JP2018077759A - 監視システム、監視方法および監視プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】所定範囲の土地内に存在する不審者を特定し防犯措置をとることを可能にする監視システムを提供する。【解決手段】監視システム１は、複数の第１の検知部と、複数の第２の検知部と、制御部５０と、を備える。第１の検知部は、各々所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知する。第２の検知部は、複数の第１の検知部各々に対応づけられ、当該複数の位置におけるタグ５の存在を検知する。制御部は、複数の第１の検知部と複数の第２の検知部のうち、相互に対応づけられる第１の検知部が人間の存在を検知し、かつ、第２の検知部がタグの存在を検知しなかった場合に、当該第１の検知部および第２の検知部に対応する位置まで、移動型ロボット６を移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、監視システム、監視方法および監視プログラムに関する。

従来、所定のエリアへの侵入者を検知するための技術が提案されている。たとえば、飛行ロボットを用いて、監視領域における異常が発生している建屋から出てきた人物を不審者と判定し、不審者を迅速に撮影できる撮影システムが提案されている（特許文献１）。また、電線の断線や引っ張りの検知に基づき果樹園等の広いエリアの防犯を実現する技術も提案されている（特許文献２）。また、窓や扉の開閉の検知と携帯端末が備えるタグリーダが読み取る情報とに基づいて侵入者を検知する装置も提案されている（特許文献３）。また、施設の出入口に設けた人体検知センサにより不正侵入者を検知するシステムも提案されている（特許文献４）。

特開２０１４−１４６１４１号公報 実用新案登録第３１０１４１０号公報 特開２００６−３９６１３号公報 特開２００６−２５９８５７号公報

しかしながら、従来技術においては、面積の広い土地において不審者を検知して防犯対策を講じることは困難である。たとえば、農業者が管理する果樹園のように、外部から多数の観光客が訪れる場所では、果樹園に入る人々の中から不審者を見分けて防犯措置を講じることは容易ではない。

防犯目的で監視カメラ等を設置することも考えられる。しかし、監視対象とする土地の面積が広い場合、網羅的に監視カメラを設置するにはコストがかかる。

また、果樹園の入園者の中には、果樹園の運営者である農業者の隣人も含まれる。このため、過度の防犯対策が隣人に不快感を与えることも予想される。

１つの側面では、所定範囲の土地内に存在する不審者を特定し防犯措置をとることができる、監視システム、監視方法および監視プログラムを提供することを目的とする。

第１の案では、監視システム、監視方法および監視プログラムは、所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知し、複数の位置におけるタグの存在を検知する。そして、監視システム、監視方法および監視プログラムは、複数の位置のうち、人間の存在を検知し、かつ、タグの存在を検知しなかった位置がある場合に、当該位置まで、移動型ロボットを移動させる。

本発明の１実施形態によれば、所定範囲の土地内に存在する不審者を特定し防犯措置をとることができる。

図１は、第１の実施形態に係る監視システムの構成の一例を説明するための図である。 図２は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるエリアの情報の構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるタグの情報の構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される人感センサの情報の構成の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるタグセンサの情報の構成の一例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶される検知情報の構成の一例を示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る監視システムに記憶されるドローンの情報の構成の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行される警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第１の実施形態に係る監視システムにおいて実行されるドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１１は、第１〜２の実施形態に係る監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。

以下に、本願の開示する監視システム、監視方法および監視プログラムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る監視システム１の構成の一例を説明するための図である。図１に示すように、第１の実施形態に係る監視システム１は、管理サーバ２と、検知装置３と、を備える。管理サーバ２と、検知装置３と、はネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ２はまた、監視システム１が監視対象とする土地の管理者の携帯端末４と、ネットワークにより通信可能に接続される。管理サーバ２は、検知装置３によるタグ５の検知結果に基づき、携帯端末４に通知を送信し、ドローン６を制御する。

管理サーバ２は、監視システム１の監視対象である、複数の区画に分割される所定範囲の土地を管理する管理者が運用する情報処理装置である。管理サーバ２は、たとえば、果樹を栽培し果物を収穫販売する農業者が運用するサーバである。また、管理サーバ２はたとえば、果物狩り等のために観光客が出入りする果樹園を運営する農業者が運用するサーバである。管理サーバ２の具体的態様は特に限定されず、物理的に一つの物理サーバであっても、クラウドコンピューティングを用いて実現される仮想サーバであってもよい。

検知装置３は、監視システム１の監視対象である所定範囲の土地に配置される。検知装置３は、人感センサ３１と、タグセンサ３２と、通信部３３と、を備える。

人感センサ３１は、検知装置３から所定範囲内に存在する人を検知する。人感センサ３１は、当該人感センサ３１が設置された位置の近傍に存在する人を検知する。人感センサ３１はたとえば、当該人感センサ３１が設置された位置から２０〜３０メートル程度の範囲内に存在する人を検知することができる。人感センサ３１の検知距離は特に限定されず、土地内に配置する人感センサ３１の数や位置に応じて決定すればよい。人感センサ３１はたとえば、焦電型赤外線センサである。

タグセンサ３２は、検知装置３から所定範囲内に存在するタグ５を検知する。タグセンサ３２は、タグ５から送信される電波信号を受信し、当該電波信号に含まれるタグＩＤ等の各タグ５固有の情報を検知する。また、タグセンサ３２は、タグ５から所定周期で送信される電波信号を受信し、電波強度および電波の往復時間等に基づきタグ５の場所を検知する。タグセンサ３２の検知距離は特に限定されない。タグセンサ３２の検知距離はたとえば、同一の検知装置３に設けられる人感センサ３１と略同一の検知距離であってよい。

通信部３３は、人感センサ３１およびタグセンサ３２による検知結果を、管理サーバ２に送信する。たとえば、通信部３３は、人感センサ３１が人を検知した旨の情報と、検知時刻と、当該人感センサ３１を特定する情報と、を管理サーバ２に送信する。また、通信部３３は、タグセンサ３２がタグ５を検知した旨の情報と、検知時刻と、検知したタグ５を特定する情報と、当該タグセンサ３２を特定する情報と、を管理サーバ２に送信する。

なお、監視システム１は、複数の検知装置３を備える。複数の検知装置３は、監視対象である所定範囲の土地に分散して配置される。たとえば、監視対象である土地は、複数の区画に分割される。そして、検知装置３は、各区画に少なくとも一つ配置される。また、検知装置３は、土地の中の人が通る通路に沿って配置される。また、検知装置３は、土地と外部との境界の近傍に配置される。以下、複数の検知装置３を集合的に参照符号３で表示する。また、各検知装置３が備える人感センサ３１、タグセンサ３２、通信部３３はそれぞれ集合的に参照符号３１，３２，３３で表示する。なお、ここでは対応する人感センサ３１とタグセンサ３２とは、同じ検知装置３内に設けられるものとする。ただし、対応する人感センサ３１とタグセンサ３２とは、略同一の場所において検知を実行できれば別体として構成してもよい。

携帯端末４は、監視対象である土地の管理者が所持する情報処理装置である。携帯端末４は、ネットワークを介して管理サーバ２にアクセスし、管理サーバ２から情報を受信することができれば具体的な態様は特に限定されない。携帯端末４は、たとえば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ポータブル・デジタル・アシスタント（ＰＤＡ）、スマートフォン等、任意の情報処理端末であってよい。携帯端末４は、管理サーバ２から送信される通知を受信する。また、携帯端末４は、管理サーバ２に通知に対する応答を送信する。

タグ５は、情報が記憶され、当該情報を電波により送信する機能を有する小型のチップである。タグ５はたとえば、ＩＣチップである。タグ５は、監視対象である土地に出入りする人に配布される。監視対象である土地に入る人はそれぞれタグ５を携帯する。たとえば、果樹園に果物狩りのために入園する人は、入口でタグ５を配布され園内ではタグ５の携帯が義務づけられる。また、果樹園の管理者および従業員もそれぞれ、タグ５を携帯する。タグ５は、それぞれ固有の情報を記憶する。タグ５は、所定周期で当該タグ５固有の情報を含む無線信号を送信する。タグ５が送信する無線信号は、当該タグ５から所定範囲内に存在するタグセンサ３２が受信することができる。また、タグ５が送信する無線信号に含まれる当該タグ固有の情報は、無線信号を受信したタグセンサ３２が検知することができる。

ドローン６は、管理サーバ２により制御される移動型ロボットである。ドローン６は、管理サーバ２による制御に応じて、監視対象の土地内の任意の位置に移動する。また、ドローン６は、制御部６０と、記憶部７０と、を有する。

制御部６０は、ドローン６の動作および機能を制御する。制御部６０にはたとえば、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部６０に含まれる機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。

記憶部７０は、ドローン６における処理に用いられる情報およびドローン６における処理によって生成される情報を記憶する。記憶部７０には、半導体メモリ素子等を採用できる。例えば、半導体メモリ素子としては、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。

制御部６０は、検知部６１と、撮像部６２と、出力部６３と、通信部６４と、を有する。

検知部６１は、ドローン６の周囲の物体を検知する。たとえば、検知部６１は赤外線センサ等を有し、ドローン６から所定範囲内の人の存在を検知する。

撮像部６２は、ドローン６の周囲の画像を撮影する。撮像部６２は、たとえば、検知部６１が検知した人の画像を撮影する。また、撮像部６２は、たとえば、検知部６１が人を検知した位置から所定範囲内の画像を撮影する。撮像部６２は、明瞭な画像を撮影するために撮影範囲を照明する機能を備える。

出力部６３は、所定の音声を出力する。たとえば、出力部６３は、録音された警告音や人の音声を外部に出力する。出力部６３が音声を出力するタイミングは、管理サーバ２から送信される制御信号によって決定される。

通信部６４は、管理サーバ２が送信する制御信号を受信する。制御部６０の各部は、管理サーバ２が送信する制御信号に応じて動作する。通信部６４は、検知部６１による検知結果および撮像部６２が撮影した画像を、管理サーバ２に送信する。通信部６４は、管理サーバ２以外の外部装置に情報を送信する機能を有してもよい。

記憶部７０は、検知部６１が人を検知した位置、検知した時刻を記憶する。また、記憶部７０は、撮像部６２が撮影した画像を、当該画像の撮像位置および撮像時刻と対応づけて記憶する。また、記憶部７０は、出力部６３が出力する音声を記憶する。

なお、ドローン６は、飛行型ロボット（マルチコプタ）であっても歩行型ロボットであってもよい。

管理サーバ２と、検知装置３、携帯端末４およびドローン６とを接続するネットワークの種類は特に限定されない。

（管理サーバ２の構成の一例）
図１を参照し、管理サーバ２の構成の一例について説明する。管理サーバ２は、通信部１０と、入力部２０と、出力部３０と、記憶部４０と、制御部５０と、を備える。

通信部１０は、ネットワークを介した管理サーバ２と検知装置３、携帯端末４およびドローン６との通信を実現する。

入力部２０は、管理サーバ２へ情報を入力するための入力装置である。入力部２０は、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクロフォン等、管理サーバ２へ情報を入力することができれば任意の装置であってよい。

出力部３０は、管理サーバ２に記憶される情報および管理サーバ２において生成される情報を外部に出力する装置である。出力部３０は、たとえば、音声または画像として情報を外部に出力する。出力部３０は、たとえば、モニタ等の表示装置、スピーカ、プリンタ等を含む。

記憶部４０は、管理サーバ２における処理に用いられる情報および管理サーバ２における処理によって生成される情報を記憶する。記憶部４０には、半導体メモリ素子等を採用できる。例えば、半導体メモリ素子としては、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）などが挙げられる。

制御部５０は、管理サーバ２の動作および機能を制御する。制御部５０にはたとえば、各種の集積回路や電子回路を採用できる。また、制御部５０に含まれる機能部の一部を別の集積回路や電子回路とすることもできる。例えば、集積回路としては、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）が挙げられる。また、電子回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。

（記憶部４０に記憶する情報の一例）
記憶部４０は、エリア記憶部４１と、タグ記憶部４２と、人感センサ記憶部４３と、タグセンサ記憶部４４と、検知記憶部４５と、ドローン記憶部４６と、を有する。

エリア記憶部４１は、監視対象である土地の区画それぞれの情報を記憶する。図２は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるエリアの情報の構成の一例を示す図である。監視システム１の監視対象である土地は複数の区画に分割される。そして、分割された各区画についての情報が管理サーバ２のエリア記憶部４１に記憶される。

図２の（Ａ）に示すように、エリアの情報は、「エリアＩＤ」と、「位置」と、「面積」と、「果樹エリア」とを含む。「エリアＩＤ」は各エリアを一意に特定する識別子（Identifier）である。「位置」は、当該エリアが存在する位置を示す。たとえば、「位置」は、当該エリアの外縁の位置を経度および緯度で示す。「面積」は、当該エリアの広さを示す。「果樹エリア」は、当該エリアにおいて果樹すなわち盗難の対象となる物が栽培されているか否かを示す。

図２の（Ｂ）に示すように、監視対象の土地は、エリアＩＤ「Ａ００１」〜「Ａ００９」で特定される複数の区画に分割される。エリアＩＤ「Ａ００１」〜「Ａ００６」で特定される区画には果樹が栽培されている。他方、エリアＩＤ「Ａ００７」〜「Ａ００９」で特定される区画では果樹は栽培されていない。

図２の（Ａ）の例では、たとえば、エリアＩＤ「Ａ００１」の区画について、「位置、ＸＸＸ」、「面積、２」、「果樹エリア、ＹＥＳ」が記憶されている。これは、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画の位置は、「ＸＸＸ」であり、面積は２ヘクタール、現在果樹が栽培されているエリアであることを示す。

タグ記憶部４２は、タグ５の情報を記憶する。図３は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるタグ５の情報の構成の一例を示す図である。図３に示すように、タグ５の情報は、「タグＩＤ」と、「種別」と、「有効時間帯」と、「有効期限」と、「ユーザ情報」と、を含む。

「タグＩＤ」は、タグ５それぞれを一意に識別するための情報である。タグ５はタグＩＤを記憶するように構成してもよい。「種別」は、当該タグを携帯する人の種別を示す。図３の例では、「種別」として「管理者」、「従業員」、「観光客」が設定されている。「管理者」は、監視対象の土地を管理する者を指す。「従業員」は、監視対象の土地で働く従業員を指す。「観光客」は、監視対象の土地に入ることを一時的に許可された人を指す。

「有効時間帯」は、当該タグ５を携帯する人が監視対象の土地に入ることが認められている時間帯を指す。たとえば、管理者であれば、特に制限なくいつでも監視対象の土地に入ることができる。また、従業員は、就業時間帯であれば監視対象の土地に入ることができる。観光客は、一時的に許可された時間の間しか監視対象の土地に入ることはできない。「有効期限」は、当該タグ５を携帯する人が監視対象の土地に入ることが認められている期限を指す。たとえば、管理者は、期限無制限で監視対象の土地に入ることができる。従業員は契約上認められた期間の間は監視対象の土地に入ることができる。観光客は、観光に訪れた日だけ監視対象の土地に入ることができる。

「ユーザ情報」は、当該タグ５を携帯する人の個人情報である。図３の例では、「ユーザ情報」は、管理者と従業員について記憶され、観光客については記憶されないものとする。ただし、観光客についてもユーザ情報を記憶する構成としてもよい。

図３の例では、たとえば、「タグＩＤ、Ｔ００１」に対応付けて、「種別、管理者」、「有効時間帯、無制限」、「有効期限、無制限」、「ユーザ情報、富士太郎」が記憶される。これは、タグＩＤ「Ｔ００１」で特定されるタグ５は、管理者である富士太郎が携帯していることを示す。また、タグＩＤ「Ｔ００１」で特定されるタグ５を携帯する人は、時間帯や期限の制限なく、監視対象の土地に入ることができることを示す。

また、図３の例では、たとえば、「タグＩＤ、Ｔ００４」に対応付けて、「種別、観光客」、「有効時間帯、１０：００−１６：００」、「有効期限、２０１６０４２５」が記憶される。これは、タグＩＤ「Ｔ００４」で特定されるタグ５は、観光客が携帯していることを示す。また、当該タグ５を携帯する観光客は、監視対象である土地に１０時から１６時の間は入ることが認められていることを示す。また、当該タグ５を携帯する観光客が監視対象である土地に入ることが認められているのは２０１６年４月２５日だけであることを示す。

人感センサ記憶部４３は、監視対象の土地内に配置される検知装置３が備える人感センサ３１の情報を記憶する。図４は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される人感センサ３１の情報の構成の一例を示す図である。図４に示すように、人感センサ３１の情報は、「センサＩＤ（１）」と、「位置」と、「エリアＩＤ」と、「果樹エリア」と、「ルート上」と、を含む。「センサＩＤ（１）」は、人感センサ３１を一意に特定する識別子である。「位置」は、当該人感センサ３１が配置される位置を特定する情報である。「位置」はたとえば、当該人感センサ３１がある場所の緯度経度である。「エリアＩＤ」は、当該人感センサ３１が配置される場所が、どの区画内かを示す。「果樹エリア」は、当該人感センサ３１が配置される区画において果樹が栽培中であるか否かを示す。「ルート上」は、当該人感センサ３１が配置される位置は、観光客が通過する観光ルート上にあるか否かを示す。

図４の例では、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」に対応付けて、「位置、ＥＯＯ，ＮＸＸ」、「エリアＩＤ、Ａ００１」、「果樹エリア、ＹＥＳ」、「ルート上、ＹＥＳ」が記憶される。これは、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１は、「ＥＯＯ，ＮＸＸ」で特定される位置に配置されることを示す。また、当該人感センサ３１は、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画内に配置されることを示す。また、当該人感センサ３１が配置される区画では、現在果樹が栽培されていることを示す。また、当該人感センサ３１が配置される位置は、観光客が通過するよう設定されたルート上にあることを示す。

タグセンサ記憶部４４は、監視対象の土地内に配置される検知装置３が備えるタグセンサ３２の情報を記憶する。図５は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるタグセンサ３２の情報の構成の一例を示す図である。図５に示すように、タグセンサ３２の情報は、「センサＩＤ（２）」、「位置」、「エリアＩＤ」、「対応ＨＳ」を含む。「センサＩＤ（２）」は、タグセンサ３２を一意に特定する識別子である。「位置」は、当該タグセンサ３２が配置される位置を特定する情報である。「位置」はたとえば、当該タグセンサ３２が配置される位置の緯度経度である。「エリアＩＤ」は、当該タグセンサ３２が配置される区画のエリアＩＤである。「対応ＨＳ」は、当該タグセンサ３２に対応する人感センサ３１のセンサＩＤである。すなわち、「対応ＨＳ」は、当該タグセンサ３２と同じ検知装置３内に内蔵される人感センサ３１のセンサＩＤである。

図５の例では、「センサＩＤ（２）、ＴＳ００１」に対応付けて、「位置、・・・」、「エリアＩＤ、Ａ００１」、「対応ＨＳ、ＨＳ００１」が記憶される。これは、センサＩＤ（２）「ＴＳ００１」で特定されるタグセンサ３２は、「・・・」で特定される位置に配置されることを示す。また、当該タグセンサ３２は、エリアＩＤ「Ａ００１」で特定される区画に配置されることを示す。また、当該タグセンサ３２は、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１と対応づけられることを示す。すなわち、当該タグセンサ３２は、センサＩＤ（１）「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１と同じ検知装置３に設けられていることを示す。

検知記憶部４５は、人感センサ３１およびタグセンサ３２による検知の結果である検知情報を記憶する。図６は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶される検知情報の構成の一例を示す図である。図６に示すように、検知情報は、「時刻」、「センサＩＤ（１）」、「センサＩＤ（２）」、「タグＩＤ」を含む。「時刻」は、当該検知情報が人感センサ３１またはタグセンサ３２により検知された時刻を示す。「センサＩＤ（１）」は当該検知情報を検知した人感センサ３１のセンサＩＤ（１）である。「センサＩＤ（２）」は当該検知情報を検知したタグセンサ３２のセンサＩＤ（２）である。「タグＩＤ」は、対応するタグセンサ３２が検知したタグ５のタグＩＤである。

図６の例では、「時刻、２０１６０４０１／１０：２０：００」に対応付けて、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」、「センサＩＤ（２）、ＴＳ００１」、「タグＩＤ、Ｔ００４」が記憶される。これは、２０１６年４月１日の１０時２０分に、「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１が人を検知したことを示す。また、同じときに、「ＴＳ００１」で特定されるタグセンサ３２が、タグＩＤ「Ｔ００４」で特定されるタグ５を検知したことを示す。また、図６の例では、「時刻、２０１６０４０１／１０：４５：００」に対応付けて、「センサＩＤ（１）、ＨＳ００１」が記憶される。この時刻と対応付けて記憶されている「センサＩＤ（２）」、「タグＩＤ」は「ＮＡ」である。これは、２０１６年４月１日の１０時４５分に、「ＨＳ００１」で特定される人感センサ３１が人を検知したが、同じ時刻に当該人感センサ３１に対応するタグセンサ３２はタグ５を検知していないことを示す。

ドローン記憶部４６は、管理サーバ２が管理制御するドローン６の情報を記憶する。図７は、第１の実施形態に係る監視システム１に記憶されるドローン６の情報の構成の一例を示す図である。なお、図１にはドローン６を一つだけ示したが、管理サーバ２は、複数のドローン６を管理制御するものとする。なお、複数のドローン６をそれぞれ表示するときは、ドローン６ａ，６ｂ等と表示し、集合的に表示するときはドローン６と表示する。

図７に示すように、ドローン６の情報は、「ドローンＩＤ」、「継続飛行可能時間」、「充電時間」を含む。「ドローンＩＤ」は、各ドローン６を一意に特定する識別子である。「継続飛行可能時間」は、各ドローン６が継続して飛行することができる時間の長さを示す。図７の例では、ドローン６は飛行ロボットとするため、「継続飛行可能時間」を記憶するが、歩行ロボットであればドローン記憶部４６は「継続歩行可能時間」を記憶する。「充電時間」は、ドローン６を完全充電するために要する時間の長さを示す。

図７の例では、「ドローンＩＤ、Ｄ００１」に対応づけて、「継続飛行可能時間、１ｈｒ」、「充電時間、２０ｍ」が記憶される。これは、ドローンＩＤ「Ｄ００１」で特定されるドローン６は、継続して１時間飛行することができる飛行ロボットであり、完全充電するには２０分要することを示す。

（制御部５０の構成の一例）
図１に戻り、制御部５０の構成について説明する。制御部５０は、登録部５１と、検知部５２と、警告部５３と、ドローン制御部５４と、を有する。

登録部５１は、通信部１０および入力部２０から入力される情報を記憶部４０の各部に記憶する。たとえば、登録部５１は、入力部２０から入力されるタグ５の情報をタグ記憶部４２に記憶する。また、登録部５１は、検知装置３から送信される検知情報を、検知記憶部４５に記憶する。

検知部５２は、記憶部４０に記憶される情報に基づき、人感センサ３１が人を検知したが、当該人感センサ３１に対応付けられるタグセンサ３２がタグ５を検知しなかった場合を検知する。人感センサ３１が人を検知したが、当該人感センサ３１に対応付けられるタグセンサ３２がタグ５を検知しなかった場合とは、タグ５を持たずに土地に侵入した人が検知された場合である可能性がある。

検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が、観光客の携帯するタグ５か、管理者または従業員が携帯するタグ５か、を検知する。管理者または従業員が携帯するタグ５であれば、土地内にあっても不審な点はないためである。

検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が継続して果樹エリアではない区画に長時間存在している場合を検知する。観光客が果樹エリアではない区画に長時間滞在する必然性はなく、観光客を装って下見に来た者である可能性があるためである。

検知部５２はまた、タグセンサ３２が検知したタグ５が観光ルート上ではない区画に長時間存在している場合を検知する。観光客が果樹エリアではない区画に長時間存在していても、その場所が休憩所や売店など観光ルート上にある場所なら、不審な点はない。そこで、検知部５２は、検知されたタグ５の存在位置がルート上にあるか否かを検知する。

このように、検知部５２は、人感センサ３１が人を検知したが対応するタグセンサ３２がタグ５を検知しなかった場合、警告部５３に不審者検知を通知する。また、検知部５２は、人感センサ３１が人を検知し対応するタグセンサ３２がタグ５を検知したが、当該タグ５を観光客が携帯する場合を検知する。そして、検知部５２は、当該タグ５が同一区画に所定時間以上滞在しており、当該区画が果樹エリアでない場合かつ観光ルート上でない場合に、警告部５３に不審者検知を通知する。

警告部５３は、検知部５２の不審者検知に応じて、警告処理を実行する。警告部５３は、検知部５２から不審者通知を受信すると、管理者の携帯端末４に不審者を検知した旨の通知を送信する。また、警告部５３は、管理者の携帯端末４から不審者に対応する旨の応答を受信する。警告部５３はまた、検知部５２の不審者検知に応じて、ドローン制御部５４にドローン制御処理の実行を指示する。警告部５３は、管理者の携帯端末４から不審者に対応する旨の応答を受信した場合は、ドローン制御部５４にドローン制御処理の実行を指示しないように構成してもよい。

ドローン制御部５４は、警告部５３からドローン制御処理の実行の指示を受信する。ドローン制御部５４は、ドローン制御処理の実行指示に応じて、ドローン制御処理を実行する。ドローン制御部５４は、検知部５２が不審者を検知した位置すなわち、当該不審者を検知した人感センサ３１の位置を、検知部５２または警告部５３から受信する。そして、ドローン制御部５４は、ドローン６を当該人感センサ３１の位置まで移動させる。ドローン制御部５４は、ドローン６が当該位置に到達したことを検知すると、ドローン６に、警告音を発生させる。たとえば、ドローン制御部５４は、ドローン６に警報音を鳴らさせる。または、ドローン制御部５４は、予め録音した所定のメッセージをドローン６に再生させる。ドローン制御部５４は、所定時間ドローン６を当該位置上で旋回させたのち、ドローン６を出発位置に戻すよう制御する。

（監視処理の流れの一例）
図８は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される監視処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８を参照して、第１の実施形態の監視処理について説明する。

まず、監視処理が開始すると、登録部５１は、監視対象の土地の区画、タグ５、人感センサ３１、タグセンサ３２、ドローン６の情報を記憶部４０に記憶する（ステップＳ１）。そして、登録部５１は、検知装置３から検知情報を受信して記憶部４０に記憶する（ステップＳ２）。検知部５２は、検知情報を参照し、人が検知された時点に対応してタグ情報が記憶されているか判定する（ステップＳ３）。タグ情報が記憶されていないと判定した場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、検知部５２は、警告部５３に不審者検知を通知して警告処理を実行させる（ステップＳ９）。他方、タグ情報が記憶されていると判定した場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、当該タグ５が観光客が携帯するタグか否かをタグ記憶部４２を参照して判定する（ステップＳ４）。観光客が携帯するタグではないと判定した場合（ステップＳ４、Ｎｏ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、観光客が携帯するタグ５であると判定した場合（ステップＳ４、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、検知情報を参照し、当該タグ５が同一エリアに所定時間以上存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。所定時間以上存在していないと判定した場合（ステップＳ５、Ｎｏ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、所定時間以上存在していると判定した場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、検知部５２は次に、当該タグ５を検知した検知装置３が果樹エリアにあるか否かを判定する（ステップＳ６）。果樹エリアにあると判定した場合（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、検知部５２は警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、果樹エリアにないと判定した場合（ステップＳ６、Ｎｏ）、検知部５２は次に、人感センサ記憶部４３を参照し、当該検知装置３がルート上にあるか否かを判定する（ステップＳ７）。ルート上にあると判定した場合（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、検知部５２は、警告部５３に通知せず（ステップＳ８）、処理を終える。他方、ルート上にないと判定した場合（ステップＳ７、Ｎｏ）、検知部５２は、警告部５３に不審者検知を通知して警告処理を実行させる（ステップＳ９）。これで監視処理が終了する。

（警告処理の流れの一例）
図９は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行される警告処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、警告部５３は、検知情報を参照し管理者のタグ５が土地内にあるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。警告部５３は、管理者のタグ５が土地内にないと判定した場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、ドローン制御部５４にドローン制御処理を実行するよう指示し、ドローン制御部５４はドローン制御処理を実行する（ステップＳ１０５）。他方、管理者のタグ５が土地内にあると判定した場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、警告部５３は、管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近いか否かを判定する（ステップＳ１０２）。管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近くないと判定された場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、警告部５３はドローン制御部５４にドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、管理者のタグ５を検知した検知装置３の位置が不審者が検知された位置に近いと判定された場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、警告部５３は管理者の携帯端末４に不審者検知を通知する（ステップＳ１０３）。そして、警告部５３は、所定時間内に携帯端末４から不審者に対処する旨の応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。応答を受信していないと判定した場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、警告部５３は、ドローン制御部５４にドローン制御処理を実行するよう指示する。他方、応答を受信したと判定した場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、警告部５３はドローン制御部５４に指示を送信せず処理を終了する。これで警告処理が終了する。

（ドローン制御処理の流れの一例）
図１０は、第１の実施形態に係る監視システム１において実行されるドローン制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。ドローン制御部５４は、警告部５３からドローン制御処理の実行指示を受信すると、不審者を検知した位置を特定してドローン６を発進させる（ステップＳ２０１）。そして、ドローン制御部５４は、ドローン６を不審者を検知した位置まで誘導する（ステップＳ２０２）。そして、ドローン制御部５４は、不審者を検知した位置にドローン６が到達したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。到達していないと判定すれば（ステップＳ２０３、Ｎｏ）、ドローン制御部５４は、ステップＳ２０３の判定を繰り返す。他方、到達したと判定した場合（ステップＳ２０３、Ｙｅｓ）、ドローン制御部５４は、ドローン６に警告音を出力させる（ステップＳ２０４）。ドローン制御部５４は、警告音を出力させるとともに、ドローン６に不審者を検知した検知装置３の周囲の画像を撮影させてもよい。そして、ドローン制御部５４は、ドローン６が当該位置に到達してから所定時間が経過したか判定する（ステップＳ２０５）。経過していないと判定した場合（ステップＳ２０５、Ｎｏ）、ドローン制御部５４は、ステップＳ２０４を繰り返す。他方、経過したと判定した場合（ステップＳ２０５、Ｙｅｓ）、ドローン制御部５４は、ドローン６に帰還を指示し、ドローン６を回収する（ステップＳ２０６）。これでドローン制御処理が終了する。

（第１の実施形態の効果）
このように、第１の実施形態に係る監視システム１は、複数の第１の検知部（人感センサ３１）と、複数の第２の検知部（タグセンサ３２）と、制御部（ドローン制御部５４）と、を備える。第１の検知部は、各々所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知する。第２の検知部は、複数の第１の検知部各々に対応づけられ、当該複数の位置におけるタグの存在を検知する。制御部は、第１の検知部が人間の存在を検知し、かつ、第２の検知部がタグの存在を検知しなかった場合に、第１の検知部および第２の検知部に対応する位置まで、移動型ロボットを移動させる。このように、第１の実施形態に係る監視システム１は、不審者を検知したときに、検知位置まで移動型ロボットを移動させる。このため、監視システム１は、不審者に過度の威嚇をすることなく、厳重な防犯体制を印象付けることができる。また、監視システム１は、常時移動型ロボットを巡回させたりするのではなく、不審者検知時に移動型ロボットを移動させる。このため、監視システム１は、移動型ロボットの維持運用にかかる費用を抑制することができる。また、監視システム１は、移動型ロボットの電力消費を抑制することができる。

また、監視システム１は、タグ５の情報として当該タグ５の携帯者が管理者、従業員、観光客のいずれかを記憶する。このため、監視システム１は、タグ５の携帯者が誰かを識別した上で、不審者を特定することができる。

また、監視システム１は、移動型ロボットを利用することで、監視対象の土地内各部にカメラを設置する必要をなくすことができる。このため、監視システム１は、運用コストを抑制することができる。

なお、面積の広い土地の中に存在する物品を盗もうとする者は、実際に犯罪行為に及ぶ前に土地の下見に訪れることが多いと考えられる。不審者が下見に入った段階で盗難を思いとどまらせる措置をとることができれば、盗難の抑止効果も高いと期待される。第１の実施形態に係る監視システム１は、夜間以外の時間帯にも不審者を検知して、移動型ロボットによる監視を実行することで、下見にきた者に盗難を思いとどまらせる効果を奏する。

たとえば、果物の窃盗団等は、昼間に農園を下見した後、夜間に実際に盗難に訪れることがある。この場合、監視システム１を用いて、下見の段階で窃盗を思いとどまらせることができれば犯罪の抑止効果が高いといえる。上記実施形態の監視システム１は、面積の広い土地全体にわたる綿密な監視を実現することにより、高い犯罪抑止効果を奏する。

（第２の実施形態）
これまで開示の装置に関する実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施形態を説明する。

（分散および統合）
図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

（監視プログラム）
また、上記の実施形態で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをサーバ等のコンピュータからタブレット端末やノート型コンピュータ等のコンピュータに配布し、サーバとコンピュータとが処理を協働して実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１１を用いて、上記の実施形態と同様の機能を有する監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。

図１１は、第１〜２の実施形態に係る監視プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。図１１に示すように、コンピュータ１０００は、操作部１１００と、ディスプレイ１２００と、通信部１３００とを有する。さらに、このコンピュータ１０００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４００と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１５００と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１６００と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１７００とを有する。これら１１００〜１７００の各部はバス１８００を介して接続される。

ＨＤＤ１７００には、図１１に示すように、上記の第１の実施形態で示した各部と同様の機能を発揮するモジュールを実装することができる監視プログラム１７００ａが予め記憶される。この監視プログラム１７００ａについては、図１等に示した各々の各構成要素と同様、適宜統合または分離してもよい。すなわち、ＨＤＤ１７００に記憶される各データは、常に全てのデータがＨＤＤ１７００に記憶される必要はなく、処理に必要なデータのみがＨＤＤ１７００に記憶されればよい。

そして、ＣＰＵ１４００が、監視プログラム１７００ａの各モジュールをＨＤＤ１７００から読み出してＲＡＭ１６００に展開する。これによって、図１１に示すように、監視プログラム１７００ａは、監視プロセス１６００ａとして機能する。この監視プロセス１６００ａは、ＨＤＤ１７００から読み出した各種データを適宜ＲＡＭ１６００上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開した各種データに基づいて各種処理を実行する。なお、監視プロセス１６００ａは、図１等に示した各処理部にて実行される処理を含む。また、ＣＰＵ１４００上で仮想的に実現される各処理部は、常に全ての処理部がＣＰＵ１４００上で動作する必要はなく、必要な処理部のみが仮想的に実現されればよい。

なお、上記の監視プログラム１７００ａについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７００やＲＯＭ１５００に記憶させておく必要はない。たとえば、コンピュータ１０００に挿入されるフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。または、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１０００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを介してコンピュータ１０００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておいてもよい。そして、コンピュータ１０００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。

１ 監視システム
２ 管理サーバ
１０ 通信部
２０ 入力部
３０ 出力部
４０ 記憶部
４１ エリア記憶部
４２ タグ記憶部
４３ 人感センサ記憶部
４４ タグセンサ記憶部
４５ 検知記憶部
４６ ドローン記憶部
５０ 制御部
５１ 登録部
５２ 検知部
５３ 警告部
５４ ドローン制御部
３ 検知装置
３１ 人感センサ
３２ タグセンサ
３３ 通信部
４ 携帯端末
５ タグ
６ ドローン

Claims (6)

1. 各々所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知する複数の第１の検知部と、
   前記複数の第１の検知部各々に対応づけられ、当該複数の位置におけるタグの存在を検知する複数の第２の検知部と、
   前記複数の第１の検知部と複数の第２の検知部のうち、相互に対応づけられる前記第１の検知部が人間の存在を検知し、かつ、前記第２の検知部がタグの存在を検知しなかった場合に、当該第１の検知部および第２の検知部に対応する位置まで、移動型ロボットを移動させる制御部と、
   を備える監視システム。
2. 前記所定範囲の土地は、複数の区画に分割され、
   前記制御部は、前記第１の検知部および第２の検知部が配置される区画に移動型ロボットを移動させる請求項１に記載の監視システム。
3. 前記複数の第１の検知部と複数の第２の検知部による検知結果を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、前記複数の第１の検知部と複数の第２の検知部のうち、相互に対応づけられる第１の検知部が人間の存在を検知し、かつ、第２の検知部がタグの存在を検知した場合に、当該タグが所定時間にわたって当該第１の検知部と第２の検知部により継続して検知されていれば、当該第１の検知部および第２の検知部に対応する位置まで、移動型ロボットを移動させる、請求項１または２に記載の監視システム。
4. 前記制御部は、前記第１の検知部が人間の存在を検知し、かつ、前記第２の検知部がタグの存在を検知しなかった場合に、管理者の携帯端末に通知を送信する、請求項１から３のいずれか１項に記載の監視システム。
5. コンピュータに、
   所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知し、
   前記複数の位置におけるタグの存在を検知し、
   前記複数の位置のうち、人間の存在を検知し、かつ、タグの存在を検知しなかった位置がある場合に、当該位置まで、移動型ロボットを移動させる、
   ことを含む各処理を実行させることを特徴とする監視方法。
6. 所定範囲の土地の複数の位置における人間の存在を検知する第１の検知手順と、
   前記複数の位置におけるタグの存在を検知する第２の検知手順と、
   前記複数の位置のうち、人間の存在を検知し、かつ、タグの存在を検知しなかった位置がある場合に、当該位置まで、移動型ロボットを移動させる制御手順と、
   を含む処理を、コンピュータに実行させる監視プログラム。

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