JP6746856B2 - 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6746856B2 JP6746856B2 JP2018236887A JP2018236887A JP6746856B2 JP 6746856 B2 JP6746856 B2 JP 6746856B2 JP 2018236887 A JP2018236887 A JP 2018236887A JP 2018236887 A JP2018236887 A JP 2018236887A JP 6746856 B2 JP6746856 B2 JP 6746856B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- focus lens
- focus
- imaging device
- image pickup
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 114
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 50
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 9
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/02—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses
- G02B7/04—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification
- G02B7/08—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for lenses with mechanism for focusing or varying magnification adapted to co-operate with a remote control mechanism
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/28—Systems for automatic generation of focusing signals
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B13/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B13/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
- G03B13/32—Means for focusing
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B13/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
- G03B13/32—Means for focusing
- G03B13/34—Power focusing
- G03B13/36—Autofocus systems
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Focusing (AREA)
- Lens Barrels (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
Description
[先行技術文献]
[特許文献]
[特許文献1] 国際公開第2015/166713号公報
20 UAV本体
30 UAV制御部
36 通信インタフェース
37 メモリ
40 推進部
41 GPS受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
45 温度センサ
46 湿度センサ
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
112 取得部
114 特定部
116 決定部
118 合焦制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
200 レンズ部
210 レンズ
212 レンズ駆動部
214 位置センサ
220 レンズ制御部
222 メモリ
250 測距センサ
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (14)
- フォーカスレンズを有する撮像装置と、測距センサと、前記撮像装置の姿勢を調整可能に前記撮像装置を支持する支持機構と、前記測距センサと前記支持機構とが固定される本体とを備える撮像システムを制御する制御装置であって、
前記撮像装置から被写体までの距離を示す被写体距離を前記測距センサから取得する取得部と、
前記フォーカスレンズの位置を特定する特定部と、
前記被写体距離及び前記フォーカスレンズの位置に基づいて、前記フォーカスレンズの移動方向を決定する決定部と、
前記フォーカスレンズを前記移動方向に移動させた後に前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記支持機構が前記撮像装置の姿勢を制御することで、前記測距センサの測距領域が前記撮像装置の撮像領域に含まれることに対応して、前記フォーカスレンズを前記移動方向に移動させた後に前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する、制御装置。 - 前記決定部は、前記特定部により特定された前記フォーカスレンズの位置に対応する合焦距離より前記被写体距離が長い場合、前記フォーカスレンズの移動方向を無限遠の方向に決定する、請求項1に記載の制御装置。
- 前記決定部は、前記特定部により特定された前記フォーカスレンズの位置に対応する合焦距離より前記被写体距離が短い場合、前記フォーカスレンズの移動方向を至近端の方向に決定する、請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記被写体距離が第1被写体距離より長い場合、前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する代わりに、前記被写体距離に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する、請求項1から3の何れか1つに記載の制御装置。
- 前記制御部は、前記被写体距離が前記第1被写体距離より短い場合、前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する、請求項4に記載の制御装置。
- 前記取得部は、前記測距センサから複数の測距領域のそれぞれの被写体距離を取得し、
前記決定部は、前記複数の測距領域のうち前記撮像装置の撮像領域内の合焦領域に対応する測距領域の前記被写体距離及び前記フォーカスレンズの位置に基づいて、前記フォーカスレンズの移動方向を決定する、請求項1から5の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記取得部は、温度センサから前記撮像装置の温度をさらに取得し、
前記決定部は、前記撮像装置の像側焦点から撮像面までの距離と、前記撮像装置の物体側焦点から合焦点までの距離との前記撮像装置の温度に応じた予め定められた関係に基づいて、前記特定部により特定された前記フォーカスレンズの位置に対応する前記合焦距離を決定する、請求項2に記載の制御装置。 - 前記測距センサは、TOFセンサである、請求項1から7の何れか1つに記載の制御装置。
- 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置と、
前記撮像装置と、
前記測距センサと、
前記支持機構と、
前記本体と
を備える撮像システム。 - 請求項9に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
- 前記取得部は、前記移動体が移動していないときに前記測距センサから被写体距離を取得する、請求項10に記載の移動体。
- 前記移動体は飛行体であり、
前記取得部は、前記飛行体がホバリングしているときに前記測距センサから被写体距離を取得する、請求項10または11に記載の移動体。 - フォーカスレンズを有する撮像装置と、測距センサと、前記撮像装置の姿勢を調整可能に前記撮像装置を支持する支持機構と、前記測距センサと前記支持機構とが固定される本体とを備える撮像システムを制御する制御方法であって、
前記撮像装置から被写体までの距離を示す被写体距離を前記測距センサから取得する段階と、
前記フォーカスレンズの位置を特定する段階と、
前記被写体距離及び前記フォーカスレンズの位置に基づいて、前記フォーカスレンズの移動方向を決定する段階と、
前記フォーカスレンズを前記移動方向に移動させた後に前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する段階と
を備え、
前記制御する段階は、前記支持機構が前記撮像装置の姿勢を制御することで、前記測距センサの測距領域が前記撮像装置の撮像領域に含まれることに対応して、前記フォーカスレンズを前記移動方向に移動させた後に前記撮像装置により撮像される画像に基づいて前記フォーカスレンズの位置を制御する、制御方法。 - 請求項1から8の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018236887A JP6746856B2 (ja) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
CN201980009116.2A CN111615663A (zh) | 2018-12-19 | 2019-12-04 | 控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法以及程序 |
PCT/CN2019/122976 WO2020125414A1 (zh) | 2018-12-19 | 2019-12-04 | 控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法以及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018236887A JP6746856B2 (ja) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020098289A JP2020098289A (ja) | 2020-06-25 |
JP6746856B2 true JP6746856B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=71100735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018236887A Expired - Fee Related JP6746856B2 (ja) | 2018-12-19 | 2018-12-19 | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6746856B2 (ja) |
CN (1) | CN111615663A (ja) |
WO (1) | WO2020125414A1 (ja) |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01123955A (ja) * | 1987-11-10 | 1989-05-16 | Sanyo Electric Co Ltd | 極低温用冷凍機の給排気装置 |
JP3599483B2 (ja) * | 1996-05-21 | 2004-12-08 | キヤノン株式会社 | 光学機器 |
JPH1123955A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-29 | Nikon Corp | 自動焦点調節カメラ |
JP2000098217A (ja) * | 1998-09-22 | 2000-04-07 | Casio Comput Co Ltd | 自動焦点装置及び合焦方法 |
JP2003279839A (ja) * | 2002-03-20 | 2003-10-02 | Ricoh Co Ltd | 撮像装置 |
JP4928190B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2012-05-09 | キヤノン株式会社 | フォーカス制御装置および撮像装置 |
CN101419379A (zh) * | 2007-10-23 | 2009-04-29 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 具有自动对焦功能的相机模组及其对焦方法 |
JP2009294416A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Sony Corp | 撮像装置およびその制御方法 |
JP2011248181A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Hitachi Ltd | 撮像装置 |
KR20130005882A (ko) * | 2011-07-07 | 2013-01-16 | 삼성전자주식회사 | 디지털 촬영 장치, 그 제어방법, 및 오토포커싱 방법 |
KR101293245B1 (ko) * | 2012-02-21 | 2013-08-09 | (주)비에이치비씨 | 광학 줌 카메라의 줌 트래킹 자동 초점 제어기 및 그 제어 방법 |
JP5901423B2 (ja) * | 2012-05-18 | 2016-04-13 | キヤノン株式会社 | レンズ装置、撮像システム、および、レンズ装置の制御方法 |
EP3040754B1 (en) * | 2013-12-03 | 2019-03-27 | Sony Corporation | Imaging device, method, and program |
JP6614822B2 (ja) * | 2015-06-22 | 2019-12-04 | キヤノン株式会社 | 画像符号化装置及びその制御方法及びプログラム及び記憶媒体 |
WO2017066927A1 (en) * | 2015-10-20 | 2017-04-27 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Systems, methods, and devices for setting camera parameters |
CN205311921U (zh) * | 2015-11-25 | 2016-06-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 航拍跟焦控制系统及飞行器 |
CN106290246A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 上海禾赛光电科技有限公司 | 无需gps的无人机的地面定位装置及气体遥测系统 |
JP6515423B2 (ja) * | 2016-12-28 | 2019-05-22 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム |
-
2018
- 2018-12-19 JP JP2018236887A patent/JP6746856B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2019
- 2019-12-04 CN CN201980009116.2A patent/CN111615663A/zh active Pending
- 2019-12-04 WO PCT/CN2019/122976 patent/WO2020125414A1/zh active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020125414A1 (zh) | 2020-06-25 |
CN111615663A (zh) | 2020-09-01 |
JP2020098289A (ja) | 2020-06-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6496955B1 (ja) | 制御装置、システム、制御方法、及びプログラム | |
CN111567032B (zh) | 确定装置、移动体、确定方法以及计算机可读记录介质 | |
CN111356954B (zh) | 控制装置、移动体、控制方法以及程序 | |
JP6565072B2 (ja) | 制御装置、レンズ装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6630939B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
US20210105411A1 (en) | Determination device, photographing system, movable body, composite system, determination method, and program | |
JP6587006B2 (ja) | 動体検出装置、制御装置、移動体、動体検出方法、及びプログラム | |
JP6565071B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6543875B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、プログラム | |
JP6515423B2 (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6714802B2 (ja) | 制御装置、飛行体、制御方法、及びプログラム | |
JP6746856B2 (ja) | 制御装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP2019096965A (ja) | 決定装置、制御装置、撮像システム、飛行体、決定方法、及びプログラム | |
JP6696092B2 (ja) | 制御装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6641574B1 (ja) | 決定装置、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP6668570B2 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6696094B2 (ja) | 移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6413170B1 (ja) | 決定装置、撮像装置、撮像システム、移動体、決定方法、及びプログラム | |
JP6896963B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP6459012B1 (ja) | 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6746856 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |