入検知システム。
4. 前記飛行経路設定手段は、前記検知手段により検知された侵入物体が人物である場合に、前記人物の顔を正面から撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
   ことを特徴とする請求項１、２又は３に記載の侵入検知システム。
5. 前記飛行ユニットは、前記対処手段として所定の警報音を出力する警報音出力手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
6. 前記飛行経路設定手段は、警備員による警備行動に応じて前記飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
7. 前記飛行経路設定手段は、前記侵入物体から所定以上の距離を保つ飛行経路を設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
8. 前記飛行ユニットの撮像手段による撮像を禁止する撮像禁止領域を設定する撮像禁止領域設定手段と、
   前記撮像禁止領域設定手段により設定された撮像禁止領域に対する撮像、若しくは前記撮像禁止領域を撮像した撮像データの使用を制限する撮像制限手段と
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の侵入検知システム。
9. 警戒領域に対する侵入を検知する侵入検知方法であって、
   前記警戒領域に対して侵入した人物及び／又は物体を侵入物体として検知する検知ステップと、
   前記侵入物体に対処する対処手段として撮像手段を搭載した飛行ユニットの飛行経路を前記検知ステップによる検知結果に応じて設定する飛行経路設定ステップと、
   前記飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に従って前記飛行ユニットの飛行を制御する飛行制御ステップと
   を含み、
   前記飛行経路設定ステップは、前記飛行ユニットの撮像手段が前記警戒領域の所定範囲を撮像する固定撮像手段の撮像範囲外を撮像可能な位置に飛行するよう前記飛行経路を設定する
   ことを特徴とする侵入検知方法。

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