JP2016189114A - 監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
監視センタの監視員が、対処員や警察等に提供するために、無人飛行体から送信されるライブ映像を見ながら侵入者等が写っているシーンを静止画として記録する。ところが、特許文献1では、監視センタの監視員は、監視領域内での異常検知の通報を受けてから、無人飛行体が待機場所から異常検知箇所付近に到達するまで、異常要因の映像を確認できない。
また、無人飛行体が待機所から離陸して異常検知箇所付近まで移動する間中、無人飛行体による撮影を行うことも想定されるが、必要のない映像を取得することはプライバシーの観点だけでなく、無人飛行体のバッテリの消耗の観点から好ましくない。
従って、異常検知後、無人飛行体が離陸して目的地に到達するまで撮影を制限するのが好ましいが、この場合、無人飛行体による撮影開始のタイミング把握が困難であり、監視員による見逃しの可能性がある。
監視卓の監視員は、ライブ映像を録画しておき、録画画像を再生するという方法も考えられる、ライブ映像を監視しつつ、同時に録画画像のチェックを行うのは負担である。
前記位置情報に基づき、前記自律移動ロボットが前記目的地へ移動したと判定すると、前記自律移動ロボットによる撮影を許可する撮影制御手段と、を備え、前記制御装置は、前記撮影制御手段により前記自律移動ロボットへの撮影許可を指示した後、前記自律移動ロボットからのライブ映像の受信を開始すると、当該ライブ映像の受信開始の略直後の一部を静止画像として自動取得することを特徴とする。
また、異常検知の要因が侵入者等である場合、無人飛行体の接近に侵入者が気づくとカメラの視野外に逃れる可能性があるため、侵入者の映像は、撮影開始直後にしか写っていないことが想定される。本発明の監視システムによれば、撮影開始直後の静止画を自動で記録するので、当該静止画には、侵入者等が写っている可能性が高く、対処員、警察等に提供するのに適した静止画が取得できる。
また、静止画の取得時に自律移動ロボットの位置情報や異常検知手段の検知時刻を現在時刻と合わせて記憶することで、当該静止画をいつどこで取得したか、異常検知時からどのぐらい時間が経過しているかが把握できる。
また、取得した静止画を外部からのアクセスが可能なデータ保管サーバに自動で記憶することで、現場への対処員等に迅速に情報提供が可能となる。
さらに、自律移動ロボットとして飛行機能を備えた飛行ロボットを用い、飛行ロボットが所定高さ以上を飛行中は撮影を禁止とすることで、プライバシーに配慮しつつ、飛行ロボットが所定高さ未満の高度まで降下して撮影開始が可能となったタイミングで静止画を自動取得できる。
本発明は、監視領域内で侵入物体等(例えば不審車両や不審者等)の異常を検知すると、この異常を検知した位置へ自律移動ロボットを移動させ、監視領域の目的箇所の撮影を行い、監視センタにライブ映像を配信する監視システムに関し、特に自律移動ロボットとして飛行機能を備えた飛行ロボットを用いた監視システムに関する。
図1及び図2に示すように、本実施の形態の監視システム1は、異常検知手段2、ロボポート3、飛行ロボット4、飛行制御装置5、監視センタ6によって構築される。監視システム1では、図1に示すように、監視領域E内で発生した異常(例えば監視領域内へ侵入してきた不審車両Mなど)を異常検知手段2が検知すると、この異常の検知が異常検知手段2から飛行制御装置5に通報される。飛行制御装置5は、異常検知手段2から異常の検知の通報があると、ロボポート3を介して飛行ロボット4に飛行指示する。飛行ロボット4は、飛行制御装置5からの飛行指示に従って監視領域Eへ向かって飛行し、監視領域Eの異常発生箇所の周辺に設定された目的箇所(例えば目標物Mを含む周辺領域)を撮影する。監視センタ6は、飛行ロボット4から飛行制御装置5を介して送信される撮影画像をモニタ(表示装置)に表示し、監視領域Eの監視を行う。以下、監視システム1を構築する各部の構成について説明する。なお、本例で用いる飛行ルートとは、飛行ロボット4が飛行する経路、すなわち、飛行経路を意味するものである。
異常検知手段2は、監視領域Eで侵入物体等(不審車両や不審者等)の異常を検知したとき、或いは火災、ガラス等の破壊を検知したときに異常検知信号を出力し、飛行制御装置5に監視領域E内の異常を通報する各種センサで構成される。侵入物体の検知として、具体的には、レーザセンサ、マイクロ波センサ、超音波センサ、画像センサなどの各種物体検知センサ、赤外線センサなどで異常検知手段2を構成することができ、その他火災を検知する火災検知センサ、ガラス破壊を検知するガラス破壊検知センサなどを異常検知手段2として構成することができる。例えばレーザセンサで異常検知手段2を構成した場合には、図1に示すように、レーザ光を所定周期で走査し、斜線で示す走査範囲Sに侵入した異常対象の目標物(侵入物体)Mを検知したときに、例えばLANなどを介して飛行制御装置5に異常検知信号を送信して監視領域E内の異常を通報する。
ロボポート3は、飛行ロボット4の待機場所であり、飛行制御装置5からの指示を受け、飛行ロボット4の離陸や着陸を行うための設備を備える。また、ロボポート3は、飛行ロボット4が着陸するときに飛行ロボット4をポート内に収容する機構を備え、飛行ロボット4をポート内に収容したときに、飛行ロボット4に対して接触又は非接触にて給電を行う機能を有する。
飛行ロボット4は、飛行制御装置5から飛行指示を受けていない通常の状態ではロボポート3に待機しており、異常検知手段2が異常を検知して飛行制御装置5に通報があると、飛行制御装置5からの指示により、飛行高度に応じた速度で障害物を回避しながら目標位置(目的地)Pに向かって飛行する。
飛行制御装置5は、例えば監視領域E内の所定箇所や監視領域Eの近傍に設置される。飛行制御装置5は、例えばLANなどを介して異常検知手段2と接続され、監視領域E内の異常時に異常検知手段2からの異常検知信号を受信する。飛行制御装置5は、異常検知手段2から異常検知信号を受信したときに、飛行ロボット4との間で無線通信し、飛行ロボット4から送信される各種情報に基づき、飛行ロボット4に各種制御指示を行う監視装置の機能を備える。なお、飛行制御装置5は、監視センタ6から飛行ロボット4による撮影指示、所定位置への飛行指示等の各種指示を受信すると、飛行ロボット4に各種制御指示を行う。
監視センタ6は、図2に示すように少なくともセンタ装置6a、表示装置6b、データ保管サーバ6cを備える。
センタ装置6aは、飛行ロボット4が撮影したライブ映像を飛行制御装置5を介して受信し、モニタなどの表示装置6bに表示させる。また、センタ装置6aは、監視員が表示装置6bを見て飛行ロボット4に対する指示(飛行ルート指示、目標位置Pや速度の指示、離陸指示、帰還指示、上昇指示など)を飛行制御装置5に送信する。
さらにセンタ装置6aは、表示装置6bに表示されたライブ映像や、監視員がライブ映像上の任意のタイミングで撮影した静止画をデータ保管サーバ6c等の所定の送信先に転送させるよう制御する。
データ保管サーバ6cは、上述のように飛行ロボット4から送信されたライブ映像を記憶するとともに、ライブ映像上から切り出した静止画を記憶する。
データ保管サーバ6cは監視センタ内に置かれる必要はなく、よりセキュリティが確保されたデータセンター等におくようにしてもよい。センタ装置6aの制御によりデータ保管サーバ6cに転送され、保存されたライブ映像、静止画には、さらに上流の監視センタからアクセスして警察等への情報提供を行うことや、対処員等が携帯端末等から所定の認証によってアクセス可能とすることで迅速に現場状況の把握が可能となる。
次に、監視領域E内で異常が発生したときに、監視システム1の飛行制御装置5が実行する対処処理について図5及び図6を参照しながら説明する。
次に、飛行制御装置5は、飛行ロボット4の撮影部16による撮影が終了したか否かを判別する(ST13)。飛行制御装置5は、飛行ロボット4の撮影部16による撮影が終了したと判定すると、異常時の対処処理を終了する。
センタ装置6aは、飛行制御装置5からの異常通報を受信する(ST31)と、飛行制御装置5を介して飛行ロボット4からライブ映像が送信されるまで待機する(ST32)。
飛行ロボット4が目的地に移動して、撮影が開始可能になり、ライブ映像が送信されてくると、自動で静止画を取得し、データ保管サーバ6cへ転送され、記憶される。
センタ装置6aは静止画を取得するとともにライブ映像を飛行制御装置5から取得して表示装置6bに表示させる。この際に、表示装置6b上にライブ映像とともに、静止画を表示させることも可能である。
これにより、監視センタ6の監視員は対処員等を現場に向かわせるとき、現場の静止画とともに、飛行ロボットの撮影位置情報や、異常検知時刻、撮影時刻を合わせて容易に伝えることが可能となる。
2 異常検知手段
3 ロボポート
4 飛行ロボット
5 飛行制御装置
6 監視センタ
6a センタ装置
6b 表示装置
6c データ保管サーバ
11 ロータ
12 ロータ駆動部
13 飛行状態検知部
14 GNSS受信部
15 高度センサ
16 撮影部
17 照明
18 アンテナ
19 測距センサ
20 照度センサ
21 記憶部
22 電源
23 ロボ制御部
31 通信制御手段
32 障害物検知手段
33 姿勢制御手段
33a 自己位置測位手段
33b ロータ制御手段
34 撮影制御手段
35 照明制御手段
41 通信部
42 記憶部
43 制御部
43a 飛行制御手段
43b 撮影制御手段
43c 状態確認手段
E 監視領域
H0 地表
H1 設定高度
H2 飛行下限高度
M 目標物
P 目標位置
S 走査範囲
Claims (5)
- 監視領域内での異常を検知する異常検知手段と、
撮影手段を備えた自律移動ロボットと、
前記自律移動ロボットと無線通信して前記自律移動ロボットの状態情報を取得するとともに、前記自律移動ロボットへの制御指示情報を送信して前記自律移動ロボットを制御する制御装置と、を備えた監視システムであって、
前記制御装置は、
前記異常検知手段が異常を検知すると前記異常検知箇所付近を目的地として設定し、前記自律移動ロボットへ前記目的地への移動を指示する飛行制御手段と、
前記自律移動ロボットから前記状態情報として位置情報を取得し、
前記位置情報に基づき、前記自律移動ロボットが前記目的地へ移動したと判定すると、前記自律移動ロボットによる撮影を許可する撮影制御手段と、を備え
前記制御装置は、
前記撮影制御手段により前記自律移動ロボットへの撮影許可を指示した後、前記自律移動ロボットからのライブ映像の受信を開始すると、当該ライブ映像の受信開始の略直後の一部を静止画像として自動取得することを特徴とする監視システム。 - 前記制御装置は、取得した前記静止画像を指定された送信先に自動転送する機能を備えることを特徴とする請求項1に記載の監視システム。
- 前記制御装置は、前記自律移動ロボットから取得した状態情報又は前記異常検知手段による検知情報を前記静止画像の付帯情報として記憶させることを特徴とする請求項1又は2に記載の監視システム。
- 前記自律移動ロボットは、飛行機能を備えた飛行ロボットであることを特徴とする請求項1乃至3に記載の監視システム。
- 前記飛行ロボットは、飛行高度を制御する高度制御手段を備え、
前記制御装置の撮影制御手段は、前記飛行ロボットから前記位置情報として取得した飛行高度が設定高度以上である場合に前記撮影手段による撮影を禁止するよう制御することを特徴とする請求項4に記載の監視システム。
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