JP6543879B2 - 無人航空機、決定方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
特許文献1 特許第4226936号公報
102 UAV本体
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
230 撮像装置
240 GPS受信機
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
300 撮像装置
310 撮像制御部
312 取得部
314 決定部
316 AF処理部
318 レンズ位置管理部
319 検出部
320 レンズ制御部
322 レンズ移動機構
324 レンズ位置検出部
326 レンズ
330 撮像素子
332 温度センサ
340 メモリ
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (9)
- 撮像装置を備えて飛行する無人航空機であって、
前記無人航空機が飛行中に、前記撮像装置の高度情報を取得する取得部と、
前記高度情報で示される高度が第1高度の場合、前記撮像装置のフォーカス位置を決定する場合のフォーカスレンズの走査範囲の幅を第1幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を第1位置に決定し、前記高度情報で示される高度が前記第1高度より高い第2高度の場合、前記走査範囲の幅を前記第1幅より狭い第2幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を前記第1位置より無限遠端側の第2位置に決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記走査範囲に基づいて前記フォーカスレンズの移動を制御する制御部と、
前記無人航空機が飛行中に、前記撮像装置から予め定められた範囲内に存在する対象物を検出する検出部と
を備え、
前記検出部が前記対象物を検出した場合、前記決定部は、前記高度情報を用いずに、前記走査範囲を決定する、無人航空機。 - 前記決定部は、前記高度情報で示される高度がより高い場合に、前記走査範囲の幅をより狭くする、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記決定部は、前記高度情報で示される高度が前記第1高度を含む第1高度範囲にある場合、前記走査範囲の幅を前記第1幅に決定し、前記高度情報で示される高度が前記第2高度を含む第2高度範囲にある場合、前記走査範囲の幅を前記第2幅に決定する、請求項1または2に記載の無人航空機。
- 前記決定部は、前記高度情報で示される高度がより高い場合に、前記走査範囲の至近端側の端部をより無限遠端側に近い位置に決定する、請求項1または2に記載の無人航空機。
- 前記取得部は、前記撮像装置の温度情報をさらに取得し、
前記決定部は、前記高度情報および前記温度情報に基づいて、前記走査範囲を決定する、請求項1から4の何れか1つに記載の無人航空機。 - 前記決定部は、前記高度情報で示される高度が第1高度で、前記温度情報で示される温度が第1温度の場合、前記走査範囲の幅を第1幅に決定し、前記高度情報で示される高度が前記第1高度で、前記温度情報で示される温度が前記第1温度より低い第2温度の場合、前記走査範囲の幅を前記第1幅より狭い第3幅に決定する、請求項5に記載の無人航空機。
- 前記予め定められた範囲は、前記無人航空機が障害物に衝突することを防止するために予め設定されている範囲である、請求項1から6の何れか1つに記載の無人航空機。
- 無人航空機が備える撮像装置の高度情報を、前記無人航空機が飛行中に取得する段階と、
前記高度情報で示される高度が第1高度の場合、前記撮像装置のフォーカス位置を決定する場合のフォーカスレンズの走査範囲の幅を第1幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を第1位置に決定し、前記高度情報で示される高度が前記第1高度より高い第2高度の場合、前記走査範囲の幅を前記第1幅より狭い第2幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を前記第1位置より無限遠端側の第2位置に決定する段階と、
決定された前記走査範囲に基づいて前記フォーカスレンズの移動を制御する段階と、
前記無人航空機が飛行中に、前記撮像装置から予め定められた範囲内に存在する対象物を検出する段階と
を備え、
前記決定する段階は、前記検出する段階で前記対象物を検出した場合、前記高度情報を用いずに、前記走査範囲を決定する段階を含む、決定方法。 - 無人航空機が備える撮像装置の高度情報を、前記無人航空機が飛行中に取得する段階と、
前記高度情報で示される高度が第1高度の場合、前記撮像装置のフォーカス位置を決定する場合のフォーカスレンズの走査範囲の幅を第1幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を第1位置に決定し、前記高度情報で示される高度が前記第1高度より高い第2高度の場合、前記走査範囲の幅を前記第1幅より狭い第2幅に決定し、前記走査範囲の至近端側の端部を前記第1位置より無限遠端側の第2位置に決定する段階と、
決定された前記走査範囲に基づいて前記フォーカスレンズの移動を制御する段階と、
前記無人航空機が飛行中に、前記撮像装置から予め定められた範囲内に存在する対象物を検出する段階と
をコンピュータに実行させ、
前記決定する段階は、前記検出する段階で前記対象物を検出した場合、前記高度情報を用いずに、前記走査範囲を決定する段階を含む、プログラム。
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