JP6481228B1 - 決定装置、制御装置、撮像システム、飛行体、決定方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像装置を搭載する無人航空機などの飛行体が、飛行せずに静止した状態で、撮像装置に所望の構図の画像を撮像させることが望まれる場合において、撮像装置に所望の構図の画像を撮像させることが可能な、飛行体を飛行させずに静止させる場所を決定させる決定装置を提供する。
【解決手段】撮像装置を搭載する無人航空機（ＵＡＶ）１０が飛行することなく静止できる静止可能領域５０８を静止候補領域５０６の中から特定し、決定した静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域５１０を決定する。
【選択図】図４Ａ

Description

本発明は、決定装置、制御装置、撮像システム、飛行体、決定方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、構造物を撮像した後に、無人航空ユニットを垂直降下させ着陸させることが記載されている。
特許文献１ 特開２０１７−１３８１６２号公報

撮像装置を搭載する無人航空機などの飛行体が、着陸した状態などの飛行せずに静止した状態で、撮像装置に所望の構図の画像を撮像させることが望まれる場合がある。このような場合、飛行体を飛行させずに静止させる場所によっては、撮像装置に所望の構図の画像を撮像させることができない場合がある。

本発明の一態様に係る決定装置は、撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する特定部を備えてよい。決定装置は、静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する決定部を備えてよい。

決定部は、予め定められたオブジェクトを含み、かつ撮像装置から予め定められたオブジェクトまでの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置が撮像できる領域を、撮像可能領域として決定してよい。

決定装置は、予め定められたオブジェクトの指定を受け付ける第１受付部を備えてよい。

第１受付部は、撮像装置により撮像された画像の中から予め定められたオブジェクトの指定を受け付けてよい。

決定装置は、飛行体を飛行させることなく静止させる予定の静止予定領域の指定を受け付ける第２受付部を備えてよい。決定装置は、撮像装置により撮像された画像に基づいて、静止予定領域の中から平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域を抽出する抽出部を備えてよい。

決定装置は、撮像装置から静止候補領域までの距離を示す距離情報を取得する取得部を備えてよい。特定部は、距離情報に基づいて、静止候補領域の中から静止可能領域を特定してよい。

第２受付部は、飛行体が飛行中に撮像装置により撮像された画像に基づいて、静止予定領域の指定を受け付けてよい。

決定装置は、予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付ける第３受付部を備えてよい。

第３受付部は、飛行体が飛行中に撮像装置により撮像された画像の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付けてよい。

決定部は、静止可能領域の中から、飛行体が飛行中に撮像装置が予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像したときの飛行体の位置から撮像装置の撮像方向の延長線上に存在する領域を、撮像可能領域として決定してよい。

決定部は、撮像装置に対して設定可能な画角の範囲に基づいて、撮像可能領域を決定してよい。

飛行体は、撮像装置の撮像方向を調整可能に撮像装置を支持する支持機構を搭載してよい。決定部は、支持機構で調整可能な撮像装置の撮像方向の範囲に基づいて、撮像可能領域を決定してよい。

本発明の一態様に係る制御装置は、上記決定装置を備えてよい。制御装置は、飛行体を制御して、撮像可能領域に飛行体を飛行させることなく静止させ、撮像装置を制御して、撮像装置に予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像させる制御部を備えてよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記制御装置を備えてよい。撮像システムは、撮像装置を備えてよい。

本発明の一態様に係る飛行体は、上記撮像システムを備えて飛行する。

飛行体は、撮像装置の姿勢を調整可能に撮像装置を支持する支持機構を備えてよい。

本発明の一態様に係る決定方法は、撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する段階を備えてよい。決定方法は、静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する段階をコンピュータに実行させてよい。プログラムは、静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する段階をコンピュータに実行させてよい。

本発明の一態様によれば、飛行体が飛行せずに静止した状態で、撮像装置に所望の構図の画像をより確実に撮像させることができる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 静止予定領域、静止候補領域、静止可能領域、及び撮像可能領域について説明するための図である。 撮影可能領域の決定方法について説明するための図である。 図４Ａに示す状況を上から見た図である。 撮影可能領域の決定方法について説明するための図である。 撮影手順の一例を示すフローチャートである。 撮影手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例について説明するための図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、空中を移動する飛行体の一例である。飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３２、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３２は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３２は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３２に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。

レンズ駆動部２１２は、振れ補正機構を含んでよい。レンズ制御部２２０は、振れ補正機構を介して、レンズ２１０を光軸に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。レンズ駆動部２１２は、ステッピングモータにより振れ補正機構を駆動して、振れ補正を実行してよい。なお、振れ補正機構は、ステッピングモータにより駆動されて、イメージセンサ１２０を光軸に方向に沿った方向、または光軸に垂直な方向に移動させることで、振れ補正を実行してよい。

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

このように構成された撮像装置１００は、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像するために利用される場合が多い。ＵＡＶ１０が飛行しながら撮像装置１００で撮影できる時間は、ＵＡＶ１０に搭載されたバッテリの容量などに依存する。撮影時間を長くするには、ＵＡＶ１０の飛行をできるだけ短くすることが望ましい。ＵＡＶ１０が飛行せずに静止している状態で、例えば、ＵＡＶ１０が着陸した状態で撮像装置１００が所望の構図の画像を撮像できる場合がある。そのような状態で撮像装置１００に撮像させることができるのであれば、ＵＡＶ１０のバッテリの消費を抑制でき、撮影可能時間を長くできる。しかしながら、ＵＡＶ１０を飛行させずに静止させる場所によっては、障害物の存在などによって、撮像装置１００が所望の構図の画像を撮像できない可能性がある。

そこで、本実施形態に係るＵＡＶ１０によれば、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を探索する。ＵＡＶ１０は、探索された撮像可能領域に飛行せずに静止して、撮像装置１００は、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像する。ＵＡＶ１０は、例えば、撮像可能領域に着陸して、飛行せずに静止してよい。ＵＡＶ本体２０などに設けられたワイヤなどの引掛け部を、建物、電柱などの建造物に設けられたフック、または木の枝などの係止部に引掛けることで、ＵＡＶ１０は飛行せずに静止してもよい。

ＵＡＶ制御部３０は、受付部６１、抽出部６２、取得部６３、特定部６４、決定部６５、及び撮像指示部７０を有する。ＵＡＶ制御部３０は、撮像可能領域を決定する決定装置の一例である。ＵＡＶ制御部３０の少なくとも一部の機能は、ＵＡＶ制御部３０以外の制御部、例えば、撮像制御部１１０または遠隔操作装置３００に設けられてもよい。

受付部６１は、ユーザからの各種指示を遠隔操作装置３００などを介して受け付ける。受付部６１は、第１受付部、第２受付部、及び第３受付部の一例である。受付部６１は、撮像対象の予め定められたオブジェクトの指定を受け付ける。受付部６１は、撮像装置１００により撮像された画像の中から予め定められたオブジェクトの指定を受け付けてよい。受付部６１は、撮像装置１００により撮像された画像の中から所望の人物、構造物、風景などの指定を受け付けてよい。受付部６１は、ＵＡＶ１０、遠隔操作装置３００、またはネットワーク上のデータベースなどに予め格納されている画像の中から所望のオブジェクトを含む画像を、予め定められたオブジェクトとして受け付けてよい。このとき、ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００に設けられた位置情報装置による位置情報に基づいてオブジェクトを設定してもよい。位置情報としては、ＧＰＳまたは遠隔操作装置３００からのＷｉＦｉ（登録商標）、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を例えば用いることができる。遠隔操作装置３００は、例えば、遠隔操作装置３００を操作する人物を撮影する場合、位置情報を用いることでオブジェクトを撮影することができる。

受付部６１は、ＵＡＶ１０を飛行させることなく静止させる予定の静止予定領域の指定を受け付ける。受付部６１は、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００により撮像された画像に基づいて、静止予定領域の指定を受け付けてよい。受付部６１は、複数の静止予定領域の指定を受け付けてよい。受付部６１は、画像内の予め定められた領域を静止予定領域として受け付けてよい。受付部６１は、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００により撮像された画像に基づいて、ユーザがＵＡＶ１０に飛行させずに静止させたい領域である静止予定領域の指定を受け付けてよい。受付部６１は、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００により撮像された画像の中から、ユーザにより指定されたＵＡＶ１０を着陸させたい領域を、静止予定領域として受け付けてよい。ユーザは、例えば、遠隔操作装置３００が備えるディスプレイに表示された、撮像装置１００により撮像された図３に示すような画像５００の中から、静止予定領域５０２を指定してよい。ユーザは、撮像装置１００により撮像された画像の中から、例えば、崖の上、屋根の上、家具の上などＵＡＶ１０が着陸できそうな領域を指定してよい。

抽出部６２は、撮像装置１００により撮像された画像に基づいて、静止予定領域の中から平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域を抽出する。例えば、抽出部６２は、画像５００を複数のブロック５０４に分割する。抽出部６２は、静止予定領域内のブロック５０４ごとに特徴量を導出する。特徴量は、輝度、画素値などでよい。抽出部６２は、複数のブロック５０４の中から１つの注目ブロックを選択し、注目ブロックの周囲のブロックの特徴量と、注目ブロックの特徴量との差が予め定められた閾値以下の注目ブロックを抽出する。抽出部６２は、差が閾値以下の注目ブロックを、静止候補領域５０６として抽出する。抽出部６２は、複数の静止候補領域５０６を抽出してよい。

取得部６３は、撮像装置１００から静止候補領域５０６までの距離情報を取得する。取得部６３は、画像を構成する各画素の距離を示す距離画像を距離情報として取得してよい。取得部６３は、撮像装置１００に静止候補領域５０６を含む２つの画像を撮像させ、２つの画像の各画素の視差に基づく三角測量により距離を導出することで、各画素の距離を示す距離画像を距離情報として取得してよい。

特定部６４は、距離情報に基づいて、撮像装置１００を搭載するＵＡＶ１０が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する。特定部６４は、例えば、静止候補領域５０６の中から平坦で水平な領域を静止可能領域５０８として特定してよい。抽出部６２により抽出された静止候補領域５０６の中には、例えば傾斜面で、ＵＡＶ１０が着陸できない領域も含まれる。そこで、特定部６４は、静止候補領域５０６の中から距離情報に基づいて、ＵＡＶ１０が着陸できる平坦で水平な領域を静止可能領域５０８として特定してよい。特定部６４は、ＵＡＶ１０が着陸できる平坦で、傾斜角度が予め定められた角度以下の領域を静止可能領域５０８として特定してよい。

決定部６５は、静止可能領域５０８の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像装置１００が撮像できる撮像可能領域５１０を決定する。決定部６５は、ＵＡＶ１０が着陸した状態で、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定する。決定部６５は、撮像装置１００に対して設定可能な画角の範囲に基づいて、撮像可能領域５１０を決定してよい。決定部６５は、ジンバル５０で調整可能な撮像装置１００の撮像方向の範囲に基づいて、撮像可能領域５１０を決定してよい。決定部６５は、予め定められたオブジェクトの位置、撮像装置１００に設定される画角、及びジンバル５０により設定される撮像装置１００の撮像方向と、静止可能領域５０８内のそれぞれの位置との関係に基づいて、静止可能領域５０８内のそれぞれの位置について、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像装置１００が撮像できるか否かを判断してよい。決定部６５は、静止可能領域５０８内の予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像装置１００が撮像できる各位置を撮像可能領域５１０として決定してよい。決定部６５は、複数の撮像可能領域５１０を決定してよい。決定部６５が複数の撮像可能領域５１０を決定した場合には、受付部６１が、複数の撮像可能領域５１０の中から所望の領域の指定をユーザから受け付けてもよい。例えば、ジンバル５０のヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを回転させた場合に、地面または壁等のオブジェクトとは関係のないものが撮影されてしまう。このような状態を避けるために、予めジンバル５０で調整可能な撮像装置１００の撮像方向を定める。

決定部６５は、予め定められたオブジェクトを含み、かつ撮像装置１００から予め定められたオブジェクトまでの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定してよい。決定部６５は、撮像装置１００に設定される画角内に、予め定められたオブジェクトを含み、かつ撮像装置１００から予め定められたオブジェクトまでの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定してよい。決定部６５は、撮像装置１００に設定される撮像方向における撮像装置１００に設定される画角内に、予め定められたオブジェクトを含み、かつ撮像装置１００から予め定められたオブジェクトまでの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定してよい。

図４Ａは、撮像可能領域の決定方法について説明するための図である。図４Ｂは、図４Ａに示す状況を上から見た図である。受付部６１は、例えば、予め定められたオブジェクト４００の指定を受け付ける。抽出部６２は、撮像装置１００により撮像された画像の輝度、画素値などの特徴量に基づいて、ユーザにより指定された静止予定領域の中から平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域５０６を抽出する。特定部６４は、静止候補領域５０６の距離情報に基づいて、ＵＡＶ１０が着陸できる平坦で水平な領域を静止可能領域５０８として特定する。決定部６５は、予め定められたオブジェクト４００を含み、かつ撮像装置１００から予め定められたオブジェクト４００までの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定する。例えば、ＵＡＶ１０がＵＡＶ１０ｂで示す場所に着陸した場合、予め定められた距離までの範囲４０２ｂ内に他のオブジェクト４５０が存在する。したがって、ＵＡＶ１０がＵＡＶ１０ｂで示す場所に着陸した場合、撮像装置１００は予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できないとして撮像可能領域の候補から除外する。一方、ＵＡＶ１０がＵＡＶ１０ａまたはＵＡＶ１０ｃで示す場所に着陸した場合、予め定められた距離までの範囲４０２ａまたは範囲４０２ｃ内に他のオブジェクト４５０を含む他のオブジェクトが存在しない。したがって、決定部６５は、撮像装置１００は予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できると判断して、ＵＡＶ１０ａ及び１０ｃで示す場所を含む領域を、撮像可能領域５１０として決定する。

決定部６５により決定された撮像可能領域５１０にＵＡＶ１０を着陸させて、撮像装置１００により予め定められたオブジェクト４００を撮像する。ＵＡＶ１０は、自動で撮像可能領域５１０に着陸してよい。または、遠隔操作装置３００を介してユーザにＵＡＶ１０を操作させて、ＵＡＶ１０を撮像可能領域５１０に着陸させてもよい。これにより、ＵＡＶ１０が飛行することに伴うバッテリの消費を抑制し、かつ予め定められた条件を満たす構図の画像を得ることができる。

受付部６１は、予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付けてもよい。受付部６１は、ＵＡＶ１０の飛行中に撮像装置１００により撮像された画像の中から予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付けてよい。受付部６１は、ＵＡＶ１０、遠隔操作装置３００、またはネットワーク上のデータベースなどに予め格納されている画像の中から予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付けてよい。

決定部６５は、静止可能領域の中から、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００が予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像したときのＵＡＶ１０の位置から撮像装置１００の撮像方向の延長線上に存在する領域を、撮像可能領域として決定してよい。

例えば、図５に示すように、ＵＡＶ１０を飛行させて、予め定められたオブジェクト４００を撮像装置１００に撮像させる。このときに撮像装置１００により撮像された画像を、受付部６１が、予め定められた条件を満たす構図の画像として指定を受け付ける。ＵＡＶ制御部３０は、撮像装置１００によりその画像が撮像されたときのＵＡＶ１０の緯度、経度、及び高度を示す情報をメモリ３２に格納する。その後、ＵＡＶ１０を飛行させながら、撮像装置１００に画像を撮像させ、撮像された画像から抽出部６２が静止候補領域５０６を抽出する。さらに、特定部６４が、静止候補領域５０６の中から平坦で水平な領域を静止可能領域５０８として特定する。決定部６５は、静止可能領域５０８の中から、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００が予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像したときのＵＡＶ１０の位置から撮像装置１００の撮像方向の延長線４１０上に存在する領域を、撮像可能領域５１０として決定してよい。決定部６５は、撮像装置１００の撮像方向の延長線４１０上に存在する領域のうち、予め定められたオブジェクト４００を含み、かつ撮像装置１００から予め定められたオブジェクト４００までの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を撮像装置１００が撮像できる領域を、撮像可能領域５１０として決定してよい。例えば、ＵＡＶ１０がＵＡＶ１０ｂで示す領域に着陸する場合には、撮像装置１００から予め定められた距離までの範囲４０２ｂに他のオブジェクト４５０が存在するので、決定部６５は、その領域を撮像可能領域の候補から除外する。一方、ＵＡＶ１０がＵＡＶ１０ａで示す領域に着陸する場合には、撮像装置１００から予め定められた距離までの範囲４０２ａに他のオブジェクトは存在しないので、決定部６５は、その領域を撮像可能領域５１０として決定する。

図６は、撮影手順の一例を示すフローチャートである。受付部６１が、ＵＡＶ１０が飛行せずに静止した状態で撮像装置１００に撮像させる指定撮影モードの選択を受け付ける（Ｓ１００）。ＵＡＶ１０を飛行させて、撮像装置１００に画像を撮像させる。さらに、受付部６１は、撮像装置１００が撮像した画像から撮像対象のオブジェクトの選択を受け付ける（Ｓ１０２）。さらに、受付部６１は、撮像装置１００が撮像した画像から、静止予定領域の指定を受け付ける（Ｓ１０４）。抽出部６２は、画像の特徴量に基づいて、静止予定領域の中から、平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域を抽出する（Ｓ１０６）。取得部６３は、静止候補領域の距離情報を取得する（Ｓ１０８）。

特定部６４は、距離情報に基づいて、静止候補領域の中からＵＡＶ１０が飛行せずに静止できる静止可能領域を特定する（Ｓ１１０）。決定部６５は、特定部６４により特定された静止可能領域が存在する否かを判断する（Ｓ１１２）。静止可能領域が存在しない場合には、処理を終了する。

静止可能領域が存在する場合には、決定部６５は、静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を、撮像装置１００が撮像できる撮像可能領域を決定する（Ｓ１１４）。ＵＡＶ１０は、撮像可能領域に着陸する（Ｓ１１６）。ＵＡＶ制御部３０は、撮像装置１００及びジンバル５０を制御して、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できるように、撮像装置１００の撮像方向及び画角を調整する（Ｓ１１８）。調整後、撮像装置１００が画像を撮像する（Ｓ１２０）。

以上のように、ＵＡＶ１０が着陸した状態で、撮像装置１００が所望の構図の画像を撮像できる領域が存在する場合には、その領域にＵＡＶ１０を着陸させて、撮像装置１００に画像を撮像させる。これにより、ＵＡＶ１０が飛行することに伴うバッテリの消費を抑えることができ、撮影可能時間を延長できる。ＵＡＶ１０が静止した状態で撮像装置１００は画像を撮像できるので、ＵＡＶ１０の飛行に伴う振動により、撮像装置１００により撮像される画像がぶれることを防止できる。

図７は、撮影手順の一例を示すフローチャートである。受付部６１が、ＵＡＶ１０が飛行せずに静止した状態で撮像装置１００に撮像させる指定撮影モードの選択を受け付ける（Ｓ２００）。ＵＡＶ１０を飛行させて、撮像装置１００に予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像させる（Ｓ２０２）。抽出部６２は、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像装置１００が撮像したときのＵＡＶ１０の位置、及び撮像装置１００の撮像方向を特定する（Ｓ２０４）。ＵＡＶ１０をさらに飛行させて、ＵＡＶ１０が着陸できそうな領域を含む画像を撮像装置１００に撮像させる。受付部６１は、撮像装置１００により撮像された画像の中から静止予定領域の指定を受け付ける（Ｓ２０６）。

抽出部６２は、特定された位置から特定された撮像方向の延長線上に存在する平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域を静止予定候補の中から抽出する（Ｓ２０８）。取得部６３は、静止候補領域が存在するか否かを判定する（Ｓ２１０）。静止候補領域が存在しなければ処理を終了する。

静止候補領域が存在すれば、取得部６３は、静止候補領域の距離情報を取得する（Ｓ２１２）。特定部６４は、距離情報に基づいて、静止候補領域の中からＵＡＶ１０が着陸できる静止可能領域を特定する（Ｓ２１４）。決定部６５は、静止可能領域が存在するか否かを判定する（Ｓ２１６）。静止可能領域が存在しなければ、処理を終了する。

静止可能領域が存在する場合には、決定部６５は、静止可能領域の中から予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する（Ｓ２１８）。ＵＡＶ１０は、撮像可能領域に着陸する（Ｓ２２０）。ＵＡＶ制御部３０は、撮像装置１００及びジンバル５０を制御して、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できるように、撮像装置１００の撮像方向及び画角を調整する（Ｓ２２２）。調整後、撮像装置１００が画像を撮像する（Ｓ２２４）。

以上のように、ＵＡＶ１０が飛行中に撮像装置１００が撮像した所望の構図の画像を、ＵＡＶ１０が着陸した状態でも撮像装置１００が撮像できる場合には、ＵＡＶ１０を着陸させた状態で、撮像装置１００に所望の画像を撮像させることができる。これにより、ＵＡＶ１０が飛行することに伴うバッテリの消費を抑えることができ、撮影可能時間を延長できる。ＵＡＶ１０が静止した状態で撮像装置１００は画像を撮像できるので、ＵＡＶ１０の飛行に伴う振動により、撮像装置１００により撮像された画像がぶれることを防止できる。

図８は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３２ メモリ
３６ 通信インタフェース
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
６１ 受付部
６２ 抽出部
６３ 取得部
６４ 特定部
６５ 決定部
７０ 撮像指示部
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
３００ 遠隔操作装置
４００ オブジェクト
４１０ 延長線
４５０ 他のオブジェクト
５００ 画像
５０２ 静止予定領域
５０６ 静止候補領域
５０８ 静止可能領域
５１０ 撮像可能領域
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (17)

1. 撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する特定部と、
   前記静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する決定部と
   を備える決定装置。
2. 前記決定部は、予め定められたオブジェクトを含み、かつ前記撮像装置から前記予め定められたオブジェクトまでの距離より短い予め定められた距離までの範囲に存在する他のオブジェクトを含まない画像を前記撮像装置が撮像できる領域を、前記撮像可能領域として決定する、請求項１に記載の決定装置。
3. 前記予め定められたオブジェクトの指定を受け付ける第１受付部をさらに備える、請求項２に記載の決定装置。
4. 前記第１受付部は、前記撮像装置により撮像された画像の中から前記予め定められたオブジェクトの指定を受け付ける、請求項３に記載の決定装置。
5. 前記飛行体を飛行させることなく静止させる予定の静止予定領域の指定を受け付ける第２受付部と、
   前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記静止予定領域の中から平坦であることを示す予め定められた条件を満たす静止候補領域を抽出する抽出部と、
   前記撮像装置から前記静止候補領域までの距離を示す距離情報を取得する取得部と
   をさらに備え、
   前記特定部は、前記距離情報に基づいて、前記静止候補領域の中から前記静止可能領域を特定する、請求項１に記載の決定装置。
6. 前記第２受付部は、前記飛行体が飛行中に前記撮像装置により撮像された画像に基づいて、前記静止予定領域の指定を受け付ける、請求項５に記載の決定装置。
7. 前記予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付ける第３受付部をさらに備える、請求項１に記載の決定装置。
8. 前記第３受付部は、前記飛行体が飛行中に前記撮像装置により撮像された画像の中から、前記予め定められた条件を満たす構図の画像の指定を受け付ける、請求項７に記載の決定装置。
9. 前記決定部は、前記静止可能領域の中から、前記飛行体が飛行中に前記撮像装置が前記予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像したときの前記飛行体の位置から前記撮像装置の撮像方向の延長線上に存在する領域を、前記撮像可能領域として決定する、請求項８に記載の決定装置。
10. 前記決定部は、前記撮像装置に対して設定可能な画角の範囲に基づいて、前記撮像可能領域を決定する、請求項１に記載の決定装置。
11. 前記飛行体は、前記撮像装置の撮像方向を調整可能に前記撮像装置を支持する支持機構をさらに搭載し、
    前記決定部は、前記支持機構で調整可能な前記撮像装置の撮像方向の範囲に基づいて、前記撮像可能領域を決定する、請求項１に記載の決定装置。
12. 請求項１から１１の何れか１つに記載の決定装置と、
    前記飛行体を制御して、前記撮像可能領域に前記飛行体を飛行させることなく静止させ、前記撮像装置を制御して、前記撮像装置に前記予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像させる制御部と
    を備える制御装置。
13. 請求項１２に記載の制御装置と、
    前記撮像装置と
    を備える撮像システム。
14. 請求項１３に記載の撮像システムを備えて飛行する飛行体。
15. 前記撮像装置の姿勢を調整可能に前記撮像装置を支持する支持機構をさらに備える請求項１４に記載の飛行体。
16. 撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する段階と、
    前記静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する段階と
    を備える決定方法。
17. 撮像装置を搭載する飛行体が飛行することなく静止できる静止可能領域を特定する段階と、
    前記静止可能領域の中から、予め定められた条件を満たす構図の画像を撮像できる撮像可能領域を決定する段階と
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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