WO2020105183A1 - 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
飛行物体の飛行時(離着陸時含む)における環境の影響を効果的に低減させること。 メインドローン現在位置情報取得部131は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4から通信部39を介して取得して、移動指示部133に提供する。サブドローン現在位置情報取得部132は、サブドローン1の現在位置を、サブドローン1から通信部39を介して取得して、移動指示部133に提供する。移動指示部133は、メインドローン2の現在位置に基づいて、サブドローン1の移動位置を決定する。そして、移動指示部133は、サブドローン1の現在位置と移動位置との差分に基づいて、サブドローン1に対する移動指示を生成し、通信部39を介してサブドローン1に送信する。駆動制御部111は、サブドローン制御端末3から送信されてきた移動指示を、通信部18を介して取得する。
Description
本発明は、情報処理システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
従来より、プロペラが回転することで、揚力を発生させ、空中を自在に移動する無人飛行物体(以下、「ドローン」と呼ぶ)が存在する。
ドローンは、飛行時(離着陸時を含む。以下同じ)において、環境(主に風)の影響を受けることがあり、この影響を低減することが求められる。
この点、ドローンの飛行時において、風向風速計等の計測機器を所定の固定位置(例えば基地局)に配置することで、風向や風速といった環境に関する情報(以下、「環境情報」と呼ぶ)を取得し、この環境情報を用いて環境の影響を低減させることを試みている技術が存在する(例えば、特許文献1参照)。
ドローンは、飛行時(離着陸時を含む。以下同じ)において、環境(主に風)の影響を受けることがあり、この影響を低減することが求められる。
この点、ドローンの飛行時において、風向風速計等の計測機器を所定の固定位置(例えば基地局)に配置することで、風向や風速といった環境に関する情報(以下、「環境情報」と呼ぶ)を取得し、この環境情報を用いて環境の影響を低減させることを試みている技術が存在する(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載された技術を含む従来技術によれば、計測機器が所定の固定位置に配置されているため、当該固定位置における環境情報のみしか取得することができなかった。
一方、風向や風速は、一般に、位置や高さによって大きく異なることが通常である。このため、ドローンの飛行時において、基地局等の固定位置の環境情報を用いただけでは、環境の影響を十分に低減させることは困難である。このことは、ドローン以外の飛行物体についても同様に当てはまる。
一方、風向や風速は、一般に、位置や高さによって大きく異なることが通常である。このため、ドローンの飛行時において、基地局等の固定位置の環境情報を用いただけでは、環境の影響を十分に低減させることは困難である。このことは、ドローン以外の飛行物体についても同様に当てはまる。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、飛行物体の飛行時における環境の影響を効果的に低減させることを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理システムは、
飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備える。
飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備える。
本発明によれば、飛行物体の飛行時における環境の影響を効果的に低減させることができる。
[第1実施形態]
以下、本発明の第1実施形態について、図面を用いて説明する。
図1は、本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図である。
以下、本発明の第1実施形態について、図面を用いて説明する。
図1は、本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図である。
第1実施形態では、1台以上のドローン1(図1の例では1台のサブドローン1)が、メインとして飛行する1台のドローン2の離着陸を補助するための移動物体として存在する。
なお、以下、本発明の移動物体の一実施形態であるドローン1を「サブドローン1」と呼ぶ。ドローン1の支援により飛行をする飛行物体の一実施形態であるドローン2を、「メインドローン2」と呼ぶ。
なお、以下、本発明の移動物体の一実施形態であるドローン1を「サブドローン1」と呼ぶ。ドローン1の支援により飛行をする飛行物体の一実施形態であるドローン2を、「メインドローン2」と呼ぶ。
図1の例では、同図中左右方向に広がっている地面Gの所定地点が、メインドローン2の着陸地点とされている。メインドローン2は、地面Gに対して垂直方向(図1中上下方向)に移動して、着陸することが求められている。
しかしながら、メインドローン2は、風Wが吹いている環境に置かれている。ここで、風Wは、図1中白抜き矢印で描画されている。白抜き矢印の方向は、風向を表しており、白抜き矢印の長さは風速を表している。つまり、図1の例では、風Wは、同図中左から右の方向に吹いており、同図中上方向にいくほど風速が強くなっている。
この図1の例のように、メインドローン2は、飛行中において風W等の環境の影響を受けやすい。特に、メインドローン2は、離着陸時において強い風Wが吹くような環境に置かれる場合が多く、このような場合に適切な飛行の制御により環境の影響を低減させないと、当初予定している着陸地点に着陸することは困難になるばかりか、地面Gとの衝突等により損傷するおそれもある。
そこで、メインドローン2に対する環境の影響を低減すべく、風Wの風向や風速を示す環境情報の取得が必要になる。
しかしながら、メインドローン2は、風Wが吹いている環境に置かれている。ここで、風Wは、図1中白抜き矢印で描画されている。白抜き矢印の方向は、風向を表しており、白抜き矢印の長さは風速を表している。つまり、図1の例では、風Wは、同図中左から右の方向に吹いており、同図中上方向にいくほど風速が強くなっている。
この図1の例のように、メインドローン2は、飛行中において風W等の環境の影響を受けやすい。特に、メインドローン2は、離着陸時において強い風Wが吹くような環境に置かれる場合が多く、このような場合に適切な飛行の制御により環境の影響を低減させないと、当初予定している着陸地点に着陸することは困難になるばかりか、地面Gとの衝突等により損傷するおそれもある。
そこで、メインドローン2に対する環境の影響を低減すべく、風Wの風向や風速を示す環境情報の取得が必要になる。
環境情報を取得する技術自体であれば、風向風速計等の計測機器を固定位置に配置するという従来技術が存在する。
しかしながら、環境は、位置に応じて、特に垂直方向の位置に応じて異なっている。例えば図1の例では、風Wの風速は、同図中上にいくほど速くなっている。従って、図1には図示せぬ固定位置の計測機器を仮に用いたとしても、その固定位置とは別の位置に存在するメインドローン2に対する環境の影響を低減することは困難である。
ここで、メインドローン2の着陸地点の周辺であって高度の異なる箇所に複数の計測機器を設置する案もあるが、この案も結局のところ固定位置の計測機器を複数台用いているに過ぎない。つまり、メインドローン2はリアルタイムに刻々と現在位置を変化させるため、その環境(風W)もリアルタイムに刻々と変化することになる。このようにリアルタイムに刻々と変化する環境に対して、この案をたとえ採用したとしても、その環境の影響を低減させることは困難である。
しかしながら、環境は、位置に応じて、特に垂直方向の位置に応じて異なっている。例えば図1の例では、風Wの風速は、同図中上にいくほど速くなっている。従って、図1には図示せぬ固定位置の計測機器を仮に用いたとしても、その固定位置とは別の位置に存在するメインドローン2に対する環境の影響を低減することは困難である。
ここで、メインドローン2の着陸地点の周辺であって高度の異なる箇所に複数の計測機器を設置する案もあるが、この案も結局のところ固定位置の計測機器を複数台用いているに過ぎない。つまり、メインドローン2はリアルタイムに刻々と現在位置を変化させるため、その環境(風W)もリアルタイムに刻々と変化することになる。このようにリアルタイムに刻々と変化する環境に対して、この案をたとえ採用したとしても、その環境の影響を低減させることは困難である。
これに対して、サブドローン1は、メインドローン2の状態に基づく制御により、移動する。例えば、サブドローン1は、当該制御に基づいて、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする位置に移動し、当該位置の環境情報を取得することができる。これにより、メインドローン2にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対しても、その環境の影響を適切に低減することが可能になる。
ここで、予測位置とは、例えば、メインドローン2が移動する経路に関する情報、メインドローン2の現在位置、各種センサ(例えば後述の図5のセンサ部59)で取得されたメインドローン2の傾き等の姿勢、移動速度に関する情報等に基づいて予測されるメインドローン2の移動先の位置をいう。
ここで、予測位置とは、例えば、メインドローン2が移動する経路に関する情報、メインドローン2の現在位置、各種センサ(例えば後述の図5のセンサ部59)で取得されたメインドローン2の傾き等の姿勢、移動速度に関する情報等に基づいて予測されるメインドローン2の移動先の位置をいう。
即ち、サブドローン1は、上述の制御に基づいて、着陸のため図1中下方向に移動するメインドローン2に対して、その下方に位置するように移動して、風Wの風向と風速を示す情報を環境情報として、取得する。
このようにして取得された環境情報は、例えばメインドローン2の制御装置(後述する図2等のメインドローン制御端末4)に対して送信される。
そこで、制御装置は、例えばメインドローン2の現在位置の下方(サブドローン1で環境情報が取得された地点)における風Wの影響(風向と風速)を考慮して、当該メインドローン2に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン2は、風Wの影響が低減された飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた地面Gの着陸地点に着陸することが可能となる。
このように、第1実施形態におけるサブドローン1は、離着陸等を予定するメインドローン2の移動経路に応じて適切に移動して、その移動地点の環境情報を取得することで、メインドローン2の離着陸を補助することができる。
このようにして取得された環境情報は、例えばメインドローン2の制御装置(後述する図2等のメインドローン制御端末4)に対して送信される。
そこで、制御装置は、例えばメインドローン2の現在位置の下方(サブドローン1で環境情報が取得された地点)における風Wの影響(風向と風速)を考慮して、当該メインドローン2に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン2は、風Wの影響が低減された飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた地面Gの着陸地点に着陸することが可能となる。
このように、第1実施形態におけるサブドローン1は、離着陸等を予定するメインドローン2の移動経路に応じて適切に移動して、その移動地点の環境情報を取得することで、メインドローン2の離着陸を補助することができる。
なお、サブドローン1における環境情報の取得の手法等については、上述の例において特に限定されない。即ち、サブドローン1は、環境情報を1回以上取得することもできる。具体的には例えば、サブドローン1は、飛行中、一定の時間毎に環境情報を取得してもよいし、環境が変化した場合、例えば風向や風速が変化した場合等をトリガとして、環境情報を取得してもよい。
図2は、図1の飛行システム、即ち本発明の情報処理システムの第1実施形態の飛行システムの構成の一例を示す図である。
図2の例の飛行システムは、上述のサブドローン1とメインドローン2とに加えて、サブドローン制御端末3と、メインドローン制御端末4とを含むように構成される。
図2の例の飛行システムは、上述のサブドローン1とメインドローン2とに加えて、サブドローン制御端末3と、メインドローン制御端末4とを含むように構成される。
サブドローン制御端末3は、サブドローン1との間で各種情報を授受することで、当該サブドローン1の飛行を制御する。
メインドローン制御端末4は、メインドローン2との間で各種情報を授受することで、当該メインドローン2の飛行を制御する。
メインドローン制御端末4は、メインドローン2との間で各種情報を授受することで、当該メインドローン2の飛行を制御する。
図3は、図2の飛行システムのうち、サブドローンのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
サブドローン1は、CPU(Central Processing Unit)11と、ROM(Read Only Memory)12と、RAM(Random Access Memory)13と、バス14と、入出力インターフェース15と、駆動部16と、記憶部17と、通信部18と、センサ部19とを備えている。
サブドローン1は、CPU(Central Processing Unit)11と、ROM(Read Only Memory)12と、RAM(Random Access Memory)13と、バス14と、入出力インターフェース15と、駆動部16と、記憶部17と、通信部18と、センサ部19とを備えている。
CPU11は、ROM12に記録されているプログラム、又は、記憶部17からRAM13にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
RAM13には、CPU11が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。
RAM13には、CPU11が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。
CPU11、ROM12及びRAM13は、バス14を介して相互に接続されている。このバス14にはまた、入出力インターフェース15も接続されている。入出力インターフェース15には、駆動部16と、記憶部17と、通信部18と、センサ部19とが接続されている。
駆動部16は、サブドローン1に搭載された図示せぬプロペラ等を回転させる図示せぬモータ等を駆動させるドライブ装置として構成される。
記憶部17は、ハードディスクやDRAM(Dynamic Random Access Memory)等で構成され、各種情報を記憶する。例えば、記憶部17は、センサ部19で取得された各種情報を記憶する。
通信部18は、Bluetooth(登録商標)、NFC(Near Field Communication(登録商標))等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークNを介する方式等に従って、他の装置(例えば、図2のサブドローン制御端末3等)との間で行う通信を制御する。
通信部18は、Bluetooth(登録商標)、NFC(Near Field Communication(登録商標))等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークNを介する方式等に従って、他の装置(例えば、図2のサブドローン制御端末3等)との間で行う通信を制御する。
センサ部19は、風センサ19Aや位置センサ19B等の各種センサ等で構成され、各種情報を取得する。
風センサ19Aは、例えば風向風速計等で構成され、サブドローン1の現在位置における風向と風速を計測する。
位置センサ19Bは、例えばGPS(Global Positioning System)センサや高度センサで構成され、サブドローン1の現在位置を3次元座標として取得する。
なお、センサ部19は、その他の環境に関する各種量を検出するセンサを設けるようにしてもよい。
風センサ19Aは、例えば風向風速計等で構成され、サブドローン1の現在位置における風向と風速を計測する。
位置センサ19Bは、例えばGPS(Global Positioning System)センサや高度センサで構成され、サブドローン1の現在位置を3次元座標として取得する。
なお、センサ部19は、その他の環境に関する各種量を検出するセンサを設けるようにしてもよい。
図4は、図2の飛行システムのうち、サブドローン制御端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
サブドローン制御端末3は、CPU31と、ROM32と、RAM33と、バス34と、入出力インターフェース35と、出力部36と、入力部37と、記憶部38と、通信部39と、ドライブ40とを備えている。
CPU31は、ROM32に記録されているプログラム、又は、記憶部38からRAM83にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
RAM33には、CPU31が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。
RAM33には、CPU31が各種の処理を実行する上において必要な情報等も適宜記憶される。
CPU31、ROM32及びRAM33は、バス34を介して相互に接続されている。このバス34にはまた、入出力インターフェース35も接続されている。入出力インターフェース35には、出力部36と、入力部37と、記憶部38と、通信部39と、ドライブ40とが接続されている。
出力部36は、各種液晶ディスプレイ等で構成され、各種情報を出力する。
入力部37は、各種ハードウェアボタン等で構成され、各種情報を入力する。
記憶部38は、ハードディスクやDRAM等で構成され、各種情報を記憶する。
通信部39は、Bluetooth(登録商標)、NFC(登録商標)等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークNを介する方式等に従って、他の装置(例えば、図2のサブドローン1やメインドローン制御端末4等)との間で行う通信を制御する。
入力部37は、各種ハードウェアボタン等で構成され、各種情報を入力する。
記憶部38は、ハードディスクやDRAM等で構成され、各種情報を記憶する。
通信部39は、Bluetooth(登録商標)、NFC(登録商標)等の規格に従った方式や、インターネットを含むネットワークNを介する方式等に従って、他の装置(例えば、図2のサブドローン1やメインドローン制御端末4等)との間で行う通信を制御する。
ドライブ40は、必要に応じて設けられる。ドライブ40には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等からなり、リムーバブルメディア41が適宜装着される。ドライブ40によってリムーバブルメディア41から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部48にインストールされる。また、リムーバブルメディア41は、記憶部38に記憶されている各種情報も、記憶部38と同様に記憶することができる。
なお、メインドローン2とメインドローン制御端末4の夫々のハードウェア構成は、サブドローン1とサブドローン制御端末3の上述の夫々のハードウェア構成と基本的に同様とすることができるので、ここではその説明を省略する。
このようなサブドローン1、メインドローン2、サブドローン制御端末3及びメインドローン制御端末4の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、例えば着陸サポート処理の実行が可能になる。
着陸サポート処理とは、サブドローン1がメインドローン2の着陸に先行して飛行し、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン1で取得された環境情報に基づいて、メインドローン2の着陸のための移動を制御するまでに行われる一連の処理をいう。
また、以下、特に断りの無い限り、「位置」とは、所定の3次元座標系における3次元座標で表される位置をいう。即ち、「位置」とは、緯度や経度といった2次元平面だけではなく、地表面(図1の地面G)からの高さも含めた概念である。
着陸サポート処理とは、サブドローン1がメインドローン2の着陸に先行して飛行し、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン1で取得された環境情報に基づいて、メインドローン2の着陸のための移動を制御するまでに行われる一連の処理をいう。
また、以下、特に断りの無い限り、「位置」とは、所定の3次元座標系における3次元座標で表される位置をいう。即ち、「位置」とは、緯度や経度といった2次元平面だけではなく、地表面(図1の地面G)からの高さも含めた概念である。
図5は、図2の飛行システムの機能的構成のうち、着陸サポート処理を実現可能な機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。
以下、サブドローン1、サブドローン制御端末3、メインドローン制御端末4、及びメインドローン2の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。
以下、サブドローン1、サブドローン制御端末3、メインドローン制御端末4、及びメインドローン2の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。
先ず、サブドローン1の機能的構成の一例について説明する。
図5に示すように、サブドローン1のCPU11においては、駆動制御部111と、位置情報管理部112と、風速結果取得部113と、が機能する。
図5に示すように、サブドローン1のCPU11においては、駆動制御部111と、位置情報管理部112と、風速結果取得部113と、が機能する。
駆動制御部111は、サブドローン制御端末3から送信されてきた移動指示を、通信部18を介して取得する。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部111は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部16を駆動させることで、図示せぬプロペラ(モータ)の回転方向や回転速度を調整させて、サブドローン1を移動させる。
なお、サブドローン1を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部111は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部16を駆動させることで、図示せぬプロペラ(モータ)の回転方向や回転速度を調整させて、サブドローン1を移動させる。
なお、サブドローン1を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。
位置情報管理部112は、位置センサ19Bにより計測されたサブドローン1の現在位置を取得して、通信部18を介してサブドローン制御端末3に送信する。
詳細については後述するが、サブドローン制御端末3において、サブドローン1の現在位置とその移動位置との差分に基づいて移動指示が生成されて、サブドローン1に送信される。ここで、本実施形態では、後述の通り、サブドローン1の移動位置は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン制御端末3により決定される。
つまり、サブドローン1の移動指示は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として決定される。サブドローン1の駆動制御部111は、その移動指示に従ってサブドローン1を移動位置に移動させる。換言すると、駆動制御部111は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として、サブドローン1を移動位置に移動させる。
詳細については後述するが、サブドローン制御端末3において、サブドローン1の現在位置とその移動位置との差分に基づいて移動指示が生成されて、サブドローン1に送信される。ここで、本実施形態では、後述の通り、サブドローン1の移動位置は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン制御端末3により決定される。
つまり、サブドローン1の移動指示は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として決定される。サブドローン1の駆動制御部111は、その移動指示に従ってサブドローン1を移動位置に移動させる。換言すると、駆動制御部111は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として、サブドローン1を移動位置に移動させる。
風速結果取得部113は、サブドローン1の現在位置(移動位置)において風センサ19Aにより計測された風向と風速を示す情報を、環境情報として取得する。
風速結果取得部113は、取得した環境情報を、通信部18を介してサブドローン制御端末3に送信する。
詳細については後述するが、この環境情報は、サブドローン制御端末3からメインドローン制御端末4に送信される。そこで、メインドローン制御端末4は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として決定されたサブドローン1の移動位置における風の影響(風向と風速)を考慮して、当該メインドローン2に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン2は、風の影響を低減した飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた着陸地点に着陸することが可能となる。
風速結果取得部113は、取得した環境情報を、通信部18を介してサブドローン制御端末3に送信する。
詳細については後述するが、この環境情報は、サブドローン制御端末3からメインドローン制御端末4に送信される。そこで、メインドローン制御端末4は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として決定されたサブドローン1の移動位置における風の影響(風向と風速)を考慮して、当該メインドローン2に対する移動指示を出す。これにより、メインドローン2は、風の影響を低減した飛行をすることが可能となり、その結果として、当初予定していた着陸地点に着陸することが可能となる。
次に、このようなサブドローン1の飛行を制御するサブドローン制御端末3の機能的構成の一例について説明する。
サブドローン制御端末3のCPU31においては、メインドローン現在位置情報取得部131と、サブドローン現在位置情報取得部132と、移動指示部133と、風速結果管理部134とが機能する。
なお、後述する図7に示すようにサブドローン1が複数台存在する場合、記憶部38の一領域には、フォーメーションDB300が設けられる。
サブドローン制御端末3のCPU31においては、メインドローン現在位置情報取得部131と、サブドローン現在位置情報取得部132と、移動指示部133と、風速結果管理部134とが機能する。
なお、後述する図7に示すようにサブドローン1が複数台存在する場合、記憶部38の一領域には、フォーメーションDB300が設けられる。
メインドローン現在位置情報取得部131は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4から通信部39を介して取得して、移動指示部133に提供する。
サブドローン現在位置情報取得部132は、サブドローン1の現在位置を、サブドローン1から通信部39を介して取得して、移動指示部133に提供する。
移動指示部133は、飛行物体たるメインドローン2の状態に基づいて、移動物体たるサブドローン1の移動の制御を実行すべく、例えば、メインドローン2の現在位置に基づいて、サブドローン1の移動位置を決定する。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の現在位置が採用されている。
ここで、サブドローン1の移動位置の決定手法は、特に限定されないが、例えば、次のような手法を採用することができる。
即ち、移動指示部133は、例えば、サブドローン1の移動位置を、メインドローン2との相対位置が一定になる位置に決定することができる。また例えば、移動指示部133は、メインドローン2に対して風上側の位置を、サブドローン1の移動位置として決定することができる。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の現在位置、及びある方向からの風Wの影響を受けているという状態が採用されている。
更に言えば、移動指示部133は、サブドローン1の移動予定位置を、メインドローン2の現在位置に基づいて決定するだけでなく、例えば、数秒後のメインドローン2の予測位置等に基づいて決定してもよい。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の所定の時間経過後に存在し得る予測位置(ある経路が設定されている)が採用されている。
以上をまとめると、移動物体たるメインドローン2の状態としては、各種各様な状態を採用することができ、例えば上述の例では、メインドローン2の現在位置、メインドローン2の現在位置と所定の方向からの風の影響を受けている状態、メインドローン2の任意の時間経過後(例えば、5秒後、10秒後)に存在し得る予測位置等が採用されている。
ここで、サブドローン1の移動位置の決定手法は、特に限定されないが、例えば、次のような手法を採用することができる。
即ち、移動指示部133は、例えば、サブドローン1の移動位置を、メインドローン2との相対位置が一定になる位置に決定することができる。また例えば、移動指示部133は、メインドローン2に対して風上側の位置を、サブドローン1の移動位置として決定することができる。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の現在位置、及びある方向からの風Wの影響を受けているという状態が採用されている。
更に言えば、移動指示部133は、サブドローン1の移動予定位置を、メインドローン2の現在位置に基づいて決定するだけでなく、例えば、数秒後のメインドローン2の予測位置等に基づいて決定してもよい。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の所定の時間経過後に存在し得る予測位置(ある経路が設定されている)が採用されている。
以上をまとめると、移動物体たるメインドローン2の状態としては、各種各様な状態を採用することができ、例えば上述の例では、メインドローン2の現在位置、メインドローン2の現在位置と所定の方向からの風の影響を受けている状態、メインドローン2の任意の時間経過後(例えば、5秒後、10秒後)に存在し得る予測位置等が採用されている。
そして、移動指示部133は、サブドローン1の現在位置と移動位置との差分に基づいて、サブドローン1に対する移動指示を生成し、通信部39を介してサブドローン1に送信する。
なお、詳細については図7を参照して後述するが、サブドローン1は、必ずしも1台である必要はなく、複数台存在する場合もあり得る。このような場合、移動指示部133は、フォーメーションDB300等を用いて、複数台のサブドローン1の夫々に対して、移動指示を生成する。
風速結果管理部134は、サブドローン1から送信されてきた環境情報(サブドローン1の現在位置(移動位置)における風向と風速を示す情報)を、通信部39を介して取得する。
風速結果管理部134は、当該環境情報を、通信部39を介してメインドローン制御端末4に送信する。
なお、サブドローン制御端末3とメインドローン制御端末4とで使用する情報の形態が異なる等の場合、風速結果管理部134は、環境情報を加工して、メインドローン制御端末4で使用可能な形態に変更させたうえ、通信部39を介してメインドローン制御端末4に送信してもよい。
また、本実施形態では、メインドローン2の制御装置は、メインドローン制御端末4としてメインドローン2とは別に設けられているが、メインドローン2に搭載(内臓)されてもよい。この場合、環境情報又はその加工情報はメインドローン2に送信される。
以上まとめると、風速結果管理部134は、計測情報又はその加工情報をメインドローン制御端末4に送信する制御を実行することができる。
風速結果管理部134は、当該環境情報を、通信部39を介してメインドローン制御端末4に送信する。
なお、サブドローン制御端末3とメインドローン制御端末4とで使用する情報の形態が異なる等の場合、風速結果管理部134は、環境情報を加工して、メインドローン制御端末4で使用可能な形態に変更させたうえ、通信部39を介してメインドローン制御端末4に送信してもよい。
また、本実施形態では、メインドローン2の制御装置は、メインドローン制御端末4としてメインドローン2とは別に設けられているが、メインドローン2に搭載(内臓)されてもよい。この場合、環境情報又はその加工情報はメインドローン2に送信される。
以上まとめると、風速結果管理部134は、計測情報又はその加工情報をメインドローン制御端末4に送信する制御を実行することができる。
以上、サブドローン1とサブドローン制御端末3との機能的構成の一例について説明した。次に、メインドローン2とメインドローン制御端末4との機能的構成の一例について説明する。
先ず、メインドローン制御端末4のCPU71においては、位置情報管理部171と、風速結果管理部172と、移動指示部173と、が機能する。
位置情報管理部171は、メインドローン2の現在位置を、通信部79を介してメインドローン2から取得して、移動指示部173に提供すると共に、通信部79を介してサブドローン制御端末3へ送信する。
なお、上述の通り、メインドローン2の現在位置は、サブドローン制御端末3において、サブドローン1の移動位置の決定に際し、基準位置として用いられる。
なお、上述の通り、メインドローン2の現在位置は、サブドローン制御端末3において、サブドローン1の移動位置の決定に際し、基準位置として用いられる。
風速結果管理部172は、サブドローン制御端末3から送信されてきた環境情報(サブドローン1の現在位置(移動位置)における風向と風速を示す情報)又はその加工情報を、通信部79を介して取得する。
なお、図7等を参照して後述するように、サブドローン1が複数台存在する場合があり得る。このような場合、風速結果管理部172は、複数台のサブドローン1毎に環境情報又はその加工情報を取得してもよい。これにより、メインドローン制御端末4は、複数の場所で計測された環境情報等を取得することができるため、実際の風等の影響をより正確に把握することができ、結果として、より正確にメインドローン2の離着陸を補助することができる。
なお、図7等を参照して後述するように、サブドローン1が複数台存在する場合があり得る。このような場合、風速結果管理部172は、複数台のサブドローン1毎に環境情報又はその加工情報を取得してもよい。これにより、メインドローン制御端末4は、複数の場所で計測された環境情報等を取得することができるため、実際の風等の影響をより正確に把握することができ、結果として、より正確にメインドローン2の離着陸を補助することができる。
移動指示部173は、メインドローン2の移動位置を決定し、メインドローン2の移動位置と現在位置との差分に基づいて、メインドローン2に対する移動指示を生成して、通信部79を介してメインドローン2に送信する。
ここで、移動指示部173は、環境情報又は加工情報から、サブドローン1の現在位置(移動位置)における風向と風速を認識し、その認識結果を考慮して、メインドローン2に対する移動指示を生成する。
具体的には例えば、移動指示として、サブドローン1と同様に、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれているものとする。そして、移動指示部173は、メインドローン2の着陸までの飛行経路において、西から東への方向への強い(風速が速い)風を環境情報又は加工情報から認識したものとする。
このような場合、移動指示部173は、例えば、「移動する方向」として下方向のみならず、東から西への方向(風向の反対方向)も決定し、「速さ」として下方向の速度のみならず、東から西への方向(風向の反対方向)の速度も決定する。メインドローン2は、このような移動指示に従って飛行することで、風の影響を低減させて(西から東への方向へ流されることなく)下降することが可能になり、その結果、当初の着陸地点に着陸することが可能になる。
ここで、移動指示部173は、環境情報又は加工情報から、サブドローン1の現在位置(移動位置)における風向と風速を認識し、その認識結果を考慮して、メインドローン2に対する移動指示を生成する。
具体的には例えば、移動指示として、サブドローン1と同様に、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれているものとする。そして、移動指示部173は、メインドローン2の着陸までの飛行経路において、西から東への方向への強い(風速が速い)風を環境情報又は加工情報から認識したものとする。
このような場合、移動指示部173は、例えば、「移動する方向」として下方向のみならず、東から西への方向(風向の反対方向)も決定し、「速さ」として下方向の速度のみならず、東から西への方向(風向の反対方向)の速度も決定する。メインドローン2は、このような移動指示に従って飛行することで、風の影響を低減させて(西から東への方向へ流されることなく)下降することが可能になり、その結果、当初の着陸地点に着陸することが可能になる。
このようなメインドローン制御端末4により飛行が制御されるメインドローン2のCPU51においては、位置情報取得部151と、駆動制御部152と、が機能する。
位置情報取得部151は、位置センサ59Bにより計測されたメインドローン2の現在位置を取得して、通信部58を介してメインドローン制御端末4に送信する。
駆動制御部152は、メインドローン制御端末4から送信されてきた移動指示を、通信部58を介して取得する。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部152は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部56を駆動させることで、図示せぬプロペラ(モータ)の回転方向や回転速度を調整させてメインドローン2を移動させる。
なお、メインドローン2を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。
具体的には例えば、この移動指示には、「移動する方向」及び「速さ」に関する情報等が含まれる。
駆動制御部152は、取得された「移動する方向」及び「速さ」に関する情報に基づいて、駆動部56を駆動させることで、図示せぬプロペラ(モータ)の回転方向や回転速度を調整させてメインドローン2を移動させる。
なお、メインドローン2を指定された位置や方向に移動させる手法は、特に限定されず、種々の手法が適用可能である。
図6は、図5の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される着陸サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。
ステップS1において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を取得する。
ステップS2において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4に送信する。
ステップS2において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4に送信する。
ステップS11において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、ステップS2において送信されたメインドローン2の現在位置を、通信部58を介して取得する。
ステップS12において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、メインドローン2の現在位置情報を、サブドローン制御端末3に送信する。
ステップS12において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、メインドローン2の現在位置情報を、サブドローン制御端末3に送信する。
ステップS21において、サブドローン制御端末3のメインドローン現在位置情報取得部131は、ステップS12において送信されたメインドローン2の現在位置を取得する。
ステップS22において、サブドローン制御端末3のサブドローン現在位置情報取得部132は、サブドローン1の現在位置を取得する。
ステップS23において、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、ステップS21において取得されたメインドローン2の現在位置、及びステップS22において取得されたサブドローン1の現在位置に基づいて、サブドローン1の移動指示を生成して、サブドローン1に送信する。
ステップS22において、サブドローン制御端末3のサブドローン現在位置情報取得部132は、サブドローン1の現在位置を取得する。
ステップS23において、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、ステップS21において取得されたメインドローン2の現在位置、及びステップS22において取得されたサブドローン1の現在位置に基づいて、サブドローン1の移動指示を生成して、サブドローン1に送信する。
ステップS31において、サブドローン1の駆動制御部111は、ステップS23において送信された移動指示情報を取得する。
ステップS32において、サブドローン1の駆動制御部111は、ステップS31において取得した移動指示に従って駆動部16を制御して、サブドローン1を移動させる。
ステップS33において、サブドローン1の風速結果取得部113は、ステップS32においてサブドローン1が移動した地点の風向や風速を、環境情報として取得する。
ステップS34において、サブドローン1の風速結果取得部113は、環境情報をサブドローン制御端末3に送信する。
ステップS32において、サブドローン1の駆動制御部111は、ステップS31において取得した移動指示に従って駆動部16を制御して、サブドローン1を移動させる。
ステップS33において、サブドローン1の風速結果取得部113は、ステップS32においてサブドローン1が移動した地点の風向や風速を、環境情報として取得する。
ステップS34において、サブドローン1の風速結果取得部113は、環境情報をサブドローン制御端末3に送信する。
ステップS24において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、サブドローン1から環境情報を取得する。
ステップS25において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、環境情報をメインドローン制御端末4に送信する。
ステップS25において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、環境情報をメインドローン制御端末4に送信する。
ステップS13において、メインドローン制御端末4の風速結果管理部172は、サブドローン制御端末3から環境情報を取得する。
ステップS14において、メインドローン制御端末4の移動指示部173は、ステップS13において取得された環境情報と、メインドローン2の現在位置とに基づいて、メインドローン2に対する移動指示を生成して、メインドローン2に送信する。
なお、メインドローン2の現在位置は、ステップS12のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング(図6には図示せず)で取得されたものでもよい。
ステップS14において、メインドローン制御端末4の移動指示部173は、ステップS13において取得された環境情報と、メインドローン2の現在位置とに基づいて、メインドローン2に対する移動指示を生成して、メインドローン2に送信する。
なお、メインドローン2の現在位置は、ステップS12のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング(図6には図示せず)で取得されたものでもよい。
ステップS3において、メインドローン2の駆動制御部152は、移動指示を取得する。
ステップS4において、メインドローン2の駆動制御部152は、移動指示に従って駆動部56を制御して、メインドローン2を移動させる。
ステップS4において、メインドローン2の駆動制御部152は、移動指示に従って駆動部56を制御して、メインドローン2を移動させる。
このような図6の着陸サポート処理が繰り返し実行されることで、メインドローン2は、環境(風)の影響が低減されて、適切な位置に着陸することが可能になる。
なお、説明の便宜上、メインドローン2の着陸時についてのみ説明したが、メインドローン2の離陸時についても、サブドローン1をメインドローン2の上方に先行させて移動させる点を除いて、上述の着陸時処理と同様の処理を実行することで、実現可能になる。
第1実施形態において、以上説明した図1乃至図6の例では、メインドローン2の離着陸に対して、1台のサブドローンを飛行させる場合の例について説明した。しかしながら、上述の通り、1台のメインドローン2に対して、複数台のサブドローン1を飛行させることも可能である。
そこで、図7及び図8を適宜参照しつつ、メインドローン2に対して複数台のサブドローン1を飛行させる場合の例について、説明する。
そこで、図7及び図8を適宜参照しつつ、メインドローン2に対して複数台のサブドローン1を飛行させる場合の例について、説明する。
図7は、本発明の情報処理システムの一実施形態に係る飛行システムにより移動が制御される移動物体の概要を説明するための図であり、図1の例とは異なる例を示す図である。
図7の例では、メインドローン2の着陸を補助するため、2台のサブドローン1-1,1-2が飛行している。
この場合、サブドローン1-1,1-2は、図7には図示はしないが、1台のサブドローン制御端末3により飛行が制御されているものとする。
なお、これらは例示に過ぎず、飛行システムは、n台(nは1以上の整数値)のサブドローン1と、m台(mはnとは独立した1以上の整数値)のサブドローン制御端末3と、を含むように構成してもよい。
図7の例では、メインドローン2の着陸を補助するため、2台のサブドローン1-1,1-2が飛行している。
この場合、サブドローン1-1,1-2は、図7には図示はしないが、1台のサブドローン制御端末3により飛行が制御されているものとする。
なお、これらは例示に過ぎず、飛行システムは、n台(nは1以上の整数値)のサブドローン1と、m台(mはnとは独立した1以上の整数値)のサブドローン制御端末3と、を含むように構成してもよい。
図7に示すように、風Wの風向や風速は、メインドローン2の離着陸の間において必ずしも一定ではなく、メインドローン2の存在位置(同一存在位置でも存在タイミング)によって異なっている場合も多い。
このような場合に、風Wの影響を低減させてメインドローン2の離着陸を正確に補助するためには、1台のサブドローン1において測定された環境情報(風向や風速を示す情報)のみでは、十分ではない場合も想定される。
そこで、複数台のサブドローン1を飛行させて、夫々の場所で環境情報を取得することで、風Wの性質(風向や風速)が複雑に変化するような場合であっても、リアルタイムにその性質を反映して、離着陸の補助を行うことが可能になる。
図7の例では、図1の例とは異なり、風Wとして、西から東への方向の風に加えて、北東から南西への方向の風速の遅い風も存在する。
そのため、メインドローン2に対して、先行して配置されているサブドローン1-1とサブドローン1-2とは、全く異なる環境情報を取得することになる。
具体的に言えば、サブドローン1-1は、風向が西から東への方向であって、風速が比較的速いことを示す環境情報を取得する。他方、サブドローン1-2は、風向が北東から南西への方向であって、風速が比較的遅いことを示す環境情報を取得する。
このような場合に、風Wの影響を低減させてメインドローン2の離着陸を正確に補助するためには、1台のサブドローン1において測定された環境情報(風向や風速を示す情報)のみでは、十分ではない場合も想定される。
そこで、複数台のサブドローン1を飛行させて、夫々の場所で環境情報を取得することで、風Wの性質(風向や風速)が複雑に変化するような場合であっても、リアルタイムにその性質を反映して、離着陸の補助を行うことが可能になる。
図7の例では、図1の例とは異なり、風Wとして、西から東への方向の風に加えて、北東から南西への方向の風速の遅い風も存在する。
そのため、メインドローン2に対して、先行して配置されているサブドローン1-1とサブドローン1-2とは、全く異なる環境情報を取得することになる。
具体的に言えば、サブドローン1-1は、風向が西から東への方向であって、風速が比較的速いことを示す環境情報を取得する。他方、サブドローン1-2は、風向が北東から南西への方向であって、風速が比較的遅いことを示す環境情報を取得する。
メインドローン制御端末4は、このように複数個所で取得された複数の環境情報を取得することができれば、メインドローン2に対して、風Wの実際の影響をより正確に反映した移動指示を生成することができる。その結果、メインドローン2は、移動予定位置(予定された着陸地点等)により正確に移動することが可能になる。
具体的には例えば、メインドローン2の底面部にカメラ(図示しない)が備えられる場合がある。カメラは、地面Gの着陸位置を確認するため、着陸位置を被写体に含む画像(静止画又は動画)を撮像する。メインドローン制御端末4は、当該画像のデータに基づいて、メインドローン2を着陸位置に着陸させるための飛行の制御を実行する。
しかしながら、風の影響で、メインドローン2が揺れて水平方向のブレが生じると、上述の画像のデータに基づく制御が困難になる場合がある。
そこで、図7で示すように複数台のサブドローン1による様々な位置からの環境情報を取得して、これらの環境情報に基づいて水平方向のブレを無くすようなメインドローン2の飛行の制御を実現することで、上述の画像のデータに基づく制御を適切に実行することが可能になる。その結果、メインドローン2の安全な着陸が可能となる。
しかしながら、風の影響で、メインドローン2が揺れて水平方向のブレが生じると、上述の画像のデータに基づく制御が困難になる場合がある。
そこで、図7で示すように複数台のサブドローン1による様々な位置からの環境情報を取得して、これらの環境情報に基づいて水平方向のブレを無くすようなメインドローン2の飛行の制御を実現することで、上述の画像のデータに基づく制御を適切に実行することが可能になる。その結果、メインドローン2の安全な着陸が可能となる。
次に、図8を参照しつつ、サブドローン1の配置例(フォーメーション)について簡単に説明する。図8は、サブドローンの配置位置の一例を示す図である。
図8の例では、a状況、b状況、c状況、及びd状況の4つのパターンの配置例が示されている。
具体的には、a状況は、メインドローン2に対する1台のサブドローン1-1の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。b状況は、メインドローン2に対する2台のサブドローン1-1,1-2の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。c状況は、メインドローン2に対する3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。d状況は、1台のメインドローン2に対する4台のサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。
具体的には、a状況は、メインドローン2に対する1台のサブドローン1-1の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。b状況は、メインドローン2に対する2台のサブドローン1-1,1-2の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。c状況は、メインドローン2に対する3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。d状況は、1台のメインドローン2に対する4台のサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の水平方向の2次元の位置関係の一例を示している。
図8のa状況は、サブドローン1-1が、メインドローン2から一定の距離だけ水平方向に離間した位置に配置される配置例を示している。
なお、図8のa状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に位置しているので、風上の位置における環境情報を取得することができる。
ここで、サブドローン1-1は、例えば、メインドローン2に対して相対的に固定してもよいが、メインドローン2と一定の距離だけ離間して、メインドローン2を中心に円運動をしてもよい。
また例えば、図8のa状況において、風Wがメインドローン2に向けて一方向に吹いているため、サブドローン1-1は、メインドローン2を中心に円運動をするように移動して風上の位置を探して、風上の位置を特定したら、その位置で固定するようにしてもよい。
このようにすることで、1台のサブドローン1-1であっても、メインドローン2から一定の距離だけ離間した様々な位置において環境情報を取得することができる。
なお、図8のa状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に位置しているので、風上の位置における環境情報を取得することができる。
ここで、サブドローン1-1は、例えば、メインドローン2に対して相対的に固定してもよいが、メインドローン2と一定の距離だけ離間して、メインドローン2を中心に円運動をしてもよい。
また例えば、図8のa状況において、風Wがメインドローン2に向けて一方向に吹いているため、サブドローン1-1は、メインドローン2を中心に円運動をするように移動して風上の位置を探して、風上の位置を特定したら、その位置で固定するようにしてもよい。
このようにすることで、1台のサブドローン1-1であっても、メインドローン2から一定の距離だけ離間した様々な位置において環境情報を取得することができる。
図8のb状況は、サブドローン1-1,1-2が、メインドローン2を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図8のb状況では、サブドローン1-1,1-2が、メインドローン2を中心に夫々180度の間隔で、メインドローン2から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図8のb状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上及び風下の夫々の位置における環境情報を同時に取得することができる。
このように、図8のb状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上及び風下の夫々の位置における環境情報を同時に取得することができる。
図8のc状況は、サブドローン1-1,1-2,1-3の夫々が、メインドローン2を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図8のc状況では、サブドローン1-1,1-2,1-3が、メインドローン2を中心に夫々120度の間隔で、メインドローン2から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図8のc状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて同図中左後ろの風下側に配置され、サブドローン1―3は、メインドローン2からみて同図中右後ろの風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上側の位置を含む、3方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。
このように、図8のc状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて同図中左後ろの風下側に配置され、サブドローン1―3は、メインドローン2からみて同図中右後ろの風下側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上側の位置を含む、3方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。
図8のd状況は、サブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の夫々が、メインドローン2を中心に一定の距離だけ離間した各位置に夫々配置される配置例を示している。具体的には例えば、図8のd状況では、サブドローン1-1,1-2,1-3,1-4が、メインドローン2を中心に夫々90度の間隔で、メインドローン2から一定の距離だけ離間する位置に夫々配置されている。
このように、図8のd状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて風下側に配置され、サブドローン1-3は、メインドローン2からみて同図中左側に配置され、サブドローン1―4は、メインドローン2からみて同図中右側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上側の位置を含む、4方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。
このように、図8のd状況では、サブドローン1-1は、メインドローン2からみて風上側に配置され、サブドローン1―2は、メインドローン2からみて風下側に配置され、サブドローン1-3は、メインドローン2からみて同図中左側に配置され、サブドローン1―4は、メインドローン2からみて同図中右側に配置されている。これにより、メインドローン制御端末4は、風上側の位置を含む、4方向の位置における環境情報を同時に取得することができる。
ここで、図8のa状況乃至d状況におけるサブドローン1の各配置については一例に過ぎない。
例えば、サブドローン1の台数が同一でも、異なるフォーメーションを有してもよい。
具体的には例えば、図8のb状況では、2台のサブドローン1-1,1-2は、夫々180°間隔で、メインドローン2から一定の距離だけ離間する位置に配置されているが、これは複数のフォーメーションのうちの1つであってもよい。即ち、図8のb状況とは異なる1以上のフォーメーションが別途設けられてもよい。
例えば、サブドローン1-1が、メインドローン2からみて風上側に位置し、サブドローン1-2が、メインドローン2からの距離がサブドローン1とは異なる距離であって、風下側ではなく、図中右側や左側等に位置するフォーメーションが存在してもよい。
つまり、サブドローン1が、メインドローン2から一定の範囲内で環境情報を取得できれば、任意のフォーメーションを任意の台数だけ用意してもよい。
このようなフォーメーションを複数個用意して、環境(風)に応じて適宜フォーメーションを変更することで、サブドローン制御端末3は、一定の範囲における環境情報を詳細に把握することができる。その結果、環境の影響をより一段と低減させたメインドローン2の適切な制御が可能になる。
例えば、サブドローン1の台数が同一でも、異なるフォーメーションを有してもよい。
具体的には例えば、図8のb状況では、2台のサブドローン1-1,1-2は、夫々180°間隔で、メインドローン2から一定の距離だけ離間する位置に配置されているが、これは複数のフォーメーションのうちの1つであってもよい。即ち、図8のb状況とは異なる1以上のフォーメーションが別途設けられてもよい。
例えば、サブドローン1-1が、メインドローン2からみて風上側に位置し、サブドローン1-2が、メインドローン2からの距離がサブドローン1とは異なる距離であって、風下側ではなく、図中右側や左側等に位置するフォーメーションが存在してもよい。
つまり、サブドローン1が、メインドローン2から一定の範囲内で環境情報を取得できれば、任意のフォーメーションを任意の台数だけ用意してもよい。
このようなフォーメーションを複数個用意して、環境(風)に応じて適宜フォーメーションを変更することで、サブドローン制御端末3は、一定の範囲における環境情報を詳細に把握することができる。その結果、環境の影響をより一段と低減させたメインドローン2の適切な制御が可能になる。
また、上述の図8のa状況乃至d状況では、水平方向の2次元上でのサブドローン1の配置例について説明した。
ここで、サブドローン1の配置は、水平方向の2次元上だけでなく、3次元上、即ち、サブドローン1とメインドローン2の各高さを考慮する必要がある。
この場合、サブドローン1は、メインドローン2と同一の高さに位置する必要は特に無いし、他のサブドローン1と同一の高さに位置する必要も特に無い。
例えば、状況dについて、サブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の夫々は、高さを変えて飛行することもできる。
これにより、メインドローン制御端末4は、高さの異なる環境情報を同時に取得することができる。
ここで、サブドローン1の配置は、水平方向の2次元上だけでなく、3次元上、即ち、サブドローン1とメインドローン2の各高さを考慮する必要がある。
この場合、サブドローン1は、メインドローン2と同一の高さに位置する必要は特に無いし、他のサブドローン1と同一の高さに位置する必要も特に無い。
例えば、状況dについて、サブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の夫々は、高さを変えて飛行することもできる。
これにより、メインドローン制御端末4は、高さの異なる環境情報を同時に取得することができる。
ここで、複数台のサブドローン1の夫々の配置の手法の一例について説明する。
例えば、図5の例の機能的構成が採用される場合、フォーメーションDB300には、次のようなフォーメーション情報が格納されている。
フォーメーション情報とは、複数台のサブドローン1が存在する場合、夫々のサブドローン1の配置関係を示すパターンを示す情報である。例えば、フォーメーション情報は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として、各サブドローン1の相対的な位置を示す情報を有する。
具体的には例えば、a状況、b状況、c状況、及びd状況の夫々の図8に示す内容を特定可能な情報が、a状況、b状況、c状況、及びd状況の夫々のフォーメーション情報としてフォーメーションDB300に格納されている。
この場合、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、任意のフォーメーション(例えばd状況)のフォーメーション情報をフォーメーションDB300から抽出する。そして、移動指示部133は、当該フォーメーション情報とメインドローン2の現在位置とに基づいて、サブドローン1の移動位置(例えばd状況の場合には図8に示すサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の位置)を決定する。
そして、移動指示部133は、複数台のサブドローン1(例えばd状況の場合には図8に示すサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の位置)の夫々の現在位置と夫々の移動位置との差分に基づいて、複数台のサブドローン1の夫々に対する移動指示を夫々生成し、通信部39を介して複数台のサブドローン1の夫々に送信する。
例えば、図5の例の機能的構成が採用される場合、フォーメーションDB300には、次のようなフォーメーション情報が格納されている。
フォーメーション情報とは、複数台のサブドローン1が存在する場合、夫々のサブドローン1の配置関係を示すパターンを示す情報である。例えば、フォーメーション情報は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準として、各サブドローン1の相対的な位置を示す情報を有する。
具体的には例えば、a状況、b状況、c状況、及びd状況の夫々の図8に示す内容を特定可能な情報が、a状況、b状況、c状況、及びd状況の夫々のフォーメーション情報としてフォーメーションDB300に格納されている。
この場合、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、任意のフォーメーション(例えばd状況)のフォーメーション情報をフォーメーションDB300から抽出する。そして、移動指示部133は、当該フォーメーション情報とメインドローン2の現在位置とに基づいて、サブドローン1の移動位置(例えばd状況の場合には図8に示すサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の位置)を決定する。
そして、移動指示部133は、複数台のサブドローン1(例えばd状況の場合には図8に示すサブドローン1-1,1-2,1-3,1-4の位置)の夫々の現在位置と夫々の移動位置との差分に基づいて、複数台のサブドローン1の夫々に対する移動指示を夫々生成し、通信部39を介して複数台のサブドローン1の夫々に送信する。
なお、複数台のサブドローン1の夫々の配置の手法として、上述のフォーメーション情報を用いる手法は例示に過ぎず、その他各種各様の手法を採用することができる。
例えば、2台目以降のサブドローン1の移動予定位置を、風(風向や風速)によって決定する手法を採用することもできる。
例えば、2台目以降のサブドローン1の移動予定位置を、風(風向や風速)によって決定する手法を採用することもできる。
[第2実施形態]
上述の第1実施形態のサブドローン1は、離着陸時におけるメインドローン2の支援をするものであった。
これに対して、第2実施形態のサブドローン1は、通常の飛行時におけるメインドローン2の支援をするものである。
上述の第1実施形態のサブドローン1は、離着陸時におけるメインドローン2の支援をするものであった。
これに対して、第2実施形態のサブドローン1は、通常の飛行時におけるメインドローン2の支援をするものである。
メインドローン2は、離着陸時と同様に通常の飛行時においても、風等の環境の影響を受けやすい。そのため、強い風が吹いている場合等環境が悪い場所では、メインドローン2は、飛行の安全を確保することが困難であり、目的地まで移動する移動経路から除外することが好ましい。
そこで、第2実施形態では、複数台のサブドローン1は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、環境情報を取得してメインドローン制御端末4に送信する。メインドローン制御端末4は、これらの各位置の環境情報に基づいて、メインドローン2の飛行にとって環境の影響が少ない安全な位置を探索する。メインドローン制御端末4は、これらの安全な位置に基づいて、最適な移動経路を決定する。
メインドローン2は、このようにして決定された移動経路を移動することで、なるべく環境の影響を受けずに、目的地まで移動することができる。
そこで、第2実施形態では、複数台のサブドローン1は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、環境情報を取得してメインドローン制御端末4に送信する。メインドローン制御端末4は、これらの各位置の環境情報に基づいて、メインドローン2の飛行にとって環境の影響が少ない安全な位置を探索する。メインドローン制御端末4は、これらの安全な位置に基づいて、最適な移動経路を決定する。
メインドローン2は、このようにして決定された移動経路を移動することで、なるべく環境の影響を受けずに、目的地まで移動することができる。
ここで、第2実施形態の飛行システムの構成は、第1実施形態の図2の構成と同様とすることができる。
即ち、第2実施形態の飛行システムも、サブドローン1と、メインドローン2と、サブドローン制御端末3と、メインドローン制御端末4とを有する。ただし、第2実施形態では、サブドローン1は複数台存在するものとする。
第2実施形態におけるサブドローン1、メインドローン2、サブドローン制御端末3及びメインドローン制御端末4の夫々のハードウェア構成は、図3又は図4の夫々に示す第1実施形態のものと同様である。
即ち、第2実施形態の飛行システムも、サブドローン1と、メインドローン2と、サブドローン制御端末3と、メインドローン制御端末4とを有する。ただし、第2実施形態では、サブドローン1は複数台存在するものとする。
第2実施形態におけるサブドローン1、メインドローン2、サブドローン制御端末3及びメインドローン制御端末4の夫々のハードウェア構成は、図3又は図4の夫々に示す第1実施形態のものと同様である。
このようなサブドローン1、メインドローン2、サブドローン制御端末3及びメインドローン制御端末4の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、例えば飛行サポート処理の実行が可能になる。
飛行サポート処理とは、メインドローン2の飛行時に、複数台のサブドローン1が、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン制御端末3が、これら複数台のサブドローン1により取得された各位置の環境情報に基づいて、メインドローン2が安全に飛行することができる移動経路を決定するまでに実行される一連の処理をいう。
飛行サポート処理とは、メインドローン2の飛行時に、複数台のサブドローン1が、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、風向や風速等の環境情報を取得し、サブドローン制御端末3が、これら複数台のサブドローン1により取得された各位置の環境情報に基づいて、メインドローン2が安全に飛行することができる移動経路を決定するまでに実行される一連の処理をいう。
図9は、図2の飛行システムの機能的構成のうち、飛行サポート処理を実現可能な機能的構成の一例を示す機能ブロック図である。
以下、サブドローン1、サブドローン制御端末3、メインドローン制御端末4、及びメインドローン2の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。
以下、サブドローン1、サブドローン制御端末3、メインドローン制御端末4、及びメインドローン2の夫々の機能的構成の一例について、その順番で個別に説明していく。
図9に示すように、サブドローン1のCPU11においては、駆動制御部111と、位置情報管理部112と、風速結果取得部113と、が機能する。
これらのサブドローン1の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のサブドローン1の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
これらのサブドローン1の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のサブドローン1の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
サブドローン制御端末3のCPU31においては、メインドローン現在位置情報取得部131と、サブドローン現在位置情報取得部132と、移動指示部133と、風速結果管理部134と、が機能する。記憶部38の一領域には、フォーメーションDB300が設けられている。
これらのサブドローン制御端末3の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のサブドローン制御端末3の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
ただし、移動指示部133は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)を、複数台のサブドローン1の夫々の移動位置として決定する。そして、移動指示部133は、複数台のサブドローン1毎に、その現在位置と移動位置との差分に基づいて移動指示を夫々生成し、通信部39を介して夫々送信する。
これにより、複数台のサブドローン1の夫々は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、夫々の環境情報を取得して、サブドローン制御端末3に送信する。
そこで、風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報を通信部39を介して夫々取得する。風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報を、通信部39を介してメインドローン制御端末4に夫々送信する。
これらのサブドローン制御端末3の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のサブドローン制御端末3の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
ただし、移動指示部133は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)を、複数台のサブドローン1の夫々の移動位置として決定する。そして、移動指示部133は、複数台のサブドローン1毎に、その現在位置と移動位置との差分に基づいて移動指示を夫々生成し、通信部39を介して夫々送信する。
これにより、複数台のサブドローン1の夫々は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に先行して移動して、夫々の環境情報を取得して、サブドローン制御端末3に送信する。
そこで、風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報を通信部39を介して夫々取得する。風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報を、通信部39を介してメインドローン制御端末4に夫々送信する。
メインドローン制御端末4のCPU71においては、位置情報管理部171と、風速結果管理部172と、移動指示部173と、移動経路決定部174と、が機能する。
これらのメインドローン制御端末4の各機能ブロックのうち位置情報管理部171乃至移動指示部173は、図5に示す第1実施形態のものと同様である。
ただし、第1実施形態では存在しない移動経路決定部174が、第2実施形態のメインドローン制御端末4では機能している。そして、第2実施形態の移動指示部173は、第1実施形態とは異なり、移動経路決定部174の出力に基づいて移動指示を生成して、通信部79を介してメインドローン2に送信している。
これらのメインドローン制御端末4の各機能ブロックのうち位置情報管理部171乃至移動指示部173は、図5に示す第1実施形態のものと同様である。
ただし、第1実施形態では存在しない移動経路決定部174が、第2実施形態のメインドローン制御端末4では機能している。そして、第2実施形態の移動指示部173は、第1実施形態とは異なり、移動経路決定部174の出力に基づいて移動指示を生成して、通信部79を介してメインドローン2に送信している。
具体的には例えば、風速結果管理部172は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)の夫々の環境情報(複数台のサブドローン1の夫々により取得された環境情報)を、通信部79を介してサブドローン制御端末3から取得して、移動経路決定部174に提供する。
移動経路決定部174は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)の夫々の環境情報(複数台のサブドローン1の夫々により取得された環境情報)に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定する。
具体的には例えば、メインドローン2は、所定の目的地に移動しようとする場合であっても、通常、様々な移動経路から任意の移動経路を選択して、その目的地に向かうことが可能である。
そこで、メインドローン2が選択し得る複数の移動経路の候補の夫々に対して、事前に複数台の夫々のサブドローン1が移動して環境情報を夫々取得する。移動経路決定部174は、これらの環境情報に基づいて、複数の移動経路の候補の夫々の安全性を認識する。例えば、移動経路決定部174は、風速が強い候補については危険であると認識する一方、風速が弱い候補については安全であると認識する。そして、移動経路決定部174は、安全であると認識した1以上の候補を適切に結びつけることで、メインドローン2の目的地前の移動経路を決定する。
換言すると、移動経路決定部174は、メインドローン2が選択し得る複数の移動経路(候補)の夫々に配置されたサブドローン1の夫々で取得された環境情報に基づいて、より風の影響の少ない安全な移動経路を、メインドローン2の移動経路として決定することができる。
移動経路決定部174は、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)の夫々の環境情報(複数台のサブドローン1の夫々により取得された環境情報)に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定する。
具体的には例えば、メインドローン2は、所定の目的地に移動しようとする場合であっても、通常、様々な移動経路から任意の移動経路を選択して、その目的地に向かうことが可能である。
そこで、メインドローン2が選択し得る複数の移動経路の候補の夫々に対して、事前に複数台の夫々のサブドローン1が移動して環境情報を夫々取得する。移動経路決定部174は、これらの環境情報に基づいて、複数の移動経路の候補の夫々の安全性を認識する。例えば、移動経路決定部174は、風速が強い候補については危険であると認識する一方、風速が弱い候補については安全であると認識する。そして、移動経路決定部174は、安全であると認識した1以上の候補を適切に結びつけることで、メインドローン2の目的地前の移動経路を決定する。
換言すると、移動経路決定部174は、メインドローン2が選択し得る複数の移動経路(候補)の夫々に配置されたサブドローン1の夫々で取得された環境情報に基づいて、より風の影響の少ない安全な移動経路を、メインドローン2の移動経路として決定することができる。
なお、メインドローン2の移動経路の決定手法として、このように、複数の移動経路(候補)のうち一番安全な移動経路を、メインドローン2の移動経路とする手法を採用することができる。
ただし、この手法は例示に過ぎず、その他例えば、環境情報の要素(例えば風速等)に対して閾値が予め設定され、例えば、その閾値を超えた環境情報が取得された移動経路(候補)は安全でない経路と判断され、閾値を超えない環境情報が取得された移動経路(候補)は安全であると判断され、その判断結果に基づいてメインドローン2の移動経路が決定されるような手法を採用することもできる。
ただし、この手法は例示に過ぎず、その他例えば、環境情報の要素(例えば風速等)に対して閾値が予め設定され、例えば、その閾値を超えた環境情報が取得された移動経路(候補)は安全でない経路と判断され、閾値を超えない環境情報が取得された移動経路(候補)は安全であると判断され、その判断結果に基づいてメインドローン2の移動経路が決定されるような手法を採用することもできる。
メインドローン2のCPU51においては、位置情報取得部151と、駆動制御部152と、が機能する。
これらのメインドローン2の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のメインドローン2の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
これらのメインドローン2の各機能ブロックは、図5に示す第1実施形態のものと同様である。即ち、第2実施形態のメインドローン2の機能的構成は、第1実施形態のものと同様である。
図10は、図9の機能的構成を有する飛行システムにおいて実行される飛行サポート処理の流れを説明するシーケンス図である。
ステップS41において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を取得する。
ステップS42において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4に送信する。
ステップS42において、メインドローン2の位置情報取得部151は、メインドローン2の現在位置を、メインドローン制御端末4に送信する。
ステップS51において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、ステップS42において送信されたメインドローン2の現在位置を、通信部79を介して取得する。
ステップS52において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、メインドローン2の現在位置情報を、サブドローン制御端末3に送信する。
ステップS52において、メインドローン制御端末4の位置情報管理部171は、メインドローン2の現在位置情報を、サブドローン制御端末3に送信する。
ステップS61において、サブドローン制御端末3のメインドローン現在位置情報取得部131は、ステップS52において送信されたメインドローン2の現在位置を取得する。
ステップS62において、サブドローン制御端末3のサブドローン現在位置情報取得部132は、複数台のサブドローン1の現在位置を夫々取得する。
ステップS63において、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、ステップS61において取得されたメインドローン2の現在位置、及びステップS62で取得された複数台のサブドローン1の夫々の現在位置に基づいて、複数台のサブドローン1の移動指示を夫々生成して、複数台のサブドローン1に夫々送信する。
ステップS62において、サブドローン制御端末3のサブドローン現在位置情報取得部132は、複数台のサブドローン1の現在位置を夫々取得する。
ステップS63において、サブドローン制御端末3の移動指示部133は、ステップS61において取得されたメインドローン2の現在位置、及びステップS62で取得された複数台のサブドローン1の夫々の現在位置に基づいて、複数台のサブドローン1の移動指示を夫々生成して、複数台のサブドローン1に夫々送信する。
ステップS71において、複数台のサブドローン1の夫々の駆動制御部111は、ステップS63において送信された移動指示情報を取得する。
ステップS72において、複数台のサブドローン1の夫々の駆動制御部111は、ステップS71において取得した移動指示に従って駆動部16を制御する。これにより、複数台のサブドローン1の夫々は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置に移動する。
ステップS73において、複数台のサブドローン1の夫々の風速結果取得部113は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置の夫々の風向や風速を、夫々の環境情報として取得する。
ステップS74において、複数台のサブドローン1の風速結果取得部113の夫々は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置の夫々の環境情報をサブドローン制御端末3に送信する。
ステップS72において、複数台のサブドローン1の夫々の駆動制御部111は、ステップS71において取得した移動指示に従って駆動部16を制御する。これにより、複数台のサブドローン1の夫々は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置に移動する。
ステップS73において、複数台のサブドローン1の夫々の風速結果取得部113は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置の夫々の風向や風速を、夫々の環境情報として取得する。
ステップS74において、複数台のサブドローン1の風速結果取得部113の夫々は、メインドローン2の移動経路の各候補の位置の夫々の環境情報をサブドローン制御端末3に送信する。
ステップS64において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1から夫々の環境情報を取得する。
ステップS65において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報をメインドローン制御端末4に送信する。
ステップS65において、サブドローン制御端末3の風速結果管理部134は、複数台のサブドローン1の夫々からの環境情報をメインドローン制御端末4に送信する。
ステップS53において、メインドローン制御端末4の風速結果管理部172は、複数台のサブドローン1から夫々の環境情報、即ちメインドローン2の移動経路の各候補の位置の夫々の環境情報を、サブドローン制御端末3から取得する。
ステップS54において、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、ステップS53において取得された複数の環境情報に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定する。
ステップS55において、メインドローン制御端末4の移動指示部173は、ステップS54において、決定された移動経路と、メインドローン2の現在位置とに基づいて、メインドローン2に対する移動指示を生成して、メインドローン2に送信する。
なお、メインドローン2の現在位置は、ステップS52のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング(図6には図示せず)で取得されたものでもよい。
ステップS54において、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、ステップS53において取得された複数の環境情報に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定する。
ステップS55において、メインドローン制御端末4の移動指示部173は、ステップS54において、決定された移動経路と、メインドローン2の現在位置とに基づいて、メインドローン2に対する移動指示を生成して、メインドローン2に送信する。
なお、メインドローン2の現在位置は、ステップS52のタイミングで取得されたものでもよいし、その後のタイミング(図6には図示せず)で取得されたものでもよい。
ステップS43において、メインドローン2の駆動制御部152は、メインドローン2の移動指示を取得する。
ステップS44において、メインドローン2の駆動制御部152は、メインドローン2の移動指示に従って駆動部56を制御して、メインドローン2を移動させる。
ステップS44において、メインドローン2の駆動制御部152は、メインドローン2の移動指示に従って駆動部56を制御して、メインドローン2を移動させる。
このような図10の飛行サポート処理が繰り返し実行されることで、メインドローン2は、環境に影響されにくい安全な移動経路に沿って飛行していくことができる。
図11は、メインドローン2の移動経路を決定するための手法の一例を説明する図である。
図11の上側の図(a全体経路と記載された図)は、メインドローン2の移動経路の候補の一例を示している。同図において、位置A乃至位置Eは、移動経路の拠点を示している。隣接する2つの拠点間の移動経路の候補を、以下、「ルート区間」と呼ぶ。位置α(αはA乃至Eのうち何れか)から、当該位置αに隣接する位置β(βはαを除くA乃至Eのうち何れか)までのルート区間を、以下、「ルート区間α-β」と記述する。
図11の上側の図(a全体経路と記載された図)は、メインドローン2の移動経路の候補の一例を示している。同図において、位置A乃至位置Eは、移動経路の拠点を示している。隣接する2つの拠点間の移動経路の候補を、以下、「ルート区間」と呼ぶ。位置α(αはA乃至Eのうち何れか)から、当該位置αに隣接する位置β(βはαを除くA乃至Eのうち何れか)までのルート区間を、以下、「ルート区間α-β」と記述する。
図11の上側の図において、メインドローン2の移動経路の始点が位置Aとされ、その終点が位置Eとされている。
例えばメインドローン2がルート区間α-βを飛行中に、その位置βを始点とするルート区間が複数存在する場合がある。
例えば、図11の上側の図に示されるように、メインドローン2がルート区間A-Cを飛行している場合、位置Cを始点とする3つのルート区間C-B,C-D,C-Eが存在する。
例えばメインドローン2がルート区間α-βを飛行中に、その位置βを始点とするルート区間が複数存在する場合がある。
例えば、図11の上側の図に示されるように、メインドローン2がルート区間A-Cを飛行している場合、位置Cを始点とする3つのルート区間C-B,C-D,C-Eが存在する。
このような場合、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々を移動経路の候補として、サブドローン制御端末3は、3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々を、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々に配置させる。
3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々は、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々において環境情報を夫々取得して、サブドローン制御端末3を介してメインドローン制御端末4に送信する。
3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々は、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々において環境情報を夫々取得して、サブドローン制御端末3を介してメインドローン制御端末4に送信する。
ここで、3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々は、メインドローン2と編隊を組んで一緒に飛行しているものであってもよいし、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々の近辺に予め備えられているものであってもよい。
また、3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々は、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々の中央付近等の一点の環境情報を取得してもよいし、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々を飛行しながら複数点の環境情報を取得してもよい。
また、3台のサブドローン1-1,1-2,1-3の夫々は、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々の中央付近等の一点の環境情報を取得してもよいし、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々を飛行しながら複数点の環境情報を取得してもよい。
メインドローン制御端末4は、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々の環境情報に基づいて、3つのルート区間C-B,C-D,C-Eの夫々の安全性の度合等を判断する。メインドローン制御端末4は、その判断結果に基づいて1つのルート区間を、メインドローン2の次の移動経路として決定する。
図11の上側の例では、ルート区間C-Bが安全性が一番高く(同図中丸印)、ルート区間C-Dが次に安全性が高く(同図中三角印)、ルート区間C-Eが安全性が一番低い(同図中バツ印)。
この場合、例えば、メインドローン制御端末4は、安全性のみを判断要素として、安全性が一番高いルート区間C-Bを、メインドローン2の次の移動経路として決定してもよい。或いは例えば、メインドローン制御端末4は、一定の閾値以上の安全性を有するものを、例えばルート区間C-B,C-Dを最終候補として一次選抜し、その中で他の判断要素(例えば距離が近い等)を考慮して、メインドローン2の移動経路として決定してもよい。
図11の上側の例では、ルート区間C-Bが安全性が一番高く(同図中丸印)、ルート区間C-Dが次に安全性が高く(同図中三角印)、ルート区間C-Eが安全性が一番低い(同図中バツ印)。
この場合、例えば、メインドローン制御端末4は、安全性のみを判断要素として、安全性が一番高いルート区間C-Bを、メインドローン2の次の移動経路として決定してもよい。或いは例えば、メインドローン制御端末4は、一定の閾値以上の安全性を有するものを、例えばルート区間C-B,C-Dを最終候補として一次選抜し、その中で他の判断要素(例えば距離が近い等)を考慮して、メインドローン2の移動経路として決定してもよい。
ここで、メインドローン2の移動経路の候補となるルート区間の終点が、何らかの理由で閉鎖される場合がある。この場合、閉鎖された終点を有するルート区間は環境情報の取得の対象外として、サブドローン1を配置させないようにしてもよい。例えば図示はしないが位置Dが閉鎖される場合には、サブドローン1-2をルート区間C-Dに配置させないようにしてもよい。
また例えば、安全性の確認が既知のルート区間については、環境情報を改めて取得する必要が無いため、環境情報の取得の対象外として、サブドローン1を配置させないようにしてもよい。
ここで、安全性の確認が既知のルート区間としては、例えば、別のメインドローン2が所定期間(例えば5分前から現在までの期間等)に既に通過して安全性の確認が取れたルート区間が想定できる。
その他例えば、別のサブドローン1(メインドローン2自身を支援するものでもよいし、別のメインドローン2を支援するものでもよい)が既に環境情報を取得しているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。
また例えば、固定配置された計測機器等により定点観測され環境情報が取得されているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。
ここで、安全性の確認が既知のルート区間としては、例えば、別のメインドローン2が所定期間(例えば5分前から現在までの期間等)に既に通過して安全性の確認が取れたルート区間が想定できる。
その他例えば、別のサブドローン1(メインドローン2自身を支援するものでもよいし、別のメインドローン2を支援するものでもよい)が既に環境情報を取得しているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。
また例えば、固定配置された計測機器等により定点観測され環境情報が取得されているルート区間が、安全性の確認が既知のルート区間として想定できる。
なお、安全か否かの確認による移動経路の決定の手法は、上述の手法に特に限定されない。
例えば、上述したように、風向や風速は同一位置であっても高さに応じて変化する場合が多い。そこで、図11の下側の図(b経路(A―C)と記載された図)に示すように、始点と終点とが同一であっても、夫々高さが異なる第1ルート区間(A―C)1と、第2ルート区間(A―C)2と、第3ルート区間(A―C)3とに区分して、夫々環境情報を取得するという手法を採用することもできる。
これにより、始点と終点とが同一であっても、高さを考慮した複数の移動経路の候補を想定することができるようになるため、より最適な移動経路を決定することが可能になる。
例えば、上述したように、風向や風速は同一位置であっても高さに応じて変化する場合が多い。そこで、図11の下側の図(b経路(A―C)と記載された図)に示すように、始点と終点とが同一であっても、夫々高さが異なる第1ルート区間(A―C)1と、第2ルート区間(A―C)2と、第3ルート区間(A―C)3とに区分して、夫々環境情報を取得するという手法を採用することもできる。
これにより、始点と終点とが同一であっても、高さを考慮した複数の移動経路の候補を想定することができるようになるため、より最適な移動経路を決定することが可能になる。
また例えば、図示はしないが、任意のサブドローン1を先行して移動させ環境情報を取得させ、その環境情報の内容等に基づいて、他のサブドローン1を更に移動させて環境情報を取得させるという手法を採用することもできる。
具体的には例えば、任意の1台のサブドローン1が先行して、巡回し、乱気流等があった場合(そのようなことを特定可能な環境情報を取得できた場合)、他のサブドローン1が乱気流を避ける移動経路を探索するようにしてもよい。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の移動経路になり得る各位置(各予測位置)の環境が採用されている。
具体的には例えば、任意の1台のサブドローン1が先行して、巡回し、乱気流等があった場合(そのようなことを特定可能な環境情報を取得できた場合)、他のサブドローン1が乱気流を避ける移動経路を探索するようにしてもよい。つまり、この例では、メインドローン2の状態の一例として、メインドローン2の移動経路になり得る各位置(各予測位置)の環境が採用されている。
また例えば、複数台のサブドローン1の夫々は、各位置における環境情報をリアルタイムに取得することができる。
そこで、複数台のサブドローン1と編隊を組んでメインドローン2が飛行するような場合、複数台のサブドローン1の夫々によりリアルタイムに取得された環境情報に基づいて、メインドローン2の移動経路をリアルタイムに刻々と変化させるような手法を採用することもできる。
これにより、例えば、メインドローン2が任意の移動経路を移動している最中に、別の移動経路が安全であると確認された場合、別の移動経路にリアルタイムで変更することが可能となる。
そこで、複数台のサブドローン1と編隊を組んでメインドローン2が飛行するような場合、複数台のサブドローン1の夫々によりリアルタイムに取得された環境情報に基づいて、メインドローン2の移動経路をリアルタイムに刻々と変化させるような手法を採用することもできる。
これにより、例えば、メインドローン2が任意の移動経路を移動している最中に、別の移動経路が安全であると確認された場合、別の移動経路にリアルタイムで変更することが可能となる。
また例えば、サブドローン1は、図11に示すような予め設定されたルート区間において環境情報を取得してもよいが、一定の範囲内で自由に移動して環境情報を取得してもよい。
この場合等において、サブドローン1は、地形等の関係で、GPS衛星からの電波を取得することが困難なときがある。このようなときには、サブドローン1は、GPS衛星からの電波を取得できるようにするため、その強度を上げて自身の位置をしっかりと把握できる体勢を取るとよい。これにより、サブドローン1は自由に移動したとしても、環境情報の取得位置を正確に特定することが可能になる。
この場合等において、サブドローン1は、地形等の関係で、GPS衛星からの電波を取得することが困難なときがある。このようなときには、サブドローン1は、GPS衛星からの電波を取得できるようにするため、その強度を上げて自身の位置をしっかりと把握できる体勢を取るとよい。これにより、サブドローン1は自由に移動したとしても、環境情報の取得位置を正確に特定することが可能になる。
つまり、この例では、移動物体たるメインドローン2の状態として、メインドローン2の現在位置及び移動経路の候補が存在することが採用されている。
具体的に例えば図11の例で言えば、メインドローン2は、将来的に通過し得る、即ち、移動し得る移動経路であるルート区間の候補として、位置βを始点として、複数のルート区間(例えば、3つのルート区間C-B,C-D,C-E)が設定されている。そのため、メインドローン2は、現在の位置情報に加えて将来通過し得るルート区間の候補に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定することもできる。
つまり、メインドローン2の、例えば、現在位置の情報だけでなく、将来的に通過し得るルート区間の候補をというものをメインドローン2の状態として採用して、メインドローン2の移動経路の決定を考慮することができる。
具体的に例えば図11の例で言えば、メインドローン2は、将来的に通過し得る、即ち、移動し得る移動経路であるルート区間の候補として、位置βを始点として、複数のルート区間(例えば、3つのルート区間C-B,C-D,C-E)が設定されている。そのため、メインドローン2は、現在の位置情報に加えて将来通過し得るルート区間の候補に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定することもできる。
つまり、メインドローン2の、例えば、現在位置の情報だけでなく、将来的に通過し得るルート区間の候補をというものをメインドローン2の状態として採用して、メインドローン2の移動経路の決定を考慮することができる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
例えば、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、サブドローン1とサブドローン制御端末3とが通信し、メインドローン2とメインドローン制御端末4とが通信する、という説明をしたが、特にこれに限定されない。
即ち、必ずしもサブドローン1とサブドローン制御端末3とが通信し、メインドローン2とメインドローン制御端末4とが通信することに限定されない。
具体的には例えば、サブドローン1は、風センサ19A、位置センサ19Bで検出した環境情報や現在位置をサブドローン制御端末3に送信しているが、特にこれに限定されない。即ち、上述の情報等をサブドローン1とメインドローン2との間で直接授受を行ってもよい。また、同様に、メインドローン2の位置センサ59Bで検出した現在位置をサブドローン1との間で直接授受を行ってもよい。
即ち、必ずしもサブドローン1とサブドローン制御端末3とが通信し、メインドローン2とメインドローン制御端末4とが通信することに限定されない。
具体的には例えば、サブドローン1は、風センサ19A、位置センサ19Bで検出した環境情報や現在位置をサブドローン制御端末3に送信しているが、特にこれに限定されない。即ち、上述の情報等をサブドローン1とメインドローン2との間で直接授受を行ってもよい。また、同様に、メインドローン2の位置センサ59Bで検出した現在位置をサブドローン1との間で直接授受を行ってもよい。
また例えば、複数台のサブドローン1の飛行の制御をまとめて1台のサブドローン制御端末3により実行させる必要は特にない。即ち、サブドローン1の台数と、サブドローン制御端末3の台数とは必ずしも一致させる必要はなく、夫々任意の台数でよい。
この点は、メインドローン2とメインドローン制御端末4との関係においても同様である。
更に言えば、飛行の制御を行う端末をサブドローン1とメインドローン2とで分ける必要は特になく、図示はしないが、集中制御装置等が1台でサブドローン1とメインドローン2との夫々の飛行の制御を行ってもよい。
この点は、メインドローン2とメインドローン制御端末4との関係においても同様である。
更に言えば、飛行の制御を行う端末をサブドローン1とメインドローン2とで分ける必要は特になく、図示はしないが、集中制御装置等が1台でサブドローン1とメインドローン2との夫々の飛行の制御を行ってもよい。
また、第1実施形態及び第2実施形態において、サブドローン1は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする位置に移動している。ここで、メインドローン2の移動経路が予め決定されているような場合、サブドローン1は、当該移動経路に沿って移動することも可能である。このような移動は、メインドローン2の予測位置(移動経路の各位置)を基準とする位置に移動することの一例である。
また、サブドローン1は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする移動に限定されず、メインドローン2の状態に基づく移動の制御がなされれば足り、このような制御に基づいて任意の移動をすることができる。
即ち、サブドローン1の移動の制御は、メインドローン2の現在位置又は予測位置のみを基準とするものではない。例えば、サブドローン制御端末3等から、サブドローン1をとある位置(例えば、メインドローン2が離陸する前に、メインドローン2が位置する場所の上空の位置)に移動させるための指示がなされた場合、サブドローン1は、当該とある位置に移動してもよい。
具体的には例えば、メインドローン2が離陸する前の状態(例えば、メインドローン2が離陸する前の待機状態)には、サブドローン1は、上述の指示を受け付けることにより、メインドローン2の現在位置又は予測位置によらず、上述の指示に従って移動することができる。この点は、メインドローン2が地面Gへ着陸する際も同様である。
このように、サブドローン1は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする移動は勿論のこと、サブドローン1を移動させるための任意の指示に従った移動をすることもできる。
また、サブドローン1は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする移動に限定されず、メインドローン2の状態に基づく移動の制御がなされれば足り、このような制御に基づいて任意の移動をすることができる。
即ち、サブドローン1の移動の制御は、メインドローン2の現在位置又は予測位置のみを基準とするものではない。例えば、サブドローン制御端末3等から、サブドローン1をとある位置(例えば、メインドローン2が離陸する前に、メインドローン2が位置する場所の上空の位置)に移動させるための指示がなされた場合、サブドローン1は、当該とある位置に移動してもよい。
具体的には例えば、メインドローン2が離陸する前の状態(例えば、メインドローン2が離陸する前の待機状態)には、サブドローン1は、上述の指示を受け付けることにより、メインドローン2の現在位置又は予測位置によらず、上述の指示に従って移動することができる。この点は、メインドローン2が地面Gへ着陸する際も同様である。
このように、サブドローン1は、メインドローン2の現在位置又は予測位置を基準とする移動は勿論のこと、サブドローン1を移動させるための任意の指示に従った移動をすることもできる。
また、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、移動物体としてサブドローン1を説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、移動物体としてサブドローン1以外の装置を使用してもよい。
具体的には例えば、サブドローン1の代用として、風センサ19A等のセンサ部19を備えた移動制御が可能な風船を使用してもよい。
例えば、サブドローン1に含まれる各種機能を備えた風船を、メインドローン2の離着陸する位置の周辺に設置する。
ここで、注目すべき点は、風船は、モータが供えられたウインチ等で固定されることで、任意の高さに自在に移動することができる点である。
これにより、風船は、刻々と変化する環境(風力や風向)に対応して、その環境情報を取得することが可能になる。
なお、風船の高さの可変制御の手法については特に限定されない。例えば、ユーザが任意の位置に手動で高さを調整する手法を採用することもできるし、自動で一定速度で上下に移動させる手法も採用することができるし、自動で、風(風向や風速)が強い位置に移動させる手法も採用することができる。
即ち、移動物体としてサブドローン1以外の装置を使用してもよい。
具体的には例えば、サブドローン1の代用として、風センサ19A等のセンサ部19を備えた移動制御が可能な風船を使用してもよい。
例えば、サブドローン1に含まれる各種機能を備えた風船を、メインドローン2の離着陸する位置の周辺に設置する。
ここで、注目すべき点は、風船は、モータが供えられたウインチ等で固定されることで、任意の高さに自在に移動することができる点である。
これにより、風船は、刻々と変化する環境(風力や風向)に対応して、その環境情報を取得することが可能になる。
なお、風船の高さの可変制御の手法については特に限定されない。例えば、ユーザが任意の位置に手動で高さを調整する手法を採用することもできるし、自動で一定速度で上下に移動させる手法も採用することができるし、自動で、風(風向や風速)が強い位置に移動させる手法も採用することができる。
また、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、サブドローン1及びメインドローン2が取得する情報は、環境情報、サブドローン1の現在位置、メインドローン2の現在位置である、と説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、サブドローン1やメインドローン2は、上述の情報以外にも取得することができる。
具体的には例えば、上述の情報のほか、メインドローン2は、予測情報を取得することができる。
ここで、予測情報について説明する。
予測情報とは、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に関する情報である。例えば、メインドローン2は、センサ部59に図示しない加速度センサから、メインドローン2の加速度に関する情報を取得する。そして、メインドローン2は、加速度に関する情報から、例えば、5秒後、10秒後の位置(予測位置)を推定する。メインドローン2は、予測位置を含む情報を予測情報としてサブドローン制御端末3に提供する。これにより、サブドローン制御端末3は、メインドローン2の予測位置に基づいて、メインドローン2の移動位置を決定することもできる。
即ち、サブドローン1やメインドローン2は、上述の情報以外にも取得することができる。
具体的には例えば、上述の情報のほか、メインドローン2は、予測情報を取得することができる。
ここで、予測情報について説明する。
予測情報とは、メインドローン2の経路になり得る各位置(各予測位置)に関する情報である。例えば、メインドローン2は、センサ部59に図示しない加速度センサから、メインドローン2の加速度に関する情報を取得する。そして、メインドローン2は、加速度に関する情報から、例えば、5秒後、10秒後の位置(予測位置)を推定する。メインドローン2は、予測位置を含む情報を予測情報としてサブドローン制御端末3に提供する。これにより、サブドローン制御端末3は、メインドローン2の予測位置に基づいて、メインドローン2の移動位置を決定することもできる。
また、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、サブドローン1は、サブドローン制御端末3からの移動指示に基づいて移動している、と説明したが、これに限られない。
即ち、サブドローン1は、上述の移動指示以外の任意の手法に従って、任意の位置に移動することができる。
具体的には例えば、複数台のサブドローン1のうち、1台をマスターとして、その他をスレーブとして、移動指示に基づく飛行の制御はマスターのみとして、スレーブはマスターに連動して移動するといった手法を採用することもできる。
具体的には例えば、マスターは移動指示に従って移動するが、スレーブは、マスターの周辺に位置するように自動で移動してもよい。また例えば、スレーブは、風向や風速が強い位等に自動で移動するようにしてもよい。また例えば、スレーブは、マスターやメインドローン2の数秒後の位置(予測位置)を考慮して移動するようにしてもよい。
また、メインドローン2の着陸や離陸に関する情報に基づいて、サブドローン1は移動するようにしてもよい。
即ち、サブドローン1は、上述の移動指示以外の任意の手法に従って、任意の位置に移動することができる。
具体的には例えば、複数台のサブドローン1のうち、1台をマスターとして、その他をスレーブとして、移動指示に基づく飛行の制御はマスターのみとして、スレーブはマスターに連動して移動するといった手法を採用することもできる。
具体的には例えば、マスターは移動指示に従って移動するが、スレーブは、マスターの周辺に位置するように自動で移動してもよい。また例えば、スレーブは、風向や風速が強い位等に自動で移動するようにしてもよい。また例えば、スレーブは、マスターやメインドローン2の数秒後の位置(予測位置)を考慮して移動するようにしてもよい。
また、メインドローン2の着陸や離陸に関する情報に基づいて、サブドローン1は移動するようにしてもよい。
また、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、複数台のサブドローン1が存在する、と説明したが、これに限られない。
即ち、任意又は自動でサブドローン1の台数を決定することができる。
具体的には例えば、サブドローン1-1を先行してある一定の範囲内を移動させ、風等の影響が強い範囲を調査して、調査の結果、環境情報を取得するためのサブドローン1の台数を決定することができる。これにより、環境の影響が少ない場合は、サブドローン1の台数を減らすことができるし、環境の影響が多い場合、サブドローン1の台数を増やすことができ、リアルタイムに刻々と変化する環境の変化に柔軟に対応することができる。
即ち、任意又は自動でサブドローン1の台数を決定することができる。
具体的には例えば、サブドローン1-1を先行してある一定の範囲内を移動させ、風等の影響が強い範囲を調査して、調査の結果、環境情報を取得するためのサブドローン1の台数を決定することができる。これにより、環境の影響が少ない場合は、サブドローン1の台数を減らすことができるし、環境の影響が多い場合、サブドローン1の台数を増やすことができ、リアルタイムに刻々と変化する環境の変化に柔軟に対応することができる。
また、上述の第1実施形態及び第2実施形態において、サブドローン1及びメインドローン2に備えられたセンサ部19等について、風センサ19A、位置センサ19B等で構成されている、と説明したが、これに限られない。
即ち、センサ部19等については、風センサ19A、位置センサ19B等のほか、他の情報を取得するためのセンサを任意で備えてもよい。
具体的には例えば、センサ部19等は、上述のセンサのほか、赤外線センサを備えてもよい。赤外線センサを備えることにより、赤外線を利用して物体(例えば、地面Gや障害物等)との距離を検出することができる。また、他のサブドローン1と編隊を組んでいる場合、各サブドローン1との距離を検出し、衝突を防止することもできる。
また、センサ部19等は、その他のセンサとして、イメージセンサ、ジャイロセンサ、光センサ等を更に備えてもよい。
即ち、センサ部19等については、風センサ19A、位置センサ19B等のほか、他の情報を取得するためのセンサを任意で備えてもよい。
具体的には例えば、センサ部19等は、上述のセンサのほか、赤外線センサを備えてもよい。赤外線センサを備えることにより、赤外線を利用して物体(例えば、地面Gや障害物等)との距離を検出することができる。また、他のサブドローン1と編隊を組んでいる場合、各サブドローン1との距離を検出し、衝突を防止することもできる。
また、センサ部19等は、その他のセンサとして、イメージセンサ、ジャイロセンサ、光センサ等を更に備えてもよい。
また例えば、上述の物体(例えば、地面Gや障害物等)との距離の検出には、赤外線センサに限られず、カラーカメラ等を用いて、距離の検出を行うこともできる。
具体的には例えば、1台以上のカラーカメラ(例えば2眼カメラ)又はステレオカメラを用いたステレオビジョンによる、上述の物体とサブドローン1及びメインドローン2との距離の検出を行うこともできる。つまり、少なくともサブドローン1又はメインドローン2の何れか一方に備えられた1台以上のカラーカメラ又はステレオカメラから視差が十分に得られる場合、撮像した画像から三角測量に基づいて、上述の物体の位置、距離等を計算できる。
これにより、上述の物体とサブドローン1及びメインドローン2との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。
また、本実施形態は、サブドローン1及びメインドローン2が静止せず、即ち移動中であっても、1台以上のカラーカメラによるSLAM(Simultaneous localization and mapping)等の他の手法を用いることもできる。
これにより、サブドローン1及びメインドローン2は、上述の物体(例えば、地面Gや障害物等)と、サブドローン1及びメインドローン2との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。
具体的には例えば、1台以上のカラーカメラ(例えば2眼カメラ)又はステレオカメラを用いたステレオビジョンによる、上述の物体とサブドローン1及びメインドローン2との距離の検出を行うこともできる。つまり、少なくともサブドローン1又はメインドローン2の何れか一方に備えられた1台以上のカラーカメラ又はステレオカメラから視差が十分に得られる場合、撮像した画像から三角測量に基づいて、上述の物体の位置、距離等を計算できる。
これにより、上述の物体とサブドローン1及びメインドローン2との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。
また、本実施形態は、サブドローン1及びメインドローン2が静止せず、即ち移動中であっても、1台以上のカラーカメラによるSLAM(Simultaneous localization and mapping)等の他の手法を用いることもできる。
これにより、サブドローン1及びメインドローン2は、上述の物体(例えば、地面Gや障害物等)と、サブドローン1及びメインドローン2との距離を正確に検出することが可能となるため、衝突を防止することもできる。
また例えば、上述の第1実施形態において、図8では、サブドローン1が1台乃至4台までの配置の例を説明したが、特にこれに限られない。
即ち、サブドローン1が4台以上であってもよいし、配置のパターン(フォーメーション)も図8等に限定されない。
具体的には例えば、サブドローン1が4台以上であって、3次元な配置をすることもできる。即ち、サブドローン1が5台であった場合、メインドローン2を中心に4角錐の形状となるように各サブドローン1が配置されてもよい。
即ち、サブドローン1が4台以上であってもよいし、配置のパターン(フォーメーション)も図8等に限定されない。
具体的には例えば、サブドローン1が4台以上であって、3次元な配置をすることもできる。即ち、サブドローン1が5台であった場合、メインドローン2を中心に4角錐の形状となるように各サブドローン1が配置されてもよい。
また例えば、上述の第2実施形態において、メインドローン2の移動経路の候補の決定については、環境情報に基づいて決定される、と説明したが、特にこれに限定されない。
即ち、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、環境情報以外の情報も考慮して決定することができる。
具体的には例えば、メインドローン2の移動経路の候補の決定について、天候に関する情報を考慮したい場合、メインドローン制御端末4は、アメダスマップや、天候に関するマップの情報をWEB等からネットワークNを介して取得する。そして、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、これらの情報に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定することができる。
これにより、風速や風向以外に雨や雪等の天候に関する情報を考慮して、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、メインドローン2の最適な移動経路の候補を決定することができる。
即ち、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、環境情報以外の情報も考慮して決定することができる。
具体的には例えば、メインドローン2の移動経路の候補の決定について、天候に関する情報を考慮したい場合、メインドローン制御端末4は、アメダスマップや、天候に関するマップの情報をWEB等からネットワークNを介して取得する。そして、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、これらの情報に基づいて、メインドローン2の移動経路を決定することができる。
これにより、風速や風向以外に雨や雪等の天候に関する情報を考慮して、メインドローン制御端末4の移動経路決定部174は、メインドローン2の最適な移動経路の候補を決定することができる。
また例えば、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図5、図9の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。
即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が飛行システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図5、図9の例に限定されない。また、機能ブロックの存在場所も、図5、図9に特に限定されず、任意でよい。例えば、サブドローン1の機能ブロックをサブドローン制御端末3等に移譲させてもよい。逆にサブドローン制御端末3の機能ブロックをサブドローン1等に移譲させてもよい。
同様に、メインドローン2の機能ブロックをメインドローン制御端末4等に移譲させてもよい。逆にメインドローン制御端末4の機能ブロックをメインドローン2等に移譲させてもよい。
具体的には例えば、移動指示の生成等の飛行の制御は、サブドローン制御端末3やメインドローン制御端末4を用いずに、メインドローン2やサブドローン1自体により実行されるようにしてもよい。
より詳細にいえば、移動指示部133は、上述の実施形態ではサブドローン制御端末3のCPU31において機能しているが、例えばサブドローン1のCPU11において機能してもよい。
また、メインドローン現在位置情報取得部131、サブドローン現在位置情報取得部132、及び風速結果管理部134も、同様に、例えばサブドローン1のCPU11において機能してもよい。
更にまた、位置情報管理部171、風速結果管理部172、及び移動指示部173も、上述の実施形態ではメインドローン制御端末4のCPU71において機能しているが、例えばメインドローン2のCPU51において機能してもよい。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
換言すると、図5、図9の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。
即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が飛行システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図5、図9の例に限定されない。また、機能ブロックの存在場所も、図5、図9に特に限定されず、任意でよい。例えば、サブドローン1の機能ブロックをサブドローン制御端末3等に移譲させてもよい。逆にサブドローン制御端末3の機能ブロックをサブドローン1等に移譲させてもよい。
同様に、メインドローン2の機能ブロックをメインドローン制御端末4等に移譲させてもよい。逆にメインドローン制御端末4の機能ブロックをメインドローン2等に移譲させてもよい。
具体的には例えば、移動指示の生成等の飛行の制御は、サブドローン制御端末3やメインドローン制御端末4を用いずに、メインドローン2やサブドローン1自体により実行されるようにしてもよい。
より詳細にいえば、移動指示部133は、上述の実施形態ではサブドローン制御端末3のCPU31において機能しているが、例えばサブドローン1のCPU11において機能してもよい。
また、メインドローン現在位置情報取得部131、サブドローン現在位置情報取得部132、及び風速結果管理部134も、同様に、例えばサブドローン1のCPU11において機能してもよい。
更にまた、位置情報管理部171、風速結果管理部172、及び移動指示部173も、上述の実施形態ではメインドローン制御端末4のCPU71において機能しているが、例えばメインドローン2のCPU51において機能してもよい。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
また例えば、一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。
また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
また例えば、このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図示せぬリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
換言すると、本発明が適用される情報処理システムは、上述の各種飛行システムを含め、次のような構成を有する各種各様の実施態様を取ることができる。
即ち、本発明が適用される情報処理システムは、
飛行物体(例えば図1のメインドローン2)と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置(例えば図5、図9のメインドローン制御端末4)と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体(例えば図1のサブドローン1や、上述の移動制御が可能な風船)とを含む情報処理システム(例えば上述の飛行システム)において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段(例えば図5、図9の移動指示部133)と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段(例えば図5、図9の風センサ19A)と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段(例えば図5、図9の風速結果管理部134)と、を備える。
これにより、メインドローン2にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対しても、その環境の影響を適切に低減することが可能になる。
即ち、本発明が適用される情報処理システムは、
飛行物体(例えば図1のメインドローン2)と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置(例えば図5、図9のメインドローン制御端末4)と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体(例えば図1のサブドローン1や、上述の移動制御が可能な風船)とを含む情報処理システム(例えば上述の飛行システム)において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段(例えば図5、図9の移動指示部133)と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段(例えば図5、図9の風センサ19A)と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段(例えば図5、図9の風速結果管理部134)と、を備える。
これにより、メインドローン2にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対しても、その環境の影響を適切に低減することが可能になる。
また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の状態として、前記飛行物体の現在位置又は予測位置の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行することができる。
これにより、移動指示部133は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン1を移動させることができる。
これにより、移動指示部133は、メインドローン2の現在位置又は予測位置に基づいて、サブドローン1を移動させることができる。
また、前記制御装置は、前記計測情報又は前記加工情報に基づいて飛行物体の飛行の制御を実行することができる。
これにより、メインドローン制御端末4は、環境情報等に基づいて、メインドローン2を移動させることができる。
これにより、メインドローン制御端末4は、環境情報等に基づいて、メインドローン2を移動させることができる。
また、前記計測情報は、前記移動制御手段により移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である。
これにより、メインドローン制御端末4は、環境情報を取得することで、風の影響を考慮して、メインドローン2の離着陸の支援が容易となる。
これにより、メインドローン制御端末4は、環境情報を取得することで、風の影響を考慮して、メインドローン2の離着陸の支援が容易となる。
また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の離陸又は着陸する位置に対して、水平方向に第1距離、及び垂直方向に第2距離だけ離間した位置に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、離着陸するメインドローン2にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対して、その環境の影響を適切に低減すること(機体を安定して離着陸すること)が可能になる。
これにより、離着陸するメインドローン2にとって、リアルタイムに刻々と変化する環境に対して、その環境の影響を適切に低減すること(機体を安定して離着陸すること)が可能になる。
また、前記移動制御手段は、垂直方向の前記第2距離が相互に異なる第1位置及び第2位置の夫々に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行し、
前記取得手段は、前記第1位置における環境に関する第1計測情報と、前記第2位置における環境に関する第2計測情報とを夫々取得し、
前記送信制御手段は、前記第1計測情報及び前記第2計測情報又は夫々の加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行することができる。
これにより、風は高さに応じて異なるので、複数の高さ位置の夫々の風速や風向を用いることで、離着陸するメインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
前記取得手段は、前記第1位置における環境に関する第1計測情報と、前記第2位置における環境に関する第2計測情報とを夫々取得し、
前記送信制御手段は、前記第1計測情報及び前記第2計測情報又は夫々の加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行することができる。
これにより、風は高さに応じて異なるので、複数の高さ位置の夫々の風速や風向を用いることで、離着陸するメインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
また、前記移動制御手段は、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、サブドローン1は、本体と相対位置を一定にして飛行することができる。
サブドローン1は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、同一条件で精度よく測定可能になる。従って、本体ドローンにとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
これにより、サブドローン1は、本体と相対位置を一定にして飛行することができる。
サブドローン1は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、同一条件で精度よく測定可能になる。従って、本体ドローンにとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
また、前記移動制御手段は、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行することができる。
これにより、サブドローン1は、メインドローン2に対して風上側に飛ぶことになる。
そのため、サブドローン1は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、精度よく効果的に測定可能になる。従って、メインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
これにより、サブドローン1は、メインドローン2に対して風上側に飛ぶことになる。
そのため、サブドローン1は、リアルタイムに刻々と変化する環境が、精度よく効果的に測定可能になる。従って、メインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
また、前記移動物体は、1台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも1台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される。
これにより、風の状況に応じて、各サブドローン1の位置を適切に決めることができる。
また、1台よりも複数台のドローンを用いたほうが、メインドローン2の周囲の1点ではなく、より多くの範囲の環境に関する計測情報を得ることができる。従って、メインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも1台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される。
これにより、風の状況に応じて、各サブドローン1の位置を適切に決めることができる。
また、1台よりも複数台のドローンを用いたほうが、メインドローン2の周囲の1点ではなく、より多くの範囲の環境に関する計測情報を得ることができる。従って、メインドローン2にとって、その環境の影響をより一段と適切に低減することが可能になる。
また、前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、水平方向の分散、及び垂直方向の分散が考慮されて決定される。
これにより、各サブドローン1の位置は、2次元平面だけでなく高さも考慮されて決定される、即ち、各サブドローン1の効率的な3次元的な配置が可能になる。
これにより、各サブドローン1の位置は、2次元平面だけでなく高さも考慮されて決定される、即ち、各サブドローン1の効率的な3次元的な配置が可能になる。
また、前記移動群として移動している1台以上の前記移動物体のうち少なくとも1台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、
前記移動群として移動する前記移動物体の総台数が変化することができる。
これにより、飛行中の風の状況に応じて、サブドローン1の編隊の台数は、増減して適切な編隊を組むことが可能になる。
具体的には例えば、サブドローン1を先行させて飛ばして、風の状況を観測し、その観測結果に基づいてサブドローン1の編隊を組むといったことも可能になる。
前記移動群として移動する前記移動物体の総台数が変化することができる。
これにより、飛行中の風の状況に応じて、サブドローン1の編隊の台数は、増減して適切な編隊を組むことが可能になる。
具体的には例えば、サブドローン1を先行させて飛ばして、風の状況を観測し、その観測結果に基づいてサブドローン1の編隊を組むといったことも可能になる。
また、前記飛行物体が飛行し得る複数のルート区画のうち、安全が確認されていない区画に対して、前記移動群のうち少なくとも1台の前記移動物体が移動され、
当該移動物体のうち少なくとも1台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、安全か否かが確認される。
これにより、各ルート区間の中から安全区間のみが選択されて、メインドローン2の飛行経路が決定されるので、メインドローン2の安全性が確保されるので、風の影響をより受けない飛行が可能になる。
当該移動物体のうち少なくとも1台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、安全か否かが確認される。
これにより、各ルート区間の中から安全区間のみが選択されて、メインドローン2の飛行経路が決定されるので、メインドローン2の安全性が確保されるので、風の影響をより受けない飛行が可能になる。
また、前記安全が確認された区間は、所定期間内に他の飛行物体又は他の移動物体が飛行又は移動したルート区間を含むことができる。
これにより、他のメインドローン2や他のサブドローン1が所定期間(例えば5分前)に飛行した区間ならば安全区間とみなすことで、安全確認のためにサブドローン1を飛ばす回数を減らすことができるので、サブドローン1による効率的な安全確認ができる。
これにより、他のメインドローン2や他のサブドローン1が所定期間(例えば5分前)に飛行した区間ならば安全区間とみなすことで、安全確認のためにサブドローン1を飛ばす回数を減らすことができるので、サブドローン1による効率的な安全確認ができる。
1・・・サブドローン、2・・・メインドローン、3・・・サブドローン制御端末、4・・・メインドローン制御端末、11・・・CPU、16・・・駆動部、19・・・センサ部、19A・・・風センサ、19B・・・位置センサ、111・・・駆動制御部、112・・・位置情報管理部、113・・・風速結果取得部、131・・・メインドローン現在位置情報取得部、132・・・サブドローン現在位置情報取得部、133・・・移動指示部、134・・・風速結果管理部、151・・・位置情報取得部、152・・・駆動制御部、171・・・位置情報管理部、172・・・風速結果管理部、173・・・移動指示部、174・・・移動経路決定部、300・・・フォーメーションDB
Claims (15)
- 飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムにおいて、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御手段と、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得手段と、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御手段と、
を備える情報処理システム。 - 前記移動制御手段は、前記飛行物体の状態として、前記飛行物体の現在位置又は予測位置の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記制御装置は、前記計測情報又は前記加工情報に基づいて飛行物体の飛行の制御を実行する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記計測情報は、前記移動制御手段により移動が制御された前記移動物体の位置における風に関する情報である、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記移動制御手段は、前記飛行物体の離陸又は着陸する位置に対して、水平方向に第1距離、及び垂直方向に第2距離だけ離間した位置に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記移動制御手段は、垂直方向の前記第2距離が相互に異なる第1位置及び第2位置の夫々に前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行し、
前記取得手段は、前記第1位置における環境に関する第1計測情報と、前記第2位置における環境に関する第2計測情報とを夫々取得し、
前記送信制御手段は、前記第1計測情報及び前記第2計測情報又は夫々の加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する、
請求項5に記載の情報処理システム。 - 前記移動制御手段は、前記飛行物体の現在位置に対する相対的な前記移動物体の位置を一定にして移動させるように、前記移動の制御を実行する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記移動制御手段は、前記飛行物体に対して風上側に位置するように前記移動物体を移動させるように、前記移動の制御を実行する、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記移動物体は、1台以上の他の前記移動物体と共に移動群として移動し得るものであり、
前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、少なくとも1台の前記移動物体の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて決定される、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記移動群に含まれる複数の前記移動物体の夫々の位置は、水平方向の分散、及び垂直方向の分散が考慮されて決定される、
請求項9に記載の情報処理システム。 - 前記移動群として移動している1台以上の前記移動物体のうち少なくとも1台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、
前記移動群として移動する前記移動物体の総台数が変化する、
請求項9に記載の情報処理システム。 - 前記飛行物体が飛行し得る複数のルート区画のうち、安全が確認されていない区画に対して、前記移動群のうち少なくとも1台の前記移動物体が移動され、
当該移動物体のうち少なくとも1台の周囲の環境に関する前記計測情報に基づいて、安全か否かが確認される、
請求項9に記載の情報処理システム。 - 前記安全が確認された区間は、所定期間内に他の飛行物体又は他の移動物体が飛行又は移動したルート区間を含む、
請求項12に記載の情報処理システム。 - 飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムが実行する情報処理方法において、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む情報処理方法。 - 飛行物体と、当該飛行物体の飛行の制御を実行する制御装置と、当該飛行物体の飛行を支援する移動物体とを含む情報処理システムを制御するコンピュータに、
前記飛行物体の状態に基づいて、前記移動物体の移動の制御を実行する移動制御ステップと、
前記移動物体の周囲の環境に関する計測情報を取得する取得ステップと、
前記計測情報又はその加工情報を前記制御装置又は前記飛行物体に送信する制御を実行する送信制御ステップと、
を含む制御処理を実行させるプログラム。
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