JPWO2017022058A1 - 位置管理装置、位置管理方法、及びプログラム - Google Patents
位置管理装置、位置管理方法、及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、位置推定部と、
前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、位置通知部と、
を備えていることを特徴とする。
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を有することを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録していることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態1における、位置管理装置、位置管理方法、及びプログラムについて、図1〜図4を参照しながら説明する。
最初に、図1を用いて、本発明の実施の形態1における位置管理装置を用いた位置管理システムについて説明する。図1は、本発明の実施の形態1における位置管理装置を用いた管理システムの構成を示す構成図である。
次に、本発明の実施の形態1における位置管理装置10の動作について図4を用いて説明する。図4は、本発明の実施の形態1における位置管理装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1〜図3を参酌する。また、本実施の形態1では、位置管理装置10を動作させることによって、位置管理方法が実施される。よって、本実施の形態1における位置管理方法の説明は、以下の位置管理装置10の動作説明に代える。
本発明の実施の形態1におけるプログラムは、コンピュータに、図4に示すステップA1〜A5を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態1における位置管理装置と位置管理方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、位置推定部11、位置通知部12、及び指示部13として機能し、処理を行なう。
次に、本発明の実施の形態2における、位置管理装置、位置管理方法、及びプログラムについて、図5及び図6を参照しながら説明する。図5は、本発明の実施の形態2における位置管理装置を用いた管理システムの構成を示す構成図である。図6は、本発明の実施の形態2で用いられる撮影データの一例を示す図である。
ここで、実施の形態1及び2におけるプログラムを実行することによって、位置管理装置を実現するコンピュータについて図7を用いて説明する。図7は、本発明の実施の形態1及び2における位置管理装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
無人飛行機の位置を管理するための装置であって、
前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、位置推定部と、
前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、位置通知部と、
を備えていることを特徴とする、位置管理装置。
前記位置推定部が、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記1に記載の位置管理装置。
前記監視装置が、無人の飛行体であり、
当該位置管理装置が、前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、指示部を更に備え、
前記位置推定部が、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
付記1に記載の位置管理装置。
前記指示部が、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記3に記載の位置管理装置。
前記指示部が、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記位置通知部が、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記3に記載の位置管理装置。
前記指示部が、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
付記5に記載の位置管理装置。
前記位置推定部が、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記位置通知部が、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記1に記載の位置管理装置。
無人飛行機の位置を管理するための方法であって、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を有することを特徴とする、位置管理方法。
前記(a)のステップにおいて、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記8に記載の位置管理方法。
前記監視装置が、無人の飛行体であり、
(c)前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、ステップを更に有し、
前記(a)のステップにおいて、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
付記8に記載の位置管理方法。
前記(c)のステップにおいて、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記10に記載の位置管理方法。
前記(c)のステップにおいて、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記10に記載の位置管理方法。
前記(c)のステップにおいて、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前(a)のステップにおいて、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
付記12に記載の位置管理方法。
前記(a)のステップにおいて、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記8に記載の位置管理方法。
コンピュータによって無人飛行機の位置を管理するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(a)のステップにおいて、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記15に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記監視装置が、無人の飛行体であり、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
(c)前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、ステップを実行させる命令を更に含み、
前記(a)のステップにおいて、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
付記15に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(c)のステップにおいて、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記17に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(c)のステップにおいて、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記17に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(c)のステップにおいて、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前(a)のステップにおいて、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
付記19に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(a)のステップにおいて、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記15に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
11 位置推定部
12 位置通知部
13 指示部
14 無線通信部
20 無人飛行機
21、22 マーカ
30 監視装置
40 飛行空域
41 マーカ
50 位置管理装置(実施の形態2)
100 位置管理システム(実施の形態1)
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
200 位置管理システム(実施の形態2)
前記コンピュータに、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を実行させる、ことを特徴とする。
コンピュータによって無人飛行機の位置を管理するためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を実行させる、プログラム。
前記(a)のステップにおいて、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記15に記載のプログラム。
前記監視装置が、無人の飛行体であり、
前記コンピュータに、
(c)前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、ステップを更に実行させ、
前記(a)のステップにおいて、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
付記15に記載のプログラム。
前記(c)のステップにおいて、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
付記17に記載のプログラム。
前記(c)のステップにおいて、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記17に記載のプログラム。
前記(c)のステップにおいて、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前(a)のステップにおいて、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
付記19に記載のプログラム。
前記(a)のステップにおいて、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
付記15に記載のプログラム。
Claims (21)
- 無人飛行機の位置を管理するための装置であって、
前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、位置推定部と、
前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、位置通知部と、
を備えていることを特徴とする、位置管理装置。 - 前記位置推定部が、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項1に記載の位置管理装置。 - 前記監視装置が、無人の飛行体であり、
当該位置管理装置が、前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、指示部を更に備え、
前記位置推定部が、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
請求項1または2に記載の位置管理装置。 - 前記指示部が、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項3に記載の位置管理装置。 - 前記指示部が、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記位置通知部が、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項3または4に記載の位置管理装置。 - 前記指示部が、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記位置推定部が、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
請求項5に記載の位置管理装置。 - 前記位置推定部が、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記位置通知部が、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項1〜4のいずれかに記載の位置管理装置。 - 無人飛行機の位置を管理するための方法であって、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を有することを特徴とする、位置管理方法。 - 前記(a)のステップにおいて、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項8に記載の位置管理方法。 - 前記監視装置が、無人の飛行体であり、
(c)前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、ステップを更に有し、
前記(a)のステップにおいて、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
請求項8または9に記載の位置管理方法。 - 前記(c)のステップにおいて、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項10に記載の位置管理方法。 - 前記(c)のステップにおいて、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項10または11に記載の位置管理方法。 - 前記(c)のステップにおいて、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前(a)のステップにおいて、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
請求項12に記載の位置管理方法。 - 前記(a)のステップにおいて、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項8〜12のいずれかに記載の位置管理方法。 - コンピュータによって無人飛行機の位置を管理するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
(a)前記無人飛行機の飛行空域よりも上空に位置して、前記無人飛行機の撮影を行なう監視装置から、撮影データを取得し、取得した前記撮影データに基づいて、前記無人飛行機の位置を推定する、ステップと、
(b)前記無人飛行機に対して、推定した位置を通知する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(a)のステップにおいて、前記撮影データから、地上に予め配置されている第1のマーカと、前記無人飛行機に設けられている第2のマーカとを抽出し、抽出した前記第1のマーカ及び前記第2のマーカを用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項15に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記監視装置が、無人の飛行体であり、
前記プログラムが、前記コンピュータに、
(c)前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力する、ステップを実行させる命令を更に含み、
前記(a)のステップにおいて、前記無人飛行機よりも上空で滞空している前記飛行体から、前記撮影データを取得する、
請求項15または16に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(c)のステップにおいて、2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、2以上の前記飛行体それぞれから前記撮影データを取得し、取得した前記撮影データ毎に、前記無人飛行機の仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の位置を推定する、
請求項17に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(c)のステップにおいて、1又は2以上の前記監視装置に対して、前記無人飛行機の飛行空域よりも上空で滞空するように指示を出力し、別の1又は2以上の前記監視装置に対しては、前記無人飛行機の飛行区域の側方で滞空するように指示を出力し、
前記(a)のステップにおいて、更に、側方で滞空するように指示した前記飛行体から第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項17または18に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(c)のステップにおいて、別の2以上の前記監視装置それぞれに対して、前記無人飛行機の飛行空域の側方の互いに異なる位置で滞空するように指示を出力し、
前(a)のステップにおいて、前記無人飛行機の飛行空域の側方で滞空する2以上の前記飛行体それぞれから前記第2の撮影データを取得し、取得した前記第2の撮影データ毎に、前記無人飛行機の高さ方向における仮位置を推定し、そして、推定した前記仮位置を用いて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定する、
請求項19に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(a)のステップにおいて、更に、前記無人飛行機の飛行空域の側方に位置して、前記無人飛行機を撮影する監視装置から、第2の撮影データを取得し、前記第2の撮影データに基づいて、前記無人飛行機の高さ方向における位置を推定し、
前記(b)のステップにおいて、前記無人飛行機に対して、更に、推定した高さ方向における位置を通知する、
請求項15〜19のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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