JPWO2018062336A1 - 飛行制御装置、無人飛行機、飛行制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、
を備えている、ことを特徴とする。
圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御装置を備え、
前記飛行制御装置は、
予め設定された前記無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、
を備えている、ことを特徴とする。
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を備えている、ことを特徴とする。
前記コンピュータに、
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を実行させる、命令を含むプログラムを記録していることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態における、飛行制御装置、無人飛行機、飛行制御方法、及びプログラムについて、図1〜図10を参照しながら説明する。
最初に、本発明の実施の形態における飛行制御装置の構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態における飛行制御装置の概略構成を示す構成図である。
次に、本発明の実施の形態における飛行制御装置10の動作について図8を用いて説明する。図8は、本発明の実施の形態における飛行制御装置の動作を示すフロー図である。以下の説明においては、適宜図1〜図7を参酌する。また、本実施の形態では、飛行制御装置10を動作させることによって、飛行制御方法が実施される。よって、本実施の形態における飛行制御方法の説明は、以下の飛行制御装置10の動作説明に代える。
本実施の形態におけるプログラムは、コンピュータに、図8に示すステップA1〜A6を実行させるプログラムであれば良い。このプログラムをコンピュータにインストールし、実行することによって、本実施の形態1における飛行制御装置10と飛行制御方法とを実現することができる。この場合、コンピュータのCPU(Central Processing Unit)は、航路情報取得部11、位置特定部12、環境情報取得部13、飛行制御部14、及び無線通信部15として機能し、処理を行なう。
上述の実施形態では、検出装置40が風速及び風向を検出する場合について説明したが、検出装置40が、雨量等の他の環境情報を検出してもよい。
ここで、実施の形態におけるプログラムを実行することによって、飛行制御装置を実現するコンピュータについて図10を用いて説明する。図10は、本発明の実施の形態における飛行制御装置10を実現するコンピュータの一例を示すブロック図である。
圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するための装置であって、
予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、
を備えている、ことを特徴とする飛行制御装置。
前記飛行制御部は、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記1に記載の飛行制御装置。
前記環境情報取得部は、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記飛行制御部は、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記1または2に記載の飛行制御装置。
前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記位置特定部は、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
付記1から3のいずれかに記載の飛行制御装置。
前記環境情報取得部は、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記飛行制御部は、前記環境情報取得部が取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
付記1から4のいずれかに記載の飛行制御装置。
圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するための方法であって、
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を備えている、ことを特徴とする飛行制御方法。
前記(d)のステップでは、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記6に記載の飛行制御方法。
前記(c)のステップでは、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記(d)のステップでは、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記6または7に記載の飛行制御方法。
前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記(b)のステップでは、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
付記6から8のいずれかに記載の飛行制御方法。
前記(c)のステップでは、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記(d)のステップでは、前記(c)のステップで取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
付記6から9のいずれかに記載の飛行制御方法。
コンピュータによって、圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(d)のステップでは、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記11に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(c)のステップでは、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記(d)のステップでは、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記11または12に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記(b)のステップでは、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
付記11から13のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
前記(c)のステップでは、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記(d)のステップでは、前記(c)のステップで取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
付記11から14のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御装置を備え、
前記飛行制御装置は、
予め設定された前記無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、を備えている、
ことを特徴とする、無人飛行機。
前記飛行制御部は、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記16に記載の無人飛行機。
前記環境情報取得部は、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記飛行制御部は、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
付記16または17に記載の無人飛行機。
GPS信号に基づいて前記位置情報を生成するデータ処理部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する発信機と、を更に備え、
前記検出装置は、前記発信機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記位置特定部は、前記データ処理部が生成した前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
付記16から18のいずれかに記載の無人飛行機。
前記環境情報取得部は、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記飛行制御部は、前記環境情報取得部が取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
付記16から19のいずれかに記載の無人飛行機。
11 航路情報取得部
12 位置特定部
13 環境情報取得部
14 飛行制御部
15 無線通信部
20 無人飛行機
21 データ処理部
22 GPS信号受信部
23 推力発生部
24 無線通信部
25 発信機
30 圃場
40 検出装置
50 管理サーバ50
110 コンピュータ
111 CPU
112 メインメモリ
113 記憶装置
114 入力インターフェイス
115 表示コントローラ
116 データリーダ/ライタ
117 通信インターフェイス
118 入力機器
119 ディスプレイ装置
120 記録媒体
121 バス
Claims (20)
- 圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するための装置であって、
予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、
を備えている、ことを特徴とする飛行制御装置。 - 前記飛行制御部は、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項1に記載の飛行制御装置。 - 前記環境情報取得部は、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記飛行制御部は、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項1または2に記載の飛行制御装置。 - 前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記位置特定部は、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
請求項1から3のいずれかに記載の飛行制御装置。 - 前記環境情報取得部は、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記飛行制御部は、前記環境情報取得部が取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
請求項1から4のいずれかに記載の飛行制御装置。 - 圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するための方法であって、
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を備えている、ことを特徴とする飛行制御方法。 - 前記(d)のステップでは、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項6に記載の飛行制御方法。 - 前記(c)のステップでは、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記(d)のステップでは、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項6または7に記載の飛行制御方法。 - 前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記(b)のステップでは、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
請求項6から8のいずれかに記載の飛行制御方法。 - 前記(c)のステップでは、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記(d)のステップでは、前記(c)のステップで取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
請求項6から9のいずれかに記載の飛行制御方法。 - コンピュータによって、圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御するためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記コンピュータに、
(a)予め設定された無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、ステップと、
(b)前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、ステップと、
(c)圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、ステップと、
(d)前記(a)のステップで取得した前記航路情報、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置、及び前記(c)のステップで取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、ステップと、
を実行させる命令を含む、プログラムを記録しているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(d)のステップでは、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項11に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(c)のステップでは、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記(d)のステップでは、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記(b)のステップで特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項11または12に記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記無人飛行機は、GPS信号を受信して前記GPS信号に基づく情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信するとともに、前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する機能を備え、
前記検出装置は、前記無人飛行機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記(b)のステップでは、前記無人飛行機から送信された前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
請求項11から13のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記(c)のステップでは、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記(d)のステップでは、前記(c)のステップで取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
請求項11から14のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 圃場において利用される無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御装置を備え、
前記飛行制御装置は、
予め設定された前記無人飛行機の航路に関する航路情報を取得する、航路情報取得部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための位置情報に基づいて前記無人飛行機の位置を特定する、位置特定部と、
圃場に設置された検出装置から圃場の環境に関する環境情報を取得する、環境情報取得部と、
前記航路情報取得部が取得した前記航路情報、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置、及び前記環境情報取得部が取得した前記環境情報に基づいて前記無人飛行機の飛行を制御する、飛行制御部と、を備えている、
ことを特徴とする、無人飛行機。 - 前記飛行制御部は、前記航路情報、前記無人飛行機の位置及び前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項16に記載の無人飛行機。 - 前記環境情報取得部は、前記検出装置から、前記環境情報として風速及び風向を取得し、
前記飛行制御部は、前記検出装置の位置と前記検出装置が検出した前記風速及び前記風向とに基づいて、前記位置特定部が特定した前記無人飛行機の位置における風速及び風向を算出し、算出した前記風速及び前記風向に基づいて、前記無人飛行機の推進速度及び推進方向を決定する、
請求項16または17に記載の無人飛行機。 - GPS信号に基づいて前記位置情報を生成するデータ処理部と、
前記無人飛行機の位置を特定するための電波を発信する発信機と、を更に備え、
前記検出装置は、前記発信機から発信された電波を受信して、受信した電波の強度を特定する情報を前記位置情報として前記飛行制御装置に送信する機能を備え、
前記位置特定部は、前記データ処理部が生成した前記位置情報及び前記検出装置から送信された前記位置情報のうちのいずれか一方に基づいて、前記無人飛行機の位置を特定する、
請求項16から18のいずれかに記載の無人飛行機。 - 前記環境情報取得部は、他の圃場に設置された検出装置によって検出された他の圃場の環境情報をさらに取得し、
前記飛行制御部は、前記環境情報取得部が取得した前記他の圃場の前記環境情報に基づいて、前記無人飛行機の飛行を制御する、
請求項16から19のいずれかに記載の無人飛行機。
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