JP7231283B2 - 操縦支援装置、操縦支援方法、及びプログラム - Google Patents

操縦支援装置、操縦支援方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、無人飛行機の操縦を支援するための、操縦支援装置及び操縦支援方法に関し、更には、これらを実現するためのプログラムに関する。
従来から、「ドローン」と呼ばれる無人飛行機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」とも表記する。）は、軍事用途、農薬散布、荷物の運搬、エリアの監視といった様々な用途に用いられている。とりわけ、近年においては、バッテリーの小型化及び高出力化により、動力原として電動モータを利用する小型の無人飛行機が開発されている。小型の無人飛行機は、運用が簡単であることから、急速に普及している。
また、ＵＡＶの飛行は、自動操縦、又は手動操縦によって行われる。このうち、自動操縦では、ＵＡＶ自体が、それに搭載されているＧＰＳ（Global Positioning System）受信機によって、自身の位置を検出しながら、指定されたルートを自立して飛行する。一方、手動操縦では、ＵＡＶは、操縦者が送信機を介して行った操作に応じて、飛行する。
ところで、手動操縦の場合、通常、操縦者は、ＵＡＶを目視しながら操縦を行うことになるが、ドローンの位置が遠方になると、操縦者においてドローンを視認することが難しく、結果、ドローンの機首の向きが分からなくなり、操縦ミスが生じる可能性がある。また、操縦ミスは、墜落等の原因となる。一方、自動操縦によれば、このような問題は生じないが、自動操縦では、予め指定されたルートを飛行することしかできないため、ドローンの用途が限定的となってしまう。
これに対して、ＦＰＶ（First Person View）飛行と呼ばれる操縦が知られている（例えば、特許文献１参照）。ＦＰＶ飛行は、操縦者が、ＵＡＶに搭載されているカメラからの映像を見ながら、ＵＡＶを操縦する方法である。ＦＰＶ飛行では、操縦者は、ＵＡＶに乗っている感覚で飛行できるので、操縦者がＵＡＶを目視できない場合であっても、操縦ミスの生じる可能性は低くなる。
特開２０１６－１９９２６１号公報
しかしながら、ＦＰＶ飛行では、操縦者の視界は、ＵＡＶに搭載されているカメラの画角に制限されてしまうことから、操縦者において、ＵＡＶの周囲の状況を確認することは、目視の場合に比べて非常に難しいという問題がある。また、この結果、ＦＰＶ飛行での墜落事故の発生確率は、目視による飛行の場合に比べて、非常に高くなっている。
本発明の目的の一例は、上記問題を解消し、操縦者による無人航空機の目視が難しい状況下において、操縦ミスの発生を抑制しつつ、無人航空機の周囲の状況を容易に確認できるようにし得る、操縦支援装置、操縦支援方法、及びプログラムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の一側面における操縦支援装置は、
操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、飛行制御部と、
前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、画像表示部と、
を備えている、
ことを特徴とする。
また、上記目的を達成するため、本発明の一側面における操縦支援方法は、
（ａ）操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、ステップと、
（ｂ）前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする。
更に、上記目的を達成するため、本発明の一側面におけるプログラムは、
コンピュータに、
（ａ）操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、ステップと、
（ｂ）前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、ステップと、
を実行させる、プログラム。
以上のように、本発明によれば、操縦者による無人航空機の目視が難しい状況下において、操縦ミスの発生を抑制しつつ、無人航空機の周囲の状況を容易に確認できるようにすることができる。
図１は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の概略構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の具体的構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施の形態において行われる第２の無人航空機の飛行制御の一例を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態において行われる第２の無人航空機の飛行制御の他の例を示す図である。 図５は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して上空側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。 図６は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して側面側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。 図７は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して後方側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の動作を示すフロー図である。 図９は、本発明の実施の形態における操縦支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態における、操縦支援装置、操縦支援方法、及びプログラムについて、図１～図９を参照しながら説明する。
［装置構成］
最初に、本発明の実施の形態における操縦支援装置の概略構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図１に示す、操縦支援装置１０は、操縦者２０による第１の無人航空機３０の操縦を支援するための装置である。図１において、２１は、操縦用の送信機である。図１に示すように、操縦支援装置１０は、飛行制御部１１と、画像表示部１２とを備えている。
飛行制御部１１は、操縦者２０が操縦している第１の無人航空機３０に、撮像装置４６を有する第２の無人航空機４０を追随させて飛行させる。また、飛行制御部１１は、このとき、撮像装置４６によって第１の無人航空機３０が撮影されるように、第２の無人航空機４０の飛行を制御する。画像表示部１２は、撮像装置４６によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる。
このように、操縦支援装置１０を用いることで、操縦者２０は、自身が操縦する第１の無人航空機３０の状況を、別の追随する第２の無人航空機４０からの映像によって確認することができる。従って、本実施の形態によれば、操縦者２０による第１の無人航空機３０の目視が難しい状況下において、操縦ミスの発生を抑制しつつ、第１の無人航空機３０の周囲の状況を容易に確認できるようにすることができる。
続いて、図２を用いて、本実施の形態における操縦支援装置１０の構成及び機能についてより具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の具体的構成を示すブロック図である。図２においては、各無人航空機３０及び４０の構成もブロック図によって示されている。
図２に示すように、第１の無人航空機３０は、位置測定部３１と、制御部３２と、駆動用モータ３３と、通信部３４とを備えている。また、図１に示したように、第１の無人航空機３０は、４つのプロペラ（図２において図示せず）と４つの駆動用モータ３３とを備えるマルチコプターであり、各駆動用モータ３３の出力を調整することによって、前進、後進、上昇、下降、右旋回、左旋回、ホバリングを行うことができる。
位置測定部３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、ＧＰＳ受信機によって受信されたＧＰＳ信号を用いて、第１の無人航空機３０の位置（緯度、経度、高度）を測定する。また、位置測定部３１は、第１の無人航空機３０の高度については、例えば、気圧センサを用いて測定することができる。更に、位置測定部３１は、測定した第１の無人航空機３０の位置を特定する位置情報（第１の位置情報）を、通信部３４を介して、第１の無人航空機３０の操縦用の送信機２１に出力する。
駆動用モータ３３は、第１の無人航空機３０のプロペラを駆動する。通信部３４は、操縦者２０の送信機２１との間で通信を行い、送信機２１を介して、操縦者２０からの操縦指示を受け取る。また、通信部３４は、上述した第１の位置情報等の情報を、第１の無人航空機３０から受信する。
制御部３２は、操縦者２０からの操縦指示に基づいて、各駆動用モータ３３の出力を調整して、第１の無人航空機３０の飛行を制御する。制御部３２による制御により、第１の無人航空機３０は、前進、後進、上昇、下降、右旋回、左旋回、ホバリングを行う。
加えて、第１の無人航空機３０の操縦用の送信機２１は、表示装置２２と、操作スティック２３と、第１ボタン２４と、第２ボタン２５とを備えている。操縦支援装置１０の画像表示部１２は、表示装置２２の画面上に、上述した画像を表示させる。
また、図２に示すように、第２の無人航空機４０も、位置測定部４１と、制御部４２と、駆動用モータ４３と、通信部４４とを備えている。但し、第２の無人航空機４０は、撮像装置４６も備えている。更に、図１に示したように、第２の無人航空機４０も、４つのプロペラ（図２において図示せず）と４つの駆動用モータ４３とを備えるマルチコプターであり、各駆動用モータ４３の出力を調整することによって、前進、後進、上昇、下降、右旋回、左旋回、ホバリングを行うことができる。
位置測定部４１は、上述の位置測定部３１と同様に構成されており、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、第２の無人航空機４０の位置（緯度、経度、高度）を測定する。また、位置測定部４１は、測定した第２の無人航空機４０の位置を特定する位置情報（第２の位置情報）を、操縦支援装置１０に出力する。駆動用モータ４３も、上述の駆動用モータ３３と同様に構成されており、第２の無人航空機４０のプロペラを駆動する。
通信部４４は、通信部３４と異なり、操縦支援装置１０との間で通信を行い、操縦支援装置１０からの操縦指示を受け取る。制御部４２は、操縦支援装置１０からの操縦指示に基づいて、各駆動用モータ４３の出力を調整して、第２の無人航空機４０の飛行を制御する。制御部４２による制御により、第２の無人航空機４０は、前進、後進、上昇、下降、旋回、ホバリングを行う。
撮像装置４６は、デジタルカメラであり、設定されたフレームレートで撮影を行い、撮影した画像の画像データを通信部４４に出力する。これにより、通信部４４は、画像データを、設定されたフレームレートで操縦支援装置１０に送信する。また、撮像装置４６には、操縦支援装置１０から指示に応じて、撮影方向を自由に設定する機能が備えられている。例えば、第２の無人航空機４０が第１の無人航空機３０の直上に位置する場合は、撮像装置４６は、撮影方向を下方に設定する。また、第２の無人航空機４０が第１の無人航空機３０の真後ろに位置する場合は、撮像装置４６は、撮影方向を前方に設定する。
また、図２に示すように、操縦支援装置１０は、上述した飛行制御部１１及び画像表示部１２に加えて、操作モード設定部１３と、位置情報取得部１４と、を備えている。また、操縦支援装置１０は、第１の無人航空機３０の送信機２１に接続されている。
操作モード設定部１３は、第１の無人航空機３０の送信機２１の操作モード、つまり、操作スティック２３、第１ボタン２４、及び第２ボタン２５に割り当てる機能を設定する。具体的には、操作モード設定部１３は、表示装置２２の画面上に表示されている第１の無人航空機３０の機首方向に基づいて、操作スティック２３、第１ボタン２４、及び第２ボタン２５に割り当てる機能を設定する。
位置情報取得部１４は、送信機２１を介して、上述した第１の位置情報を取得し、更に、第２の無人航空機４０から第２の位置情報を取得する。飛行制御部１１は、本実施の形態では、取得された第１の位置情報及び第２の位置情報に基づいて、第２の無人航空機４０を制御する。
また、飛行制御部１１は、第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、第２の無人航空機４０が、第１の無人航空機３０に対して、上空側、側面側、及び後方側のうち、いずれかに位置するように、第１の無人航空機３０に第２の無人航空機４０を追随させる。
具体的には、飛行制御部１１は、最初に、第２の無人航空機４０を、予め第１の無人航空機３０の近くに設定した目標点に到達させる（図３及び図４参照）。次に、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０が目標点に到達すると、第２の無人航空機４０に追随飛行を行わせる。そして、追随飛行が開始されると、上述したように操作モード設定部１３による操作モードの設定が行われる（図５～図７参照）。
続いて、図３及び図４を用いて、第２の無人航空機４０が到達点に到達するまでに行われる、飛行制御部１１による飛行制御について説明する。図３は、本発明の実施の形態において行われる第２の無人航空機の飛行制御の一例を示す図である。図４は、本発明の実施の形態において行われる第２の無人航空機の飛行制御の他の例を示す図である。
図３の例では、飛行制御部１１は、第１の位置情報及び第２の位置情報に基づいて、第１の無人航空機３０と第２の無人航空機４０との間に、目標点を設定する。そして、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０が目標点に到達するように、その速度、進行方向及び高度を指示する。また、このとき、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０の機首及び進行方向が目標点を向くようにも、第２の無人航空機４０に指示を与える。
図３に示す飛行制御が行われると、第２の無人航空機４０における、移動中の機首方向は、目標点となり、目標点の延長に第１の無人航空機３０が存在する。このため、第１の無人航空機３０は、必然的に第２の無人航空機４０の撮像装置４６の画角に収まることになる。
つまり、図３の例では、第１の無人航空機３０の機首の方向についての情報を用いることなく、簡単な制御で、自然に第１の無人航空機３０を、撮像装置４６の画角に収めることができる。また、目標点は、第１の無人航空機３０と第２の無人航空機４０とを結ぶ直線上に、設定されるため、第２の無人航空機４０が目標点に到達するためにかかる時間を短縮化できる。また、これらの特徴により、図３に示す飛行制御は、映像の記録を目的とする場合に有用である。
図４の例では、飛行制御部１１は、第１の位置情報に基づいて、第１の無人航空機３０の胴体の後方側の一定距離をおいた位置に、目標点を設定する。そして、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０が目標点に到達するように、その速度、進行方向及び高度を制御する。但し、図４の例では、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０の機首が第１の無人航空機３０を向き、第２の無人航空機４０の進行方向が目標点を向くように、第２の無人航空機４０を制御する。
図４の例では、飛行制御部１１は、図３の例と異なり、第２の無人航空機４０の機首の向きを制御する必要があり、制御処理が複雑になる。しかしながら、図４の例によれば、図３の例よりも、第１の無人航空機３０が撮像装置４６の画角から外れてしまう可能性を小さくできる。また、第２の無人航空機４０が、目標点に到達した後は、その機首方向と第１の無人航空機３０の機首方向とが一致することになるので、操縦者に対して最適な操縦支援を常に提供できる。
続いて、図５～図７を用いて、追随飛行時における送信機２１の設定について詳細に説明する。図５は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して上空側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。図６は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して側面側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。図７は、第２の無人航空機が第１の無人航空機に対して後方側に位置している場合に操作スティックに割り当てられる機能を示す図である。
図５の例では、第２の無人航空機４０が、第１の無人航空機３０に対して上空側に位置している。この場合、図５に示すように、送信機２１の表示装置２６の画面には、第１の無人航空機３０の上面が表示される。図５の例では、画面上方側が、第１の無人航空機３０の機首側となっている。
従って、操作モード設定部１３は、送信機２１の操作スティック２３については、前後を前進後進に割り当て、左右を左右移動に割り当てる。また、操作モード設定部１３は、第１ボタン２４を下降に割り当て、第２ボタン２５を上昇に割り当てる。
図６の例では、第２の無人航空機４０が、第１の無人航空機３０に対して右側に位置している。この場合、図６に示すように、送信機２１の表示装置２２の画面には、第１の無人航空機３０の右側面が表示される。図６の例では、画面右側が、第１の無人航空機３０の機首側となっている。
従って、操作モード設定部１３は、送信機２１の操作スティック２３については、前後を上昇下降に割り当て、左右を前進後進に割り当てる。また、操作モード設定部１３は、第１ボタン２４を手前側への移動（右移動）に割り当て、第２ボタン２５を奥側への移動（左移動）に割り当てる。
図７の例では、第２の無人航空機４０が、第１の無人航空機３０に対して後方に位置している。この場合、図７に示すように、送信機２１の表示装置２２の画面には、第１の無人航空機３０の後面が表示される。図７の例では、画面奥側が、第１の無人航空機３０の機首側となっている。
従って、操作モード設定部１３は、送信機２１の操作スティック２３については、前後を上昇下降に割り当て、左右を左右移動に割り当てる。また、操作モード設定部１３は、第１ボタン２４を後進に割り当て、第２ボタン２５を前進に割り当てる。
図５～図７に示すように、本実施の形態では、第１の無人航空機３０の画面に表示されている状態に合わせて、送信機２１の操作スティック２３、第１ボタン２４、第２ボタン２５への機能の割り当てが行われる。このため、操縦者は、画面を見ながら直感的に操縦を行えるので、操縦ミスの発生が抑制される。
［装置動作］
次に、本実施の形態における操縦支援装置１０の動作について図８を用いて説明する。図８は、本発明の実施の形態における操縦支援装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図１～図７を参照する。また、本実施の形態では、操縦支援装置１０を動作させることによって、操縦支援方法が実施される。よって、本実施の形態における操縦支援方法の説明は、以下の操縦支援装置１０の動作説明に代える。
図８に示すように、最初に、飛行制御部１１は、第１の無人航空機３０の第１の位置情報と、第２の無人航空機４０の第２の位置情報とに基づいて、第２の無人航空機４０が追随飛行をするための目標点を設定する（ステップＡ１）。
次に、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０を、ステップＡ１で設定した目標点へと飛行させる（ステップＡ２）。具体的には、図３又は図４に示したように、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０が目標点に到達するように、その速度、進行方向及び高度を指示する。
また、ステップＡ２の実行中、第２の無人航空機４０からは、撮像装置４６によって撮影された画像データが所定のフレームレートで送信されてくる。このため、画像表示部１２は、送信されてきた画像データの画像を、送信機２１に送り、その表示装置２２の画面上に表示させる。
次に、操作モード設定部１３は、最新の第１の位置情報と第２の位置情報とに基づいて、第１の無人航空機３０と第２の無人航空機４０との位置関係を特定する（ステップＡ３）。具体的には、ステップＡ３では、操作モード設定部１３は、第２の無人航空機４０が第１の無人航空機３０に対して、上空、側面側、後方のいずれに位置しているかを判定する。
次に、操作モード設定部１３は、表示装置２２の画面上に表示されている第１の無人航空機３０の機首方向を特定する（ステップＡ４）。
具体的には、予め、機首を示す特徴量が登録されているので、操作モード設定部１３は、画像表示部１２によって送信される画像から、登録されている特徴量が検出される領域を特定し、特定した領域の位置に基づいて、機首方向を特定する。例えば、登録されている特徴量が、画面向かって右側の領域から検出されている場合は、操作モード設定部１３は、機首方向を画面向かって右側の方向と特定する。
なお、第１の無人航空機３０が、機首の向きを測定する電子コンパスを搭載している場合は、操作モード設定部１３は、電子コンパスによる測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいて、第１の無人航空機３０の機首方向を特定することができる。
次に、操作モード設定部１３は、ステップＡ３で特定した位置関係と、ステップＡ４で特定した位置関係とに基づいて、第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定する（ステップＡ５）。
例えば、ステップＡ３において、位置関係として、第２の無人航空機４０が第１の無人航空機３０の空側に位置することが特定され、ステップＡ４において、機首方向が画面上側に特定されているとする。この場合、操作モード設定部１３は、図５に示したように、操作スティック２３、第１ボタン２４及び第２ボタン２５に機能を割り当てる。
ステップＡ５の実行後、飛行制御部１１は、第１の無人航空機３０が着陸モードに移行しているかどうかを判定する（ステップＡ６）。具体的には、飛行制御部１１は、操縦者が、送信機２１を介して、第１の無人航空機３０に対して、着陸を指示しているかどうかを判定する。
ステップＡ６の判定の結果、第１の無人航空機が着陸モードに移行していない場合は、飛行制御部１１は、再度ステップＡ１を実行する。一方、ステップＡ６の判定の結果、第１の無人航空機が着陸モードに移行している場合は、飛行制御部１１は、第２の無人航空機４０を着陸させ、処理を終了する（ステップＡ７）。
［実施の形態における効果］
以上のように本実施の形態では、操縦者２０は、自身が操縦する第１の無人航空機３０の状況を、別の追随する第２の無人航空機４０からの映像によって確認することができる。また、映像に表示されている状態に合わせて、送信機２１の操作モードが設定されるので、操縦者２０は、直感的に第１の無人航空機３０を操作することができる。このため、本実施の形態によれば、操縦者２０による第１の無人航空機３０の目視が難しい状況下において、操縦ミスの発生を抑制しつつ、第１の無人航空機３０の周囲の状況を容易に確認できるようにすることができる。
更に、本実施の形態においては、第１の無人航空機３０を俯瞰的な視点から撮影できるため、俯瞰点な視点での映像記録を行うことができる。このような記録は、作業の確証、事故の分析等に有用である。
［プログラム］
本実施の形態におけるプログラムとしては、例えば、コンピュータに、図８に示すステップＡ１～Ａ７を実行させるプログラムが挙げられる。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態における操縦支援装置１０と操縦支援方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのプロセッサは、飛行制御部１１、画像表示部１２、操作モード設定部１３、及び位置情報取得部１４として機能し、処理を行なう。
また、本実施の形態におけるプログラムは、複数のコンピュータによって構築されたコンピュータシステムによって実行されても良い。この場合は、例えば、各コンピュータが、それぞれ、飛行制御部１１、画像表示部１２、操作モード設定部１３、及び位置情報取得部１４のいずれかとして機能しても良い。
ここで、本実施の形態におけるプログラムを実行することによって、操縦支援装置１０を実現するコンピュータについて図９を用いて説明する。図９は、本発明の実施の形態における操縦支援装置を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
図９に示すように、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１と、メインメモリ１１２と、記憶装置１１３と、入力インターフェイス１１４と、表示コントローラ１１５と、データリーダ／ライタ１１６と、通信インターフェイス１１７とを備える。これらの各部は、バス１２１を介して、互いにデータ通信可能に接続される。また、コンピュータ１１０は、ＣＰＵ１１１に加えて、又はＣＰＵ１１１に代えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）を備えていても良い。
ＣＰＵ１１１は、記憶装置１１３に格納された、本実施の形態におけるプログラム（コード）をメインメモリ１１２に展開し、これらを所定順序で実行することにより、各種の演算を実施する。メインメモリ１１２は、典型的には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性の記憶装置である。また、本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１２０に格納された状態で提供される。なお、本実施の形態におけるプログラムは、通信インターフェイス１１７を介して接続されたインターネット上で流通するものであっても良い。
また、記憶装置１１３の具体例としては、ハードディスクドライブの他、フラッシュメモリ等の半導体記憶装置が挙げられる。入力インターフェイス１１４は、ＣＰＵ１１１と、キーボード及びマウスといった入力機器１１８との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ１１５は、ディスプレイ装置１１９と接続され、ディスプレイ装置１１９での表示を制御する。
データリーダ／ライタ１１６は、ＣＰＵ１１１と記録媒体１２０との間のデータ伝送を仲介し、記録媒体１２０からのプログラムの読み出し、及びコンピュータ１１０における処理結果の記録媒体１２０への書き込みを実行する。通信インターフェイス１１７は、ＣＰＵ１１１と、他のコンピュータとの間のデータ伝送を仲介する。
また、記録媒体１２０の具体例としては、ＣＦ（Compact Flash（登録商標））及びＳＤ（Secure Digital）等の汎用的な半導体記憶デバイス、フレキシブルディスク（Flexible Disk）等の磁気記録媒体、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記録媒体が挙げられる。
なお、本実施の形態における操縦支援装置１０は、プログラムがインストールされたコンピュータではなく、各部に対応したハードウェアを用いることによっても実現可能である。更に、操縦支援装置１０は、一部がプログラムで実現され、残りの部分がハードウェアで実現されていてもよい。
上述した実施の形態の一部又は全部は、以下に記載する（付記１）～（付記２１）によって表現することができるが、以下の記載に限定されるものではない。
（付記１）
操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、飛行制御部と、
前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、画像表示部と、
を備えている、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記２）
付記１に記載の操縦支援装置であって、
前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定する、操作モード設定部を更に備えている、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記３）
付記２に記載の操縦支援装置であって、
前記操作モード設定部が、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定する、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記４）
付記１～３のいずれかに記載の操縦支援装置であって、
前記第１の無人航空機の位置を特定する第１の位置情報、及び第２の無人航空機の位置を特定する第２の位置情報を取得する、位置情報取得部を更に備え、
前記飛行制御部は、取得された前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記５）
付記４に記載の操縦支援装置であって、
前記飛行制御部は、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機が、前記第１の無人航空機に対して、上空側、側面側、及び後方側うち、いずれかに位置するように、追随させる、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記６）
付記４または５に記載の操縦支援装置であって、
前記飛行制御部は、
前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首及び進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記７）
付記４または５に記載の操縦支援装置であって、
前記飛行制御部は、
前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機の胴体の後方側の一定距離をおいた位置に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首が前記第１の無人航空機を向き、前記第２の無人航空機の進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援装置。
（付記８）
（ａ）操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、ステップと、
（ｂ）前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、ステップと、
を有する、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記９）
付記８に記載の操縦支援方法であって、
（ｃ）前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定する、ステップを更に有する、ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１０）
付記９に記載の操縦支援方法であって、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定する、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１１）
付記８～１０のいずれかに記載の操縦支援方法であって、
（ｄ）前記第１の無人航空機の位置を特定する第１の位置情報、及び第２の無人航空機の位置を特定する第２の位置情報を取得する、ステップを更に有し、
前記（ａ）のステップにおいて、取得された前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１２）
付記１１に記載の操縦支援方法であって、
前記（ａ）のステップにおいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機が、前記第１の無人航空機に対して、上空側、側面側、及び後方側うち、いずれかに位置するように、追随させる、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１３）
付記１１または１２に記載の操縦支援方法であって、
前記（ａ）のステップにおいて、
前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首及び進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１４）
付記１１または１２に記載の操縦支援方法であって、
前記（ａ）のステップにおいて、
前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機の胴体の後方側の一定距離をおいた位置に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首が前記第１の無人航空機を向き、前記第２の無人航空機の進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とする操縦支援方法。
（付記１５）
コンピュータに、
（ａ）操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、ステップと、
（ｂ）前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、ステップと、
を実行させる、プログラム。
（付記１６）
付記１５に記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ｃ）前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定する、ステップを更に実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
（付記１７）
付記１６に記載のプログラムであって、
前記（ｃ）のステップにおいて、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定する、
ことを特徴とするプログラム。
（付記１８）
付記１５～１７のいずれかに記載のプログラムであって、
前記コンピュータに、
（ｄ）前記第１の無人航空機の位置を特定する第１の位置情報、及び第２の無人航空機の位置を特定する第２の位置情報を取得する、ステップを更に実行させ、
前記（ａ）のステップにおいて、取得された前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とするプログラム。
（付記１９）
付記１８に記載のプログラムであって、
前記（ａ）のステップにおいて、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機が、前記第１の無人航空機に対して、上空側、側面側、及び後方側うち、いずれかに位置するように、追随させる、
ことを特徴とするプログラム。
（付記２０）
付記１８または１９に記載のプログラムであって、
前記（ａ）のステップにおいて、
前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首及び進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とするプログラム。
（付記２１）
付記１８または１９に記載のプログラムであって、
前記（ａ）のステップにおいて、
前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機の胴体の後方側の一定距離をおいた位置に、目標点を設定し、
前記第２の無人航空機の機首が前記第１の無人航空機を向き、前記第２の無人航空機の進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
ことを特徴とするプログラム。
以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、２０１９年６月１８日に出願された日本出願特願２０１９－１１２７１６を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
本発明によれば、操縦者による無人航空機の目視が難しい状況下において、操縦ミスの発生を抑制しつつ、無人航空機の周囲の状況を容易に確認できるようにすることができる。本発明は、無人航空機の利用が求められる各種分野において有用である。
１０ 操縦支援装置
１１ 飛行制御部
１２ 画像表示部
１３ 操作モード設定部
１４ 位置情報取得部
２０ 操縦者
２１ 送信機
２２ 表示装置
２３ 操作スティック
２４ 第１ボタン
２５ 第２ボタン
３０ 第１の無人航空機
３１ 位置測定部
３２ 制御部
３３ 駆動用モータ
３４ 通信部
４０ 第２の無人航空機
４１ 位置測定部
４２ 制御部
４３ 駆動用モータ
４４ 通信部
４６ 撮像装置
１１０ コンピュータ
１１１ ＣＰＵ
１１２ メインメモリ
１１３ 記憶装置
１１４ 入力インターフェイス
１１５ 表示コントローラ
１１６ データリーダ／ライタ
１１７ 通信インターフェイス
１１８ 入力機器
１１９ ディスプレイ装置
１２０ 記録媒体
１２１ バス

Claims (7)

  1. 操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御する、飛行制御手段と、
    前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させる、画像表示手段と、
    前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定する、操作モード設定手段と、
    を備え、
    前記操作モード設定手段が、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定する、
    ことを特徴とする操縦支援装置。
  2. 請求項１に記載の操縦支援装置であって、
    前記第１の無人航空機の位置を特定する第１の位置情報、及び第２の無人航空機の位置を特定する第２の位置情報を取得する、位置情報取得手段を更に備え、
    前記飛行制御手段は、取得された前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機を制御する、
    ことを特徴とする操縦支援装置。
  3. 請求項２に記載の操縦支援装置であって、
    前記飛行制御手段は、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第２の無人航空機が、前記第１の無人航空機に対して、上空側、側面側、及び後方側うち、いずれかに位置するように、追随させる、
    ことを特徴とする操縦支援装置。
  4. 請求項２または３に記載の操縦支援装置であって、
    前記飛行制御手段は、
    前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機と前記第２の無人航空機との間に、目標点を設定し、
    前記第２の無人航空機の機首及び進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
    ことを特徴とする操縦支援装置。
  5. 請求項２または３に記載の操縦支援装置であって、
    前記飛行制御手段は、
    前記第１の位置情報に基づいて、前記第１の無人航空機の胴体の後方側の一定距離をおいた位置に、目標点を設定し、
    前記第２の無人航空機の機首が前記第１の無人航空機を向き、前記第２の無人航空機の進行方向が前記目標点を向くように、前記第２の無人航空機を制御する、
    ことを特徴とする操縦支援装置。
  6. 操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御させ、
    前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させ、
    前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定し、
    前記操作モードの設定において、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定する、
    ことを特徴とする操縦支援方法。
  7. コンピュータに、
    操縦者が操縦している第１の無人航空機に、撮像装置を有する第２の無人航空機を追随させて飛行させ、更に、前記撮像装置によって前記第１の無人航空機が撮影されるように、前記第２の無人航空機の飛行を制御させ、
    前記撮像装置によって撮影された画像の画像データを取得し、取得した前記画像データによる画像を、表示装置の画面上に表示させ、
    前記第１の無人航空機の送信機の操作モードを設定させ、
    前記操作モードの設定において、前記画面上に表示されている前記第１の無人航空機の機首方向に基づいて、前記操作モードを設定させる、
    プログラム。
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