JP6707790B2 - 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、カメラ本体内の温度に基づいてデフォーカス量を補正することが開示されている。
特許文献１ 特開２０１２−１１３１０８号公報

温度変化に伴い合焦状態が得られなくなるのをより確実に防止できることが望まれている。

本発明の一態様に係る制御装置は、レンズを収容する鏡筒と、鏡筒を保持する本体とを備える撮像装置を制御する制御装置でよい。制御装置は、鏡筒内の温度を示す第１温度、及び本体内の温度を示す第２温度を取得する取得部を備えてよい。制御装置は、第１温度及び第２温度に基づいて、撮像装置のイメージセンサに対する撮像装置のフォーカスレンズの相対的な位置を制御する制御部を備えてよい。

制御装置は、予め定められた第３温度において予め定められた合焦距離に設定するためのフォーカスレンズの第１位置からのレンズの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、第１温度とに基づいて、レンズの熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第１ずれ量を特定する第１特定部を備えてよい。制御装置は、鏡筒または本体内のレンズ以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第２ずれ量と温度との関係を示す第２情報と、第２温度とに基づいて、部材の熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第２ずれ量を特定する第２特定部を備えてよい。制御装置は、制御部は、第１位置、第１ずれ量、及び第２ずれ量に基づいて、合焦距離に設定すべくフォーカスレンズの位置を制御してよい。

合焦距離は、無限遠でよい。

取得部は、鏡筒内のレンズの周囲に設けられた第１温度センサにより検知された温度を第１温度として取得してよい。取得部は、本体内に収容された熱源の周囲に設けられた第２温度センサにより検知された温度を第２温度として取得してよい。

制御装置は、鏡筒内の重心温度を示す予め定められた第１点の温度と第１温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第１温度勾配に基づいて、第１温度に対応する鏡筒内の第１点の温度を示す第３温度を導出する第１導出部を備えてよい。制御装置は、本体内の重心温度を示す予め定められた第２点の温度と第２温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第２温度勾配、及び第２点の温度と第１温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第３温度勾配に基づいて、第２温度に対応する本体内の第２点の温度を示す第４温度を導出する第２導出部を備えてよい。制御装置は、予め定められた第５温度において予め定められた合焦距離に設定するためのフォーカスレンズの第１位置からのレンズの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、第３温度とに基づいて、レンズの熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第１ずれ量を特定する第１特定部を備えてよい。制御装置は、鏡筒または本体内のレンズ以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第２ずれ量と温度との関係を示す第２情報と、第４温度とに基づいて、部材の熱膨張または熱収縮に伴う第１位置からの第２ずれ量を特定する第２特定部を備えてよい。制御部は、第１位置、第１ずれ量、及び第２ずれ量に基づいて、合焦距離に設定すべくフォーカスレンズの位置を制御してよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記制御装置を備えてよい。撮像装置は、鏡筒を備えてよい。撮像装置は、本体を備えてよい。

鏡筒は、フォーカスレンズを収容してよい。

本体は、イメージセンサを収容してよい。

本発明の一態様に係る移動体は、撮像装置を搭載して移動する移動体でよい。

移動体は、撮像装置を保持する筐体を備えてよい。取得部は、筐体内の温度を示す第６温度をさらに取得してよい。制御部は、第６温度にさらに基づいて、フォーカスレンズの位置を制御してよい。

本発明の一態様に係る制御方法は、レンズを収容する鏡筒と、鏡筒を保持する本体とを備える撮像装置を制御する制御方法でよい。制御方法は、鏡筒内の温度を示す第１温度、及び本体内の温度を示す第２温度を取得する段階を備えてよい。制御方法は、第１温度及び第２温度に基づいて、撮像装置のイメージセンサに対する撮像装置のフォーカスレンズの相対的な位置を制御する段階を備えてよい。

本発明の一態様に係るプログラムは、上記制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムでよい。

本発明の一態様によれば、温度変化に伴い合焦状態が得られなくなるのをより確実に防止できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 無人航空機の機能ブロックの一例を示す図である。 レンズなどの熱膨張または熱収縮の影響について説明するための図である。 温度差と合焦位置のずれ量との関係の一例を示す図である。 鏡筒及び本体の重心温度について説明するための図である。 熱等価回路の一例を示す図である。 熱等価回路の変形例を示す図である。 温度差と合焦位置のずれ量との関係の一例を示す図である。 温度変化に伴う合焦状態のずれを補正する手順の一例を示すフローチャートである。 ハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、ＵＡＶ１０の機能ブロックの一例を示す。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ制御部３０、メモリ３７、通信インタフェース３６、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を備える。

通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００などの他の装置と通信する。通信インタフェース３６は、遠隔操作装置３００からＵＡＶ制御部３０に対する各種の命令を含む指示情報を受信してよい。メモリ３７は、ＵＡＶ制御部３０が、推進部４０、ＧＰＳ受信機４１、慣性計測装置（ＩＭＵ）４２、磁気コンパス４３、気圧高度計４４、温度センサ４５、湿度センサ４６、ジンバル５０、撮像装置６０、及び撮像装置１００を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ３７は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ３７は、ＵＡＶ本体２０の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体２０から取り外し可能に設けられてよい。

ＵＡＶ制御部３０は、メモリ３７に格納されたプログラムに従ってＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。ＵＡＶ制御部３０は、ＣＰＵまたはＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成されてよい。ＵＡＶ制御部３０は、通信インタフェース３６を介して遠隔操作装置３００から受信した命令に従って、ＵＡＶ１０の飛行及び撮像を制御する。推進部４０は、ＵＡＶ１０を推進させる。推進部４０は、複数の回転翼と、複数の回転翼を回転させる複数の駆動モータとを有する。推進部４０は、ＵＡＶ制御部３０からの命令に従って複数の駆動モータを介して複数の回転翼を回転させて、ＵＡＶ１０を飛行させる。

ＧＰＳ受信機４１は、複数のＧＰＳ衛星から発信された時刻を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機４１は、受信された複数の信号に基づいてＧＰＳ受信機４１の位置（緯度及び経度）、つまりＵＡＶ１０の位置（緯度及び経度）を算出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢を検出する。ＩＭＵ４２は、ＵＡＶ１０の姿勢として、ＵＡＶ１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ、ロール、及びヨーの３軸方向の角速度とを検出する。磁気コンパス４３は、ＵＡＶ１０の機首の方位を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０が飛行する高度を検出する。気圧高度計４４は、ＵＡＶ１０の周囲の気圧を検出し、検出された気圧を高度に換算して、高度を検出する。温度センサ４５は、ＵＡＶ１０の周囲の温度を検出する。湿度センサ４６は、ＵＡＶ１０の周囲の湿度を検出する。

撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。レンズ部２００は、レンズ装置の一例である。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、メモリ１３０、及び温度センサ１４０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、ＵＡＶ制御部３０からの撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。撮像制御部１１０は、第１制御部及び第２制御部の一例である。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。温度センサ１４０は、イメージセンサ１２０の周囲の温度を検出する。温度センサ１４０は、イメージセンサ１２０とともに、本体内に設けられてよい。

レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。

レンズ部２００は、メモリ２２２、位置センサ２１４をさらに有する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。

メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。

レンズ部２００は、温度センサ２３０をさらに有する。温度センサ２３０は、複数のレンズ２１０を収容する鏡筒内に設けられてよい。

以上のように構成されたＵＡＶ１０において、撮像装置１００の周囲環境が変化することで、撮像装置１００内の温度も変化する。温度の変化に伴い、撮像装置１００を構成する部材が熱膨張または熱収縮して、撮像装置１００の合焦状態に変化が生じることがある。

図３に示すように、撮像装置１００は、複数のレンズ２１０を収容する鏡筒２５０と、イメージセンサ１２０を収容し、鏡筒２５０を保持する本体１５０とを備える。複数のレンズ２１０は、例えば、アルミ材などで構成されるレンズ枠２５２を介して予め定められた間隔を空けて配置されている。しかし、温度の変化により、レンズ枠２５２が熱膨張または熱収縮することで、レンズ２１０の間隔が変化することがある。また、温度の変化による本体１５０を構成する部材の熱膨張または熱収縮により、レンズマウント１５２のマウント面からイメージセンサ１２０の撮像面までの距離を示すフランジバックの距離１５４が変化することがある。加えて、温度の変化によるレンズ２１０自体の熱膨張または熱収縮により、レンズ２１０の光学特性が変化することがある。このような変化により、レンズ２１０の焦点距離及び焦点の位置が変化する。つまり、温度の変化に伴い、撮像装置１００の合焦状態が変化する。「保持」は接続とも表現できる。鏡筒２５０は本体１５０と直接接続してよい。鏡筒２５０はアダプタを介して間接的に本体と接続してよい。接続は、機械的でよい。接続は、電気的でよい。接続は、電気的かつ機械的でよい。

例えば、ＵＡＶ１０に搭載された撮像装置１００は、フォーカスレンズを無限遠に対応する位置に制御して撮影することが多い。オートフォーカスを利用せずに、フォーカスレンズの位置を無限遠に精度よく合わせるためには、フランジバックの距離１５４を正確に把握する必要がある。例えば、メモリ２２２に無限遠のフォーカスレンズの位置を登録しておくことが考えられる。しかし、本体１５０内の部品の熱膨張または熱収縮などにより、フランジバックの距離１５４が変化して、精度よくフォーカスレンズを無限遠の位置に合せられない場合がある。

そこで、撮像装置１００において、適切な合焦状態を維持するために、温度の変化に基づいて、レンズ２１０とイメージセンサ１２０との相対的な距離を調整したほうが好ましい。

撮像装置１００は、鏡筒２５０内に配置された温度センサ２３０により検知された温度ＴＬと、本体１５０内に配置された温度センサ１４０により検知された温度ＴＳに基づいて、イメージセンサ１２０に対する撮像装置１００のフォーカスレンズの相対的な位置を制御する。

図４は、基準温度Ｔ０と温度ＴＬとの差分（ＴＬ−Ｔ０）と、基準温度Ｔ０での無限遠のフォーカスレンズの合焦位置からのずれ量ΔＥ１との関係、及び基準温度Ｔ０と温度ＴＳとの差分（ＴＳ−Ｔ０）と、基準温度Ｔ０での無限遠のフォーカスレンズの合焦位置のずれ量ΔＥ２との関係の一例を示す。

温度ＴＬと温度ＴＳとの差が少なければ、いずれか一方の温度に基づいて、基準温度Ｔ０での無限遠のフォーカスレンズの合焦位置からのずれ量ΔＥを特定すればよい。しかし、実際には、本体１５０内には、温度変化に寄与するイメージセンサ１２０またはＣＰＵなどの熱源が配置されている。そのため、温度ＴＬと温度ＴＳとの差を無視できない。

そこで、撮像装置１００は、鏡筒２５０内の温度ＴＬに起因するずれ量ΔＥ１と、本体１５０内の温度ＴＳに起因するずれ量ΔＥ２とをそれぞれ特定する。撮像装置１００は、それらのずれ量の合計のずれ量ΔＥに基づいて、イメージセンサ１２０に対する撮像装置１００のフォーカスレンズの相対的な位置を制御する。撮像装置１００は、基準温度Ｔ０で予め定められた合焦距離を実現するために設定されたフォーカスレンズの位置からずれ量ΔＥだけフォーカスレンズを移動させる。これにより、温度変化に伴う合焦状態のずれを小さくできる。合焦距離は、例えば、フォーカスレンズの位置に対して、コントラスト値が予め定められた閾値以上となる被写体までの距離を示す。

ここで、レンズ２１０自体の熱膨張または熱収縮に起因（レンズ特性起因）する焦点の位置または焦点距離の変化、及びレンズ枠２５２の熱膨張または熱収縮によるレンズ２１０間隔の変化に起因（空気間隔変化起因）する焦点の位置または焦点距離の変化が、撮像装置１００の合焦状態に大きく起因する。

そこで、より精度よく温度変化に伴う合焦状態の変化を補正するためには、レンズ特性起因及び空気間隔変化起因を考慮する必要がある。図５に示すように、レンズ特定起因では、鏡筒２５０内の重心温度を示す光軸上の予め定められた第１点の温度Ｔ１を考慮することが好ましい。空気間隔変化起因では、本体１５０内の重心温度を示す光軸上の予め定められた第２点の温度Ｔ２を考慮することが好ましい。

第２点の温度Ｔ２は、温度センサ２３０で検知された温度ＴＬと、温度センサ１４０で検知された温度ＴＳとを含む、図６に示すような熱等価回路のモデルから推定してもよい。Ｒ１は、温度センサ１４０で検知される温度に対応する点と、本体１５０の重心温度に対応する点との間の温度勾配に基づいて定められる熱抵抗を示す。Ｒ２は、温度センサ２３０で検知される温度に対応する点と、本体１５０の重心温度に対応する点との間の温度勾配に基づいて定められる熱抵抗を示す。Ｃ１は、本体１５０の熱容量を示す。図７は、図６に示す熱等価回路を変形した熱等価回路である。図７に示す熱等価回路から、Ｔ２は、以下の式（１）から導出される。Ｒ１、Ｒ２、及びＣ１は、それぞれ実験、シミュレーションなどにより事前に定められてよい。ω及びｊは、交流理論によって設定される。ωは周波数（角速度）であり、jは位相を数式化するための虚数である。

式（１）Ｔ２＝（（ＴＳ−ＴＬ）／Ｒ１）／（ｊωＣ１＋１／Ｒ２＋１／Ｒ１）＋ＴＬ

第１点の温度Ｔ１は、熱源であるイメージセンサ１２０から距離が離れているのとで、温度センサ２３０により検知される温度ＴＬに対応する点と、鏡筒２５０の重心温度に対応する点との間の温度勾配に基づいて導出されてもよい。しかし、温度ＴＬと温度Ｔ１との差は少ないので、ＴＬ＝Ｔ１としてもよい。

図８は、基準温度Ｔ０と温度Ｔ１との差分（Ｔ１−Ｔ０）と、基準温度Ｔ０での無限遠のフォーカスレンズの合焦位置からのずれ量ΔＥ１との関係、及び基準温度Ｔ０と温度Ｔ２との差分（Ｔ２−Ｔ０）と、基準温度Ｔ０での無限遠のフォーカスレンズの合焦位置のずれ量ΔＥ２との関係の一例を示す。撮像装置１００は、鏡筒２５０内の温度Ｔ２に起因するずれ量ΔＥ１と、本体１５０内の温度Ｔ１に起因するずれ量ΔＥ２とをそれぞれ特定する。撮像装置１００は、それらのずれ量の合計のずれ量ΔＥに基づいて、イメージセンサ１２０に対する撮像装置１００のフォーカスレンズの相対的な位置を制御する。撮像装置１００は、基準温度Ｔ０で予め定められた合焦距離を実現するために設定されたフォーカスレンズの位置からずれ量ΔＥだけフォーカスレンズを移動させる。これにより、温度変化に伴う合焦状態のずれをより小さくできる。

撮像装置１００は、以下の式を実験またはシミュレーションで導出しておき、レンズ特性起因のずれ量ΔＥ１、及び空気間隔変化起因のずれ量ΔＥ２を導出してよい。

式（２）ΔＥ１＝Ｋ１×Ｔ１

式（３）ΔＥ２＝Ｋ２×Ｔ２

Ｋ１及びＫ２は、定数であり、図８に示す直線の傾きに対応する。

上記の温度変化に伴う撮像装置１００の合焦状態の変化を補正すべく、撮像制御部１１０は、取得部１１２、導出部１１４、特定部１１６、合焦制御部１１８を有する。

取得部１１２は、鏡筒２５０内の温度を示す温度ＴＬ、及び本体１５０内の温度を示す温度ＴＳを取得する。取得部１１２は、鏡筒２５０内のレンズ２１０の周囲に設けられた温度センサ２３０により検知された温度ＴＬを取得し、本体１５０内に収容された熱源であるイメージセンサ１２０の周囲に設けられた温度センサ１４０により検知された温度ＴＳを取得する。

合焦制御部１１８は、温度ＴＬ及び温度ＴＳに基づいて、イメージセンサ１２０に対するフォーカスレンズの相対的な位置を制御する。合焦制御部１１８は、レンズ制御部２２０を介して複数のレンズ２１０の少なくとも１つを移動させることで、イメージセンサ１２０に対するフォーカスレンズの相対的な位置を制御してよい。合焦制御部１１８は、イメージセンサ１２０を光軸方向に移動させることで、イメージセンサ１２０に対するフォーカスレンズの相対的な位置を制御してもよい。

特定部１１６は、予め定められた基準となる温度Ｔ０（例えば、２０度）において予め定められた合焦距離（例えば、無限遠）に設定するためのフォーカスレンズの位置Ｐ０からの複数のレンズ２１０の少なくとも１つの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、温度センサ２３０により検知された温度ＴＬとに基づいて、複数のレンズ２１０少なくとも１つの熱膨張または熱収縮に伴うフォーカスレンズの位置Ｐ０からのずれ量ΔＥ１を特定する。特定部１１６は、鏡筒２５０または本体１５０内のレンズ２１０以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴うフォーカスレンズの位置Ｐ０からのずれ量と温度との関係を示す第２情報と、温度ＴＳとに基づいて、レンズ２１０以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う位置Ｐ０からのずれ量ΔＥ２を特定する。特定部１１６は、例えば、図４に示す基準の温度Ｔ０との差と、フォーカスレンズの合焦位置のずれ量との関係に従って、ずれ量ΔＥ１及びずれ量ΔＥ２を特定してよい。合焦制御部１１８は、基準の位置Ｐ０、ずれ量ΔＥ１、及びずれ量ΔＥ２に基づいて、予め定められた合焦距離に設定すべくフォーカスレンズの位置を制御してよい。

メモリ２２２は、例えば、合焦距離ごとに、基準の温度Ｔ０との差と、フォーカスレンズの合焦位置のずれ量との関係を示す情報を格納してよい。特定部１１６は、予め設定されている合焦距離に従って、メモリ２２２から基準の温度Ｔ０との差と、フォーカスレンズの合焦位置のずれ量との関係を示す情報を読み出して、合焦距離に応じたずれ量を特定してよい。

導出部１１４は、鏡筒２５０内の重心温度を示す予め定められた第１点の温度と温度センサ２３０により検知される温度との間の予め定められた第１温度勾配に基づいて、温度センサ２３０に検知された温度ＴＬに対応する鏡筒２５０内の第１点の温度を示す温度Ｔ１を導出する。取得部１１２は、本体１５０内の重心温度を示す予め定められた第２点の温度と温度センサ１４０により検知される温度との間の予め定められた第２温度勾配、及び第２点の温度と温度センサ２３０により検知される温度との間の予め定められた第３温度勾配に基づいて、温度センサ１４０により検知された温度ＴＳに対応する本体１５０内の第２点の温度を示す温度Ｔ２を導出する。取得部１１２は、ＴＬ＝Ｔ１として、温度Ｔ１を導出してよい。取得部１１２は、式（１）を用いて、温度ＴＬ及び温度ＴＳから温度Ｔ２を導出してよい。

特定部１１６は、予め定められた基準の温度Ｔ０において予め定められた合焦距離（例えば、無限遠）に設定するためのフォーカスレンズの位置Ｐ０からの複数のレンズ２１０の少なくとも１つの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、鏡筒２５０の重心温度である温度Ｔ１とに基づいて、複数のレンズ２１０の少なくとも１つの熱膨張または熱収縮に伴う位置Ｐ０からのずれ量ΔＥ１を特定してよい。

特定部１１６は、鏡筒２５０または本体１５０内のレンズ２１０以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う位置Ｐ０からのずれ量ΔＥ２と温度との関係を示す第２情報と、本体１５０の重心温度である温度Ｔ２とに基づいて、レンズ２１０以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う位置Ｐ０からのずれ量ΔＥ２を特定してよい。

特定部１１６は、式（２）及び式（３）に従って、温度Ｔ１及び温度Ｔ２からずれ量ΔＥ１及びずれ量ΔＥ２を特定してよい。

合焦制御部１１８は、位置Ｐ０、ずれ量ΔＥ１、及びずれ量ΔＥ２に基づいて、予め定められた合焦距離に設定すべくフォーカスレンズの位置を制御する。合焦制御部１１８は、基準の温度Ｔ０に対して予め定められた合焦距離に対応するフォーカスレンズの位置Ｐ０から、ずれ量ΔＥ１及びずれ量ΔＥ２を合算したずれ量ΔＥだけフォーカスレンズの位置を制御してよい。

図９は、温度変化に伴う合焦状態のずれを補正する手順の一例を示すフローチャートである。

取得部１１２が、温度センサ２３０から鏡筒２５０内の温度ＴＬを取得し、温度センサ１４０から本体１５０内の温度ＴＢを取得する（Ｓ１００）。導出部１１４は、鏡筒２５０内の重心温度である温度Ｔ１を、予め定められた温度勾配に従って温度ＴＬから導出する。導出部１１４は、温度ＴＬを温度Ｔ１として導出してよい。さらに、導出部１１４は、本体１５０内の重心温度である温度Ｔ２を、予め定められた温度勾配に従って温度ＴＬ及び温度ＴＳから導出する（Ｓ１０２）。導出部１１４は、式（１）を用いて、温度ＴＬ及び温度ＴＳに基づいて、温度Ｔ２を導出してよい。

特定部１１６は、温度Ｔ１に基づいてレンズ特性起因の合焦位置のずれ量ΔＥ１を特定する。さらに、特定部１１６は、温度Ｔ２に基づいて空気間隔変化起因の合焦位置のずれ量ΔＥ２を特定する。特定部１１６は、式（２）及び式（３）を用いて温度Ｔ１及び温度Ｔ２に基づく合焦位置のずれ量ΔＥ１及びずれ量ΔＥ２を特定してよい。さらに、特定部１１６は、ずれ量ΔＥ１及びずれ量ΔＥ２を合算して、ずれ量ΔＥを特定する（Ｓ１０４）。

合焦制御部１１８は、ずれ量ΔＥに基づいてフォーカスレンズの位置を制御する（Ｓ１０６）。合焦制御部１１８は、基準の温度Ｔ０における予め定められた合焦距離に対応するフォーカスレンズの合焦位置からずれ量ΔＥだけフォーカスレンズを移動させてよい。

以上の通り、本実施形態によれば、本体１５０内の温度に加えて、レンズの鏡筒２５０内の温度に基づいて、適切な合焦状態が得られるように、フォーカスレンズの位置を調整する。よって、周囲環境の温度変化が比較的大きい、ＵＡＶ１０などの移動体に搭載された撮像装置１００において、適切な合焦状態を維持できなくなることを防止できる。

上記の実施形態では、内部の温度状態が異なる対象として、鏡筒２５０内の温度ＴＬと、本体１５０内の温度ＴＳを考慮して、フォーカスレンズの合焦位置のずれ量を特定する例について説明した。考慮される温度として、それらの温度と異なる温度変化を示す別の場所の温度をさらに利用してもよい。例えば、ＵＡＶ１０が備える熱源となるバッテリの温度の影響を受けて、レンズ特性起因の合焦位置のずれ量が変化することが考えられる。

ＵＡＶ１０は、例えば、撮像装置１００をジンバル５０を介して保持する筐体を備える。筐体は、ＵＡＶ１０を駆動するための電源としてバッテリを備えてよい。そして、取得部１１２は、筐体内の温度ＴＵを温度センサ４５から取得する。さらに、合焦制御部１１８は、温度ＴＵにさらに基づいて、フォーカスレンズの位置を制御してよい。特定部１１６は、例えば、予め定められた基準となる温度Ｔ０（例えば、２０度）において予め定められた合焦距離（例えば、無限遠）に設定するためのフォーカスレンズの位置Ｐ０から温度ＴＵの変化に伴うずれ量と、温度ＴＵとの予め定められた関係にしたがって、温度センサ４５により検知された筐体内の温度ＴＵに対応するずれ量ΔＥ３を特定してよい。特定部１１６は、ずれ量ΔＥ１、ずれ量ΔＥ２、及びずれ量ΔＥ３を合算することで、ずれ量ΔＥを特定してよい。

以上のように、撮像装置１００の鏡筒２５０内の温度、撮像装置１００の本体１５０内の温度に加えて、撮像装置１００を搭載して移動する移動体であるＵＡＶ１０の筐体内の温度を考慮して、フォーカスレンズの基準となる合焦位置からのずれを補正することで、撮像装置１００は、より確実に適切な合焦状態を維持できる。

図１０は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ１２００の一例を示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該装置の１または複数の「部」として機能させることができる。または、当該プログラムは、コンピュータ１２００に当該オペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができる。当該プログラムは、コンピュータ１２００に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、及びＲＡＭ１２１４を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、入力／出力ユニットを含み、それらは入力／出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０を含む。ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブが、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。プログラムが、ＣＲ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記録媒体またはネットワークを介して提供される。プログラムは、コンピュータ可読記録媒体の例でもあるＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、またはＵＳＢメモリのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、ＵＳＢメモリ等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、第１の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

１０ ＵＡＶ
２０ ＵＡＶ本体
３０ ＵＡＶ制御部
３６ 通信インタフェース
３７ メモリ
４０ 推進部
４１ ＧＰＳ受信機
４２ 慣性計測装置
４３ 磁気コンパス
４４ 気圧高度計
４５ 温度センサ
４６ 湿度センサ
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０２ 撮像部
１１０ 撮像制御部
１１２ 取得部
１１４ 導出部
１１６ 特定部
１１８ 合焦制御部
１２０ イメージセンサ
１３０ メモリ
１４０ 温度センサ
１５０ 本体
１５２ レンズマウント
２００ レンズ部
２１０ レンズ
２１２ レンズ駆動部
２１４ 位置センサ
２２０ レンズ制御部
２２２ メモリ
２３０ 温度センサ
２５０ 鏡筒
２５２ レンズ枠
３００ 遠隔操作装置
１２００ コンピュータ
１２１０ ホストコントローラ
１２１２ ＣＰＵ
１２１４ ＲＡＭ
１２２０ 入力／出力コントローラ
１２２２ 通信インタフェース
１２３０ ＲＯＭ

Claims (5)

1. フォーカスレンズを含むレンズを収容する鏡筒と、前記鏡筒を保持し、イメージセンサを収容する本体とを有する撮像装置を保持し、バッテリを収容する筐体を備えて飛行する無人航空機であって、
   前記鏡筒内の温度を示す第１温度、前記本体内の温度を示す第２温度、及び前記筐体内の温度を示す第６温度を取得する取得部と、
   予め定められた第３温度において予め定められた合焦距離として無限遠に設定するための前記フォーカスレンズの第１位置からの前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、前記第１温度とに基づいて、前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第１ずれ量を特定する第１特定部と、
   前記鏡筒または前記本体内の前記レンズ以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量と温度との関係を示す第２情報と、前記第２温度とに基づいて、前記部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量を特定する第２特定部と、
   前記第３温度において前記無限遠に設定するための前記フォーカスレンズの前記第１位置から前記筐体内の温度の変化に伴うずれ量と、前記筐体内の温度との予め定められた関係にしたがって、前記第６温度に対応する第３ずれ量を特定する第３特定部と、
   前記第１ずれ量、前記第２ずれ量、及び前記第３ずれ量を合算したずれ量に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を無限遠に対応する位置に設定すべく、前記イメージセンサに対する前記フォーカスレンズの相対的な位置を制御する制御部と
   を備える無人航空機。
2. 前記取得部は、前記鏡筒内の前記レンズの周囲に設けられた第１温度センサにより検知された温度を前記第１温度として取得し、前記本体内に収容された熱源の周囲に設けられた第２温度センサにより検知された温度を前記第２温度として取得する、請求項１に記載の無人航空機。
3. 前記鏡筒内の重心温度を示す予め定められた第１点の温度と前記第１温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第１温度勾配に基づいて、前記第１温度に対応する前記鏡筒内の前記第１点の温度を示す第３温度を導出する第１導出部と、
   前記本体内の重心温度を示す予め定められた第２点の温度と前記第２温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第２温度勾配、及び前記第２点の温度と前記第１温度センサにより検知される温度との間の予め定められた第３温度勾配に基づいて、前記第２温度に対応する前記本体内の前記第２点の温度を示す第４温度を導出する第２導出部と、
   予め定められた第５温度において予め定められた合焦距離に設定するための前記フォーカスレンズの第１位置からの前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、前記第３温度とに基づいて、前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第１ずれ量を特定する第１特定部と、
   前記鏡筒または前記本体内の前記レンズ以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量と温度との関係を示す第２情報と、前記第４温度とに基づいて、前記部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量を特定する第２特定部と
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記第１位置、前記第１ずれ量、及び前記第２ずれ量に基づいて、前記合焦距離に設定すべく前記フォーカスレンズの位置を制御する、請求項２に記載の無人航空機。
4. フォーカスレンズを含むレンズを収容する鏡筒と、前記鏡筒を保持し、イメージセンサを収容する本体とを有する撮像装置を保持し、バッテリを収容する筐体を備えて飛行する無人航空機を制御する制御方法であって、
   前記鏡筒内の温度を示す第１温度、前記本体内の温度を示す第２温度、及び前記筐体内の温度を示す第６温度を取得する段階と、
   予め定められた第３温度において予め定められた合焦距離として無限遠に設定するための前記フォーカスレンズの第１位置からの前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴うずれ量と温度との関係を示す第１情報と、前記第１温度とに基づいて、前記レンズの熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第１ずれ量を特定する段階と、
   前記鏡筒または前記本体内の前記レンズ以外の部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量と温度との関係を示す第２情報と、前記第２温度とに基づいて、前記部材の熱膨張または熱収縮に伴う前記第１位置からの第２ずれ量を特定する段階と、
   前記第３温度において前記無限遠に設定するための前記フォーカスレンズの前記第１位置から前記筐体内の温度の変化に伴うずれ量と、前記筐体内の温度との予め定められた関係にしたがって、前記第６温度に対応する第３ずれ量を特定する段階と、
   前記第１ずれ量、前記第２ずれ量、及び前記第３ずれ量を合算したずれ量に基づいて、前記フォーカスレンズの位置を無限遠に対応する位置に設定すべく、前記イメージセンサに対する前記フォーカスレンズの相対的な位置を制御する段階と
   を備える制御方法。
5. 請求項１から３の何れか１つに記載の無人航空機としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

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