JPWO2018123013A1 - 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1 国際公開第2016/056089号公報
102 UAV本体
110 UAV制御部
111 距離範囲決定部
112 距離特定部
113 位置制御部
114 選択部
115 地理的位置特定部
116 推定部
117 地理的領域決定部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
230 撮像装置
240 GPS受信機
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
300 撮像装置
301 撮像部
310 撮像制御部
330 撮像素子
340 メモリ
401 レンズ部
410 レンズ制御部
420 メモリ
430 レンズ駆動部
432 レンズ
434 位置センサ
440 レンズ駆動部
442 レンズ
444 位置センサ
450 絞り駆動部
452 絞り
500 対象物
502 合焦位置
510 レンズ
512 撮像素子
514 絞り
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (12)
- 撮像装置の焦点距離、絞り値、許容錯乱円径、及び被写体距離の少なくとも1つに基づいて、前記撮像装置が撮像する対象物が存在すべき前記撮像装置からの距離範囲を決定する第1決定部と、
前記撮像装置から前記対象物までの距離を特定する第1特定部と、
前記距離範囲及び前記距離に基づいて、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記撮像装置の位置を制御する制御部と
を備える制御装置。 - 前記距離範囲の幅は、前記撮像装置の焦点距離、絞り値、許容錯乱円径、及び被写体距離の少なくとも1つに基づいて定められる前記撮像装置の被写界深度の幅より狭い、請求項1に記載の制御装置。
- 前記被写体距離は、前記撮像装置のレンズの位置に基づく、請求項1に記載の制御装置。
- 前記対象物の将来の第1時点における地理的位置を推定する推定部と、
推定された地理的位置及び前記距離範囲に基づいて、前記撮像装置が前記第1時点に存在すべき地理的領域を決定する第2決定部と
をさらに備え、
前記制御部は、前記撮像装置が前記第1時点に前記地理的領域内に存在するように、前記撮像装置の位置を制御する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記撮像装置により撮像された画像の中から予め地理的位置が定められた第1の地点、及び前記対象物を選択する選択部と、
前記撮像装置により撮像された画像内における前記第1の地点と前記対象物との位置関係、及び前記第1の地点の地理的位置に基づいて、前記対象物の地理的位置を特定する第2特定部と
をさらに備え、
前記推定部は、現在までの複数の時点で前記第2特定部により特定された前記対象物の複数の地理的位置に基づいて、前記第1時点における前記対象物の地理的位置を推定する、請求項4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記対象物が前記距離範囲内に存在する場合に、前記撮像装置に前記対象物を撮像させる、請求項1に記載の制御装置。
- 請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置、及び前記撮像装置を搭載して移動する移動体。
- 前記制御部は、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記移動体の位置を制御する、請求項7に記載の移動体。
- 前記制御部は、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記移動体に前記対象物を追尾させる、請求項8に移動体。
- 前記移動体は、無人航空機であり、
前記制御部は、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記無人航空機にホバリングさせる、請求項8に移動体。 - 撮像装置の焦点距離、絞り値、許容錯乱円径、及び被写体距離の少なくとも1つに基づいて、前記撮像装置が撮像する対象物が存在すべき前記撮像装置からの距離範囲を決定する段階と、
前記撮像装置から前記対象物までの距離を特定する段階と、
前記距離範囲及び前記距離に基づいて、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記撮像装置の位置を制御する段階と
を備える制御方法。 - 撮像装置の焦点距離、絞り値、許容錯乱円径、及び被写体距離の少なくとも1つに基づいて、前記撮像装置が撮像する対象物が存在すべき前記撮像装置からの距離範囲を決定する段階と、
前記撮像装置から前記対象物までの距離を特定する段階と、
前記距離範囲及び前記距離に基づいて、前記距離範囲内に前記対象物が含まれるように前記撮像装置の位置を制御する段階と
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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