JP2019049874A - 飛行管理装置、飛行装置、及び飛行管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】検出された物体の種別に応じて飛行装置２を制御する。【解決手段】飛行装置２を管理する飛行管理装置１は、予め定められた飛行経路に沿って飛行する飛行装置２によりセンシングしたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部１２と、検出結果により、不動物が検出され、不動物が飛行装置２の障害になると判定された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部１３１と、検出結果により、移動物が検出された場合、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する飛行制御部１３２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、飛行管理装置、飛行装置、及び飛行管理方法に関する。

遠隔操作、又は自動操縦の少なくともいずれか一方により飛行させることができるドローン等の飛行装置が実用化されている。ユーザは、水平方向の地図データを表示した画面を参照しながら水平方向の飛行ルートを指定し、垂直方向の地図データを表示した画面を参照しながら垂直方向の飛行ルートを指定することで、飛行装置の飛行ルートを指定する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１７−１１７０１８号公報

特許文献１に記載の技術では、ユーザがルートを設定するときには知らなかった障害となる物体が検出された場合については考慮されていない。飛行装置が飛行中に、障害となる物体が検出された場合の対処については検討の余地がある。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、検出された物体の種別に応じて飛行装置を制御する技術を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様である飛行管理装置は、飛行装置を管理する飛行管理装置であって、予め定められた飛行経路に沿って飛行する前記飛行装置によりセンシングされたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する飛行制御部と、を備える。

前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる指示を含んでもよい。前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる指示を含んでもよい。

例えば、前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置を地図情報に関連付けて記憶する。前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置、及び前記センサ出力値として取得された当該不動物を含む画像を地図情報に関連付けて記憶してもよい。

前記飛行制御部は、前記不動物が検出されたことを所定の端末に通知してもよい。

前記飛行制御部は、前記移動物が検出され、かつ前記飛行装置が現在飛行中の位置で待機しているときに、前記移動物が移動していないと判定されると、前記飛行装置に音を出力させる音出力指示を生成し、前記移動物が移動したと判定されると、前記飛行装置に飛行を開始させる前記飛行制御指示を生成してもよい。

本発明の第２の態様である飛行装置は、飛行経路に沿って飛行する飛行装置であって、前記飛行装置の周辺環境をセンシングするセンサと、前記センサが出力したセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御部と、を備える。

本発明の第２の態様である飛行装置の前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させてもよい。

本発明の第２の態様である飛行装置の前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させてもよい。

本発明の第３の態様である飛行管理方法は、予め定められた飛行経路に沿って飛行する飛行装置によりセンシングしたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出することにより、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定し、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定することを特徴とする。

前記飛行管理方法においては、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させてもよい。

前記飛行管理方法においては、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させてもよい。

本発明によれば、検出された物体の種別に応じて飛行装置を制御することができるという効果を奏する。

飛行管理システムの概要を説明するための図である。 第１の実施の形態に係る飛行管理装置の機能構成を示す図である。 検出された物体の種別に応じた処理のフローチャートである。 目標領域内に移動物が検出された場合の処理のフローチャートである。 第２の実施の形態に係る飛行装置の機能構成を示す図である。

＜第１の実施の形態＞
図１は、飛行管理システムの概要を説明するための図である。飛行管理システムは、飛行管理装置１と、飛行装置２と、無線通信網の基地局３とを利用した通信管理システムである。飛行管理装置１は、飛行装置２が飛行する飛行経路を設定し、基地局３を介して、設定した飛行経路を飛行装置２に送信する。

飛行装置２は、３つ以上の回転翼（以下、プロペラということがある）を搭載した回転翼機であるが、これに限定するものではない。飛行装置２は、受信した飛行経路に沿って飛行する。図１において、飛行装置２が飛行する飛行経路Ｒを矢印で示す。飛行装置２は、飛行装置２の周辺環境をセンシングするセンサとしてカメラを備え、飛行経路Ｒに沿って飛行中に周辺環境を撮像した撮像画像を生成する。無線通信網の基地局３は、飛行管理装置１と飛行装置２との通信を中継する。無線通信網は、例えばＬＴＥ回線である。

飛行管理装置１は、飛行装置２が撮像した撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて物体を検出する。図１における物体Ｏは、飛行管理装置１が撮像画像に基づいて検出した物体である。飛行管理装置１は、検出された物体Ｏが、移動物か、又は不動物かを判定する。飛行管理装置１は、物体Ｏが不動物であると判定すると、物体Ｏが飛行装置２の飛行の障害になるか否かを判定する。

移動物とは、移動している物体や、一時的に停止しているが一定期間内に移動することが予測される物体であり、人、動物や起動中の他の飛行装置、車両、船舶等が挙げられる。不動物とは、移動していない物体、移動不可能な物体、部分的に動いているが全体として移動しない物体であり、地形、樹木、岩などの自然物、各種建造物（ビルディング、街灯、電線、電柱など）や起動されていない建設用器具（クレーンなど）などの人工物が挙げられる。

飛行管理装置１は、不動物が検出され、不動物が飛行装置２の障害になると判定した場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。このように、飛行管理装置１は、飛行装置２が飛行中に不動物を検出した場合、不動物を回避する飛行経路を設定することができるので、飛行装置２の飛行を継続させることができる。

飛行管理装置１は、移動物を検出した場合、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。例えば、飛行管理装置１は、飛行装置２の飛行速度を０と指定することにより飛行装置２を待機させる飛行制御指示を生成する。

このように、飛行管理装置１は、飛行装置２が飛行中に移動物が検出された場合、飛行装置２を待機させることにより、飛行装置２と移動物とが衝突することを抑制して飛行装置２の飛行を継続させることができる。以上説明したように、飛行管理装置１は、検出した物体の種別に応じて飛行装置２を制御することができるので、飛行装置２を継続して飛行させることができる。

図２は、第１の実施の形態に係る飛行管理装置１の機能構成を示す図である。飛行管理装置１は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。通信部１１は、飛行装置２と情報を送受信するための通信モジュールである。

記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３を機能させるための各種のプログラムを格納する。記憶部１２は、予め定められた飛行経路に沿って飛行する飛行装置２によりセンシングされたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する。具体的には、記憶部１２は、移動物が飛行装置２の飛行の障害になるか否かを示す情報を含む検出結果、又は不動物が飛行装置２の飛行の障害になるか否かを示す情報を含む検出結果を記憶する。

また、記憶部１２は、不動物が検出されると、当該不動物の位置を地図情報に関連付けて記憶してもよい。不動物の位置は、水平方向の位置を示す水平位置情報、及び垂直方向の高さを示す垂直位置情報を含む。より具体的には、記憶部１２は、不動物が検出されると、当該不動物の位置、及びセンサ出力値として取得された当該不動物を含む画像を地図情報に関連付けて記憶する。記憶部１２は、不動物の高さを示す地上高を地図情報に関連付けて記憶してもよい。

制御部１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されているプログラムを実行することによって、経路設定部１３１、飛行制御部１３２、通信制御部１３３、及び検出部１３４としての機能を実現する。

詳細は後述するが、経路設定部１３１は、飛行装置２の飛行経路を設定する。詳細は後述するが、飛行制御部１３２は、飛行装置２の飛行を制御する飛行制御指示を生成する。

通信制御部１３３は、経路設定部１３１が設定した飛行経路と、飛行制御部１３２が生成した飛行制御指示とを、通信部１１を介して飛行装置２に送信する。また、通信制御部１３３は、通信部１１を介して飛行装置２がセンシングしたセンサ出力値を取得する。

検出部１３４は、センサ出力値に基づいて物体を検出する。例えば、検出部１３４は、センサ出力値として飛行装置２が撮像した撮像画像に基づいて物体を検出する。そして、検出部１３４は、検出された物体が、移動物か、又は不動物かを判定する。具体的には、検出部１３４は、物体を検出したときの撮像画像と、物体を検出した後に撮像された撮像画像に基づいて、移動物か、又は不動物かを判定する。

なお、検出部１３４は、既知の画像解析方法を用いて物体を検出することができる。また、検出部１３４は、既知の画像解析方法を用いて、検出した物体が移動物か、不動物かを判定することができる。画像解析方法は、例えば、撮像画像から抽出された特徴を照合することにより物体を判定する方法が用いられるが、これに限定するものではない。

検出部１３４は、検出した物体が不動物であると判定すると、不動物が飛行装置２の飛行の障害になるか否かを判定する。検出部１３４は、不動物が飛行装置２の飛行の障害になると判定すると、障害となる不動物を検出した検出結果を記憶部１２に通知する。

検出部１３４は、検出した物体が移動物であると判定すると、移動物が飛行装置２の飛行の障害になるか否かを判定する。障害となるか否かの判定は、移動物であれば必ず飛行障害となると判定してもよく、また、移動物の挙動から移動物が飛行装置２の飛行経路を通過すると予測される場合に飛行障害となると判定してもよい。さらには、移動物が飛行装置２の飛行経路を通過すると予測されるタイミングと飛行装置２が当該通過位置に到達すると予測されるタイミングの差が所定の範囲にある場合に、移動物が飛行障害となると判定してもよい。検出部１３４は、移動物が飛行装置２の飛行の障害になると判定すると、障害となる移動物を検出した検出結果を記憶部１２に通知する。

［１．飛行装置２が飛行中に、検出部１３４が物体を検出した場合の処理］
以下、飛行装置２が飛行経路に沿って飛行中に、検出部１３４が物体を検出した場合の処理について説明する。

［１−１．飛行装置２が飛行中に、検出部１３４が不動物を検出した場合の処理］
検出部１３４は、飛行装置２が飛行経路に沿って飛行した場合、検出された不動物が飛行経路から所定範囲に存在するとき、不動物が障害になると判定する。また、検出された不動物に飛行装置２が飛行経路上で衝突する可能性があると判定する場合に、不動物が障害になると判定してもよい。さらに、検出部１３４は、飛行装置２が飛行経路に沿って飛行した場合、飛行装置２の通信品質を低下させる電波を出力する不動物が検出された場合、不動物が障害になると判定する。検出部１３４は、電波を出力する不動物が検出された場合、通信品質を低下させる電波の影響範囲を特定してもよい。なお、通信品質を低下させる電波を出力する不動物は、例えば無線通信網の基地局である。記憶部１２は、障害になると判定された不動物の検出結果を記憶する。

経路設定部１３１は、検出結果を参照することにより、不動物が検出され、不動物が飛行装置２の障害になると判定された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。例えば、経路設定部１３１は、飛行装置２が衝突する可能性がある不動物が検出された検出結果を参照することにより、当該不動物を迂回する迂回経路を設定する。また、経路設定部１３１は、電波を出力する不動物が検出された検出結果を参照することにより、通信品質を低下させる電波の影響範囲である位置を通らない飛行経路を設定してもよい。このように、経路設定部１３１は、飛行の障害になる不動物を回避する飛行経路を設定することができるので、飛行装置２を継続して飛行させることができる。

［１−２．飛行装置２が飛行中に、検出部１３４が移動物を検出した場合の処理］
検出部１３４は、飛行装置２が飛行経路に沿って飛行した場合、検出された移動物に飛行装置２が衝突する可能性があると判定すると、移動物が障害になると判定する。具体的には、検出部１３４は、センサ出力値を用いて推定した移動物の動作、及び飛行装置２の飛行経路に基づいて、飛行装置２が飛行経路に沿って飛行した場合、飛行装置２と移動物とが衝突する可能性があると、移動物が障害になると判定する。検出部１３４は、障害になる移動物を検出した検出結果を記憶部１２に通知する。記憶部１２は、障害になると判定された移動物の検出結果を記憶する。

飛行制御部１３２は、検出結果を参照することにより、移動物が検出された場合、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。例えば、飛行制御部１３２は、障害になる移動物が検出された検出結果を参照することにより、飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。

飛行制御部１３２が生成する飛行制御指示は、飛行速度を指定することにより、飛行装置２を待機させる指示を含む。具体的には、飛行制御部１３２は、飛行装置２の飛行速度を０と指定することにより飛行装置２を待機させる飛行制御指示を生成する。このように、飛行制御部１３２は、移動物が移動するまで飛行装置２を待機（ホバリングを含む）させることにより、飛行装置２と移動物とが衝突することを回避することができる。

また、飛行制御部１３２が生成する飛行制御指示は、飛行速度を指定することにより、飛行装置２の飛行速度を変更させる指示を含んでもよい。例えば、飛行制御部１３２は、飛行装置２が現在飛行中の速度より速い速度を指定することにより、速度を変更させる飛行制御指示を生成する。このようにすることで、飛行制御部１３２は、飛行装置２と移動物とが衝突する可能性がある位置を、移動物が通過する前に、飛行装置２を通過させることができるので、飛行装置２を継続して飛行させることができる。

なお、飛行制御部１３２は、飛行装置２が現在飛行中の速度より遅い速度を指定することにより、速度を変更させる飛行制御指示を生成してもよい。このようにすることで、飛行制御部１３２は、飛行装置２と移動物とが衝突する可能性がある位置を、移動物が通過した後に、飛行装置２を待機させることなく飛行させることができる。そのため、飛行制御部１３２は、飛行装置２を待機させるときよりも速く、飛行装置２に飛行経路を飛行させることができる。

［２．検出部１３４が飛行経路上の目標値を含む目標領域内に物体を検出した場合の処理］
以下、検出部１３４が、飛行装置２が目標地の上空に到着し、目標値を含む目標領域内に物体を検出した場合の処理について説明する。検出部１３４は、飛行装置２が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて物体を検出する。なお、目標地は、例えば飛行装置２の着陸地点であり、飛行装置２の飛行経路終点である。

［２−１．検出部１３４が、目標領域内に不動物を検出した場合の処理］
検出部１３４は、飛行装置２が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて不動物を検出する。飛行制御部１３２は、目標領域内に不動物が検出された場合、不動物が検出されたことを所定の端末に通知する。所定の端末は、例えば、飛行装置２を管理する管理者の端末である。また、飛行装置２を管理する管理者が運送事業者である場合、飛行装置２が配達する配達物を受け取る受取人の端末であってもよい。

検出部１３４は、目標地が着陸地点である場合、目標領域内に不動物が検出されても飛行装置２が着陸できるか否かを判定する。検出部１３４は、目標領域を含む撮像画像に基づいて、着陸地点として指定された着陸領域内に飛行装置２が着陸可能な位置があるか否かを判定する。検出部１３４は、着陸可能な位置を検出すると、飛行装置２を着陸させることができると判定する。検出部１３４は、撮像画像に基づいて、飛行装置２の大きさにより定まる着陸に必要な必要範囲が着陸領域内に設定できるとき、飛行装置２が着陸できる位置があると判定する。検出部１３４は、飛行装置２の大きさが大きいほど、必要範囲を広く定めてもよい。必要範囲の具体的な値は飛行装置２により異なるが、例えば３ｍ×３ｍの正方形、又は直径３ｍの円である。

飛行制御部１３２は、目標領域内に不動物が検出された場合であっても、飛行装置２が着陸できると判定されると、飛行装置２を着陸させる着陸指示を生成する。このように、飛行制御部１３２は、目標領域内に不動物が検出された場合であっても着陸可能なときには飛行装置２を着陸地点に着陸させることができる。

検出部１３４は、飛行装置２が着陸可能な位置が検出できない場合、不動物を障害物と判定し、飛行装置２を着陸させることができないと判定する。飛行制御部１３２は、飛行装置２が着陸できないと判定されると、不動物を迂回するための飛行経路を設定し、飛行装置２を所定の位置に飛行させる飛行制御指示を生成する。所定の位置は、飛行装置２が着陸できないと判定された場合に飛行装置２を移動させる退避位置である。

退避位置は、飛行装置２が現在飛行中の位置から飛行可能な距離内において着陸可能な位置である。また、退避位置は、飛行装置２が飛行を開始した飛行開始位置であってもよい。退避位置は、不動物が検出されたことの通知を受けた端末を使用するユーザが適宜設定してもよいし、飛行管理システムを運営する事業者が予め設定してもよい。このようにすることで、飛行制御部１３２は、飛行装置２が着陸地点に着陸できない場合に、飛行装置２を帰還させることができる。

［２−２．検出部１３４が、目標領域内に移動物を検出した場合の処理］
検出部１３４は、飛行装置２が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて移動物を検出する。検出部１３４は、飛行装置２が待機しているときに、移動物が目標領域外へ移動したか否かを判定する。例えば、検出部１３４は、目標領域を含む撮像画像に基づいて、移動物が着陸領域外へ移動したか否かを判定する。具体的には、検出部１３４は、目標領域内に移動物を検出したときの撮像画像と、移動物を検出した後に撮像された撮像画像とに基づいて、移動物が目標領域外に移動したか否かを判定する。

飛行制御部１３２は、検出部１３４が目標領域内に移動物を検出した場合、飛行装置２を待機させる待機指示を生成する。飛行制御部１３２は、移動物が検出され、かつ飛行装置２が現在飛行中の位置で待機しているときに、移動物が移動していないと判定されると、飛行装置２に警告音を出力させる音出力指示を生成してもよい。

警告音は、移動物に移動を促す音である。移動を促す音は、例えば、移動物が人である場合、「着陸できないので着陸領域外へ移動してください」という音声である。移動を促す音は、例えば、移動物が動物である場合、動物を威嚇する威嚇音である。威嚇音は、サイレン、ブザーなどが好適であるが、これに限らない。

通信制御部１３３は、スピーカーを備える飛行装置２に音出力指示を送信する。飛行装置２は、音出力指示を取得すると、音出力指示に基づいた音をスピーカーに出力させる。このようにすることで、飛行制御部１３２は、目標領域内に存在する移動物を目標領域外へ移動させることができる。

飛行制御部１３２は、移動物が移動したと判定されると、飛行装置２に飛行を開始させる飛行制御指示を生成する。例えば、飛行制御部１３２は、目標地が着陸地点である場合、移動物が移動したと判定されると、飛行装置２を着陸させる着陸指示を生成する。このように、飛行制御部１３２は、目標領域内に存在する移動物が目標領域外に移動した後に飛行装置２を着陸させるので、移動物と接触することを低減することができる。

検出部１３４は、飛行装置２が着陸地点に着陸を開始してから着陸が完了するまでに必要な着陸時間が経過するまでの間に、目標領域内に移動物が移動するか否かを判定してもよい。具体的には、検出部１３４は、飛行装置２が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて、着陸時間が経過するまでの間に、目標領域外から目標領域内に移動する移動物があるか否かを判定する。

飛行制御部１３２は、着陸時間が経過するまでの間に目標領域内に移動する移動物がないと判定されると、着陸指示を生成する。このようにすることで、飛行制御部１３２は、飛行装置２と移動物とが接触することを低減することができるので、飛行装置２の安定性を高めることができる。

図３は、検出された物体の種別に応じた処理のフローチャートである。図３を参照しながら、検出された物体の種別に応じた処理の流れについて説明する。まず、検出部１３４は、センサ出力値に基づいて物体を検出する（ステップＳ１）。検出部１３４は、物体を検出すると、検出した物体が移動物か否かを判定する（ステップＳ２）。

検出部１３４は、検出した物体が移動物であると判定すると（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ７に進む。検出部１３４は、検出した物体が移動物でないと判定すると（ステップＳ２でＮｏ）、物体が不動物であると特定する（ステップＳ３）。続いて、検出部１３４は、不動物が障害となるか否かを判定する（ステップＳ４）。

検出部１３４は、不動物が障害とならないと判定すると（ステップＳ４でＮｏ）、処理を終了する。記憶部１２は、検出部１３４により不動物が障害になると判定されると（ステップＳ４でＹｅｓ）、障害になる不動物を検出した検出結果を記憶する（ステップＳ５）。経路設定部１３１は、障害を回避するための飛行経路を設定する（ステップＳ６）。

記憶部１２は、検出部１３４が検出した物体が移動物であると判定すると（ステップＳ２でＹｅｓ）、移動物を検出した検出結果を記憶する（ステップＳ７）。飛行制御部１３２は、飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する（ステップＳ８）。なお、ステップＳ２で、検出した移動物が飛行装置の障害とならないと判定できる場合には、飛行速度を指定する飛行制御指示を生成するステップ８をスキップして終了してもよい。

図４は、目標領域内に移動物が検出された場合の処理のフローチャートである。図４を参照しながら、目標領域内に移動物が検出された場合の処理の流れについて説明する。なお、図４のフローチャートは、検出部１３４が目標領域内に移動物を検出すると開始する。

まず、検出部１３４は、移動物が目標領域外に移動したか否かを判定する（ステップＳ２１）。検出部１３４が、移動物が目標領域外に移動していないと判定すると（ステップＳ２１でＮｏ）、飛行制御部１３２は音出力指示を生成する（ステップＳ２２）。

検出部１３４が、移動物が目標領域外に移動したと判定すると（ステップＳ２１でＹｅｓ）、飛行制御部１３２は、飛行装置２を目標領域内に飛行させる飛行制御指示を生成する（ステップＳ２３）。なお、検出部１３４は、飛行制御部１３２が音出力指示を生成した後に、再度移動物が目標領域外に移動したか否かを判定してもよい。

［実施の形態に係る飛行管理装置１の効果］
以上説明したように、飛行管理装置１の経路設定部１３１は、不動物が検出された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。また、飛行制御部１３２は、移動物が検出された場合、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。このようにすることで、飛行管理装置１は、検出された物体の種別に応じて飛行装置２を制御することができるので、飛行装置２の飛行を継続させることができる。

＜第２の実施の形態＞
以上の説明においては、飛行管理装置１が、検出された物体の種別に応じて飛行装置２を制御したが、飛行装置２が、検出された物体の種別に応じて自装置を制御してもよい。第２の実施の形態に係る飛行装置２は、第１の実施の形態に係る飛行管理装置１と同様の構成を備える。図５は、第２の実施の形態に係る飛行装置２の機能構成を示す図である。

飛行装置２は、センサ２０と、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３と、飛行機構２４とを備える。また、制御部２３は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、経路設定部２３１、飛行制御部２３２、通信制御部２３３、及び検出部２３４として機能する。なお、飛行管理装置１と同名の機能構成部は、飛行管理装置１と同様の機能を有するので説明を省略する。

センサ２０は、飛行装置２の周辺環境をセンシングする。センサ２０は、例えば周辺環境を撮像するカメラである。飛行機構２４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構２４は、飛行制御部の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

飛行制御部２３２は、飛行経路に沿って飛行するように飛行機構２４を制御する。また、飛行制御部２３２は、飛行制御指示を生成し、生成した飛行制御指示に基づいて飛行機構２４を制御してもよい。

検出部２３４は、センサ２０が撮像した撮像画像に基づいて物体を検出する。検出部２３４は、検出した物体が、移動物か、又は不動物かを判定する。検出部２３４は、移動物を検出した検出結果、又は障害になる不動物を検出した検出結果を記憶部２２に通知する。

経路設定部２３１は、障害になる不動物を検出した検出結果を参照することにより、障害を回避する飛行経路を生成する。飛行制御部２３２は、移動物を検出した検出結果を参照することにより、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。飛行制御部２３２は、生成した飛行制御指示に基づいて、飛行機構を制御することにより自装置の飛行速度を制御する。

［第２の実施の形態に係る効果］
飛行管理装置１と同様に、飛行装置２の経路設定部２３１は、不動物が検出された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。また、飛行制御部２３２は、移動物が検出された場合、飛行装置２の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。このようにすることで、飛行装置２は、検出された物体の種別に応じて飛行装置２を制御することができるので、飛行装置２の飛行を継続させることができる。

また、飛行装置２が経路設定部２３１及び飛行制御部２３２を備えることにより、飛行管理装置１と通信できない場合であっても、飛行装置２が検出された物体に応じて自装置を制御することができるので、飛行装置２は自装置の安定性を高めることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

（変形例１）
第１の実施の形態の説明においては、飛行管理装置１の検出部１３４が物体を検出し、検出した物体が移動物か又は不動物かを検出した。しかし、これに限らず、他の機能構成部が物体を検出してもよく、検出された物体が移動物か又は不動物かを判定してもよい。例えば、検出部１３４がセンサ出力値に基づいて物体を検出し、経路設定部１３１が検出結果を参照することにより移動物か又は不動物かを判定してもよい。なお、経路設定部１３１に代えて、飛行制御部１３２が検出結果を参照することにより移動物か又は不動物かを判定してもよい。また、経路設定部１３１が検出結果を参照することにより不動物を検出し、飛行制御部１３２が検出結果を参照することにより移動物を検出してもよい。

（変形例２）
第１の実施の形態においては、第２の実施の形態で説明したように飛行装置２が物体を検出してもよい。飛行装置２は、物体を検出した検出結果を飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１の通信制御部１３３は通信部１１を介して検出結果を取得し、取得した検出結果を記憶部１２に通知する。記憶部１２は、飛行装置２が物体を検出した検出結果を記憶する。

（変形例３）
第２の実施の形態の説明においては、飛行装置２の検出部２３４が物体を検出したが、これに限らず、飛行管理装置１の検出部１３４が物体を検出してもよい。具体的には、まず、飛行装置２の通信制御部２３３は、センサ出力値を飛行管理装置１に送信する。飛行管理装置１の検出部１３４は、通信制御部１３３が通信部１１を介して飛行装置２から受信したセンサ出力値に基づいて物体を検出する。飛行管理装置１の通信制御部１３３は、検出部１３４が物体を検出した検出結果を飛行装置２に送信する。

飛行装置２の通信制御部２３３は、検出結果を取得し、記憶部２２に通知する。飛行装置２の経路設定部２３１は、検出結果を参照することにより、検出された物体が障害になる不動物か否かを判定する。経路設定部２３１は、検出された物体が障害になる不動物であると判定すると、障害を回避するための飛行経路を設定する。飛行装置２の飛行制御部２３２は、検出された物体が移動物か否かを判定する。飛行制御部２３２は、検出された物体が移動物であると判定すると、自装置の速度を指定する飛行制御指示を生成する。

１ 飛行管理装置
２ 飛行装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２０ センサ
２１ 通信部
２２ 記憶部
２３ 制御部
２４ 飛行機構
１３１ 経路設定部
１３２ 飛行制御部
１３３ 通信制御部
１３４ 検出部
２３１ 経路設定部
２３２ 飛行制御部
２３３ 通信制御部
２３４ 検出部

Claims (13)

1. 飛行装置を管理する飛行管理装置であって、
   予め定められた飛行経路に沿って飛行する前記飛行装置によりセンシングされたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、
   前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、
   前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する飛行制御部と、
   を備える飛行管理装置。
2. 前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる指示を含む、
   請求項１に記載の飛行管理装置。
3. 前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる指示を含む、
   請求項１に記載の飛行管理装置。
4. 前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置を地図情報に関連付けて記憶する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
5. 前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置、及び前記センサ出力値として取得された当該不動物を含む画像を地図情報に関連付けて記憶する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
6. 前記飛行制御部は、前記不動物が検出されたことを所定の端末に通知する、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行管理装置。
7. 前記飛行制御部は、前記移動物が検出され、かつ前記飛行装置が現在飛行中の位置で待機しているときに、前記移動物が移動していないと判定されると、前記飛行装置に音を出力させる音出力指示を生成し、前記移動物が移動したと判定されると、前記飛行装置に飛行を開始させる前記飛行制御指示を生成する、
   請求項２に記載の飛行管理装置。
8. 飛行経路に沿って飛行する飛行装置であって、
   前記飛行装置の周辺環境をセンシングするセンサと、
   前記センサが出力したセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、
   前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、
   前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御部と、
   を備える飛行装置。
9. 前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる、
   請求項８に記載の飛行装置。
10. 前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる、
    請求項８に記載の飛行装置。
11. 予め定められた飛行経路に沿って飛行する飛行装置によりセンシングしたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出することにより、
    前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定し、
    前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する、
    ことを特徴とする飛行管理方法。
12. 前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる、
    請求項１１に記載の飛行管理方法。
13. 前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる、
    請求項１１に記載の飛行管理方法。
    

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