JP6723207B2 - 飛行管理装置、飛行装置、及び飛行管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、飛行管理システムの概要を説明するための図である。飛行管理システムは、飛行管理装置1と、飛行装置2と、無線通信網の基地局3とを利用した通信管理システムである。飛行管理装置1は、飛行装置2が飛行する飛行経路を設定し、基地局3を介して、設定した飛行経路を飛行装置2に送信する。
以下、飛行装置2が飛行経路に沿って飛行中に、検出部134が物体を検出した場合の処理について説明する。
検出部134は、飛行装置2が飛行経路に沿って飛行した場合、検出された不動物が飛行経路から所定範囲に存在するとき、不動物が障害になると判定する。また、検出された不動物に飛行装置2が飛行経路上で衝突する可能性があると判定する場合に、不動物が障害になると判定してもよい。さらに、検出部134は、飛行装置2が飛行経路に沿って飛行した場合、飛行装置2の通信品質を低下させる電波を出力する不動物が検出された場合、不動物が障害になると判定する。検出部134は、電波を出力する不動物が検出された場合、通信品質を低下させる電波の影響範囲を特定してもよい。なお、通信品質を低下させる電波を出力する不動物は、例えば無線通信網の基地局である。記憶部12は、障害になると判定された不動物の検出結果を記憶する。
検出部134は、飛行装置2が飛行経路に沿って飛行した場合、検出された移動物に飛行装置2が衝突する可能性があると判定すると、移動物が障害になると判定する。具体的には、検出部134は、センサ出力値を用いて推定した移動物の動作、及び飛行装置2の飛行経路に基づいて、飛行装置2が飛行経路に沿って飛行した場合、飛行装置2と移動物とが衝突する可能性があると、移動物が障害になると判定する。検出部134は、障害になる移動物を検出した検出結果を記憶部12に通知する。記憶部12は、障害になると判定された移動物の検出結果を記憶する。
以下、検出部134が、飛行装置2が目標地の上空に到着し、目標値を含む目標領域内に物体を検出した場合の処理について説明する。検出部134は、飛行装置2が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて物体を検出する。なお、目標地は、例えば飛行装置2の着陸地点であり、飛行装置2の飛行経路終点である。
検出部134は、飛行装置2が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて不動物を検出する。飛行制御部132は、目標領域内に不動物が検出された場合、不動物が検出されたことを所定の端末に通知する。所定の端末は、例えば、飛行装置2を管理する管理者の端末である。また、飛行装置2を管理する管理者が運送事業者である場合、飛行装置2が配達する配達物を受け取る受取人の端末であってもよい。
検出部134は、飛行装置2が撮像した目標領域を含む撮像画像に基づいて移動物を検出する。検出部134は、飛行装置2が待機しているときに、移動物が目標領域外へ移動したか否かを判定する。例えば、検出部134は、目標領域を含む撮像画像に基づいて、移動物が着陸領域外へ移動したか否かを判定する。具体的には、検出部134は、目標領域内に移動物を検出したときの撮像画像と、移動物を検出した後に撮像された撮像画像とに基づいて、移動物が目標領域外に移動したか否かを判定する。
以上説明したように、飛行管理装置1の経路設定部131は、不動物が検出された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。また、飛行制御部132は、移動物が検出された場合、飛行装置2の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。このようにすることで、飛行管理装置1は、検出された物体の種別に応じて飛行装置2を制御することができるので、飛行装置2の飛行を継続させることができる。
以上の説明においては、飛行管理装置1が、検出された物体の種別に応じて飛行装置2を制御したが、飛行装置2が、検出された物体の種別に応じて自装置を制御してもよい。第2の実施の形態に係る飛行装置2は、第1の実施の形態に係る飛行管理装置1と同様の構成を備える。図5は、第2の実施の形態に係る飛行装置2の機能構成を示す図である。
飛行管理装置1と同様に、飛行装置2の経路設定部231は、不動物が検出された場合、障害を回避するための飛行経路を設定する。また、飛行制御部232は、移動物が検出された場合、飛行装置2の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する。このようにすることで、飛行装置2は、検出された物体の種別に応じて飛行装置2を制御することができるので、飛行装置2の飛行を継続させることができる。
第1の実施の形態の説明においては、飛行管理装置1の検出部134が物体を検出し、検出した物体が移動物か又は不動物かを検出した。しかし、これに限らず、他の機能構成部が物体を検出してもよく、検出された物体が移動物か又は不動物かを判定してもよい。例えば、検出部134がセンサ出力値に基づいて物体を検出し、経路設定部131が検出結果を参照することにより移動物か又は不動物かを判定してもよい。なお、経路設定部131に代えて、飛行制御部132が検出結果を参照することにより移動物か又は不動物かを判定してもよい。また、経路設定部131が検出結果を参照することにより不動物を検出し、飛行制御部132が検出結果を参照することにより移動物を検出してもよい。
第1の実施の形態においては、第2の実施の形態で説明したように飛行装置2が物体を検出してもよい。飛行装置2は、物体を検出した検出結果を飛行管理装置1に送信する。飛行管理装置1の通信制御部133は通信部11を介して検出結果を取得し、取得した検出結果を記憶部12に通知する。記憶部12は、飛行装置2が物体を検出した検出結果を記憶する。
第2の実施の形態の説明においては、飛行装置2の検出部234が物体を検出したが、これに限らず、飛行管理装置1の検出部134が物体を検出してもよい。具体的には、まず、飛行装置2の通信制御部233は、センサ出力値を飛行管理装置1に送信する。飛行管理装置1の検出部134は、通信制御部133が通信部11を介して飛行装置2から受信したセンサ出力値に基づいて物体を検出する。飛行管理装置1の通信制御部133は、検出部134が物体を検出した検出結果を飛行装置2に送信する。
2 飛行装置
11 通信部
12 記憶部
13 制御部
20 センサ
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
24 飛行機構
131 経路設定部
132 飛行制御部
133 通信制御部
134 検出部
231 経路設定部
232 飛行制御部
233 通信制御部
234 検出部
Claims (14)
- 飛行装置を管理する飛行管理装置であって、
予め定められた飛行経路に沿って飛行する前記飛行装置によりセンシングされたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、
前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、
前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御指示を生成する飛行制御部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記飛行装置の飛行中に検出された前記飛行装置の通信品質を低下させる物体が、前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する、
ことを特徴とする飛行管理装置。 - 前記飛行装置の飛行中に、前記飛行装置の通信品質を低下させる電波を出力する物体が検出された場合、前記電波の影響範囲を特定する検出部をさらに備え、
前記経路設定部は、前記検出部が特定した前記電波の影響範囲に含まれている位置を通らない飛行経路を設定する、
請求項1に記載の飛行管理装置。 - 前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる指示を含む、
請求項1又は2に記載の飛行管理装置。 - 前記飛行制御部が生成する前記飛行制御指示は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる指示を含む、
請求項1又は2に記載の飛行管理装置。 - 前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置を地図情報に関連付けて記憶する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の飛行管理装置。 - 前記記憶部は、前記不動物が検出されると、当該不動物の位置、及び前記センサ出力値として取得された当該不動物を含む画像を地図情報に関連付けて記憶する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の飛行管理装置。 - 前記飛行制御部は、前記不動物が検出されたことを所定の端末に通知する、
請求項1から6のいずれか一項に記載の飛行管理装置。 - 前記飛行制御部は、前記移動物が検出され、かつ前記飛行装置が現在飛行中の位置で待機しているときに、前記移動物が移動していないと判定されると、前記飛行装置に音を出力させる音出力指示を生成し、前記移動物が移動したと判定されると、前記飛行装置に飛行を開始させる前記飛行制御指示を生成する、
請求項3に記載の飛行管理装置。 - 飛行経路に沿って飛行する飛行装置であって、
前記飛行装置の周辺環境をセンシングするセンサと、
前記センサが出力したセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出した検出結果を記憶する記憶部と、
前記検出結果により、前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する経路設定部と、
前記検出結果により、前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する飛行制御部と、
を備え、
前記経路設定部は、前記飛行装置の飛行中に検出された前記飛行装置の通信品質を低下させる物体が、前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定する飛行装置。 - 前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる、
請求項9に記載の飛行装置。 - 前記飛行制御部は、前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる、
請求項10に記載の飛行装置。 - 予め定められた飛行経路に沿って飛行する飛行装置によりセンシングしたセンサ出力値に基づいて検出された物体が、移動物か、又は不動物かを検出することにより、
前記不動物が検出され、前記不動物が前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定し、
前記飛行装置の飛行中に検出された前記飛行装置の通信品質を低下させる物体が、前記飛行装置の障害になると判定された場合、前記障害を回避するための飛行経路を設定し、
前記移動物が検出された場合、前記飛行装置の飛行速度を指定する、
ことを特徴とする飛行管理方法。 - 前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置を待機させる、
請求項12に記載の飛行管理方法。 - 前記飛行速度を指定することにより、前記飛行装置の飛行速度を変更させる、
請求項12に記載の飛行管理方法。
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