JP2000163673A - 監視装置 - Google Patents
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- JP2000163673A JP2000163673A JP10334202A JP33420298A JP2000163673A JP 2000163673 A JP2000163673 A JP 2000163673A JP 10334202 A JP10334202 A JP 10334202A JP 33420298 A JP33420298 A JP 33420298A JP 2000163673 A JP2000163673 A JP 2000163673A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視装置が監視対象物の近傍にある必要があ
り、遠隔から監視を行いたい場合には不向きであった。
また、監視対象物が移動する場合に監視装置及び監視員
が監視対象物とともに移動する必要があり、実際に監視
を実施する場合、大きな制約条件となっていた。 【解決手段】 監視装置の一部を飛翔体に搭載すること
で、遠隔操作による監視を可能とし、十分な高さで飛翔
体が飛行することによって監視対象物が移動する場合に
おいても継続して良好な監視作業を実現する。
り、遠隔から監視を行いたい場合には不向きであった。
また、監視対象物が移動する場合に監視装置及び監視員
が監視対象物とともに移動する必要があり、実際に監視
を実施する場合、大きな制約条件となっていた。 【解決手段】 監視装置の一部を飛翔体に搭載すること
で、遠隔操作による監視を可能とし、十分な高さで飛翔
体が飛行することによって監視対象物が移動する場合に
おいても継続して良好な監視作業を実現する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は対象物を監視する
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の監視装置は図１１のように構成さ
れる。図において、１は監視装置筐体、２は監視対象物
を撮像する撮像機器、３は撮像機器から得られた映像情
報を処理する信号処理機器、４は信号処理機器３で処理
された映像を写し出す表示機器である。
れる。図において、１は監視装置筐体、２は監視対象物
を撮像する撮像機器、３は撮像機器から得られた映像情
報を処理する信号処理機器、４は信号処理機器３で処理
された映像を写し出す表示機器である。
【０００３】上記のように構成された監視装置は、例え
ばビルの入退室監視などに用いられている。ビルへの関
係者以外の立ち入りを制限したい場合に上記監視装置が
用いられ、人物等がビルに立ち入る場面を撮像機器２で
直接的に撮影し、見やすいように信号処理機器３で情報
を加工した後、表示機器４に映像情報を表示する。監視
員がこの映像を観察し、不審者が監視対象であるビルに
侵入していないか判断することで運用されていた。
ばビルの入退室監視などに用いられている。ビルへの関
係者以外の立ち入りを制限したい場合に上記監視装置が
用いられ、人物等がビルに立ち入る場面を撮像機器２で
直接的に撮影し、見やすいように信号処理機器３で情報
を加工した後、表示機器４に映像情報を表示する。監視
員がこの映像を観察し、不審者が監視対象であるビルに
侵入していないか判断することで運用されていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
る監視装置においては監視対象物を監視員が認識し、監
視装置を直接あるいは間接的に操作することによって画
像情報を得るが、このような構成においては監視装置が
監視対象物の近傍にあるか、監視装置が半径数百メート
ルという限られた範囲を監視対象としている場合は問題
ないが、国立公園、軍事施設等、監視対象領域が半径数
キロメートル以上の広範囲にわたっている場合に監視装
置を数十から数百器設置する必要があり、設置した場合
においてもこれらの多数の機器での監視は事実上不可能
である。また、数キロメートル以上移動する車、船舶な
どの場合には、監視装置をあらかじめ監視対象が移動す
るであろうと思われる点に設置しておく必要があり、無
作為に移動する監視対象に対しては事実上監視は不可能
であった。
る監視装置においては監視対象物を監視員が認識し、監
視装置を直接あるいは間接的に操作することによって画
像情報を得るが、このような構成においては監視装置が
監視対象物の近傍にあるか、監視装置が半径数百メート
ルという限られた範囲を監視対象としている場合は問題
ないが、国立公園、軍事施設等、監視対象領域が半径数
キロメートル以上の広範囲にわたっている場合に監視装
置を数十から数百器設置する必要があり、設置した場合
においてもこれらの多数の機器での監視は事実上不可能
である。また、数キロメートル以上移動する車、船舶な
どの場合には、監視装置をあらかじめ監視対象が移動す
るであろうと思われる点に設置しておく必要があり、無
作為に移動する監視対象に対しては事実上監視は不可能
であった。
【０００５】この発明は上記の問題点を解決するために
なされたものであり、監視装置の一部を飛翔体に搭載す
ることで、遠隔操作による移動監視対象の監視を可能と
し、十分な高さで飛翔体が飛行することによって監視対
象物が移動する場合においても継続して良好な監視作業
を実現するための手段を提供するものである。
なされたものであり、監視装置の一部を飛翔体に搭載す
ることで、遠隔操作による移動監視対象の監視を可能と
し、十分な高さで飛翔体が飛行することによって監視対
象物が移動する場合においても継続して良好な監視作業
を実現するための手段を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明による監視装
置は地球の上空を所定の高度で航行する単独若しくは複
数の飛翔体と、上記飛翔体と情報授受する地上局と、移
動する監視対象物に具備され、監視対象物の地球上での
３次元的位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対
象物に具備され、監視対象物の位置および盗難などの異
常が発生した際に監視対象物の運用者が異常時信号を上
記飛翔体に送信する第１の送信部と、上記飛翔体に地球
を指向するように搭載され地球表面の画像データを取得
する撮像部と、上記飛翔体に具備され、上記第１の位置
測定装置と同等の機能を持つ第２の位置測定装置と、上
記飛翔体に具備され、地上局からの指令により上記撮像
部の視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、
地上局からの指令および第１の送信部から送信された情
報を受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記撮像部
で取得した画像情報および監視対象物からの異常時信号
を地上局に発信する第２の送信部と、飛翔体に具備さ
れ、上記受信部を経由した地上局からの指令の実行する
信号処理部と、地球上各地の地理情報および道路情報を
記述した地理情報データベースを格納した第１のメモリ
と、上記飛翔体および監視対象物の位置データに基づき
監視対象物を常に撮像部に捕えるよう飛翔体の移動目標
座標および撮像視野を算出するソフトウェアを格納した
第２のメモリと、この第２のメモリに格納されたソフト
ウェアを用いて上記飛翔体の移動目標座標および上記撮
像部の撮像視野の算出を行い第１のメモリに格納された
地図情報のデータとあわせて表示部に監視対象物の位置
を表示させ上記飛翔体を地上局を介して制御する運用制
御部と、上記撮像部の撮像した画像データおよび監視対
象物の座標および位置情報を地上局を介して受信する受
信手段と、上記撮像部から得られた画像情報および位置
情報を表示し監視者がモニタする表示部とにより構成さ
れ、飛翔体による監視対象物の遠隔監視および監視対象
物の位置情報の取得および監視対象物に発生した盗難な
どの異常の把握する手段を有するものである。
置は地球の上空を所定の高度で航行する単独若しくは複
数の飛翔体と、上記飛翔体と情報授受する地上局と、移
動する監視対象物に具備され、監視対象物の地球上での
３次元的位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対
象物に具備され、監視対象物の位置および盗難などの異
常が発生した際に監視対象物の運用者が異常時信号を上
記飛翔体に送信する第１の送信部と、上記飛翔体に地球
を指向するように搭載され地球表面の画像データを取得
する撮像部と、上記飛翔体に具備され、上記第１の位置
測定装置と同等の機能を持つ第２の位置測定装置と、上
記飛翔体に具備され、地上局からの指令により上記撮像
部の視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、
地上局からの指令および第１の送信部から送信された情
報を受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記撮像部
で取得した画像情報および監視対象物からの異常時信号
を地上局に発信する第２の送信部と、飛翔体に具備さ
れ、上記受信部を経由した地上局からの指令の実行する
信号処理部と、地球上各地の地理情報および道路情報を
記述した地理情報データベースを格納した第１のメモリ
と、上記飛翔体および監視対象物の位置データに基づき
監視対象物を常に撮像部に捕えるよう飛翔体の移動目標
座標および撮像視野を算出するソフトウェアを格納した
第２のメモリと、この第２のメモリに格納されたソフト
ウェアを用いて上記飛翔体の移動目標座標および上記撮
像部の撮像視野の算出を行い第１のメモリに格納された
地図情報のデータとあわせて表示部に監視対象物の位置
を表示させ上記飛翔体を地上局を介して制御する運用制
御部と、上記撮像部の撮像した画像データおよび監視対
象物の座標および位置情報を地上局を介して受信する受
信手段と、上記撮像部から得られた画像情報および位置
情報を表示し監視者がモニタする表示部とにより構成さ
れ、飛翔体による監視対象物の遠隔監視および監視対象
物の位置情報の取得および監視対象物に発生した盗難な
どの異常の把握する手段を有するものである。
【０００７】第２の発明による監視装置は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体と電波にて情報授受する地上局と、移動する監
視対象物に具備され、監視対象物の地球上での３次元的
位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対象物に具
備され、監視対象物の位置および盗難などの異常時信号
を上記飛翔体に送信する第１の送信部と、上記飛翔体に
地球を指向するように搭載され地球表面の画像データを
取得する撮像部と、上記飛翔体に具備され、上記第１の
位置測定装置と同等の機能を持つ第２の位置測定装置
と、上記飛翔体に具備され、地上局からの指令により上
記撮像部の視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備
され、地上局からの指令および第１の送信部から送信さ
れた情報を受信する第２の受信部と、飛翔体に具備さ
れ、上記撮像部で取得した画像情報および監視対象物か
らの異常時信号を地上局に発信する第２の送信部と、飛
翔体に具備され、上記第２の受信部を経由した地上局か
らの指令の実行する第１の信号処理部と、地球上各地の
地理情報および道路情報を記述した地理情報データベー
スを格納した第１のメモリと、上記飛翔体および監視対
象物の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部に捕
えるよう飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出す
るソフトウェアを格納した第２のメモリと、上記撮像部
によって取得した画像データおよび運用制御部を経由し
て取得する上記第１のメモリに格納された地理情報デー
タベースおよびＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒ
ｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）などによって提供される渋滞情報に基づきの渋滞
箇所の位置を３次元座標で算出する第２の信号処理部
と、上記第２のメモリに格納されたソフトウェアを用い
て上記飛翔体の移動目標座標および上記撮像部の撮像視
野の算出を行い上記第１のメモリに格納された地図情報
のデータとあわせて第１の表示部および第２の表示部に
監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上局を介し
て制御する運用制御部と、上記撮像部の撮像した画像デ
ータおよび監視対象物の座標および位置情報を地上局を
介して受信する受信手段と、上記撮像部から得られた画
像情報および位置情報を表示し監視者がモニタする第１
の表示部と、監視対象物に具備され、上記飛翔体との位
置および渋滞などの道路情報の授受を行う第１の受信部
と、この第１の受信部を経由して得られた情報を監視対
象物に示す第２の表示部とにより構成され、飛翔体に搭
載された撮像部による監視対象物の遠隔監視および監視
対象物の位置情報の取得および監視対象物に発生した異
常の把握および画像処理による渋滞などの道路状況の把
握および情報発信する手段を有するものである。
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体と電波にて情報授受する地上局と、移動する監
視対象物に具備され、監視対象物の地球上での３次元的
位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対象物に具
備され、監視対象物の位置および盗難などの異常時信号
を上記飛翔体に送信する第１の送信部と、上記飛翔体に
地球を指向するように搭載され地球表面の画像データを
取得する撮像部と、上記飛翔体に具備され、上記第１の
位置測定装置と同等の機能を持つ第２の位置測定装置
と、上記飛翔体に具備され、地上局からの指令により上
記撮像部の視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備
され、地上局からの指令および第１の送信部から送信さ
れた情報を受信する第２の受信部と、飛翔体に具備さ
れ、上記撮像部で取得した画像情報および監視対象物か
らの異常時信号を地上局に発信する第２の送信部と、飛
翔体に具備され、上記第２の受信部を経由した地上局か
らの指令の実行する第１の信号処理部と、地球上各地の
地理情報および道路情報を記述した地理情報データベー
スを格納した第１のメモリと、上記飛翔体および監視対
象物の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部に捕
えるよう飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出す
るソフトウェアを格納した第２のメモリと、上記撮像部
によって取得した画像データおよび運用制御部を経由し
て取得する上記第１のメモリに格納された地理情報デー
タベースおよびＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒ
ｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔ
ｅｍ）などによって提供される渋滞情報に基づきの渋滞
箇所の位置を３次元座標で算出する第２の信号処理部
と、上記第２のメモリに格納されたソフトウェアを用い
て上記飛翔体の移動目標座標および上記撮像部の撮像視
野の算出を行い上記第１のメモリに格納された地図情報
のデータとあわせて第１の表示部および第２の表示部に
監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上局を介し
て制御する運用制御部と、上記撮像部の撮像した画像デ
ータおよび監視対象物の座標および位置情報を地上局を
介して受信する受信手段と、上記撮像部から得られた画
像情報および位置情報を表示し監視者がモニタする第１
の表示部と、監視対象物に具備され、上記飛翔体との位
置および渋滞などの道路情報の授受を行う第１の受信部
と、この第１の受信部を経由して得られた情報を監視対
象物に示す第２の表示部とにより構成され、飛翔体に搭
載された撮像部による監視対象物の遠隔監視および監視
対象物の位置情報の取得および監視対象物に発生した異
常の把握および画像処理による渋滞などの道路状況の把
握および情報発信する手段を有するものである。
【０００８】第３の発明による監視装置は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体と情報授受する地上局と、移動または固定の監
視対象物に具備され、監視対象物の地球上での３次元的
位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対象物に具
備され、監視対象物の位置および盗難などの異常時信号
を上記飛翔体に送信できる第１の送信部と、上記飛翔体
に地球を指向するように搭載され、地球表面の可視光画
像データを取得する撮像部と、上記飛翔体に具備され、
地球を指向するように搭載された赤外カメラと、上記飛
翔体に具備され、上記第１の位置測定装置と同等の機能
を持つ第２の位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、
地上局からの指令により上記撮像部および赤外カメラの
視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、地上
局からの指令および第１の送信部から送信された情報を
受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記撮像部で取
得した画像情報および監視対象物からの異常時信号を地
上局に発信する第２の送信部と、飛翔体に具備され、上
記受信部を経由した地上局からの指令の実行する第１の
信号処理部と、地球上各地の地理情報および道路情報を
記述した地理情報データベースを格納した第１のメモリ
と、上記飛翔体および第３のメモリに格納された監視対
象物の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部およ
び赤外カメラに捕えるよう飛翔体の移動目標座標および
撮像視野を算出するソフトウェアを格納した第２のメモ
リと、監視対象物の領域を定義する情報を格納した第３
のメモリと、上記撮像部および赤外カメラによって取得
した動画データに基づき画像処理によって画像内を移動
する物体の特定および火災などの監視対象物の物理的変
化を認識する第２の信号処理部と、上記第２のメモリに
格納されたソフトウェアを用いて上記飛翔体の移動目標
座標および上記撮像部の撮像視野の算出を行い、上記第
１のメモリに格納された地図情報のデータとあわせて表
示部に監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上局
を介して制御する運用制御部と、上記撮像部から得られ
た画像情報および第２の信号処理部で処理された結果を
表示し監視者がモニタする表示部と、上記撮像部および
赤外カメラの撮像した画像データおよび監視対象物の座
標および位置情報を地上局を介して受信する受信手段と
から構成され、飛翔体に搭載された撮像部による監視対
象物領域内の遠隔監視および監視対象物の位置情報の取
得および監視対象物に発生した異常の把握および画像処
理による監視対象物領域内への侵入および火災などの異
常発見する手段を有するものである。
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体と情報授受する地上局と、移動または固定の監
視対象物に具備され、監視対象物の地球上での３次元的
位置を測定する第１の位置測定装置と、監視対象物に具
備され、監視対象物の位置および盗難などの異常時信号
を上記飛翔体に送信できる第１の送信部と、上記飛翔体
に地球を指向するように搭載され、地球表面の可視光画
像データを取得する撮像部と、上記飛翔体に具備され、
地球を指向するように搭載された赤外カメラと、上記飛
翔体に具備され、上記第１の位置測定装置と同等の機能
を持つ第２の位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、
地上局からの指令により上記撮像部および赤外カメラの
視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、地上
局からの指令および第１の送信部から送信された情報を
受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記撮像部で取
得した画像情報および監視対象物からの異常時信号を地
上局に発信する第２の送信部と、飛翔体に具備され、上
記受信部を経由した地上局からの指令の実行する第１の
信号処理部と、地球上各地の地理情報および道路情報を
記述した地理情報データベースを格納した第１のメモリ
と、上記飛翔体および第３のメモリに格納された監視対
象物の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部およ
び赤外カメラに捕えるよう飛翔体の移動目標座標および
撮像視野を算出するソフトウェアを格納した第２のメモ
リと、監視対象物の領域を定義する情報を格納した第３
のメモリと、上記撮像部および赤外カメラによって取得
した動画データに基づき画像処理によって画像内を移動
する物体の特定および火災などの監視対象物の物理的変
化を認識する第２の信号処理部と、上記第２のメモリに
格納されたソフトウェアを用いて上記飛翔体の移動目標
座標および上記撮像部の撮像視野の算出を行い、上記第
１のメモリに格納された地図情報のデータとあわせて表
示部に監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上局
を介して制御する運用制御部と、上記撮像部から得られ
た画像情報および第２の信号処理部で処理された結果を
表示し監視者がモニタする表示部と、上記撮像部および
赤外カメラの撮像した画像データおよび監視対象物の座
標および位置情報を地上局を介して受信する受信手段と
から構成され、飛翔体に搭載された撮像部による監視対
象物領域内の遠隔監視および監視対象物の位置情報の取
得および監視対象物に発生した異常の把握および画像処
理による監視対象物領域内への侵入および火災などの異
常発見する手段を有するものである。
【０００９】第４の発明による監視装置は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体に具備され、移動する監視対象物を指向するレ
ーダ装置と、上記飛翔体に具備され、飛翔体の地球上で
の３次元的位置を測定する位置測定装置と、上記飛翔体
に具備され、地上局からの指令により上記レーダ装置の
視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、地上
局からの指令を受信する受信部と、飛翔体に具備され、
上記レーダ装置で取得した画像情報を地上局に発信する
送信部と、飛翔体に具備され、上記受信部を経由した地
上局からの指令の実行する第１の信号処理部と、上記飛
翔体と情報授受する地上局と、地球上各地の地理情報お
よび道路情報を記述した地理情報データベースを格納し
た第１のメモリと、上記飛翔体および監視対象物の位置
データに基づき監視対象物を常にレーダ装置に捕えるよ
う飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出するソフ
トウェアを格納した第２のメモリと、監視対象物の領域
を定義する情報を格納した第３のメモリと、鳥群・航空
機などの飛行物体のレーダ反射特性を記述したデータベ
ースを格納する第４のメモリと、上記第３のメモリに格
納されたデータベースおよび第２のメモリに格納された
ソフトウェアを用いて上記飛翔体の移動目標座標および
上記レーダ装置の撮像視野の算出を行い上記第１のメモ
リに格納された地図情報のデータとあわせて表示部に監
視対象物内の飛行物体の位置を表示させ上記飛翔体を地
上局を介して制御する運用制御部と、上記レーダ装置が
取得したレーダ反射データを地上局を介して受信する受
信手段と、上記レーダ装置によって取得したデータと上
記第４のメモリに格納されたデータベースとの比較を行
い移動する物体の特定をする第２の信号処理部と、上記
レーダ装置から得られた画像情報および運用制御部から
の情報を表示し監視者がモニタする表示部とから構成さ
れ、飛翔体に搭載されたレーダ装置による監視対象物領
域内の遠隔監視および画像処理による監視対象物領域内
への侵入物体の特定する手段を有するものである。
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体に具備され、移動する監視対象物を指向するレ
ーダ装置と、上記飛翔体に具備され、飛翔体の地球上で
の３次元的位置を測定する位置測定装置と、上記飛翔体
に具備され、地上局からの指令により上記レーダ装置の
視野を変更する視野変更機と、飛翔体に具備され、地上
局からの指令を受信する受信部と、飛翔体に具備され、
上記レーダ装置で取得した画像情報を地上局に発信する
送信部と、飛翔体に具備され、上記受信部を経由した地
上局からの指令の実行する第１の信号処理部と、上記飛
翔体と情報授受する地上局と、地球上各地の地理情報お
よび道路情報を記述した地理情報データベースを格納し
た第１のメモリと、上記飛翔体および監視対象物の位置
データに基づき監視対象物を常にレーダ装置に捕えるよ
う飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出するソフ
トウェアを格納した第２のメモリと、監視対象物の領域
を定義する情報を格納した第３のメモリと、鳥群・航空
機などの飛行物体のレーダ反射特性を記述したデータベ
ースを格納する第４のメモリと、上記第３のメモリに格
納されたデータベースおよび第２のメモリに格納された
ソフトウェアを用いて上記飛翔体の移動目標座標および
上記レーダ装置の撮像視野の算出を行い上記第１のメモ
リに格納された地図情報のデータとあわせて表示部に監
視対象物内の飛行物体の位置を表示させ上記飛翔体を地
上局を介して制御する運用制御部と、上記レーダ装置が
取得したレーダ反射データを地上局を介して受信する受
信手段と、上記レーダ装置によって取得したデータと上
記第４のメモリに格納されたデータベースとの比較を行
い移動する物体の特定をする第２の信号処理部と、上記
レーダ装置から得られた画像情報および運用制御部から
の情報を表示し監視者がモニタする表示部とから構成さ
れ、飛翔体に搭載されたレーダ装置による監視対象物領
域内の遠隔監視および画像処理による監視対象物領域内
への侵入物体の特定する手段を有するものである。
【００１０】第５の発明による監視装置は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体に具備され、地球上での３次元的位置を測定す
る位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、地球表面に
対してほぼ垂直に指向するレーザ発振装置と、このレー
ザ発振装置から地表に向けて発射されたレーザ光の反射
を受信する受光部と、飛翔体に具備され、地上局からの
指令を受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記受信
部を経由した地上局からの指令の実行しレーザ光の発振
および反射光の受信の時間遅れを計測する第１の信号処
理部と、飛翔体に具備され、飛翔体の位置座標情報およ
び上記第１の信号処理部で計測した時間遅れデータを地
上局に発信する送信部と、常に監視対象物を上記レーザ
発振装置で垂直に捕えるように上記飛翔体を移動させる
目標座標の算出とこの座標に基づいた上記レーザ発振装
置の指向方向を解析し上記飛翔体を地上局を介して制御
する運用制御部と、上記飛翔体と情報授受する地上局
と、地球上各地の地理情報および道路情報を記述した地
理情報データベースを格納した第１のメモリと、上記飛
翔体の位置データに基づきレーザ発振装置で監視対象物
領域の地表面を常に垂直に捕えるよう飛翔体の移動目標
座標および撮像視野を算出するソフトウェアを格納した
第２のメモリと、監視対象物の領域を定義する情報を格
納した第３のメモリと、上記第１の信号処理部から取得
したレーザ光の受信時間遅れデータと上記位置測定装置
のデータから地表面の高さを算出する第２の信号処理部
と、上記第２の信号処理部で算出された地表面高さおよ
び第１のメモリに格納された地理情報データベースとを
あわせて表示し監視者がモニタする表示部とから構成さ
れ、レーザ光の反射光受信遅れから算出される地表面高
さを継続して監視する手段を有するものである。
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体と、上
記飛翔体に具備され、地球上での３次元的位置を測定す
る位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、地球表面に
対してほぼ垂直に指向するレーザ発振装置と、このレー
ザ発振装置から地表に向けて発射されたレーザ光の反射
を受信する受光部と、飛翔体に具備され、地上局からの
指令を受信する受信部と、飛翔体に具備され、上記受信
部を経由した地上局からの指令の実行しレーザ光の発振
および反射光の受信の時間遅れを計測する第１の信号処
理部と、飛翔体に具備され、飛翔体の位置座標情報およ
び上記第１の信号処理部で計測した時間遅れデータを地
上局に発信する送信部と、常に監視対象物を上記レーザ
発振装置で垂直に捕えるように上記飛翔体を移動させる
目標座標の算出とこの座標に基づいた上記レーザ発振装
置の指向方向を解析し上記飛翔体を地上局を介して制御
する運用制御部と、上記飛翔体と情報授受する地上局
と、地球上各地の地理情報および道路情報を記述した地
理情報データベースを格納した第１のメモリと、上記飛
翔体の位置データに基づきレーザ発振装置で監視対象物
領域の地表面を常に垂直に捕えるよう飛翔体の移動目標
座標および撮像視野を算出するソフトウェアを格納した
第２のメモリと、監視対象物の領域を定義する情報を格
納した第３のメモリと、上記第１の信号処理部から取得
したレーザ光の受信時間遅れデータと上記位置測定装置
のデータから地表面の高さを算出する第２の信号処理部
と、上記第２の信号処理部で算出された地表面高さおよ
び第１のメモリに格納された地理情報データベースとを
あわせて表示し監視者がモニタする表示部とから構成さ
れ、レーザ光の反射光受信遅れから算出される地表面高
さを継続して監視する手段を有するものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示すものであり、図において１０は地球
の上空を所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔
体、１１ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭
載され地球表面の画像データを取得する撮像部、１２は
上記飛翔体１０に具備され地上局からの指令により上記
撮像部１１ａの視野を変更する視野変更機、１３は上記
飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令および監視
対象物からの情報を電波にて受信する受信部、１４は飛
翔体１０に具備され上記撮像部１１ａで取得した画像情
報および監視対象物からの情報を地上局３３に発信する
第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記受信部
１３を経由した地上局３３からの指令の実行する第１の
信号処理部、２１は監視対象物に具備されＧＰＳ（Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）な
どに代表される監視対象物の地球上での３次元的位置が
把握できる第１の位置測定装置、２２は監視対象物に具
備され監視対象物の位置および盗難などが発生した際に
異常時信号を上記飛翔体１０に発信できる第１の送信
部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して常に監
視対象物を上記撮像部１１ａで捕えるよう上記飛翔体１
０を移動させる目標座標の算出とこの座標に基づいた上
記撮像部１１ａの指向方向を解析運用制御する運用制御
部、３２は上記撮像部１１ａの撮像した画像データおよ
び監視対象物に関する情報を地上局３３を介して受信し
記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と上記レ
コーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報授受す
る地上局、３４は地球上各地の地理情報および道路情報
を記述した地理情報データベースを格納した第１のメモ
リ、３５は飛翔体１０および監視対象物の位置データに
基づき監視対象物を常に撮像部１１ａに捕えるよう飛翔
体１０の移動目標座標および撮像視野を算出するソフト
ウェアを格納した第２のメモリ、４２は上記撮像部１１
ａなどから得られた画像情報を表示し監視者がモニタす
る第１の表示部である。
実施の形態１を示すものであり、図において１０は地球
の上空を所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔
体、１１ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭
載され地球表面の画像データを取得する撮像部、１２は
上記飛翔体１０に具備され地上局からの指令により上記
撮像部１１ａの視野を変更する視野変更機、１３は上記
飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令および監視
対象物からの情報を電波にて受信する受信部、１４は飛
翔体１０に具備され上記撮像部１１ａで取得した画像情
報および監視対象物からの情報を地上局３３に発信する
第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記受信部
１３を経由した地上局３３からの指令の実行する第１の
信号処理部、２１は監視対象物に具備されＧＰＳ（Ｇｌ
ｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）な
どに代表される監視対象物の地球上での３次元的位置が
把握できる第１の位置測定装置、２２は監視対象物に具
備され監視対象物の位置および盗難などが発生した際に
異常時信号を上記飛翔体１０に発信できる第１の送信
部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して常に監
視対象物を上記撮像部１１ａで捕えるよう上記飛翔体１
０を移動させる目標座標の算出とこの座標に基づいた上
記撮像部１１ａの指向方向を解析運用制御する運用制御
部、３２は上記撮像部１１ａの撮像した画像データおよ
び監視対象物に関する情報を地上局３３を介して受信し
記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と上記レ
コーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報授受す
る地上局、３４は地球上各地の地理情報および道路情報
を記述した地理情報データベースを格納した第１のメモ
リ、３５は飛翔体１０および監視対象物の位置データに
基づき監視対象物を常に撮像部１１ａに捕えるよう飛翔
体１０の移動目標座標および撮像視野を算出するソフト
ウェアを格納した第２のメモリ、４２は上記撮像部１１
ａなどから得られた画像情報を表示し監視者がモニタす
る第１の表示部である。
【００１２】この発明による監視装置は図の如く構成さ
れており、車、船舶などの移動する監視対象物に搭載さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された受
信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、および第２
の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地上局３
３はこの情報を元に撮像部１１ａの視野を第２のメモリ
３５に格納されたソフトウェアから算出し、運用制御部
３１を介してこの情報を地上局３３経由にて飛翔体１０
に送信する。この際、第２のメモリ３５に格納されたソ
フトウェアの処理フローは図６の様に示される。ソフト
ウェアは監視対象物の３次元的位置データから、あらか
じめパラメータとして格納している観測可能視野角と飛
翔体１０の高度から観測可能な飛翔体１０の３次元的位
置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ
２）する。飛翔体１０が移動目標に到達した時点（Ｓ
３）で観測カバレッジ範囲内にあるかの確認を行い（Ｓ
４）、範囲内にあれば撮像角度計算を行い（Ｓ５）、第
１の信号処理部１５を介して視野変更機１２に撮像部１
１ａの視野を指示し、撮像部１１ａが監視対象物を撮像
（Ｓ６）する。撮像した画像情報は第１の信号処理部１
５を介し第２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地
上局３３は運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座
標に基づいて第１のメモリ３４に格納された地図道路デ
ータの中から抽出したものと撮像データを合わせ込み
（Ｓ７）、第１の表示部４２に表示し、監視者がこの情
報を見ることで遠隔監視を可能としている。この際、第
１のメモリ３４に格納された地図道路データはＧＩＳ
（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ
Ｓｙｓｔｅｍ）などに代表される形態の情報であり、
三次元座標データと地理情報、道路経路情報をリンクさ
せたものなどが挙げられる。監視対象物に盗難などの異
常が発生した場合、監視対象物の運用者が盗難と判断
し、第１の送信部２２を用い非常信号を発信し、飛翔体
１０の受信部１３、第１の信号処理部１５、第２の送信
部１４を経て地上局３３に送られる。運用制御部３１は
地上局３３を経由して送られた情報を第１のメモリ３４
に蓄えられた３次元座標で示されたＧＩＳ情報に基づ
き、監視対象物の位置を第１の表示部４２に表示する。
監視者はこの情報を受け、第１の表示部４２に表示され
た監視対象物の位置および状況を把握することが可能と
なる。レコーダ３２はこれらのデータを記録し、必要に
応じて出力する。
れており、車、船舶などの移動する監視対象物に搭載さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された受
信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、および第２
の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地上局３
３はこの情報を元に撮像部１１ａの視野を第２のメモリ
３５に格納されたソフトウェアから算出し、運用制御部
３１を介してこの情報を地上局３３経由にて飛翔体１０
に送信する。この際、第２のメモリ３５に格納されたソ
フトウェアの処理フローは図６の様に示される。ソフト
ウェアは監視対象物の３次元的位置データから、あらか
じめパラメータとして格納している観測可能視野角と飛
翔体１０の高度から観測可能な飛翔体１０の３次元的位
置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ
２）する。飛翔体１０が移動目標に到達した時点（Ｓ
３）で観測カバレッジ範囲内にあるかの確認を行い（Ｓ
４）、範囲内にあれば撮像角度計算を行い（Ｓ５）、第
１の信号処理部１５を介して視野変更機１２に撮像部１
１ａの視野を指示し、撮像部１１ａが監視対象物を撮像
（Ｓ６）する。撮像した画像情報は第１の信号処理部１
５を介し第２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地
上局３３は運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座
標に基づいて第１のメモリ３４に格納された地図道路デ
ータの中から抽出したものと撮像データを合わせ込み
（Ｓ７）、第１の表示部４２に表示し、監視者がこの情
報を見ることで遠隔監視を可能としている。この際、第
１のメモリ３４に格納された地図道路データはＧＩＳ
（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ
Ｓｙｓｔｅｍ）などに代表される形態の情報であり、
三次元座標データと地理情報、道路経路情報をリンクさ
せたものなどが挙げられる。監視対象物に盗難などの異
常が発生した場合、監視対象物の運用者が盗難と判断
し、第１の送信部２２を用い非常信号を発信し、飛翔体
１０の受信部１３、第１の信号処理部１５、第２の送信
部１４を経て地上局３３に送られる。運用制御部３１は
地上局３３を経由して送られた情報を第１のメモリ３４
に蓄えられた３次元座標で示されたＧＩＳ情報に基づ
き、監視対象物の位置を第１の表示部４２に表示する。
監視者はこの情報を受け、第１の表示部４２に表示され
た監視対象物の位置および状況を把握することが可能と
なる。レコーダ３２はこれらのデータを記録し、必要に
応じて出力する。
【００１３】図において飛翔体１０は人工衛星、航空
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また対象となる監視物体
は移動する車、船舶等以外に航空機、列車等が挙げられ
るが、同様にビル、家屋などの固定の物にも適用可能で
ある。
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また対象となる監視物体
は移動する車、船舶等以外に航空機、列車等が挙げられ
るが、同様にビル、家屋などの固定の物にも適用可能で
ある。
【００１４】実施の形態２．図２はこの発明の実施の形
態２を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１１
ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭載され地
球表面の可視光画像データを取得する撮像部、１２は上
記飛翔体１０に具備され地上局からの指令により上記撮
像部１１ａの視野を変更する視野変更機、１３は上記飛
翔体１０に具備され地上局３３からの指令および監視対
象物からの情報を電波にて受信する第２の受信部、１４
は飛翔体１０に具備され上記撮像部１１ａで取得した画
像情報および監視対象物からの情報を地上局３３に発信
する第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記第
２の受信部１３を経由した地上局３３からの指令の実行
する第１の信号処理部、２１は監視対象物に具備され監
視対象物の地球上での３次元的位置が把握できる第１の
位置測定装置、２２は監視対象物に具備され監視対象物
の位置および盗難などが発生した際に異常時信号を飛翔
体１０に発信できる第１の送信部、２３は監視対象物に
具備され地球の上空を所定の高度で航行する単独若しく
は複数の飛翔体との情報の授受を行う第１の受信部、２
４は道路等の地理情報を監視対象物に示す第２の表示
部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して運用制
御する運用制御部、３２は上記撮像部１１ａの撮像した
画像データおよび監視対象物に関する情報を地上局３３
を介して受信し記録するレコーダ、３３は上記運用制御
部３１と上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波
にて情報授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報
および道路情報を記述した地理情報データベースを格納
した第１のメモリ、３５は飛翔体１０および監視対象物
の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部１１ａに
捕えるよう飛翔体１０の移動目標座標および撮像視野を
算出するソフトウェアを格納した第２のメモリ、３７は
第１のメモリ３４の情報およびＶＩＣＳなどによって提
供される渋滞情報に基づきの渋滞箇所の位置を３次元座
標で算出する第２の信号処理部、４２は上記撮像部１１
ａなどから得られた画像情報を表示し監視者がモニタす
る第１の表示部である。
態２を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１１
ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭載され地
球表面の可視光画像データを取得する撮像部、１２は上
記飛翔体１０に具備され地上局からの指令により上記撮
像部１１ａの視野を変更する視野変更機、１３は上記飛
翔体１０に具備され地上局３３からの指令および監視対
象物からの情報を電波にて受信する第２の受信部、１４
は飛翔体１０に具備され上記撮像部１１ａで取得した画
像情報および監視対象物からの情報を地上局３３に発信
する第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記第
２の受信部１３を経由した地上局３３からの指令の実行
する第１の信号処理部、２１は監視対象物に具備され監
視対象物の地球上での３次元的位置が把握できる第１の
位置測定装置、２２は監視対象物に具備され監視対象物
の位置および盗難などが発生した際に異常時信号を飛翔
体１０に発信できる第１の送信部、２３は監視対象物に
具備され地球の上空を所定の高度で航行する単独若しく
は複数の飛翔体との情報の授受を行う第１の受信部、２
４は道路等の地理情報を監視対象物に示す第２の表示
部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して運用制
御する運用制御部、３２は上記撮像部１１ａの撮像した
画像データおよび監視対象物に関する情報を地上局３３
を介して受信し記録するレコーダ、３３は上記運用制御
部３１と上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波
にて情報授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報
および道路情報を記述した地理情報データベースを格納
した第１のメモリ、３５は飛翔体１０および監視対象物
の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部１１ａに
捕えるよう飛翔体１０の移動目標座標および撮像視野を
算出するソフトウェアを格納した第２のメモリ、３７は
第１のメモリ３４の情報およびＶＩＣＳなどによって提
供される渋滞情報に基づきの渋滞箇所の位置を３次元座
標で算出する第２の信号処理部、４２は上記撮像部１１
ａなどから得られた画像情報を表示し監視者がモニタす
る第１の表示部である。
【００１５】この発明による監視装置は図の如く構成さ
れており、車、船舶などの移動する監視対象物に搭載さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された第
２の受信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、およ
び第２の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地
上局３３はこの情報を元に監視可能な撮像部１１ａの視
野を第２のメモリ３５に格納されたソフトウェアから算
出するが、この際の第２のメモリ３５に格納されたソフ
トウェアの処理フローは図７の様に示される。ソフトウ
ェアは監視対象物の３次元位置データから、あらかじめ
パラメータとして格納している観測可能視野角と飛翔体
１０の高度から観測可能な飛翔体１０の３次元位置を算
出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ２）す
る。飛翔体１０が移動目標に到達した時点（Ｓ３）で観
測カバレッジ範囲内にあるかの確認を行い（Ｓ４）、範
囲内にあれば撮像角度計算を行い（Ｓ５）、第１の信号
処理部１５を介して視野変更機１２に撮像部１１ａの視
野を指示し、撮像部１１ａが監視対象物を撮像（Ｓ６）
する。撮像した画像情報は第１の信号処理部１５を介し
第２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地上局３３
は運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座標に基づ
いて第１のメモリ３４に格納された地図道路データの中
から抽出したものと撮像データを合わせ込み（Ｓ７）、
第１の表示部４２に表示し、監視者がこの情報を見るこ
とで遠隔監視を可能としている。この際、第１のメモリ
３４に格納された地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒ
ａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）などに代表される形態の情報であり、三次元座標デ
ータと地理情報、道路経路情報をリンクさせたものなど
が挙げられる。撮像部１１ａから得られた画像情報と第
１のメモリ３４に格納された地図道路データとを第２の
信号処理部３７が画像処理し、渋滞箇所の抽出を行う。
抽出された渋滞箇所を第２の信号処理部３７が位置座標
に変換し、第１のメモリに蓄えられた地図情報のどこに
当たるかを算出した後に道路情報から回避ルートを割り
出す。割り出された回避ルートは運用制御部３１、地上
局３３および第２の受信部１３を介して第１の受信部２
３に送信される。監視対象物の運用者は送信された情報
を第２の表示部で確認できる。また監視対象物に盗難な
どの異常が発生した場合、監視対象物の運用者盗難と判
断し、第１の送信部２２を用いて非常信号を発信し、飛
翔体１０の第２の受信部１３、第１の信号処理部１５、
第２の送信部１４を経て地上局３３に送られる。運用制
御部３１は地上局３３を経由して送られた情報を第１の
メモリ３４に蓄えられたＧＩＳ情報に基づき、監視対象
物の位置を第１の表示部４２に表示する。監視者はこの
情報を受け、第１の表示部４２に表示された監視対象物
の位置および状況を把握することが可能となる。レコー
ダ３２はこれらのデータを記録し、必要に応じて出力す
る。
れており、車、船舶などの移動する監視対象物に搭載さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された第
２の受信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、およ
び第２の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地
上局３３はこの情報を元に監視可能な撮像部１１ａの視
野を第２のメモリ３５に格納されたソフトウェアから算
出するが、この際の第２のメモリ３５に格納されたソフ
トウェアの処理フローは図７の様に示される。ソフトウ
ェアは監視対象物の３次元位置データから、あらかじめ
パラメータとして格納している観測可能視野角と飛翔体
１０の高度から観測可能な飛翔体１０の３次元位置を算
出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ２）す
る。飛翔体１０が移動目標に到達した時点（Ｓ３）で観
測カバレッジ範囲内にあるかの確認を行い（Ｓ４）、範
囲内にあれば撮像角度計算を行い（Ｓ５）、第１の信号
処理部１５を介して視野変更機１２に撮像部１１ａの視
野を指示し、撮像部１１ａが監視対象物を撮像（Ｓ６）
する。撮像した画像情報は第１の信号処理部１５を介し
第２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地上局３３
は運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座標に基づ
いて第１のメモリ３４に格納された地図道路データの中
から抽出したものと撮像データを合わせ込み（Ｓ７）、
第１の表示部４２に表示し、監視者がこの情報を見るこ
とで遠隔監視を可能としている。この際、第１のメモリ
３４に格納された地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒ
ａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）などに代表される形態の情報であり、三次元座標デ
ータと地理情報、道路経路情報をリンクさせたものなど
が挙げられる。撮像部１１ａから得られた画像情報と第
１のメモリ３４に格納された地図道路データとを第２の
信号処理部３７が画像処理し、渋滞箇所の抽出を行う。
抽出された渋滞箇所を第２の信号処理部３７が位置座標
に変換し、第１のメモリに蓄えられた地図情報のどこに
当たるかを算出した後に道路情報から回避ルートを割り
出す。割り出された回避ルートは運用制御部３１、地上
局３３および第２の受信部１３を介して第１の受信部２
３に送信される。監視対象物の運用者は送信された情報
を第２の表示部で確認できる。また監視対象物に盗難な
どの異常が発生した場合、監視対象物の運用者盗難と判
断し、第１の送信部２２を用いて非常信号を発信し、飛
翔体１０の第２の受信部１３、第１の信号処理部１５、
第２の送信部１４を経て地上局３３に送られる。運用制
御部３１は地上局３３を経由して送られた情報を第１の
メモリ３４に蓄えられたＧＩＳ情報に基づき、監視対象
物の位置を第１の表示部４２に表示する。監視者はこの
情報を受け、第１の表示部４２に表示された監視対象物
の位置および状況を把握することが可能となる。レコー
ダ３２はこれらのデータを記録し、必要に応じて出力す
る。
【００１６】図において飛翔体１０は人工衛星、航空
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
移動する車、船舶等以外に航空機、列車等が挙げられる
が、同様にビル、家屋などの固定の物にも適用可能であ
る。
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
移動する車、船舶等以外に航空機、列車等が挙げられる
が、同様にビル、家屋などの固定の物にも適用可能であ
る。
【００１７】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態３を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１１
ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭載され地
球表面の画像データを取得する撮像部、１１ｂは上記飛
翔体１０に具備され地球を指向するように搭載された赤
外カメラ、１２は上記飛翔体１０に具備され地上局から
の指令により上記撮像部１１ａおよび上記赤外カメラ１
１ｂの視野を変更する視野変更機、１３は上記飛翔体１
０に具備され地上局３３からの指令および監視対象物か
らの情報を電波にて受信する第２の受信部、１４は飛翔
体１０に具備され上記撮像部１１ａおよび上記赤外カメ
ラ１１ｂで取得した画像情報および監視対象物からの情
報を地上局３３に発信する第２の送信部、１５は飛翔体
１０に具備され上記第２の受信部１３を経由した地上局
３３からの指令の実行する第１の信号処理部、２１は監
視対象物に具備され監視対象物の地球上での３次元的位
置が把握できる第１の位置測定装置、２２は監視対象物
に具備され監視対象物の位置および盗難などが発生した
際に異常時信号を上記飛翔体１０に発信できる第１の送
信部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して運用
制御する運用制御部、３２は上記撮像部１１ａおよび上
記赤外カメラ１１ｂが撮像した画像データおよび監視対
象物に関する情報を地上局３３を介して受信し記録する
レコーダ、３３は上記運用制御部３１と上記レコーダ３
２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報授受する地上
局、３４は地球上各地の地理情報および道路情報を記述
した地理情報データベースを格納した第１のメモリ、３
５は監視対象物の位置データに基づき監視対象物を追従
し常に監視を維持するよう設定するソフトウェアを格納
した第２のメモリ、３６は監視対象物の領域を定義する
情報を格納した第３のメモリ、３７は上記撮像部１１ａ
および上記赤外カメラ１１ｂによって取得した動画デー
タに基づき画像処理によって画像内を移動する物体の特
定をする第２の信号処理部、４２は上記撮像部１１ａお
よび上記赤外カメラ１１ｂから得られた画像情報を表示
し監視者がモニタする第１の表示部である。
態３を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１１
ａは上記飛翔体１０に地球を指向するように搭載され地
球表面の画像データを取得する撮像部、１１ｂは上記飛
翔体１０に具備され地球を指向するように搭載された赤
外カメラ、１２は上記飛翔体１０に具備され地上局から
の指令により上記撮像部１１ａおよび上記赤外カメラ１
１ｂの視野を変更する視野変更機、１３は上記飛翔体１
０に具備され地上局３３からの指令および監視対象物か
らの情報を電波にて受信する第２の受信部、１４は飛翔
体１０に具備され上記撮像部１１ａおよび上記赤外カメ
ラ１１ｂで取得した画像情報および監視対象物からの情
報を地上局３３に発信する第２の送信部、１５は飛翔体
１０に具備され上記第２の受信部１３を経由した地上局
３３からの指令の実行する第１の信号処理部、２１は監
視対象物に具備され監視対象物の地球上での３次元的位
置が把握できる第１の位置測定装置、２２は監視対象物
に具備され監視対象物の位置および盗難などが発生した
際に異常時信号を上記飛翔体１０に発信できる第１の送
信部、３１は上記飛翔体１０を地上局３３を介して運用
制御する運用制御部、３２は上記撮像部１１ａおよび上
記赤外カメラ１１ｂが撮像した画像データおよび監視対
象物に関する情報を地上局３３を介して受信し記録する
レコーダ、３３は上記運用制御部３１と上記レコーダ３
２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報授受する地上
局、３４は地球上各地の地理情報および道路情報を記述
した地理情報データベースを格納した第１のメモリ、３
５は監視対象物の位置データに基づき監視対象物を追従
し常に監視を維持するよう設定するソフトウェアを格納
した第２のメモリ、３６は監視対象物の領域を定義する
情報を格納した第３のメモリ、３７は上記撮像部１１ａ
および上記赤外カメラ１１ｂによって取得した動画デー
タに基づき画像処理によって画像内を移動する物体の特
定をする第２の信号処理部、４２は上記撮像部１１ａお
よび上記赤外カメラ１１ｂから得られた画像情報を表示
し監視者がモニタする第１の表示部である。
【００１８】この発明による監視装置は図の如く構成さ
れており、国立公園、軍事施設等の監視対象物に具備さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された第
２の受信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、およ
び第２の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地
上局３３はこの情報を元に監視可能な撮像部１１ａおよ
び赤外カメラ１１ｂの視野を第２のメモリ３５に格納さ
れたソフトウェアから算出するが、この際の第２のメモ
リ３５に格納されたソフトウェアの処理フローは図８の
様に示される。ソフトウェアは監視対象物の３次元位置
データから、あらかじめパラメータとして格納している
観測可能視野角と飛翔体１０の高度から観測可能な飛翔
体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移
動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体１０が移動目標に到
達（Ｓ３）した時点で観測カバレッジ範囲内にあるかの
確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれば第１の信号処理部
１５を介して視野変更機１２に撮像部１１ａおよび赤外
カメラ１１ｂの視野を指示（Ｓ５）し、撮像部１１ａお
よび赤外カメラ１１ｂが監視対象物を撮像（Ｓ６）す
る。撮像した画像情報は第１の信号処理部１５を介し第
２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地上局３３は
運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座標に基づい
て第１のメモリ３４に格納された地図道路データの中か
ら抽出したものと撮像データを合わせ込み（Ｓ７）、第
１の表示部４２に表示し、監視者がこの情報を見ること
で遠隔監視を可能としている。この際、第１のメモリ３
４に格納された地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａ
ｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）などに代表される形態の情報であり、三次元座標デ
ータと地理情報、道路経路情報をリンクさせたものなど
が挙げられる。同時に第２の信号処理部３８は撮像部１
１ａおよび赤外カメラ１１ｂから得られた画像情報から
画像処理にて移動物体を抽出（Ｓ９）し、その位置デー
タを算出する。この情報と第３のメモリ３６に蓄えられ
た監視領域情報に基づいて監視対象物に対する侵入物の
有無を判断（Ｓ１０）する。第２の信号処理部３７が、
侵入物を確認した場合、その位置座標を計算（Ｓ１１）
し、運用制御部３１を介して第１の表示部に表示され
る。監視者は表示された情報を確認し、監視対象物の状
況を確認できる。同時に火災などの状況においては、第
２の信号処理部３７がフロー図のＳ９に示される処理を
行うことで監視領域内に２００℃以上の領域の有無を赤
外カメラ１１ｂの画像データより検出し、火災の発生を
知らせる。また監視対象物の運用者が異常発生と判断し
た場合においても、第１の送信部２２を用い非常信号を
発信し、飛翔体１０の第２の受信部１３、第１の信号処
理部１５、第２の送信部１４を経て地上局３３に送られ
る。運用制御部３１は地上局１０を経由して送られた情
報を第１のメモリ３４に蓄えられたＧＩＳ情報に基づ
き、監視対象物の位置を第１の表示部４２に表示する。
監視者はこの情報を受け、第１の表示部４２に表示され
た監視対象物の位置および状況を把握することが可能と
なる。レコーダ３２はこれらのデータを記録し、必要に
応じて出力する。
れており、国立公園、軍事施設等の監視対象物に具備さ
れた第１の位置測定装置２１から第１の送信部２２を経
由して送信された位置情報を飛翔体１０に搭載された第
２の受信部１３が受信し、第１の信号処理部１５、およ
び第２の送信部１４を経由し地上局３３へ送られる。地
上局３３はこの情報を元に監視可能な撮像部１１ａおよ
び赤外カメラ１１ｂの視野を第２のメモリ３５に格納さ
れたソフトウェアから算出するが、この際の第２のメモ
リ３５に格納されたソフトウェアの処理フローは図８の
様に示される。ソフトウェアは監視対象物の３次元位置
データから、あらかじめパラメータとして格納している
観測可能視野角と飛翔体１０の高度から観測可能な飛翔
体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１０の移
動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体１０が移動目標に到
達（Ｓ３）した時点で観測カバレッジ範囲内にあるかの
確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれば第１の信号処理部
１５を介して視野変更機１２に撮像部１１ａおよび赤外
カメラ１１ｂの視野を指示（Ｓ５）し、撮像部１１ａお
よび赤外カメラ１１ｂが監視対象物を撮像（Ｓ６）す
る。撮像した画像情報は第１の信号処理部１５を介し第
２の送信部を経て地上局３３へ送られる。地上局３３は
運用制御部３１を介し監視対象物の３次元座標に基づい
て第１のメモリ３４に格納された地図道路データの中か
ら抽出したものと撮像データを合わせ込み（Ｓ７）、第
１の表示部４２に表示し、監視者がこの情報を見ること
で遠隔監視を可能としている。この際、第１のメモリ３
４に格納された地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａ
ｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）などに代表される形態の情報であり、三次元座標デ
ータと地理情報、道路経路情報をリンクさせたものなど
が挙げられる。同時に第２の信号処理部３８は撮像部１
１ａおよび赤外カメラ１１ｂから得られた画像情報から
画像処理にて移動物体を抽出（Ｓ９）し、その位置デー
タを算出する。この情報と第３のメモリ３６に蓄えられ
た監視領域情報に基づいて監視対象物に対する侵入物の
有無を判断（Ｓ１０）する。第２の信号処理部３７が、
侵入物を確認した場合、その位置座標を計算（Ｓ１１）
し、運用制御部３１を介して第１の表示部に表示され
る。監視者は表示された情報を確認し、監視対象物の状
況を確認できる。同時に火災などの状況においては、第
２の信号処理部３７がフロー図のＳ９に示される処理を
行うことで監視領域内に２００℃以上の領域の有無を赤
外カメラ１１ｂの画像データより検出し、火災の発生を
知らせる。また監視対象物の運用者が異常発生と判断し
た場合においても、第１の送信部２２を用い非常信号を
発信し、飛翔体１０の第２の受信部１３、第１の信号処
理部１５、第２の送信部１４を経て地上局３３に送られ
る。運用制御部３１は地上局１０を経由して送られた情
報を第１のメモリ３４に蓄えられたＧＩＳ情報に基づ
き、監視対象物の位置を第１の表示部４２に表示する。
監視者はこの情報を受け、第１の表示部４２に表示され
た監視対象物の位置および状況を把握することが可能と
なる。レコーダ３２はこれらのデータを記録し、必要に
応じて出力する。
【００１９】図において飛翔体１０は人工衛星、航空
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
広範囲にわたる監視対象領域を持つ国立公園、軍事施設
等が挙げられるが、同様に移動する車、船舶、航空機、
列車等にも適用可能である。
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
広範囲にわたる監視対象領域を持つ国立公園、軍事施設
等が挙げられるが、同様に移動する車、船舶、航空機、
列車等にも適用可能である。
【００２０】実施の形態４．図４はこの発明の実施の形
態４を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１２
は上記飛翔体１０に具備され地上局からの指令によりレ
ーダ装置１６の視野を変更する視野変更機、１３は上記
飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令を電波にて
受信する第２の受信部、１４は飛翔体１０に具備されレ
ーダ装置１６で取得した画像情報を地上局３３に発信す
る第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記第２
の受信部１３を経由した地上局３３からの指令の実行す
る第１の信号処理部、１６は上記飛翔体１０に具備され
地球表面を指向するレーダ装置、１７は上記飛翔体１０
に具備され飛翔体１０のＧＰＳに代表される地球上での
３次元的位置が把握できる位置測定装置、３１は常に監
視対象物をレーダ装置１６で捕えるよう上記飛翔体１０
を移動させる目標座標の算出とこの座標に基づいた上記
レーダ装置１６の指向方向を解析し上記飛翔体１０を地
上局３３を介して制御する運用制御部、３２は上記レー
ダ装置１６の撮像した画像データを地上局３３を介して
受信し記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と
上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報
授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報および道
路情報を記述した地理情報データベースを格納した第１
のメモリ、３５は監視対象物の位置データに基づき監視
対象物を追従し常にレーダ装置１６の視野に捕えるよう
設定するソフトウェアを格納した第２のメモリ、３６は
監視対象物の領域を定義する情報を格納した第３のメモ
リ、３７は上記レーダ装置１６によって取得したデータ
と第４のメモリ４０に格納されたデータベースとの比較
を行い移動する物体の特定をする第２の信号処理部、４
０は鳥群・航空機などの飛行物体のレーダ反射特性を記
述したデータベースを格納する第４のメモリ、４２は上
記レーダ装置１６などから得られた画像情報を表示し監
視者がモニタする第１の表示部である。
態４を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１２
は上記飛翔体１０に具備され地上局からの指令によりレ
ーダ装置１６の視野を変更する視野変更機、１３は上記
飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令を電波にて
受信する第２の受信部、１４は飛翔体１０に具備されレ
ーダ装置１６で取得した画像情報を地上局３３に発信す
る第２の送信部、１５は飛翔体１０に具備され上記第２
の受信部１３を経由した地上局３３からの指令の実行す
る第１の信号処理部、１６は上記飛翔体１０に具備され
地球表面を指向するレーダ装置、１７は上記飛翔体１０
に具備され飛翔体１０のＧＰＳに代表される地球上での
３次元的位置が把握できる位置測定装置、３１は常に監
視対象物をレーダ装置１６で捕えるよう上記飛翔体１０
を移動させる目標座標の算出とこの座標に基づいた上記
レーダ装置１６の指向方向を解析し上記飛翔体１０を地
上局３３を介して制御する運用制御部、３２は上記レー
ダ装置１６の撮像した画像データを地上局３３を介して
受信し記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と
上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報
授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報および道
路情報を記述した地理情報データベースを格納した第１
のメモリ、３５は監視対象物の位置データに基づき監視
対象物を追従し常にレーダ装置１６の視野に捕えるよう
設定するソフトウェアを格納した第２のメモリ、３６は
監視対象物の領域を定義する情報を格納した第３のメモ
リ、３７は上記レーダ装置１６によって取得したデータ
と第４のメモリ４０に格納されたデータベースとの比較
を行い移動する物体の特定をする第２の信号処理部、４
０は鳥群・航空機などの飛行物体のレーダ反射特性を記
述したデータベースを格納する第４のメモリ、４２は上
記レーダ装置１６などから得られた画像情報を表示し監
視者がモニタする第１の表示部である。
【００２１】この発明による監視装置は図の如く構成さ
れており、運用制御部３１は第２のメモリ３５に格納さ
れたソフトウェアおよび第３のメモリ３６に格納された
監視対象領域の定義から監視対象領域をレーダ装置１６
の視野に捕えることができるよう、飛翔体１０の移動目
標およびレーダ装置１６の視野を算出する。この際の第
２のメモリに格納されたソフトウェアの処理フローは図
９の様に示される。ソフトウェアは監視対象領域の３次
元位置データから、あらかじめパラメータとして格納し
ている観測可能視野角と飛翔体１０の高度から観測可能
な飛翔体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１
０の移動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体１０が移動目
標に到達（Ｓ３）した時点で観測カバレッジ範囲内にあ
るかの確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれば第１の信号
処理部１５はこの情報を元に視野変更機１２を介してレ
ーダ装置１６の視野を指示（Ｓ５）し、レーダ装置１６
が監視対象領域を撮像（Ｓ６）する。撮像したレーダ画
像情報は第１の信号処理部１５を介し位置測定装置１７
で取得した飛翔体１０の位置情報とともに第２の送信部
を経て地上局３３へ送られる。地上局３３は運用制御部
３１を介して第２の信号処理部３７で処理を行い、画像
データの前後のデータ比較を行い移動物体の抽出を行う
（Ｓ９）。レーダ反射特性データベースとレーダ装置１
６で取得した移動物体のレーダ反射特性との比較をし、
監視対象領域内に捕えられた物体の特定およびその位置
の算出を行う（Ｓ１０，Ｓ１１）。運用制御部３１は監
視対象物の３次元座標に基づいて第１のメモリ３４に格
納された地図道路データと抽出したものと撮像データを
合わせ込み（Ｓ７）、第１の表示部４２に表示する。こ
の際、第１のメモリ３４に格納された地図道路データは
ＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔ
ｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などに代表される形態の情報で
あり、三次元座標データと地理情報、道路経路情報をリ
ンクさせたものなどが挙げられる。監視者はこの情報を
受け、監視対象領域内の物体、およびその位置を把握す
ることが可能となる。レコーダ３２は運用制御部３１か
らの出力データを記録し、必要に応じて出力する。
れており、運用制御部３１は第２のメモリ３５に格納さ
れたソフトウェアおよび第３のメモリ３６に格納された
監視対象領域の定義から監視対象領域をレーダ装置１６
の視野に捕えることができるよう、飛翔体１０の移動目
標およびレーダ装置１６の視野を算出する。この際の第
２のメモリに格納されたソフトウェアの処理フローは図
９の様に示される。ソフトウェアは監視対象領域の３次
元位置データから、あらかじめパラメータとして格納し
ている観測可能視野角と飛翔体１０の高度から観測可能
な飛翔体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）し、飛翔体１
０の移動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体１０が移動目
標に到達（Ｓ３）した時点で観測カバレッジ範囲内にあ
るかの確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれば第１の信号
処理部１５はこの情報を元に視野変更機１２を介してレ
ーダ装置１６の視野を指示（Ｓ５）し、レーダ装置１６
が監視対象領域を撮像（Ｓ６）する。撮像したレーダ画
像情報は第１の信号処理部１５を介し位置測定装置１７
で取得した飛翔体１０の位置情報とともに第２の送信部
を経て地上局３３へ送られる。地上局３３は運用制御部
３１を介して第２の信号処理部３７で処理を行い、画像
データの前後のデータ比較を行い移動物体の抽出を行う
（Ｓ９）。レーダ反射特性データベースとレーダ装置１
６で取得した移動物体のレーダ反射特性との比較をし、
監視対象領域内に捕えられた物体の特定およびその位置
の算出を行う（Ｓ１０，Ｓ１１）。運用制御部３１は監
視対象物の３次元座標に基づいて第１のメモリ３４に格
納された地図道路データと抽出したものと撮像データを
合わせ込み（Ｓ７）、第１の表示部４２に表示する。こ
の際、第１のメモリ３４に格納された地図道路データは
ＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔ
ｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などに代表される形態の情報で
あり、三次元座標データと地理情報、道路経路情報をリ
ンクさせたものなどが挙げられる。監視者はこの情報を
受け、監視対象領域内の物体、およびその位置を把握す
ることが可能となる。レコーダ３２は運用制御部３１か
らの出力データを記録し、必要に応じて出力する。
【００２２】図において飛翔体１０は人工衛星、航空
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
空港付近の領域の鳥害防止用監視が挙げられるが、同様
に軍事施設付近領域の脅威監視にも適用可能である。
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
空港付近の領域の鳥害防止用監視が挙げられるが、同様
に軍事施設付近領域の脅威監視にも適用可能である。
【００２３】実施の形態５．図５はこの発明の実施の形
態５を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１３
は上記飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令を電
波にて受信する第２の受信部、１４は飛翔体１０に具備
され第１の信号処理部に記録されたレーザ発振装置１８
からレーザが発射された時間とその反射光を受光した時
間の情報を地上局３３に発信する第２の送信部、１５は
飛翔体１０に具備され上記第２の受信部１３を経由した
地上局３３からの指令の実行およびレーザ発振装置１８
からレーザが発射された時間とその反射光を受光した時
間を記録する第１の信号処理部、１７は上記飛翔体１０
に具備され飛翔体１０の地球上での３次元的位置が把握
できるＧＰＳに代表される位置測定装置、１８は上記飛
翔体１０に具備され地球表面に対してほぼ垂直に指向す
るレーザ発振装置、１９はレーザ発振装置１８から地表
に向けて発射されたレーザ光を受信する受光部、３１は
常にレーザ発振装置を観測領域の地球表面に対して垂直
に捕えるよう上記飛翔体１０を移動させる目標座標を解
析し上記飛翔体１０を地上局３３を介して制御する運用
制御部、３２は第２の信号処理部で算出された地表面の
高さを記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と
上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報
授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報および道
路情報を記述した地理情報データベースを格納した第１
のメモリ、３５は監視対象物の位置データに基づき監視
対象物を追従し常に監視を維持するよう設定するソフト
ウェアを格納した第２のメモリ、３６は監視対象物の領
域を定義する情報を格納した第３のメモリ、３７は上記
レーザ発振装置１８および上記受光部１９によって取得
したレーザ光の受信遅れデータと前記第２の位置測定装
置１７のデータから地表面の高さを算出する第２の信号
処理部、４２は監視者がモニタする第１の表示部であ
る。
態５を示すものであり、図において１０は地球の上空を
所定の高度で航行する単独若しくは複数の飛翔体、１３
は上記飛翔体１０に具備され地上局３３からの指令を電
波にて受信する第２の受信部、１４は飛翔体１０に具備
され第１の信号処理部に記録されたレーザ発振装置１８
からレーザが発射された時間とその反射光を受光した時
間の情報を地上局３３に発信する第２の送信部、１５は
飛翔体１０に具備され上記第２の受信部１３を経由した
地上局３３からの指令の実行およびレーザ発振装置１８
からレーザが発射された時間とその反射光を受光した時
間を記録する第１の信号処理部、１７は上記飛翔体１０
に具備され飛翔体１０の地球上での３次元的位置が把握
できるＧＰＳに代表される位置測定装置、１８は上記飛
翔体１０に具備され地球表面に対してほぼ垂直に指向す
るレーザ発振装置、１９はレーザ発振装置１８から地表
に向けて発射されたレーザ光を受信する受光部、３１は
常にレーザ発振装置を観測領域の地球表面に対して垂直
に捕えるよう上記飛翔体１０を移動させる目標座標を解
析し上記飛翔体１０を地上局３３を介して制御する運用
制御部、３２は第２の信号処理部で算出された地表面の
高さを記録するレコーダ、３３は上記運用制御部３１と
上記レコーダ３２を備え上記飛翔体１０と電波にて情報
授受する地上局、３４は地球上各地の地理情報および道
路情報を記述した地理情報データベースを格納した第１
のメモリ、３５は監視対象物の位置データに基づき監視
対象物を追従し常に監視を維持するよう設定するソフト
ウェアを格納した第２のメモリ、３６は監視対象物の領
域を定義する情報を格納した第３のメモリ、３７は上記
レーザ発振装置１８および上記受光部１９によって取得
したレーザ光の受信遅れデータと前記第２の位置測定装
置１７のデータから地表面の高さを算出する第２の信号
処理部、４２は監視者がモニタする第１の表示部であ
る。
【００２４】この発明による監視装置は図の如く構成さ
れており、第２のメモリ３５に格納されたソフトウェア
を用いて観測を実施する。この際の第２のメモリに格納
されたソフトウェアの処理フローは図１０の様に示され
る。第２のメモリ３５に格納されたソフトウェアは第３
のメモリ３６に格納されている監視対象領域の定義か
ら、観測可能な飛翔体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）
し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体
１０が移動目標に到達（Ｓ３）した時点で観測カバレッ
ジ範囲内にあるかの確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれ
ば監視を開始する。飛翔体１０はレーザ発振装置からレ
ーザ光を射出し、海面などで反射したレーザ光を受光部
１９で受ける（Ｓ５）。この時第１の信号処理部１５に
おいて発振した時刻、および反射光を受信した時刻、お
よび位置測定装置からの情報をまとめて第２の送信部１
３を介して地上局３３に送信する（Ｓ６）。地上局３３
は運用制御部３１を介してこれらのデータを第２の信号
処理部３７で処理を行い、海面の高さなどを算出する
（Ｓ７）。運用制御部３１は監視を行った領域の３次元
座標に基づいて第１のメモリ３４に格納された地図道路
データと監視データを合わせ込み（Ｓ８）、第１の表示
部４２に表示する。この際、第１のメモリ３４に格納さ
れた地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａ
ｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などに代
表される形態の情報であり、三次元座標データと地理情
報、道路経路情報をリンクさせたものなどが挙げられ
る。監視者はこの情報を受け、監視対象領域内の波高
（津波）などを把握することが可能となる。レコーダ３
２はこれらのデータを記録し、必要に応じて出力する。
れており、第２のメモリ３５に格納されたソフトウェア
を用いて観測を実施する。この際の第２のメモリに格納
されたソフトウェアの処理フローは図１０の様に示され
る。第２のメモリ３５に格納されたソフトウェアは第３
のメモリ３６に格納されている監視対象領域の定義か
ら、観測可能な飛翔体１０の３次元位置を算出（Ｓ１）
し、飛翔体１０の移動目標を算出（Ｓ２）する。飛翔体
１０が移動目標に到達（Ｓ３）した時点で観測カバレッ
ジ範囲内にあるかの確認（Ｓ４）を行い、範囲内にあれ
ば監視を開始する。飛翔体１０はレーザ発振装置からレ
ーザ光を射出し、海面などで反射したレーザ光を受光部
１９で受ける（Ｓ５）。この時第１の信号処理部１５に
おいて発振した時刻、および反射光を受信した時刻、お
よび位置測定装置からの情報をまとめて第２の送信部１
３を介して地上局３３に送信する（Ｓ６）。地上局３３
は運用制御部３１を介してこれらのデータを第２の信号
処理部３７で処理を行い、海面の高さなどを算出する
（Ｓ７）。運用制御部３１は監視を行った領域の３次元
座標に基づいて第１のメモリ３４に格納された地図道路
データと監視データを合わせ込み（Ｓ８）、第１の表示
部４２に表示する。この際、第１のメモリ３４に格納さ
れた地図道路データはＧＩＳ（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａ
ｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）などに代
表される形態の情報であり、三次元座標データと地理情
報、道路経路情報をリンクさせたものなどが挙げられ
る。監視者はこの情報を受け、監視対象領域内の波高
（津波）などを把握することが可能となる。レコーダ３
２はこれらのデータを記録し、必要に応じて出力する。
【００２５】図において飛翔体１０は人工衛星、航空
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
港湾施設付近の海面高さ監視が挙げられるが、同様に陸
域での地殻変動監視にも適用可能である。
機、気球、飛行船などが挙げられる。また地上局３３と
しては人工衛星、航空機などの管制局、固定の通信施設
などが挙げられるが、飛翔体１０と交信のできる車載等
の移動型地上局などでもよい。また監視対象物としては
港湾施設付近の海面高さ監視が挙げられるが、同様に陸
域での地殻変動監視にも適用可能である。
【００２６】
【発明の効果】第１の発明は、広範囲にわたって移動す
る監視対象物を監視員が追従することなく遠隔からの監
視することが可能になり、かつ監視対象物の現状および
位置情報の確認が可能となる。また、広範囲にわたって
移動する監視対象物を遠隔からでも監視対象物から発せ
られる情報などによって盗難などの非常事態に際して監
視対象物の状況把握および位置追跡が監視者側で可能と
なる。
る監視対象物を監視員が追従することなく遠隔からの監
視することが可能になり、かつ監視対象物の現状および
位置情報の確認が可能となる。また、広範囲にわたって
移動する監視対象物を遠隔からでも監視対象物から発せ
られる情報などによって盗難などの非常事態に際して監
視対象物の状況把握および位置追跡が監視者側で可能と
なる。
【００２７】第２の発明は、広範囲にわたって移動する
監視対象物を遠隔からでも監視対象物の現状および位置
情報の確認が可能となり、かつ監視対象物に対して渋滞
等を回避する適切な移動ルートなどの情報を示すことが
可能となる。
監視対象物を遠隔からでも監視対象物の現状および位置
情報の確認が可能となり、かつ監視対象物に対して渋滞
等を回避する適切な移動ルートなどの情報を示すことが
可能となる。
【００２８】第３の発明は、遠隔からでも監視対象領域
への侵入、火災などに関する情報が監視者側で取得する
ことが可能となる。
への侵入、火災などに関する情報が監視者側で取得する
ことが可能となる。
【００２９】第４の発明は、遠隔からでも監視対象領域
に接近する飛行物体の監視、および脅威に関する情報が
監視者側で取得することが可能となる。
に接近する飛行物体の監視、および脅威に関する情報が
監視者側で取得することが可能となる。
【００３０】第５の発明は、遠隔からでも海面の波高監
視などを行い、異常な海面高さの変化を感知することで
波高などに関する情報が監視者側で取得することが可能
となる。
視などを行い、異常な海面高さの変化を感知することで
波高などに関する情報が監視者側で取得することが可能
となる。
【図１】 この発明の実施の形態１における構成図であ
る。
る。
【図２】 この発明の実施の形態２における構成図であ
る。
る。
【図３】 この発明の実施の形態３における構成図であ
る。
る。
【図４】 この発明の実施の形態４における構成図であ
る。
る。
【図５】 この発明の実施の形態５における構成図であ
る。
る。
【図６】 実施の形態１におけるソフトウェア処理フロ
ー図である。
ー図である。
【図７】 実施の形態２におけるソフトウェア処理フロ
ー図である。
ー図である。
【図８】 実施の形態３におけるソフトウェア処理フロ
ー図である。
ー図である。
【図９】 実施の形態４におけるソフトウェア処理フロ
ー図である。
ー図である。
【図１０】 実施の形態５におけるソフトウェア処理フ
ロー図である。
ロー図である。
【図１１】 従来の監視装置における構成図である。
１ 監視装置筐体、２ 撮像機器、３ 信号処理機器、
４ 表示機器、１０飛翔体、１１ａ 撮像部、１１ｂ
赤外カメラ、１２ 視野変更機、１３ 第２の受信部、
１４ 第２の送信部、１５ 第１の信号処理部、１６
レーダ装置、１７ 第２の位置測定装置、１８ レーザ
発振装置、１９ 受光部、２１ 第１の位置測定装置、
２２ 第１の送信部、２３ 第１の受信部、２４ 第２
の表示部、３１ 運用制御部、３２ レコーダ、３３
地上局、３４ 第１のメモリ、３５ 第２のメモリ、３
６ 第３のメモリ、３７ 第２の信号処理部、４２ 第
１の表示部。
４ 表示機器、１０飛翔体、１１ａ 撮像部、１１ｂ
赤外カメラ、１２ 視野変更機、１３ 第２の受信部、
１４ 第２の送信部、１５ 第１の信号処理部、１６
レーダ装置、１７ 第２の位置測定装置、１８ レーザ
発振装置、１９ 受光部、２１ 第１の位置測定装置、
２２ 第１の送信部、２３ 第１の受信部、２４ 第２
の表示部、３１ 運用制御部、３２ レコーダ、３３
地上局、３４ 第１のメモリ、３５ 第２のメモリ、３
６ 第３のメモリ、３７ 第２の信号処理部、４２ 第
１の表示部。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C087 AA03 AA09 AA22 AA24 AA25 BB20 BB74 DD02 DD04 DD05 DD14 DD15 DD16 DD17 DD23 DD24 FF01 FF04 FF16 FF30 GG02 GG08 GG21 GG23 GG30 GG31 GG66 5J070 AA04 AC01 AD01 AE07 AF01 AF06 AF08 AF10 AK01 AK24 AK31 BB04 BD08 BD10 BG01 5J084 AA03 AA04 AB20 AC04 AC05 AD05 BA02 BA03 BA32 CA70 EA07 EA23 EA28
Claims (5)
- 【請求項１】 地球の上空を所定の高度で航行する単独
若しくは複数の飛翔体と、上記飛翔体と情報授受する地
上局と、移動する監視対象物に具備され、監視対象物の
地球上での３次元的位置を測定する第１の位置測定装置
と、監視対象物に具備され、監視対象物の位置および盗
難などの異常時信号を上記飛翔体に送信する第１の送信
部と、上記飛翔体に地球を指向するように搭載され地球
表面の画像データを取得する撮像部と、上記飛翔体に具
備され、上記第１の位置測定装置と同等の機能を持つ第
２の位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、地上局か
らの指令により上記撮像部の視野を変更する視野変更機
と、飛翔体に具備され、地上局からの指令および第１の
送信部から送信された情報を受信する受信部と、飛翔体
に具備され、上記撮像部で取得した画像情報および監視
対象物からの異常時信号を地上局に発信する第２の送信
部と、飛翔体に具備され、上記受信部を経由した地上局
からの指令の実行する信号処理部と、地球上各地の地理
情報および道路情報を記述した地理情報データベースを
格納した第１のメモリと、上記飛翔体および監視対象物
の位置データに基づき監視対象物を常に撮像部に捕える
よう飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出するソ
フトウェアを格納した第２のメモリと、上記第２のメモ
リに格納されたソフトウェアを用いて上記飛翔体の移動
目標座標および上記撮像部の撮像視野の算出を行い上記
第１のメモリに格納された地図情報のデータとあわせて
表示部に監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上
局を介して制御する運用制御部と、上記撮像部の撮像し
た画像データおよび監視対象物の座標および位置情報を
地上局を介して受信する受信手段とを具備したことを特
徴とする監視装置。 - 【請求項２】 地球の上空を所定の高度で航行する単独
若しくは複数の飛翔体と、上記飛翔体と情報授受する地
上局と、移動する監視対象物に具備され、監視対象物の
地球上での３次元的位置を測定する第１の位置測定装置
と、監視対象物に具備され、監視対象物の位置および盗
難などの異常時信号を上記飛翔体に送信する第１の送信
部と、上記飛翔体に地球を指向するように搭載され地球
表面の画像データを取得する撮像部と、上記飛翔体に具
備され、上記第１の位置測定装置と同等の機能を持つ第
２の位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、地上局か
らの指令により上記撮像部の視野を変更する視野変更機
と、飛翔体に具備され、地上局からの指令および第１の
送信部から送信された情報を受信する受信部と、飛翔体
に具備され、上記撮像部で取得した画像情報および監視
対象物からの異常時信号を地上局に発信する第２の送信
部と、飛翔体に具備され、上記第２の受信部を経由した
地上局からの指令の実行する第１の信号処理部と、地球
上各地の地理情報および道路情報を記述した地理情報デ
ータベースを格納した第１のメモリと、上記飛翔体およ
び監視対象物の位置データに基づき監視対象物を常に撮
像部に捕えるよう飛翔体の移動目標座標および撮像視野
を算出するソフトウェアを格納した第２のメモリと、上
記撮像部によって取得した画像データおよび運用制御部
を経由して取得する上記第１のメモリに格納された地理
情報データベースおよびＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉ
ｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ
Ｓｙｓｔｅｍ）などによって提供される渋滞情報に基づ
きの渋滞箇所の位置を３次元座標で算出する第２の信号
処理部と、上記第２のメモリに格納されたソフトウェア
を用いて上記飛翔体の移動目標座標および上記撮像部の
撮像視野の算出を行い上記第１のメモリに格納された地
図情報のデータとあわせて第１の表示部および第２の表
示部に監視対象物の位置を表示させ上記飛翔体を地上局
を介して制御する運用制御部と、上記撮像部の撮像した
画像データおよび監視対象物の座標および位置情報を地
上局を介して受信する受信手段と、上記撮像部から得ら
れた画像情報および位置情報を表示し監視者がモニタす
る第１の表示部と、監視対象物に具備され上記飛翔体と
の位置および渋滞などの道路情報の授受を行う第１の受
信部と、上記第１の受信部を経由して得られた情報を監
視対象物に示す第２の表示部とを具備したことを特徴と
する監視装置。 - 【請求項３】 地球の上空を所定の高度で航行する単独
若しくは複数の飛翔体と、上記飛翔体と情報授受する地
上局と、移動または固定の監視対象物に具備され、監視
対象物の地球上での３次元的位置を測定する第１の位置
測定装置と、監視対象物に具備され、監視対象物の位置
および盗難などの異常時信号を上記飛翔体に送信する第
１の送信部と、上記飛翔体に地球を指向するように搭載
され、地球表面の可視光画像データを取得する撮像部
と、上記飛翔体に具備され、地球を指向するように搭載
された赤外カメラと、上記飛翔体に具備され、上記第１
の位置測定装置と同等の機能を持つ第２の位置測定装置
と、上記飛翔体に具備され、地上局からの指令により上
記撮像部および赤外カメラの視野を変更する視野変更機
と、飛翔体に具備され、地上局からの指令および第１の
送信部から送信された情報を受信する受信部と、飛翔体
に具備され、上記撮像部で取得した画像情報および監視
対象物からの異常時信号を地上局に発信する第２の送信
部と、飛翔体に具備され、上記受信部を経由した地上局
からの指令の実行する第１の信号処理部と、地球上各地
の地理情報および道路情報を記述した地理情報データベ
ースを格納した第１のメモリと、上記飛翔体および第３
のメモリに格納された監視対象物の位置データに基づき
監視対象物を常に撮像部および赤外カメラに捕えるよう
飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出するソフト
ウェアを格納した第２のメモリと、監視対象物の領域を
定義する情報を格納した第３のメモリと、上記撮像部お
よび赤外カメラによって取得した動画データに基づき画
像処理によって画像内を移動する物体の特定および火災
などの監視対象物の物理的変化を認識する第２の信号処
理部と、上記第２のメモリに格納されたソフトウェアを
用いて上記飛翔体の移動目標座標および上記撮像部の撮
像視野の算出を行い、上記第１のメモリに格納された地
図情報のデータとあわせて表示部に監視対象物の位置を
表示させ上記飛翔体を地上局を介して制御する運用制御
部と、上記撮像部から得られた画像情報および第２の信
号処理部で処理された結果を表示し監視者がモニタする
表示部と、上記撮像部および赤外カメラの撮像した画像
データおよび監視対象物の座標および位置情報を地上局
を介して受信する受信手段とを具備したことを特徴とす
る監視装置。 - 【請求項４】 地球の上空を所定の高度で航行する単独
若しくは複数の飛翔体と、上記飛翔体に具備され、移動
する監視対象物を指向するレーダ装置と、上記飛翔体に
具備され、飛翔体の地球上での３次元的位置を測定する
位置測定装置と、上記飛翔体に具備され、地上局からの
指令により上記レーダ装置の視野を変更する視野変更機
と、飛翔体に具備され、地上局からの指令を受信する受
信部と、飛翔体に具備され、上記レーダ装置で取得した
画像情報を地上局に発信する送信部と、飛翔体に具備さ
れ、上記受信部を経由した地上局からの指令の実行する
第１の信号処理部と、上記飛翔体と情報授受する地上局
と、地球上各地の地理情報および道路情報を記述した地
理情報データベースを格納した第１のメモリと、上記飛
翔体および監視対象物の位置データに基づき監視対象物
を常に上記レーダ装置に捕えるよう飛翔体の移動目標座
標および撮像視野を算出するソフトウェアを格納した第
２のメモリと、監視対象物の領域を定義する情報を格納
した第３のメモリと、鳥群・航空機などの飛行物体のレ
ーダ反射特性を記述したデータベースを格納する第４の
メモリと、上記第３のメモリに格納されたデータベース
および第２のメモリに格納されたソフトウェアを用いて
上記飛翔体の移動目標座標および上記レーダ装置の撮像
視野の算出を行い上記第１のメモリに格納された地図情
報のデータとあわせて表示部に監視対象物内の飛行物体
の位置を表示させ上記飛翔体を地上局を介して制御する
運用制御部と、上記レーダ装置が取得したレーダ反射デ
ータを地上局を介して受信する受信手段と、上記レーダ
装置によって取得したデータと上記第４のメモリに格納
されたデータベースとの比較を行い移動する物体の特定
をする第２の信号処理部と、上記レーダ装置から得られ
た画像情報および運用制御部からの情報を表示し監視者
がモニタする表示部とを具備したことを特徴とする監視
装置。 - 【請求項５】 地球の上空を所定の高度で航行する単独
若しくは複数の飛翔体と、上記飛翔体に具備され、地球
上での３次元的位置を測定する位置測定装置と、上記飛
翔体に具備され、地球表面に対してほぼ垂直に指向する
レーザ発振装置と、このレーザ発振装置から地表に向け
て発射されたレーザ光の反射を受信する受光部と、飛翔
体に具備され、地上局からの指令を受信する受信部と、
飛翔体に具備され、上記受信部を経由した地上局からの
指令の実行しレーザ光の発振および反射光の受信の時間
遅れを計測する第１の信号処理部と、飛翔体に具備さ
れ、飛翔体の位置座標情報および第１の信号処理部で計
測した時間遅れデータを地上局に発信する送信部と、常
に監視対象物を上記レーザ発振装置で垂直に捕えるよう
に上記飛翔体を移動させる目標座標の算出とこの座標に
基づいた上記レーザ発振装置の指向方向を解析し上記飛
翔体を地上局を介して制御する運用制御部と、上記飛翔
体と情報授受する地上局と、地球上各地の地理情報およ
び道路情報を記述した地理情報データベースを格納した
第１のメモリと、上記飛翔体の位置データに基づき上記
レーザ発振装置で監視対象物領域の地表面を常に垂直に
捕えるよう飛翔体の移動目標座標および撮像視野を算出
するソフトウェアを格納した第２のメモリと、監視対象
物の領域を定義する情報を格納した第３のメモリと、上
記第１の信号処理部から取得したレーザ光の受信時間遅
れデータと上記位置測定装置のデータから地表面の高さ
を算出する第２の信号処理部と、上記第２の信号処理部
で算出された地表面高さおよび第１のメモリに格納され
た地理情報データベースとをあわせて表示し監視者がモ
ニタする表示部とを具備したことを特徴とする監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33420298A JP3985371B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33420298A JP3985371B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000163673A true JP2000163673A (ja) | 2000-06-16 |
| JP3985371B2 JP3985371B2 (ja) | 2007-10-03 |
Family
ID=18274693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33420298A Expired - Fee Related JP3985371B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3985371B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003337172A (ja) * | 2002-05-17 | 2003-11-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | レーザレーダ監視システム |
| WO2010097921A1 (ja) * | 2009-02-26 | 2010-09-02 | 三菱電機株式会社 | 移動体撮像システム及び移動体及び地上局装置及び移動体撮像方法 |
| KR200470406Y1 (ko) * | 2012-09-21 | 2013-12-11 | 김주 | 물품 도난 방지 시스템 |
| JP2014146141A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Secom Co Ltd | 撮影システム |
| JP2014239421A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-18 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅＢｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 無線周波数識別通知システム |
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| JP2016189114A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | セコム株式会社 | 監視システム |
| JP2018050538A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社富士通エフサス | 飛行ロボットおよび飛行ロボットの制御方法 |
| WO2020255471A1 (ja) * | 2019-06-20 | 2020-12-24 | Ｈａｐｓモバイル株式会社 | 通信装置、プログラム、システム及び方法 |
| JP7319244B2 (ja) | 2020-12-07 | 2023-08-01 | Ｈａｐｓモバイル株式会社 | 制御装置、プログラム、システム、及び方法 |
-
1998
- 1998-11-25 JP JP33420298A patent/JP3985371B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2021002710A (ja) * | 2019-06-20 | 2021-01-07 | Ｈａｐｓモバイル株式会社 | 通信装置、プログラム、システム及び方法 |
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| JP7319244B2 (ja) | 2020-12-07 | 2023-08-01 | Ｈａｐｓモバイル株式会社 | 制御装置、プログラム、システム、及び方法 |
| US11924586B2 (en) | 2020-12-07 | 2024-03-05 | Softbank Corp. | Control device, program, system, and method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3985371B2 (ja) | 2007-10-03 |
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