JP2017206224A - 飛行制御方法及び無人飛行体 - Google Patents
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Abstract
Description
上記のように、多くの無人飛行体が空中を飛行する場合、無人飛行体同士が衝突する可能性が高くなるため、無人飛行体の衝突を防止するための技術が開発されている。
図1は、本開示の実施の形態1における無人飛行体の構成を示す図である。
続いて、本開示の実施の形態2における無人飛行体について説明する。無人飛行体は、機体の重量が軽くなると、風の影響を受けやすくなる。そこで、本実施の形態2では、無人飛行体1の重量に応じて飛行高度範囲を変更する。
続いて、本開示の実施の形態3における無人飛行体について説明する。無人飛行体の周辺にビルなどの高い建物がある場合、無人飛行体が低空で飛行すると、建物に衝突する可能性が高くなる。そこで、本実施の形態3では、無人飛行体1の現在位置の周辺の建物の高さに応じて飛行高度範囲を変更する。
101 進行方向取得部
102 高度記憶部
103,1031,1032 高度決定部
104 高度取得部
105 飛行制御部
106 進行方向状況取得部
107 衝突予測部
108 重量取得部
109 建物情報取得部
Claims (8)
- 無人飛行体の飛行を制御する飛行制御方法であって、
前記無人飛行体の進行方向を取得し、複数の進行方向の各々と、互いに高度が異なるとともに互いに重ならない複数の飛行高度範囲の各々とを対応付けた情報に基づいて、前記複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定し、
前記無人飛行体の現在の飛行高度を取得し、取得した前記飛行高度が、決定した前記飛行高度範囲内に含まれない場合は、決定した前記飛行高度範囲内で飛行するように前記無人飛行体の飛行を制御する、
飛行制御方法。 - 前記無人飛行体の進行方向の状況を取得し、
取得した前記進行方向の状況に基づいて、前記無人飛行体が障害物に衝突するか否かを予測し、
前記無人飛行体が前記障害物に衝突すると予測した場合、前記進行方向に応じて決定された前記飛行高度範囲内で、前記障害物との衝突を回避する方向に飛行するように前記無人飛行体の飛行を制御する、
請求項1記載の飛行制御方法。 - 前記進行方向が、北西の方角と北東の方角との間の角度内であれば、第1の飛行高度範囲に決定し、
前記進行方向が、北東の方角と南東の方角との間の角度内であれば、前記第1の飛行高度範囲とは高度が異なる第2の飛行高度範囲に決定し、
前記進行方向が、南東の方角と南西の方角との間の角度内であれば、前記第1の飛行高度範囲及び前記第2の飛行高度範囲とは高度が異なる第3の飛行高度範囲に決定し、
前記進行方向が、南西の方角と北西の方角との間の角度内であれば、前記第1の飛行高度範囲、前記第2の飛行高度範囲及び前記第3の飛行高度範囲とは高度が異なる第4の飛行高度範囲に決定する、
請求項1又は2記載の飛行制御方法。 - 複数の進行方向の各々と、前記複数の飛行高度範囲の各々に対して前記無人飛行体が飛行可能な最も低い飛行高度を示す下限飛行高度と、前記複数の飛行高度範囲の各々に対して前記無人飛行体が飛行可能な最も高い飛行高度を示す上限飛行高度とを対応付けたテーブルを参照することにより、取得した前記進行方向に応じた前記下限飛行高度及び前記上限飛行高度を決定する、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 前記複数の飛行高度範囲は、第1の複数の飛行高度範囲と、前記第1の複数の飛行高度範囲のそれぞれよりも飛行高度が高い第2の複数の飛行高度範囲とを含み、
前記無人飛行体の重量が所定の重量以下である場合、前記第1の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定し、
前記無人飛行体の重量が所定の重量より重い場合、前記第2の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 前記複数の飛行高度範囲は、第1の複数の飛行高度範囲と、前記第1の複数の飛行高度範囲のそれぞれよりも飛行高度が高い第2の複数の飛行高度範囲とを含み、
前記無人飛行体が荷物を運搬していない場合、前記第1の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定し、
前記無人飛行体が前記荷物を運搬している場合、前記第2の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 前記複数の飛行高度範囲は、第1の複数の飛行高度範囲と、前記第1の複数の飛行高度範囲のそれぞれよりも飛行高度が高い第2の複数の飛行高度範囲とを含み、
前記無人飛行体の現在位置の周辺の建物の高さを取得し、
取得した前記建物の高さが、前記第1の複数の飛行高度範囲のいずれよりも低い場合、前記第1の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定し、
取得した前記建物の高さが、前記第1の複数の飛行高度範囲のうちの最も低い飛行高度範囲よりも高く、かつ前記第2の複数の飛行高度範囲のうちの最も低い飛行高度範囲よりも低い場合、前記第2の複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の飛行制御方法。 - 無人飛行体の進行方向を取得する進行方向取得部と、
複数の進行方向の各々と、互いに高度が異なるとともに互いに重ならない複数の飛行高度範囲の各々とを対応付けた情報に基づいて、前記複数の飛行高度範囲の中から、取得した前記進行方向に応じた飛行高度範囲を決定する飛行高度範囲決定部と、
前記無人飛行体の現在の飛行高度を取得する飛行高度取得部と、
取得した前記飛行高度が、決定した前記飛行高度範囲内に含まれない場合は、決定した飛行高度範囲内で飛行するように前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御部と、
を備える無人飛行体。
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