CN114007938A - 操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质 - Google Patents

操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质 Download PDF

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Abstract

所述操纵辅助设备(10)设置有：飞行控制单元(11)，其使包括成像拍摄设备的第二无人驾驶飞行器飞行并且跟随由操作者操作的第一无人驾驶飞行器，并且控制第二无人驾驶飞行器的飞行，使得由成像拍摄设备拍摄第一无人驾驶飞行器的图像；以及图像显示单元(12)，其获取由成像拍摄设备拍摄的图像的图像数据，并且使根据所获取的图像数据的图像显示在显示设备的屏幕上。

Description

操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质
技术领域
本发明涉及一种用于支持无人驾驶飞行器的操纵的操纵支持装置和操纵支持方法，并且还涉及一种其上记录有用于实现装置和方法的程序的计算机可读记录介质。
背景技术
通常，被称为“无人机”的无人驾驶飞行器(在下文中，“UAV(无人驾驶飞行器)”被用于各种应用，诸如军事用途、农药喷洒、货物运输和区域监控。特别地，近年来，由于电池的小型化和高输出，已经开发了将电动机用作电源的小型无人驾驶飞行器。小型无人驾驶飞行器由于其易于操作而迅速普及。
此外，通过自动驾驶仪或手动操纵来执行UAV飞行。在自动驾驶仪中，UAV本身独立地在指定航线上飞行，同时通过安装在其上的GPS(全球定位系统)接收器检测其自身的位置。另一方面，在手动操纵中，UAV响应于操纵者经由发送器执行的操作而飞行。
顺便提及，在手动操纵的情况下，操纵者通常在视觉上控制UAV。如果UAV(无人机)位于远处，则操纵者将难以看到UAV，因此，操纵者将不知道UAV的机头的方向，这可能导致操纵错误。另外，操纵错误可能导致碰撞等。另一方面，根据自动驾驶仪，不会发生这样的问题，但是由于自动驾驶仪只能在预定航线上飞行，因此UAV的使用受到限制。
另一方面，称为FPV(第一人称视角)飞行的机动是已知的(参见例如专利文献1)。FPV飞行是操纵者在观察来自安装在UAV上的相机的图像的同时控制UAV的方法。在FPV飞行中，操纵者可以像他在UAV上一样控制UAV，因此即使他不能看到UAV，操纵错误的可能性也很低。
相关技术文献列表
专利文献
[专利文献1]JP2016-199261
发明内容
技术问题
然而，在FPV飞行中，操纵者的视场限于安装在UAV上的相机的视角。因此，与视觉飞行的情况相比，存在操纵者非常难以检查UAV周围的情况的问题。因此，FPV飞行中的坠毁概率远高于视觉飞行中的坠毁概率。
本发明的示例性目的是解决上述问题并提供一种操纵支持装置、操纵支持方法和计算机可读记录介质，其中，在操纵者难以看到无人驾驶飞行器的情况下，可以容易地检查无人驾驶飞行器周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
技术解决方案
为了实现上述目的，根据本发明的示例性方面的操纵支持装置包括：
飞行控制单元，被配置为使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步，并且控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器；以及
图像显示单元，被配置为获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
此外，为了实现上述目的，根据本发明的示例性方面的操纵支持方法包括：
(a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
(b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像的步骤。
此外，为了实现上述目的，根据本发明的示例性方面的计算机可读记录介质包括记录在其上的程序，该程序包括指令，该指令使计算机执行：
(a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
(b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
本发明的作用
如上所述，根据本发明，在操纵者难以看到无人驾驶飞行器的情况下，可以容易地检查无人驾驶飞行器周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
附图说明
图1是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性构造的框图。
图2是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的具体构造的框图。
图3是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的示例的图。
图4是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的另一示例的图。
图5是图示当第二无人驾驶飞行器位于无人驾驶飞行器上方时分配给控制杆的功能的图。
图6是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的一侧时分配给控制杆的功能的图。
图7是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器后方时分配给控制杆的功能的图。
图8是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的操作的流程图。
图9是图示实现根据示例性实施例的操纵支持装置的计算机的示例的框图。
具体实施方式
(示例性实施例)
下面参考图1至图9描述根据示例性实施例的操纵支持装置、操纵支持方法和程序。
[装置配置]
首先，将描述根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性配置。图1是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的示意性配置的框图。
图1所示的操纵支持装置10是用于辅助由操纵者20操纵第一无人驾驶飞行器30的装置。在图1中，附图标记21表示用于操纵的发送器。如图1所示，操纵支持装置10包括飞行控制单元11和图像显示单元12。
飞行控制单元11使具有成像装置46的第二无人驾驶飞行器40飞行，以便跟随由操纵者20操纵的第一无人驾驶飞行器30。此外，飞行控制单元11控制第二无人驾驶飞行器40，使得第一无人驾驶飞行器30被成像装置拍摄。图像显示单元12获取由成像装置拍摄的图像的图像数据，并且在显示装置的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
以这种方式，通过使用操纵支持装置10，操纵者20可以通过来自另一个跟随的第二无人驾驶飞行器40的图像检查由操纵者控制的第一无人驾驶飞行器30周围的情况。因此，根据示例性实施例，在操纵者20难以看到第一无人驾驶飞行器30的情况下，容易检查第一无人驾驶飞行器30周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
随后，参考图2，将详细说明示例性实施例中的操纵支持装置10的配置和功能。图2是示出根据示例性实施例的操纵支持装置的具体配置的框图。在图2中，还通过框图示出了无人驾驶飞行器30和40的配置。
如图2所示，第一无人驾驶飞行器30包括位置测量单元31、控制单元32、驱动电机33和通信单元34以及控制单元32。此外，如图1所示，第一无人驾驶飞行器30是包括四个螺旋桨(图2中未示出)和四个驱动电机33的多旋翼飞行器。第一无人驾驶飞行器30通过调整每个驱动电机33的输出来执行向前、向后、上升、下降、右转、左转和悬停。
位置测量单元31包括GPS(全球定位系统)接收器，并且通过使用由GPS接收器接收的GPS信号，测量第一无人驾驶飞行器30的位置(经度、纬度、高度)。位置测量单元31还可以通过使用例如气压传感器来测量第一无人驾驶飞行器30的高度。此外，位置测量单元31经由通信单元34，将用于指定第一无人驾驶飞行器30的测量位置的位置信息(第一位置信息)输出到用于操纵第一无人驾驶飞行器30的发送器21。
驱动电机33驱动第一无人驾驶飞行器30的螺旋桨。通信单元34与操纵者20的发送器21通信，并且经由发送器21从操纵者20接收操纵指令。另外，通信单元34从第一无人驾驶飞行器30接收上述第一位置信息。
控制单元32基于来自操纵者20的操纵指令调整每个驱动电机33的输出，并且控制第一无人驾驶飞行器30的飞行。在控制单元32的控制下，第一无人驾驶飞行器30执行向前、向后、上升、下降、右转、左转和悬停。
另外，用于操纵第一无人驾驶飞行器30的发送器21包括显示设备22、控制杆23、第一按钮24和第二按钮25。操纵支持装置10的图像显示单元12在显示装置22的屏幕上显示上述图像。
如图2所示，第二无人驾驶飞行器40还包括位置测量单元41、控制单元42、驱动电机43和通信单元44。第二无人驾驶飞行器40进一步包括成像设备45。此外，如图1所示，第二无人驾驶飞行器40也是包括四个螺旋桨(图2中未示出)和四个驱动电机33的多旋翼飞行器。第二无人驾驶飞行器40通过调整每个驱动电机43的输出来执行向前、向后、上升、下降、右转、左转和悬停。
位置测量单元41被配置为与上述位置测量单元31相同，并且包括GPS(全球定位系统)接收器，并且测量第二无人驾驶飞行器40的位置(纬度、经度、高度)。此外，位置测量单元41将用于指定第二无人驾驶飞行器40的测量位置的位置信息(第二位置信息)输出到操纵支持装置10。驱动电机43也被配置为与上述驱动电机33相同，并且驱动第二无人驾驶飞行器40的螺旋桨。
通信单元44与通信单元34不同。通信单元44与操纵支持装置10通信，并从操纵支持装置10接收操纵指令。控制单元42基于来自操纵支持装置10的操纵指令来调整每个驱动电机43的输出，并且控制第二无人驾驶飞行器40的飞行。在控制单元42的控制下，第二无人驾驶飞行器40执行向前、向后、上升、下降、右转、左转和悬停。
图像设备45是数码相机，以设定的帧速率拍摄图像，并将拍摄图像的图像数据输出到通信单元44。结果，通信单元44以设定的帧速率将图像数据发送到操纵支持装置10。此外，图像设备45设置有响应于来自操纵支持装置10的指令自由地设定摄制方向的功能。例如，当第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的正上方时，图像设备45将摄制方向设定为向下。当第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的正后方时，成像设备45将拍摄方向设定为向前。
此外，如图2所示，除了上述飞行控制单元11和图像显示单元12之外，操纵支持装置10还包括操纵模式设定单元13和位置信息获取单元14。此外，操纵支持装置10连接到第一无人驾驶飞行器的发送器21。
操纵模式设定单元13设定第一无人驾驶飞行器30的发送器21的操纵模式，即，分配给控制杆23、第一按钮24和第二按钮25的功能。具体地，操纵模式设定单元13基于显示在显示设备22的屏幕上的第一无人驾驶飞行器30的机头方向来设定分配给控制杆23、第一按钮24和第二按钮25的功能。
位置信息获取单元14经由发送器21获取上述第一位置信息，并进一步从第二无人驾驶飞行器40获取第二位置信息。在示例性实施例中，飞行控制单元11基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制第二无人驾驶飞行器40。
此外，飞行控制单元11基于第一位置信息和第二位置信息，使第二无人驾驶飞行器40跟随第一无人驾驶飞行器30，使得第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的上方、侧方或后方。
具体地，飞行控制单元11首先使第二无人驾驶飞行器40到达在第一无人驾驶飞行器30附近预先设定的目标点(参见图3和4)。接下来，当第二无人驾驶飞行器40到达目标点时，飞行控制单元11使第二无人驾驶飞行器40跟随第一无人驾驶飞行器30。然后，当跟随开始时，操纵模式设定单元13如上所述设定操纵模式(参见图5至图7)。
随后，参考图3和4，将描述直到第二无人驾驶飞行器40到达目标点为止由飞行控制单元11执行的飞行控制。图3是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的示例的图。图4是图示在示例性实施例中执行的第二无人驾驶飞行器的飞行控制的另一示例的图。
在图3的示例中，飞行控制单元11基于第一位置信息和第二位置信息来设定第一无人驾驶飞行器30和第二无人驾驶飞行器40之间的目标点。然后，飞行控制单元11指示第二无人驾驶飞行器40的速度、行进方向和高度，使得第二无人驾驶飞行器到达目标点。此时，飞行控制单元11还指示第二无人驾驶飞行器40，使得第二无人驾驶飞行器40的机头和行进方向面向目标点。
当执行图3所示的飞行控制时，第二无人驾驶飞行器40的行进机头成为目标点，并且第一无人驾驶飞行器30作为目标点的延伸存在。因此，第一无人驾驶飞行器30不可避免地适合第二无人驾驶飞行器40的成像设备46的视角。
也就是说，在图3的例子中，第一无人驾驶飞行器30通过简单的控制自然地适配在成像设备的视角内，而不使用关于第一无人驾驶飞行器30的机头方向的信息。由于目标点被设定在连接第一无人驾驶飞行器30和第二无人驾驶飞行器40的直线上，因此可以缩短第二无人驾驶飞行器40到达目标点所需的时间。此外，由于这些特征，图3中所示的飞行控制对于记录图像的目的是有用的。
在图4的示例中，飞行控制单元11基于第一位置信息将目标点设定在距第一无人驾驶飞行器30的机身的后侧一定距离的位置处。然后，飞行控制单元11控制第二无人驾驶飞行器40的速度、行进方向和高度，使得第二无人驾驶飞行器40到达目标点。然而，在图4的示例中，飞行控制单元11控制第二无人驾驶飞行器40指向，使得第二无人驾驶飞行器40的机头面向第一无人驾驶飞行器30，并且第二无人驾驶飞行器40的行进方向面向目标点。
在图4的例子中，与图4的例子不同，飞行控制单元11需要控制第二无人驾驶飞行器40的机头方向，控制处理变得复杂。然而，根据图4的示例，与图3的例子相比，可以减少第一无人驾驶飞行器30偏离图像设备45的视角的可能性。此外，在第二无人驾驶飞行器40到达目标点之后，第二无人驾驶飞行器40的机头方向与第一无人驾驶飞行器30的机头方向匹配。这总是为操纵者提供最佳的操纵支持。
随后，将参考图5至图7详细描述在后续飞行的情况下发送器21的设定。图5是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器上方时分配给控制杆的功能的图。图6是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的一侧时分配给控制杆的功能的图。图7是图示当第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器后方时分配给控制杆的功能的图。
在图5的示例中，第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的上方。在这种情况下，如图5所示，第一无人驾驶飞行器30的上表面显示在所述发送器21的所述显示设备22的屏幕上。在图5的示例中，屏幕的上侧与第一无人驾驶飞行器30的机头侧对准。
因此，操纵模式设定单元13将控制杆23的控制杆23的前部和后部分配给向前和向后移动，并且将控制杆23的左侧和右侧分配给向左移动和向右移动。此外，操纵模式设定单元13将第一按钮24分配给下降，并且将第二按钮25分配给上升。
在图6的例子中，第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的右侧。在这种情况下，如图6所示，第一无人驾驶飞行器30的右侧表面显示在发送器21的显示设备22的屏幕上。在图5的示例中，屏幕的右侧与第一无人驾驶飞行器30的机头侧对准。
因此，操纵模式设定单元13将控制杆23的控制杆23的前部和后部分配给上升和下降，并将控制杆23的左侧和右侧分配给向前和向后运动。此外，操纵模式设定单元13将第一按钮24分配给移动到前侧(向右移动)，并且将第二按钮25分配给移动到后侧(向左移动)。
在图7的例子中，第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30的后方。在这种情况下，如图7所示，第一无人驾驶飞行器30的后表面显示在发送器21的显示设备22的屏幕上。在图7的示例中，屏幕的后侧与第一无人驾驶飞行器30的机头侧对准。
因此，操纵模式设定单元13将控制杆23的控制杆23的前部和后部分配给上升和下降，并且将控制杆23的左侧和右侧分配给向左移动和向右移动。此外，操纵模式设定单元13将第一按钮24分配给后退，将第二按钮25分配给前进。
如图5至7所示，在示例性实施例中，根据显示在屏幕上的第一无人驾驶飞行器30的状态，将功能分配给发送器21的控制杆23、第一按钮24和第二按钮25。因此，操纵者可以在观看屏幕的同时直观地操纵，并且抑制了操纵错误的发生。
[装置操作]
接下来，将参照图8描述根据示例性实施例的操纵支持装置10的操作。图8是图示根据示例性实施例的操纵支持装置的操作的流程图。在下面的描述中，将适当地参考图1至图7。此外，在示例性实施例中，通过操作操纵支持装置10来实现操纵支持方法。因此，示例性实施例中的操纵支持方法的描述将被替换为操纵支持装置10的操作的以下描述。
如图8所示，首先，飞行控制单元11基于第一无人驾驶飞行器30的第一位置信息和第二无人驾驶飞行器30的第二位置信息，设定第二无人驾驶飞行器40跟随第一无人驾驶飞行器40的目标点(步骤A1)。
接下来，飞行控制单元11使第二无人驾驶飞行器40飞行到在步骤A1中设定的目标点(步骤A2)。具体地，如图3或图4所示，飞行控制单元11指示第二无人驾驶飞行器40的速度、行进方向和高度，使得ii到达目标点。
此外，在执行步骤A2期间，以预定的帧速率从第二无人驾驶飞行器40发送由图像设备45拍摄的图像数据。因此，图像显示单元12将发送的图像数据的图像传送到发送器21，并使显示设备22在屏幕上显示图像。
接下来，操纵模式设定单元13基于最新的第一位置信息和第二位置信息来指定第一无人驾驶飞行器30和第二无人驾驶飞行器40之间的位置关系(步骤A3)。具体地，在步骤A3中，操纵模式设定单元13确定第二无人驾驶飞行器40是否位于第一无人驾驶飞行器30的上方、侧方或后方。
接下来，操纵模式设定单元13指定显示在显示设备22的屏幕上的第一无人驾驶飞行器30的机头方向(步骤A4)。
具体地，由于预先记录指示机头的特征值，所以操纵模式设定单元13指定从由图像显示单元12发送的图像中检测所记录的特征值的区域，并且基于指定区域的位置来指定机头方向。例如，当从屏幕右侧的区域检测到所记录的特征值时，操纵模式设定单元13将朝向屏幕右侧的方向指定为机头方向。
当第一无人驾驶飞行器30设置有用于测量机头方向的电子罗盘时，操纵模式设定单元13通过电子罗盘获取测量结果，并且可以基于所获取的测量结果来指定第一无人驾驶飞行器30的机头方向。
接下来，操纵模式设定单元13基于在步骤A3中指定的位置关系和在步骤A4中指定的位置关系来设定第一无人驾驶飞行器30的发送器的操纵模式(步骤A5)。
例如，在步骤A3中，将第二无人驾驶飞行器40位于第一无人驾驶飞行器30上方指定为位置关系，并且在步骤A4中，在屏幕的上侧指定机头方向作为位置关系。在这种情况下，如图5所示，操纵模式设定单元13将功能分配给控制杆23、第一按钮24和第二按钮25。
在执行步骤A5之后，飞行控制单元11确定第一无人驾驶飞行器30是否已经进入着陆模式(步骤A6)。具体地，飞行控制单元11确定操纵者是否已经经由发送器21指示第一无人驾驶飞行器30着陆。
作为步骤A6中确定的结果，如果第一无人驾驶飞行器没有进入着陆模式，则飞行控制单元11再次执行步骤A1。另一方面，作为步骤A6中的确定的结果，当第一无人驾驶飞行器已经进入着陆模式时，飞行控制单元11使第二无人驾驶飞行器40着陆并结束该处理(步骤A7)。
[示例性实施例的效果]
如上所述，在示例性实施例中，操纵者20可以通过来自另一个跟随的第二无人驾驶飞行器40的图像来检查操纵者控制的第一无人驾驶飞行器30周围的情况。此外，由于根据图像上显示的状态设定发送器21的操纵模式，因此操纵者20可以直观地操纵第一无人驾驶飞行器30。因此，根据示例性实施例，在操纵者20难以看到第一无人驾驶飞行器30的情况下，容易检查第一无人驾驶飞行器30周围的情况，同时抑制操纵错误的发生。
此外，在示例性实施例中，由于可以从鸟瞰图中拍摄第一无人驾驶飞行器30，因此可以从鸟瞰图中记录图像。这样的记录对于确认工作、分析事故等是有用的。
[程序]
根据本示例性实施例的程序是使计算机执行图8所示的步骤A1至A7的程序就足够了。根据本实施例的操纵支持装置10和操纵支持方法可以通过在计算机中安装该程序并执行该程序来实现。在这种情况下，计算机的处理器用作飞行控制单元11、图像显示单元12、操纵模式设定单元13和位置信息获取单元14，并执行处理。
此外，根据本示例性实施例的程序可以通过由多个计算机构成的计算机系统执行。在这种情况下，例如，每个计算机可以用作飞行控制单元11、图像显示单元12、操纵模式设定单元13和位置信息获取单元14中的一个。
利用图9，下面描述通过执行根据本示例性实施例的程序来实现操纵支持装置10的计算机。图9是图示实现根据示例性实施例的操纵支持装置的计算机的一个示例的框图。
如图9所示，计算机110包括CPU(中央处理单元)111、主存储器112、存储设备113、输入接口114、显示控制器115、数据读取器/写入器116和通信接口117。这些组件以其能够经由总线121彼此进行数据通信的方式连接。注意，除了CPU 111之外或代替CPU 111，计算机110可以包括GPU(图形处理单元)或FPGA(现场可编程门阵列)。
CPU 111通过将存储在存储设备113中的根据示例性实施例的程序(代码)部署到主存储器112，并以预定顺序执行代码来实现各种类型的计算。主存储器112通常是易失性存储设备，诸如DRAM(动态随机存取存储器)。此外，根据示例性实施例的程序以其存储在计算机可读记录介质120中的状态提供。注意，根据示例性实施例的程序也可以分布在经由通信接口117连接的互联网上。
此外，存储设备113的具体例子包括硬盘驱动器，以及半导体存储设备，诸如闪存。输入接口114调解CPU 111与输入设备118(诸如键盘和鼠标)之间的数据传输。显示控制器115连接到显示设备119，并且控制显示设备119上的显示。
数据读取/写入器116调解CPU 111和记录介质120之间的数据传输，从记录介质120读出程序，并将计算机110中的处理结果写入记录介质120。通信接口117调解CPU 111与另一计算机之间的数据传输。
此外，记录介质120的具体示例包括：通用半导体存储设备(诸如CF(小型闪存
Figure BDA0003414668100000141
)和SD(安全数字))；磁记录介质(诸如软盘)；以及光学记录介质(诸如CD-ROM(光盘只读存储器))。
注意，根据示例性实施例的操纵支持装置10也可以通过使用分别对应于组件的硬件产品而不是安装程序的计算机来实现。此外，操纵支持装置10的一部分可以由程序实现，并且操纵支持装置10的其余部分可以由硬件实现。
上述示例性实施例的一部分或全部可以由下面描述的(附记1)至(附记21)表示，但不限于下面的描述。
(附记1)
一种操纵支持装置，包括：
飞行控制单元，被配置为使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器；以及
图像显示单元，被配置为获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像。
(附记2)
根据附记1所述的操纵支持装置，进一步包括：
操纵模式设定单元，被配置为设定第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。
(附记3)
根据附记2所述的操纵支持装置，其中，
操纵模式设定单元基于在屏幕上显示的第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定操纵模式。
(附记4)
根据附记1至3中的任一项所述的操纵支持装置，进一步包括：
位置信息获取单元，被配置为获取用于指定第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；并且
其中，飞行控制单元基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制第二无人驾驶飞行器。
(附记5)
根据附记4所述的操纵支持装置，其中，
飞行控制单元基于第一位置信息和第二位置信息，使得第二无人驾驶飞行器跟随第一无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
(附记6)
根据附记4或5所述的操纵支持装置，其中，
飞行控制单元基于第一位置信息和第二位置信息来设定第一无人驾驶飞行器和第二无人驾驶飞行器之间的目标点，并且控制第二无人驾驶飞行器使得第二无人驾驶飞行器的机头和行进方向指向目标点。
(附记7)
根据附记4或5所述的操纵支持装置，其中，
飞行控制单元在距第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，并且控制第二无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器的机头指向第一无人驾驶飞行器，并且第二无人驾驶飞行器的行进方向指向目标点。
(附记8)
一种操纵支持方法，包括：
(a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
(b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像的步骤。
(附记9)
根据附记8所述的操纵支持方法，进一步包括：
(c)设定第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式的步骤。
(附记10)
根据附记9所述的操纵支持方法，其中，
在(c)步骤中，基于显示在屏幕上的第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定操纵模式。
(附记11)
根据附记8至10中的任一项所述的操纵支持方法，进一步包括：
(d)获取用于指定第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息的步骤；以及
在(a)步骤中，基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制第二无人驾驶飞行器。
(附记12)
根据附记11所述的操纵支持方法，其中，
在(a)步骤中，
基于第一位置信息和第二位置信息，使得第二无人驾驶飞行器跟随第一无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
(附记13)
根据附记11或12所述的操纵支持方法，其中，
在(a)步骤中，
基于第一位置信息和第二位置信息，设定第一无人驾驶飞行器和第二无人驾驶飞行器之间的目标点，以及
控制第二无人驾驶飞行器使得第二无人驾驶飞行器的机头和行进方向指向目标点。
(附记14)
根据附记11或12所述的操纵支持方法，其中，
在(a)步骤中，
在距第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，以及
控制第二无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器的机头指向第一无人驾驶飞行器，并且第二无人驾驶飞行器的行进方向指向目标点。
(附记15)
一种计算机可读记录介质，包括记录在其上的程序，程序包括指令，该指令使计算机执行：
(a)使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄第一无人驾驶飞行器的步骤；以及
(b)获取由成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的图像，以及在显示设备上显示基于所获取的图像数据的图像的步骤。
(附记16)
根据附记15所述的计算机可读记录介质，
其中，程序进一步包括指令，该指令使计算机执行：
(c)设定第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式的步骤。
(附记17)
根据附记16所述的计算机可读记录介质，其中，
在(c)步骤中，
基于显示在屏幕上的第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定操纵模式。
(附记18)
根据附记15至17中的任一项所述的计算机可读记录介质，
其中，程序进一步包括指令，该指令使得计算机执行：
(d)获取用于指定第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息的步骤；以及
在(a)步骤中，基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制第二无人驾驶飞行器。
(附记19)
根据附记18所述的计算机可读记录介质，其中，
在(a)步骤中，基于第一位置信息和第二位置信息，使第二无人驾驶飞行器跟随第一无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器位于第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
(附记20)
根据附记18或19所述的计算机可读记录介质，其中，
在(a)步骤中，在距第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，并且
控制第二无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器的机头指向第一无人驾驶飞行器，并且第二无人驾驶飞行器的行进方向指向目标点。
(附记21)
根据附记18或19所述的计算机可读记录介质，其中，
在(a)步骤中，在距第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，并且
控制第二无人驾驶飞行器，使得第二无人驾驶飞行器的机头指向第一无人驾驶飞行器，并且第二无人驾驶飞行器的行进方向指向目标点。
尽管上面已经参考示例性实施例描述了本申请的发明，但是本申请的发明不限于上述示例性实施例。在本申请的发明的范围内，可以对本申请的发明的配置和细节进行本领域技术人员可以理解的各种改变。
本申请要求基于2019年6月18日提交的日本专利申请No.2019-12716的优先权，其全部公开内容在此引入以供参考。
工业适用性
根据本发明，在操纵者难以看到无人驾驶飞行器的情况下可以容易地检查无人驾驶飞行器周围的周围情况，同时操纵者抑制操纵错误的发生。本发明在需要使用无人驾驶飞行器的各种领域中是有用的。
附图标记列表
10 操纵支持装置
11 飞行控制单元
12 图像显示单元
13 操纵模式设定单元
14 位置信息获取单元
20 操纵者
21 发送器
22 显示设备
23 控制杆
24 第一按钮
25 第二按钮
30 第一无人驾驶飞行器
31 位置测量单元
32 控制单元
33 驱动电机
34 通信单元
40 第二无人驾驶飞行器
41 位置测量单元
42 控制单元
43 驱动电机
44 通信单元
45 成像设备
110 计算机
111 CPU
112 主存储器
113 存储设备
114 输入接口
115 显示控制器
116 数据读取器/写入器
117 通信接口
118 输入设备
119 显示设备
120 记录介质
121 总线

Claims (21)

1.一种操纵支持装置，包括：
飞行控制装置，所述飞行控制装置用于使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制所述第二无人驾驶飞行器使得由所述成像设备拍摄所述第一无人驾驶飞行器；以及
图像显示装置，所述图像显示装置用于获取由所述成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的所述图像。
2.根据权利要求1所述的操纵支持装置，进一步包括：
操纵模式设定装置，所述操纵模式设定装置用于设定所述第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。
3.根据权利要求2所述的操纵支持装置，其中，
所述操纵模式设定装置基于在所述屏幕上显示的所述第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定所述操纵模式。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的操纵支持装置，进一步包括：
位置信息获取装置，所述位置信息获取装置用于获取用于指定所述第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定所述第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；并且
其中，所述飞行控制装置基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制所述第二无人驾驶飞行器。
5.根据权利要求4所述的操纵支持装置，其中，
所述飞行控制装置基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，使所述第二无人驾驶飞行器跟随所述第一无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器位于所述第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
6.根据权利要求4或5所述的操纵支持装置，其中，
所述飞行控制装置基于所述第一位置信息和所述第二位置信息设定所述第一无人驾驶飞行器和所述第二无人驾驶飞行器之间的目标点，并且控制所述第二无人驾驶飞行器使得所述第二无人驾驶飞行器的机头和行进方向指向所述目标点。
7.根据权利要求4或5所述的操纵支持装置，其中，
所述飞行控制装置在距所述第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点，并且控制所述第二无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器的机头指向所述第一无人驾驶飞行器，并且所述第二无人驾驶飞行器的行进方向指向所述目标点。
8.一种操纵支持方法，包括：
使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制所述第二无人驾驶飞行器使得由所述成像设备拍摄所述第一无人驾驶飞行器；以及
获取由所述成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的所述图像。
9.根据权利要求8所述的操纵支持方法，进一步包括：
设定所述第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。
10.根据权利要求9所述的操纵支持方法，其中，
在设定所述操纵模式中，
基于在所述屏幕上显示的所述第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定所述操纵模式。
11.根据权利要求8至10中的任一项所述的操纵支持方法，进一步包括：
获取用于指定所述第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定所述第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；以及
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制所述第二无人驾驶飞行器。
12.根据权利要求11所述的操纵支持方法，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，使所述第二无人驾驶飞行器跟随所述第一无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器位于所述第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
13.根据权利要求11或12所述的操纵支持方法，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，设定所述第一无人驾驶飞行器和所述第二无人驾驶飞行器之间的目标点；并且
控制所述第二无人驾驶飞行器使得所述第二无人驾驶飞行器的机头和行进方向指向所述目标点。
14.根据权利要求11或12所述的操纵支持方法，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
在距所述第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点；并且
控制所述第二无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器的机头指向所述第一无人驾驶飞行器，并且所述第二无人驾驶飞行器的行进方向指向所述目标点。
15.一种计算机可读记录介质，其包括记录在其上的程序，所述程序包括使计算机执行以下操作的指令：
使具有成像设备的第二无人驾驶飞行器飞行以便跟随由操纵者操纵的第一无人驾驶飞行器，并且进一步控制所述第二无人驾驶飞行器使得由成像设备拍摄所述第一无人驾驶飞行器；以及
获取由所述成像设备拍摄的图像的图像数据，并且在显示设备的屏幕上显示基于所获取的图像数据的所述图像，以及在显示设备上显示基于所获取的图像数据的所述图像。
16.根据权利要求15所述的计算机可读记录介质，
其中，所述程序进一步包括使所述计算机执行以下操作的指令：
设定所述第一无人驾驶飞行器的发送器的操纵模式。
17.根据权利要求16所述的计算机可读记录介质，其中，
在设定操纵模式中，
基于在所述屏幕上显示的所述第一无人驾驶飞行器的机头方向来设定所述操纵模式。
18.根据权利要求15至17中的任一项所述的计算机可读记录介质，
其中，所述程序进一步包括使所述计算机执行以下操作的指令：
获取用于指定所述第一无人驾驶飞行器的位置的第一位置信息和用于指定所述第二无人驾驶飞行器的位置的第二位置信息；并且
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
基于所获取的第一位置信息和所获取的第二位置信息来控制所述第二无人驾驶飞行器。
19.根据权利要求18所述的计算机可读记录介质，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，使所述第二无人驾驶飞行器跟随所述第一无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器位于所述第一无人驾驶飞行器的上方、侧方或后方。
20.根据权利要求18或19所述的计算机可读记录介质，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
在距所述第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点；并且
控制所述第二无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器的机头指向所述第一无人驾驶飞行器，并且所述第二无人驾驶飞行器的行进方向指向所述目标点。
21.根据权利要求18或19所述的计算机可读记录介质，其中，
在控制所述第二无人驾驶飞行器中，
在距所述第一无人驾驶飞行器的机身的后侧一定距离的位置处设定目标点；并且
控制所述第二无人驾驶飞行器，使得所述第二无人驾驶飞行器的机头指向所述第一无人驾驶飞行器，并且所述第二无人驾驶飞行器的行进方向指向所述目标点。
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