JP2023158440A - 機器制御装置、機器制御方法及び機器制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】操作の制限に関する設定にかかる手間を抑えつつ、操作の制限を適切に実現可能にする。【解決手段】位置取得部２１は、移動体の位置情報を取得する。グループ特定部２２は、位置に基づき定められた複数のグループのうち、位置取得部２１によって取得された位置情報に応じたグループを、移動体に対応する対応グループとして特定する。機器制御部２３は、複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、グループ特定部２２によって特定された対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、移動体によって操作された機器を制御する。【選択図】図２

Description

本開示は、移動体の位置に応じて機器を制御する技術に関する。

カメラといった機器とユーザとを紐づけておき、紐づけされた機器で取得されたデータだけに閲覧等のユーザによる操作を制限する制御システムがある。制御システムによっては、ユーザの活動場所によって紐づけする機器を変更したい場合がある。この場合には、システム管理者は、ユーザの移動に伴い設定を変更する必要がある。

特許文献１には、ユーザの権限に基づき患者情報の表示と非表示とを切り替えることが記載されている。特許文献１では、グループと職種と部署と部屋毎に権限の設定を行うことが記載されている。

特開２００６－３３８５２１号公報

ユーザの移動に伴い設定を変更することは、システム管理者に負担がかかる。また、特許文献１のように、各ユーザについて、グループと職種と部署と部屋毎に権限を設定することは、設定が煩雑である。そのため、ユーザ数が多いような場合には、権限の設定にかかる負担が大きい。
本開示は、操作の制限に関する設定にかかる手間を抑えつつ、操作の制限を適切に実現可能にすることを目的とする。

本開示に係る機器制御装置は、
移動体の位置情報を取得する位置取得部と、
位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置取得部によって取得された前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定するグループ特定部と、
前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記グループ特定部によって特定された前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御部と
を備える。

本開示では、移動体の位置情報に対応する対応グループを特定し、対応グループに対応する制御ポリシーに基づき移動体によって操作された機器を制御する。
これにより、移動体が移動した場合には、移動した場所に応じた制御ポリシーに基づき機器が制御される。そのため、移動体の移動に伴い制御ポリシーの設定を変更する必要がない。また、制御ポリシーはグループ毎に設定しておけばよく、移動体毎に設定する必要はない。したがって、制御ポリシーの設定にかかる手間を抑えつつ、操作の制限を適切に実現可能である。

実施の形態１に係る機器制御システム１００の構成図。 実施の形態１に係る機器制御装置１０の構成図。 実施の形態１に係るグループ更新処理のフローチャート。 実施の形態１に係る機器制御処理のフローチャート。 実施の形態１に係る機器制御装置１０を介護施設に適用した場合の例の説明図。 実施の形態１に係るグループ情報３１の例を示す図。 実施の形態１に係るポリシー情報３２の例を示す図。 実施の形態１に係るカメラの設置位置を示す図。 実施の形態１に係るグループ特定部２２の動作例の説明図。 機器制御装置１０を遠隔監視に適用した場合の例の説明図。 実施の形態１に係るグループ情報３１の例を示す図。 実施の形態１に係るポリシー情報３２の例を示す図。 実施の形態１に係るグループ特定部２２の動作例の説明図。 変形例１に係る機器制御装置１０の構成図。 実施の形態２に係る機器制御装置１０の構成図。 実施の形態２に係るグループ特定処理のフローチャート。 実施の形態２に係るグループ情報３１の例の説明図。 実施の形態２に係るポリシー情報３２の例を示す図。 実施の形態２に係るグループ特定部２２の動作例の説明図。 実施の形態３に係る機器制御処理のフローチャート。 実施の形態３に係る機器制御装置１０を工事現場に適用した例の説明図。 実施の形態３に係るグループ情報３１の例を示す図。 実施の形態３に係るポリシー情報３２の例を示す図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る機器制御システム１００の構成を説明する。
機器制御システム１００は、機器制御装置１０と、位置情報システム５０とを備える。機器制御装置１０と位置情報システム５０とは、伝送路９０を介して接続されている。伝送路９０は、具体例としては、ＬＡＮである。ＬＡＮは、Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋの略である。

機器制御装置１０は、機器の動作を制御するコンピュータである。位置情報システム５０は、移動体の位置を特定するシステムである。移動体は、人又は自動走行ロボットといった移動する物体である。
実施の形態１では、位置情報システム５０は、エリアへの入場を管理する入場管理システムである。入場管理システムは、エリアへの入場を管理することにより、移動体の位置を特定して、移動体がいるエリアを管理する。エリアが部屋であれば、入場管理システムは部屋の入口に設置され、社員証のようなＩＣカード等が読取装置にかざされると部屋への入場を許可するようなシステムである。ＩＣはＩｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。

図２を参照して、実施の形態１に係る機器制御装置１０の構成を説明する。
機器制御装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

プロセッサ１１は、プロセッシングを行うＩＣである。プロセッサ１１は、具体例としては、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵである。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略である。ＤＳＰは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒの略である。ＧＰＵは、Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの略である。

メモリ１２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２は、具体例としては、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭである。ＳＲＡＭは、Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略である。ＤＲＡＭは、Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの略である。

ストレージ１３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３は、具体例としては、ＨＤＤである。ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略である。また、ストレージ１３は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記録媒体であってもよい。ＳＤは、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略である。

通信インタフェース１４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）のポートである。ＵＳＢは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓの略である。ＨＤＭＩは、Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅの略である。

機器制御装置１０は、機能構成要素として、位置取得部２１と、グループ特定部２２と、機器制御部２３とを備える。機器制御部２３は、ポリシー検証部２４と、制御実行部２５とを備える。機器制御装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、機器制御装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、機器制御装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。

ストレージ１３には、グループ情報３１と、ポリシー情報３２とが記憶されている。

図２では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３から図１２を参照して、実施の形態１に係る機器制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態１に係る機器制御装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る機器制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る機器制御装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る機器制御プログラムに相当する。

機器制御装置１０の動作は、グループ更新処理と、機器制御処理とを含む。グループ更新処理は、移動体に対応するグループを更新する処理である。機器制御処理は、制御ポリシーに基づき機器を制御する処理である。

グループ更新処理及び機器制御処理の前提として、位置に基づき複数のグループが定められグループ情報３１として設定されている。実施の形態１では、グループは、複数のエリアそれぞれに対応して定められている。また、複数のグループそれぞれに対して制御ポリシーが定められポリシー情報３２として設定されている。

図３を参照して、実施の形態１に係るグループ更新処理を説明する。
グループ更新処理は、移動体の位置が更新された場合に実行される。

（ステップＳ１１：位置取得処理）
位置取得部２１は、移動体の位置を示す位置情報を取得する。
実施の形態１では、位置取得部２１は、位置情報システム５０から位置情報を取得する。位置情報システム５０は、移動体に割り当てられたＩＣカードから読取装置が移動体の情報を読み取った場合に、位置情報を機器制御装置１０に送信する。ここでは、位置情報は、入場したエリアを示す入場情報である。なお、ＩＣカードには移動体の識別情報が含まれており、この識別情報も位置情報に含めて送信される。そのため、位置情報から、どの移動体であるか識別することも可能である。

（ステップＳ１２：グループ特定処理）
グループ特定部２２は、ステップＳ１１で取得された位置情報に応じたグループを、グループ情報３１を用いて特定する。実施の形態１では、グループ特定部２２は、位置情報に応じたエリアに対応するグループを、グループ情報３１を用いて特定する。グループ特定部２２は、特定されたグループを、移動体に対応する対応グループとする。グループ特定部２２は、移動体に対応するグループを、ステップＳ１２で特定された対応グループに更新する。

図４を参照して、実施の形態１に係る機器制御処理を説明する。
機器制御処理は、機器に対する操作指示がされた場合に実行される。機器はシステム内に登録されている端末、カメラ又はセンサ等である。

（ステップＳ２１：ポリシー読出処理）
ポリシー検証部２４は、ポリシー情報３２から、移動体についての対応グループに対応する制御ポリシーを読み出す。ポリシー検証部２４は、グループ更新処理で更新された最新の対応グループに対応する制御ポリシーを読み出す。

（ステップＳ２２：ポリシー検証処理）
ポリシー検証部２４は、ステップＳ２１で読み出された制御ポリシーにおいて、操作指示がされた操作を行う権限があるか否かを判定する。具体的には、ポリシー検証部２４は、操作の対象となる機器の位置に対応するグループを特定する。そして、ポリシー検証部２４は、制御ポリシーにおいて、特定されたグループに属する機器に対して操作を行う権限があるか否かを判定する。
ポリシー検証部２４は、権限がある場合には、処理をステップＳ２３に進める。一方、ポリシー検証部２４は、権限がない場合には、処理をステップＳ２４に進める。

（ステップＳ２３：第１制御実行処理）
制御実行部２５は、操作指示がされた操作を行う権限があることを機器に通知する。これにより、制御実行部２５は、操作指示がされた操作に応じた処理を機器に実行させる。

（ステップＳ２４：第２制御実行処理）
制御実行部２５は、操作指示がされた操作を行う権限がないことを移動体に通知する。この際、制御実行部２５は、操作指示がされた操作に応じた処理を実行させない。

図５から図９を参照して、機器制御装置１０を介護施設に適用した場合の例を説明する。
図５に示すように、ここでは介護施設には１階と２階とがあり、複数の介護士が働いていとする。この例では、移動体は、人である介護士である。移動体である介護士が操作する機器は、介護士がログインした表示端末である。表示端末は、具体例としては、ＰＣ又はタブレット端末等である。ＰＣは、Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒの略である。
ここでは、１階と２階とにそれぞれ別のグループが定められている。１階にいる介護士は１階に設置された機器であるカメラの映像だけを閲覧でき、２階にいる介護士は２階に設置された機器であるカメラの映像だけを閲覧できるものとする。１階には、カメラＡが設置されている。２階にはカメラＢ及びカメラＣが設置されている。したがって、１階にいる介護士はカメラＡの映像だけを閲覧できる。２階にいる介護士はカメラＢ及びカメラＣの映像だけを閲覧できる。
１階のエリアに入るには、読取装置ＸにＩＣカードをかざす必要がある。２階のエリアに入るには、読取装置ＹにＩＣカードをかざす必要がある。

図６に示すように、グループ情報３１には、１階のエリアに対応したグループであるＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ１と、２階のエリアに対応したグループであるＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２とが設定されている。図７に示すように、ポリシー情報３２には、エリア毎に操作の権限が設定されている。ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ１に対しては、１階のカメラデータの閲覧権限が与えられた制御ポリシーが設定され、ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２に対しては、２階のカメラデータの閲覧権限が与えられた制御ポリシーが設定されている。
また、図８に示すように、カメラＡ，Ｂ，Ｃの設置場所が設定されている。カメラＡ，Ｂ，Ｃは設置場所に対応したグループに属している。

介護士Ｂが１階から２階に移動したとする。例えば、２階を担当する介護士の不足により、介護士Ｂが一時的に２階を担当するような場合が考えられる。すると、図３に示すグループ更新処理が実行される。
ステップＳ１１では、介護士Ｂが読取装置ＹにＩＣカードをかざすと、介護士Ｂが２階のエリアに入場したことを示す入場情報が位置情報として送信される。なお、ＩＣカードには介護士Ｂの識別情報が含まれており、この識別情報も位置情報に含めて送信される。そのため、位置情報から、２階のエリアに入場したことだけでなく、入場したのが介護士Ｂであることも特定可能である。位置取得部２１は、送信された位置情報を取得する。
ステップＳ１２では、グループ特定部２２は、２階に対応するＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２を対応グループとして特定する。そして、図９に示すように、グループ特定部２２は、介護士Ｂの対応グループをＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２に更新する。
介護士Ｂは、１階から２階に移動したため、１階に設置されたカメラＡの映像については閲覧権限がなく、２階に設置されたカメラＢ及びカメラＣの映像についての閲覧権限がある状態になる。

介護士Ｂが表示端末からカメラＣの映像を閲覧する操作を行ったとする。すると、図４に示す機器制御処理が実行される。
ステップＳ２１では、ポリシー検証部２４は、介護士Ｂの対応グループであるＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２に対応する制御ポリシーを読み出す。ステップＳ２２では、ポリシー検証部２４は、カメラＣの映像を閲覧する操作を行う権限があるか否かを判定する。この際、ポリシー検証部２４は、操作の対象となるカメラＣが設置された位置に対応するグループを特定する。そして、ポリシー検証部２４は、制御ポリシーにおいて、特定されたグループに属する機器に対して操作を行う権限があるか否かを判定する。図８に示すようにカメラＣは２階に設置されている。つまり、カメラＣは２階のグループに属している。また、図７に示すように、ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２に対応する制御ポリシーでは２階のカメラデータの閲覧権限が与えられている。したがって、ポリシー検証部２４は、権限があると判定する。そして、ポリシー検証部２４は、処理をステップＳ２３に進める。
ステップＳ２３では、制御実行部２５は、カメラＣの映像の閲覧権限があることを介護士Ｂの表示端末に通知する。これにより、制御実行部２５は、介護士Ｂの表示端末を制御して、カメラＣの映像を取得して表示させる。

なお、ここでは、移動体である介護士が操作する機器は、表示端末であるとした。しかし、移動体である介護士が操作する機器は、カメラであると考えることもできる。この場合には、ステップＳ２３では、制御実行部２５は、カメラＣに対して、介護士Ｂの表示端末に映像を送信させる。

図１０から図１２を参照して、機器制御装置１０を遠隔監視に適用した場合の例を説明する。
図１０に示すように、ここでは監視対象の建物には１階と２階とがあり、複数の自律走行ロボットが動作しているとする。この例では、移動体は自律走行ロボットである。自律走行ロボットには情報を収集する収集装置が搭載されている。ここでは、収集装置は、カメラで撮影した映像をサーバにアップロードする装置である。移動体である自律走行ロボットが操作する機器は、自律走行ロボットに搭載された収集装置である。したがって、移動体の位置と、操作の対象となる機器の位置とは同じである。自律走行ロボットは、カメラで撮影した映像をアップロードする操作指示を行う。
ここでは、１階と２階とにそれぞれ別のグループが定められている。１階にいる自律走行ロボットは、映像を撮影してサーバにアップロードでき、２階にいる自律走行ロボットは映像を撮影してサーバにアップロードできないものとする。なお、１階にいても２階にいても、自律走行ロボットはユーザからの指示を受信することは可能であるとする。
１階のエリアに入るには、自律走行ロボットに搭載されたＩＣカードを読取装置Ｘに読み取らせる必要がある。２階のエリアに入るには、自律走行ロボットに搭載されたＩＣカードを読取装置Ｙに読み取らせる必要がある。

図１１に示すように、グループ情報３１には、１階のグループであるｎｏｒｍａｌと、２階のグループであるｓｅｃｕｒｅとが設定されている。図１２に示すように、ポリシー情報３２には、ｎｏｒｍａｌに対しては、映像のアップロード権限と、指示の受信権限とが与えられた制御ポリシーが設定され、ｓｅｃｕｒｅに対しては、指示の受信権限だけが与えられた制御ポリシーが設定されている。指示とは、例えば、見回りの指示と、指定したリアルタイムのデータの送信指示等である。

自律走行ロボットであるロボットＡが１階から２階に移動したとする。例えば、ランダムに監視するエリアを変更する制御に従い２階に移動するような場合が考えられる。すると、図３に示すグループ更新処理が実行される。
ステップＳ１１では、ロボットＡのＩＣカードが読取装置Ｙに読み取られると、ロボットＡが２階のエリアに入場したことを示す入場情報が位置情報として送信される。なお、ＩＣカードにはロボットＡの識別情報が含まれており、この識別情報も位置情報に含めて送信される。そのため、位置情報から、２階のエリアに入場したことだけでなく、入場したのがロボットＡであることも特定可能である。位置取得部２１は、送信された位置情報を取得する。
ステップＳ１２では、グループ特定部２２は、２階に対応するｓｅｃｕｒｅを対応グループとして特定する。そして、図１３に示すように、グループ特定部２２は、ロボットＡの対応グループをｓｅｃｕｒｅに更新する。

ロボットＡが映像をアップロードする操作を行ったとする。すると、図４に示す機器制御処理が実行される。
ステップＳ２１では、ポリシー検証部２４は、ロボットＡの対応グループであるｓｅｃｕｒｅに対応する制御ポリシーを読み出す。ステップＳ２２では、ポリシー検証部２４は、映像をアップロードする権限があるか否かを判定する。この際、ポリシー検証部２４は、アップロードする操作の対象となる機器の位置に対応するグループを特定する。アップロードする操作の対象となる機器は、自律走行ロボットに搭載された収集装置であり、操作の対象となる機器の位置は自律走行ロボットの位置と同じである。したがって、操作の対象となる機器の位置に対応するグループは、ステップＳ１１で特定された２階のエリア（ｓｅｃｕｒｅのグループに対応するエリア）である。図１２に示すように、ｓｅｃｕｒｅに対応する制御ポリシーでは映像のアップロード権限が与えられていない。したがって、ポリシー検証部２４は、権限がないと判定する。そして、ポリシー検証部２４は、処理をステップＳ２４に進める。
ステップＳ２４では、制御実行部２５は、映像のアップロード権限がないことをロボットＡに通知する。すると、ロボットＡは、映像を取得してアップロードすることを行わない。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る機器制御装置１０は、位置に基づき複数のグループが定められたグループ情報３１を用いて、移動体の位置に対応する対応グループを特定する。そして、実施の形態１に係る機器制御装置１０は、グループ毎に設定された制御ポリシーのうち、対応グループに対応する制御ポリシーに基づき移動体によって操作された機器を制御する。
これにより、移動体が移動した場合には、移動した位置に応じたグループに対応した制御ポリシーに基づき機器が制御される。そのため、移動体の移動に伴い制御ポリシーの設定を変更する必要がない。また、制御ポリシーはグループ毎に設定しておけばよく、移動体毎に設定する必要はない。また、複数機器を制御する場合に、機器の設定位置に応じてグループで管理し、機器に対してもグループに応じて制御ポリシーが適用される。そのため、機器毎に制御ポリシーを設定する必要がない。したがって、制御ポリシーの設定にかかる手間を抑えつつ、操作の制限を適切に実現可能である。

介護施設では、介護士の病欠等により、介護士の急な担当エリアの変更がされる場合がある。この場合には、担当エリアが変更になった介護士が閲覧できるデータを早急に変更する必要がある。しかし、状況によってはシステム管理者が閲覧できるデータの変更にすぐに対応できない場合もある。
実施の形態１に係る機器制御装置１０は、このような状況であっても、単に介護士が移動するだけで、閲覧できるデータが変更される。これにより、システム管理者の手間なく、介護士の担当エリアの変更を行うことができる。

遠隔監視では、自律走行ロボットが用いられ、撮影された映像をサーバにアップロードすることがある。しかし、セキュリティ等の観点から映像をアップロードすべきでない場所がある場合がある。
実施の形態１に係る機器制御装置１０は、このような状況であっても、単に自律走行ロボットが移動するだけで、映像をアップロードできるか否かが変更される。これにより、セキュリティ等の観点において適切な運用を行うことができる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
移動体から緊急事態等を知らせる情報が送信された場合には、ポリシー検証部２４は、適用する制御ポリシーを切り替えてもよい。
遠隔監視の例において、自律走行ロボットから緊急事態等を知らせる情報が送信されたとする。この場合には、通常時には映像のアップロードが禁止されていても、通常時とは異なるサーバに映像をアップロードできるようにしてもよい。通常とは異なるサーバは、例えば、通常のサーバよりも厳重なアクセス制御がされているサーバ等である。
この処理は、例えば、以下のようにして実現される。グループ情報３１に予め緊急事態に対応したグループを設定しておく。また、緊急事態のグループに対応した制御ポリシーを設定しておく。そして、緊急事態の情報が取得されると、機器制御装置１０は、緊急事態のグループに対応した制御ポリシーに基づき制御する。

緊急事態に限らず、他の情報が送信された場合には、ポリシー検証部２４は、送信された情報に応じた制御ポリシーを適用するようにしてもよい。他の情報としては、移動体が人の場合には、体調の良し悪し等の情報等が考えられる。

＜変形例２＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例２として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例２について、実施の形態１と異なる点を説明する。

図１４を参照して、変形例２に係る機器制御装置１０の構成を説明する。
各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、機器制御装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路１５を備える。電子回路１５は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。

電子回路１５としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡが想定される。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略である。
各機能構成要素を１つの電子回路１５で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路１５に分散させて実現してもよい。

＜変形例３＞
変形例３として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と電子回路１５とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。

実施の形態２．
実施の形態２は、移動体の属性を考慮して適用する制御ポリシーを決定する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１５を参照して、実施の形態２に係る機器制御装置１０の構成を説明する。
機器制御装置１０は、機能構成要素として、属性取得部２６を備える点が図２に示す機器制御装置１０と異なる。属性取得部２６の機能は、他の機能構成要素と同様に、ソフトウェア又はハードウェアによって実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１６から図１９を参照して、実施の形態２に係る機器制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態２に係る機器制御装置１０の動作手順は、実施の形態２に係る機器制御方法に相当する。また、実施の形態２に係る機器制御装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態２に係る機器制御プログラムに相当する。

実施の形態２では、位置及び属性に基づき複数のグループが定められグループ情報３１として設定されている。

図１６を参照して、実施の形態２に係るグループ特定処理を説明する。
ステップＳ３１の処理は、図３のステップＳ１１の処理と同じである。

（ステップＳ３２：属性取得処理）
属性取得部２６は、ステップＳ１１で取得された位置情報に含まれる移動体の識別情報から、どの移動体であるか識別する。そして、属性取得部２６は、識別された移動体の属性を取得する。
具体的には、事前に移動体の識別情報と属性とを対応付けて記憶しておく。属性取得部２６は、移動体の識別情報に対応する属性を読み出すことにより、属性を取得する。

（ステップＳ３３：グループ特定処理）
グループ特定部２２は、位置情報と属性に対応付けて予め設定されたグループ情報３１を用いて、ステップＳ３１で取得された位置情報と、ステップＳ３２で取得された属性とに応じたグループを特定する。グループ特定部２２は、特定されたグループを、対応グループとする。グループ特定部２２は、移動体に対応するグループを、ステップＳ１２で特定された対応グループに更新する。

図１７から図１９を参照して、機器制御装置１０を介護施設に適用した場合の例を説明する。
この例は、移動体として介護士に加え管理者がいる点が実施の形態１の例（図５から図９を参照して説明した例）と異なる。属性としては、介護士と管理者とがある。介護士については、１階と２階とにそれぞれ別のグループが定められている。また、これらのグループとは別に管理者のグループが定められている。１階にいる介護士は１階に設置された機器であるカメラの映像だけを閲覧でき、２階にいる介護士は２階に設置された機器であるカメラの映像だけを閲覧できるものとする。また、管理者は１階及び２階に設置された機器であるカメラの映像を閲覧できるものとする。

図１７に示すように、グループ情報３１には、介護士についての１階のグループであるＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ１と、介護士についての２階のグループであるＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２と、管理者のグループであるＡｄｍｉｎＧｒｏｕｐとが設定されている。図１８に示すように、ポリシー情報３２には、ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ１には、１階のカメラデータの閲覧権限が与えられた制御ポリシーが設定され、ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２には、２階のカメラデータの閲覧権限が与えられた制御ポリシーが設定されている。ＡｄｍｉｎＧｒｏｕｐには、１階及び２階のカメラデータの閲覧権限が与えられた制御ポリシーが設定されている。

介護士Ｂが１階から２階に移動したとする。すると、図３に示すグループ更新処理が実行される。
ステップＳ３１の処理は、実施の形態１の例と同じである。
ステップＳ３２では、属性取得部２６は、介護士Ｂの属性として介護士を取得する。ステップＳ３３では、グループ特定部２２は、属性である介護士と２階とに対応するＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２を対応グループとして特定する。そして、図１９に示すように、グループ特定部２２は、介護士Ｂの対応グループをＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２に更新する。ＷｏｒｋｅｒＧｒｏｕｐ２には２階のカメラデータの閲覧権限が与えられている。そのため、介護士Ｂは２階のカメラデータの映像の閲覧が可能である。

管理者Ｄが１階から２階に移動したとする。すると、図３に示すグループ更新処理が実行される。
ステップＳ３１では、管理者Ｄが読取装置ＹにＩＣカードをかざすと、管理者Ｄが２階のエリアに入場したことを示す入場情報が位置情報として送信される。位置取得部２１は、送信された位置情報を取得する。ステップＳ３２では、属性取得部２６は、管理者Ｄの属性として管理者を取得する。ステップＳ３３では、グループ特定部２２は、属性である管理者に対応するＡｄｍｉｎＧｒｏｕｐを対応グループとして特定する。そして、図１９に示すように、グループ特定部２２は、管理者Ｄの対応グループをＡｄｍｉｎＧｒｏｕｐに更新する。ＡｄｍｉｎＧｒｏｕｐには１階及び２階のカメラデータの閲覧権限が与えられている。そのため、管理者は２階のカメラデータの映像の閲覧が可能である。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る機器制御装置１０は、移動体の位置に加え、移動体の属性を考慮して適用する制御ポリシーを決定する。これにより、実施の形態１に比べてより柔軟に適用する制御ポリシーを変更できる。

実施の形態３．
実施の形態３は、機器による処理対象となる対象体の位置を考慮して適用する制御ポリシーを決定する点が実施の形態１，２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明して、同一の点については説明を省略する。
実施の形態３では、実施の形態１に変更を加えた場合について説明する。しかし、実施の形態２に変更を加えることも可能である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２０から図２３を参照して、実施の形態３に係る機器制御装置１０の動作を説明する。
実施の形態３に係る機器制御装置１０の動作手順は、実施の形態３に係る機器制御方法に相当する。また、実施の形態３に係る機器制御装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態３に係る機器制御プログラムに相当する。

実施の形態３では、制御ポリシーは、機器による処理対象となる対象体の位置毎に定められている。

図２０を参照して、実施の形態３に係る機器制御処理を説明する。
（ステップＳ４１：ポリシー読出処理）
位置取得部２１は、移動体の位置を示す位置情報を取得する。例えば、移動体が携帯する機器と、対象体が携帯する機器に搭載された測位装置によって得られた位置を示す位置情報を、機器から定期的に送信させるようにしておく。位置取得部２１は、直近に取得された移動体の位置情報を読み出すことにより、移動体の位置情報を取得する。
ポリシー検証部２４は、ポリシー情報３２から、移動体の位置が属する現場（グループ）に対応する制御ポリシーを読み出す。

ステップＳ４２からステップＳ４４の処理は、図４のステップＳ２２からステップＳ２４の処理と同じである。

図２１から図２３を参照して、機器制御装置１０を工事現場に適用した例を説明する。
図２１に示すように、現場Ｘと現場Ｙとの２つの現場を現場監督が掛け持ちで担当しているとする。各現場には作業員がいるが、場合によっては作業員も他の現場に移動することもある。他の現場とは現場Ｘ，Ｙ以外の現場の場合もある。
ここでは、現場毎にグループが定められている。現場監督は、現場Ｘにいる場合には、現場Ｘにいる作業員だけにプッシュ通知を送信でき、現場Ｙにいる場合には、現場Ｙにいる作業員だけにプッシュ通知を送信できるように制御される。
現場監督の携帯端末及び各作業員の携帯端末には、位置共有アプリケーションプログラムが導入されている。携帯端末は、プッシュ通知を行う送信装置である。位置共有アプリケーションプログラムは、定期的に位置情報システム５０に携帯端末の位置（緯度、経度）を送信する。ここでは、各現場について、その現場の周囲一定範囲の位置にいる場合には、その現場にいるものとする。例えば、現場毎の緯度の最大値・最小値、経度の最大値・最小値を現場情報として用いて、位置情報システム５０は現場監督の携帯端末及び各作業員の携帯端末から送信される位置から現場監督及び各作業員がどの現場にいるかが特定される。

図２２に示すように、グループ情報３１には、現場ＸのグループであるＸＧｒｏｕｐと、現場ＹのグループであるＹＧｒｏｕｐとが設定されている。図２３に示すように、ポリシー情報３２には、ＸＧｒｏｕｐに対しては、対象情報が示す位置が現場Ｘの場合と、それ以外の場合とについて制御ポリシーが設定されている。対象情報が示す位置が現場Ｘの場合には、プッシュ通知の送信権限が与えられた制御ポリシーが設定されている。対象情報が示す位置が現場Ｘ以外の場合には、プッシュ通知の送信権限が与えられていない制御ポリシーが設定されている。同様に、ポリシー情報３２には、ＹＧｒｏｕｐに対しては、対象情報が示す位置が現場Ｙの場合と、それ以外の場合とについて制御ポリシーが設定されている。対象情報が示す位置が現場Ｙの場合には、プッシュ通知の送信権限が与えられた制御ポリシーが設定されている。対象情報が示す位置が現場Ｙ以外の場合には、プッシュ通知の送信権限が与えられていない制御ポリシーが設定されている。

現場監督と作業員Ａと作業員Ｂとが現場Ｘにおり、作業員Ｃが現場Ｙにいるとする。このとき、現場監督が機器である携帯端末からプッシュ通知を送信する操作を行ったとする。すると、図２０に示す機器制御処理が実行される。

ステップＳ４１では、位置取得部２１は、位置情報システム５０から移動体である現場監督がどの現場にいるかという情報を取得する。位置情報システム５０は、現場監督の携帯端末及び各作業員の携帯端末から位置情報を取得している。位置取得部２１は、この位置情報に基づき、現場情報を用いて現場監督及び各作業員がどの現場（グループ）にいるかを特定できる。そして、ポリシー検証部２４は、現場監督がいる現場Ｘに対応するグループであるＸＧｒｏｕｐに対応する制御ポリシーを読み出す。
ステップＳ４２では、ポリシー検証部２４は、位置情報システム５０から各作業員の携帯端末がどの現場にいるかという情報を取得し、ＸＧｒｏｕｐに属する作業員に割り当てられた携帯端末（機器）を抽出する。ステップＳ４１で読み出された制御ポリシーでは、ＸＧｒｏｕｐに属する作業員に割り当てられた機器にプッシュ通知の操作権限がある。そのため、ポリシー検証部２４は処理をステップＳ４３に進める。ステップＳ４３で、制御実行部２５は現場Ｘのプッシュ通知の操作権限があることを現場監督の携帯端末に通知する。すると、制御実行部２５は、直近の対象情報が現場Ｘである作業員Ａと作業員Ｂにプッシュ通知を送信し、現場Ｙにいる作業員Ｃにはプッシュ通知を送信しない。

なお、現場監督が現場Ｘでも、現場Ｙでもない位置からプッシュ通知の操作を行ったとする。この場合には、ステップＳ４１ではＺｇｒｏｕｐに対応する制御ポリシーが読み出される。Ｚｇｒｏｕｐに対応する制御ポリシーは、プッシュ通知の捜査権限がないことを示す。したがって、この場合にはポリシー検証部２４は処理をステップＳ４４に進める。そして、制御実行部２５は、現場監督の携帯端末にプッシュ通知の権限がないことを通知する。

現場監督が現場Ｘでプッシュ通知をした時に、作業員Ａが現場Ｘから現場Ｙに移動していたとする。この場合には、ステップＳ４２でＸＧｒｏｕｐに属する作業員に割り当てられた携帯端末として作業員Ａの携帯端末は抽出されない。その結果、ステップＳ４３で制御実行部２５は作業員Ａにはプッシュ通知を送信せず、作業員Ｂにのみプッシュ通知を送信する。

また、現場監督が現場Ｘから現場Ｙに移動してプッシュ通知の操作を行った場合には、ポリシー検証部２４は、ステップＳ４１でグループＹＧｒｏｕｐに対応する制御ポリシーを読み出す。この場合には、ステップＳ４２でＹＧｒｏｕｐに属する作業員に割り当てられた携帯端末として作業員Ｃの携帯端末が抽出される。その結果、ステップＳ４３で制御実行部２５は、現場Ｙにいる作業員Ｃにプッシュ通知を送信し、現場Ｘにいる作業員Ａと作業員Ｂにはプッシュ通知を送信しない。

＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る機器制御装置１０は、機器による処理対象となる対象体の位置を考慮して適用する制御ポリシーを決定する。これにより、実施の形態１に比べてより柔軟に適用する制御ポリシーを変更できる。

例えば、実施の形態１で説明した自律走行ロボットの例において、自律走行ロボットが操作する機器の位置を考慮して適用する制御ポリシーを決定するようにすることも考えられる。これにより、自律走行ロボットが操作する機器の位置に応じて、柔軟に制御ポリシーを変更できる。

なお、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。

以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
移動体の位置情報を取得する位置取得部と、
位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置取得部によって取得された前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定するグループ特定部と、
前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記グループ特定部によって特定された前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御部と
を備える機器制御装置。
（付記２）
前記グループは、複数のエリアそれぞれに対応して定められており、
前記グループ特定部は、前記位置情報に応じたエリアに対応するグループを、前記移動体に対応するグループとして特定する
付記１に記載の機器制御装置。
（付記３）
前記位置取得部は、前記複数のエリアそれぞれに対応して設けられた位置情報取得システムから得られる位置情報であって、対応するエリアを示す位置情報を取得し、
前記グループ特定部は、前記位置情報が示すエリアに対応するグループを前記対応グループとして特定する
付記２に記載の機器制御装置。
（付記４）
前記機器制御部は、前記機器の位置に対応するグループに基づき、前記制御ポリシーを適用して、前記機器を制御する
付記１から３までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記５）
前記機器制御装置は、さらに、
前記移動体の属性を取得する属性取得部
を備え、
前記グループ特定部は、位置及び属性に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置情報と、前記属性取得部によって取得された前記属性とに応じたグループを前記対応グループとして特定する
付記１から４までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記６）
前記制御ポリシーは、前記機器による処理対象となる対象体の位置毎に定められており、
前記位置取得部は、前記対象体の位置を示す対象情報を取得し、
前記機器制御部は、前記対応グループと、前記対象情報が示す位置とに対応する制御ポリシーに基づき、前記機器を制御する
付記１から５までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記７）
前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、前記機器が表示する表示対象の情報を制御する
付記１から６までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記８）
前記移動体は自律走行ロボットであり、
前記機器は、情報を収集してサーバにアップロードする収集装置であり、
前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、情報を前記サーバにアップロードするか否かを制御する
付記１から６までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記９）
前記機器は、情報を送信する送信装置であり、
前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、情報の送信先を制御する
付記１から６までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
（付記１０）
コンピュータが、移動体の位置情報を取得し、
コンピュータが、位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定し、
コンピュータが、前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御方法。
（付記１１）
移動体の位置情報を取得する位置取得処理と、
位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置取得処理によって取得された前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定するグループ特定処理と、
前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記グループ特定処理によって特定された前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御処理と
を行う機器制御装置としてコンピュータを機能させる機器制御プログラム。

１００ 機器制御システム、１０ 機器制御装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１５ 電子回路、２１ 位置取得部、２２ グループ特定部、２３ 機器制御部、２４ ポリシー検証部、２５ 制御実行部、２６ 属性取得部、３１ グループ情報、３２ ポリシー情報、５０ 位置情報システム、９０ 伝送路。

Claims (11)

1. 移動体の位置情報を取得する位置取得部と、
   位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置取得部によって取得された前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定するグループ特定部と、
   前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記グループ特定部によって特定された前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御部と
   を備える機器制御装置。
2. 前記グループは、複数のエリアそれぞれに対応して定められており、
   前記グループ特定部は、前記位置情報に応じたエリアに対応するグループを、前記移動体に対応するグループとして特定する
   請求項１に記載の機器制御装置。
3. 前記位置取得部は、前記複数のエリアそれぞれに対応して設けられた位置情報取得システムから得られる位置情報であって、対応するエリアを示す位置情報を取得し、
   前記グループ特定部は、前記位置情報が示すエリアに対応するグループを前記対応グループとして特定する
   請求項２に記載の機器制御装置。
4. 前記機器制御部は、前記機器の位置に対応するグループに基づき、前記制御ポリシーを適用して、前記機器を制御する
   請求項１に記載の機器制御装置。
5. 前記機器制御装置は、さらに、
   前記移動体の属性を取得する属性取得部
   を備え、
   前記グループ特定部は、位置及び属性に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置情報と、前記属性取得部によって取得された前記属性とに応じたグループを前記対応グループとして特定する
   請求項１に記載の機器制御装置。
6. 前記制御ポリシーは、前記機器による処理対象となる対象体の位置毎に定められており、
   前記位置取得部は、前記対象体の位置を示す対象情報を取得し、
   前記機器制御部は、前記対応グループと、前記対象情報が示す位置とに対応する制御ポリシーに基づき、前記機器を制御する
   請求項１に記載の機器制御装置。
7. 前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、前記機器が表示する表示対象の情報を制御する
   請求項１に記載の機器制御装置。
8. 前記移動体は自律走行ロボットであり、
   前記機器は、情報を収集してサーバにアップロードする収集装置であり、
   前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、情報を前記サーバにアップロードするか否かを制御する
   請求項１に記載の機器制御装置。
9. 前記機器は、情報を送信する送信装置であり、
   前記機器制御部は、前記制御ポリシーに基づき、情報の送信先を制御する
   請求項１に記載の機器制御装置。
10. コンピュータが、移動体の位置情報を取得し、
    コンピュータが、位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定し、
    コンピュータが、前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御方法。
11. 移動体の位置情報を取得する位置取得処理と、
    位置に基づき定められた複数のグループのうち、前記位置取得処理によって取得された前記位置情報に応じたグループを、前記移動体に対応する対応グループとして特定するグループ特定処理と、
    前記複数のグループそれぞれに対して設定された制御ポリシーのうち、前記グループ特定処理によって特定された前記対応グループに対応する制御ポリシーに基づき、前記移動体によって操作された機器を制御する機器制御処理と
    を行う機器制御装置としてコンピュータを機能させる機器制御プログラム。

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