JP2019114120A - 情報収集システムおよびサーバ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、自律走行を行う移動体を用いてサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献2には、利用者の要望に応じて自動運転車の配車を行い、貨客の輸送を行う交通システムが記載されている。
特許文献1に記載の移動体として、特許文献2に記載されているような自動運転車を適用することで、より多くの情報を収集可能なシステムが構築できる。
しかし、特許文献1に記載のシステムでは、移動端末が予め収集した画像の中から条件に合致する画像を抽出することができるが、火災通報があった地点の付近に画像を収集可能な移動体が無い場合、情報の収集を行うことができない。
具体的には、前記自律移動体は、画像の取得を行う撮像手段と、位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点の画像を取得させる非常運行指令を送信し、前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信することを特徴とする。
を行う指令とすることができる。また、自律移動体が、店舗や施設、設備を移動させることを目的としたものである場合、所定の場所まで走行したのちに施設等を展開し、サービスの提供を行う指令とすることができる。
自律移動体は、画像を取得する手段と、位置情報をサーバ装置に通知する手段を有している。
サーバ装置は、自律移動体に対して運行指令を送信するとともに、自律移動体から受信した位置情報を記憶し、非常通報に関する情報を受信した場合に、対象地点を中心とした所定の範囲に位置する自律移動体に対して非常運行指令を送信する。非常通報とは、例えば火災通報などであり、ある地点に関連付いた通報である。また、非常運行指令に応じて自律移動体は、対象地点に接近して画像の取得を行う。
かかる構成によると、運行中の自律移動体を用いた情報の収集が可能になるため、非常通報があった地点の状況を迅速に確認することができ、適切な初動対応をとることができる。
サーバ装置に送信するようにしてもよい。センサは、典型的には煙感知器などであるが、これ以外であってもよい。かかる構成によると、画像だけではわかりにくい現場の状況が把握しやすくなる。
撮像手段を有し所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と通信を行うサーバ装置であって、前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、を有し、前記指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点の画像を取得させる非常運行指令を送信することを特徴とする。
<システム概要>
第一の実施形態に係る情報収集システムの概要について、図1を参照しながら説明する。本実施形態に係る情報収集システムは、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両100A…100nと、当該指令を発行するサーバ装置200と、を含んで構成される。自律走行車両100は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、サーバ装置200は、複数の自律走行車両100を管理する装置である。以下、複数の自律走行車両を個々に区別しないで総称する場合には、単に自律走行車両100という。
。自律走行車両100は、Electric Vehicle(EV)パレットとも呼ばれる。
なお、自律走行車両100は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両100は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
さらに、自律走行車両100は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する機能を有する。なお、ユーザからの要求のうち、自律走行車両100単独では処理できないものについては、当該要求をサーバ装置200に転送し、サーバ装置200と連携して処理してもよい。
なお、本明細書における消防機関は、必ずしも行政機関である必要はない。例えば、自衛消防組織、消防団、警備会社等であってもよい。
システムの構成要素について、詳しく説明する。
図2は、図1に示した自律走行車両100およびサーバ装置200の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両100は複数であってもよい。
位置情報取得部102は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGPS受信器などを含んで構成される。位置情報取得部102が取得した情報は、制御部103に送信される。
も不図示)によって実行することで実現してもよい。
自車両が走行する経路は、例えば、不図示の記憶手段に記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「移動店舗を展開/撤収する」「データの収集を行う」「(後述する車外ディスプレイを用いて)映像を出力する」といったものがあるが、これらに限られない。
運行計画生成部1031が生成した運行計画は、後述する走行制御部1033へ送信される。
また、環境検出部1032は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。
環境検出部1032が検出した、環境に関するデータ(以下、環境データ)は、後述する走行制御部1033へ送信される。
通信部105は、自律走行車両100をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、3GやLTE等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置(例えばサーバ装置200)と通信を行うことができる。
なお、通信部105は、他の自律走行車両100と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
である。
図3に示したように、本実施形態では、自律走行車両100は、車載されたカメラ107を有しており、画像(静止画または動画)を取得することができる。なお、図3にはカメラを一つ示しているが、車体の複数の箇所に複数のカメラ107が設けられていてもよい。例えば、前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
サーバ装置200は、複数の自律走行車両100の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。サーバ装置200は、例えば、利用者からタクシー配車のリクエストを受けた場合に、出発地および目的地を取得したうえで、付近を走行中の(タクシーとして機能可能な)自律走行車両100に対して運行指令を送信する。
通信部201は、通信部105と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両100と通信を行うための通信インタフェースである。
制御部202は、機能モジュールとして車両情報管理部2021、運行指令生成部2022、外部サービス提供部2023を有している。各機能モジュールは、ROM等の記憶手段に記憶されたプログラムをCPU(いずれも不図示)によって実行することで実現してもよい。
。
(1)貨客の輸送リクエスト
出発地および目的地、ないし、巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
(2)特定の機能を持つ自律走行車両の派遣リクエスト
店舗(例えば、飲食店、販売店、ショーケース等)、事業者の営業拠点(例えば、プライベートオフィス、営業所等)、公共施設(例えば、市役所窓口、図書館、医療拠点等)といった機能を持つ自律走行車両100に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。
(3)道路を巡回するリクエスト
設備やインフラの監視、防犯対策等のために道路を巡回するリクエストである。
運行指令の送信先となる自律走行車両100は、車両情報管理部2021が取得した各車両の位置情報および車両情報(どのような機能を持つ車両であるか)等に応じて決定される。
具体的には、火災通報を受けた消防機関から送信された情報収集依頼に応じて、周辺を走行中の自律走行車両100を所定の地点へ向かわせ、画像の取得を行わせる。このような非常通報に基づいた運行指令を、以降、非常運行指令と称する。
非常運行指令を受信した自律走行車両100は、運行を一時中断し、非常運行指令に基づいた運行(以下、非常運行)を行う。詳細な処理については後述する。
次に、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図4は、利用者のリクエストに基づいてサーバ装置200が運行指令を生成し、自律走行車両100が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。本例では、図5に示した道路ネットワークを自律走行車両100が運行する例を挙げて説明を行う。
経路を指定するものであってもよい。また、経路上にて行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。ここでは、ノードBからノードCまで人員の輸送を行うリクエストが発行されたものとする。
次に、火災通報が発生した場合におけるシステムの動作について説明する。
まず、火災通報を受けた消防機関が、ステップS11における配車リクエストの代わりに、サーバ装置200に対して情報収集依頼を送信する。当該情報収集依頼には、火災通報があった地点(以下、通報地点)に関する情報が含まれている。
非常運行を行う自律走行車両100は、サーバ装置200に記憶された自律走行車両100の位置情報に基づいて決定することができる。例えば、通報地点を含む所定の範囲内に存在する自律走行車両100の中から、所定の条件を満たす車両を選択してもよい。なお、選択される自律走行車両100は二台以上であってもよい。
本例では、ノードEが通報地点であり、ノードBに存在する自律走行車両100が、非常運行を行う自律走行車両100として選択されたものとする。
まず、ステップS21で、非常運行指令を受諾するか否かを決定する。例えば、自律走行車両100が医療機関向けの車両であり、患者の搬送を行っているなど、緊急度の高い状態にあった場合、非常運行指令を受諾しないほうがよい場合がある。このような場合、非常運行指令を受諾しない旨の決定を行ってもよい。また、乗車中の利用者などに対して問い合わせを行い、同意が得られた場合にのみ非常運行指令を受諾するようにしてもよい。
この他にも、通報地点に至るまでの道路の状況を撮像してもよい。また、複数台のカメラを併用して画像を取得してもよい。取得された画像は、サーバ装置200(非常通報対応部2023)に送信され、消防機関に転送される。
第一の実施形態では、非常運行指令を受けた自律走行車両100が画像の取得のみを行った。これに対し、第二の実施形態は、現場に到着した自律走行車両100が周囲に対して報知を行う実施形態である。
第二の実施形態では、サーバ装置200が有する運行指令生成部2022が、車外ディスプレイに表示させる映像データを生成ないし取得し、当該映像データを含む非常運行指令を生成する。また、通報地点に到着した自律走行車両100が、当該映像データを外部ディスプレイに出力する。例えば、画像の取得を終えた後で、図7に示したような映像を車両後部のディスプレイに出力した状態で路側に停車することで、通報地点への車の進入を防ぐことができる。
注意喚起を行ってもよい。なお、映像データや音声データは、非常運行指令に含ませてもよいし、自律走行車両100が記憶しているものを利用してもよい。
第三の実施形態は、第二の実施形態に加え、自律走行車両100に消火設備を搭載する実施形態である。
第三の実施形態では、図8に示したように、自律走行車両100に消火設備が搭載されており、非常運行指令を受信した場合に、当該消火設備を使用可能にする。例えば、通報地点に到着後に消火設備(または消火設備の収納部)のロックを解除し、使用できるようにしてもよい。
なお、消火設備は、自律走行車両100の種類を問わずに搭載させてもよい。また、消火設備は、車室内に収納してもよいし、専用の収納部(トランク等)に収納してもよい。また、消火設備が使用可能になった場合、外部ディスプレイや外部スピーカを介してその旨を報知してもよい。
かかる形態によると、消火設備を通報者に迅速に届けることが可能になり、消防隊の到着前に適切な初期消火が可能になることが期待できる。
第一ないし第三の実施形態では、非常運行指令に応答して自律走行車両100が現場付近の画像を取得し、サーバ装置200に送信した。第四の実施形態は、これに加え、自律走行車両100が現場付近にてセンシングを行い、得られたデータをさらにサーバ装置200に送信する実施形態である。
第四の実施形態では、自律走行車両100が、センサ101の一部として煙感知器を有しており、ステップS23にて、画像を取得するとともにセンシングの結果を取得し、サーバ装置200に送信する。
かかる構成によると、画像だけではわかりにくい現場の状況が把握しやすくなる。
なお、本実施形態では煙感知器を例示したが、自律走行車両100が利用するセンサは、火災の有無ないし規模を検知できるものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、温度センサ、赤外線センサ、熱の分布情報を生成するセンサなどであってもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
また、ある自律走行車両100が非常運行から通常の運行に復帰する場合、他の自律走行車両100に引き継ぎを行うようにしてもよい。
ーン等の無人機を用いて画像の取得を行ってもよい。自律走行車両100は、このための無人機の発着ベースを有していてもよい。
101・・・センサ
102・・・位置情報取得部
103・・・制御部
104・・・駆動部
105,201・・・通信部
106・・・映像出力部
200・・・サーバ装置
202・・・制御部
203・・・記憶部
Claims (8)
- 自律移動体と、サーバ装置と、からなる情報収集システムであって、
前記自律移動体は、
画像の取得を行う撮像手段と、
位置情報を取得し、前記サーバ装置に送信する位置情報送信手段と、
所定の運行指令に基づいて自律移動を行う運行制御手段と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、
を有し、
前記サーバ装置が有する指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点の画像を取得させる非常運行指令を送信し、
前記自律移動体は、前記非常運行指令に基づいて取得した画像を前記サーバ装置に送信する、
情報収集システム。 - 前記自律移動体は、第一の運行指令に基づいて運行中に、前記非常運行指令を受信した場合に、前記第一の運行指令に基づいた運行を一時的に中断する、
請求項1に記載の情報収集システム。 - 前記非常通報は火災通報であり、
前記自律移動体は、消火設備をさらに有しており、
前記非常運行指令を受信した場合に、前記消火設備を使用可能にする、
請求項1または2のいずれかに記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、報知手段をさらに有しており、
前記非常運行指令を受信した場合に、前記報知手段を使用可能にする、
請求項3に記載の情報収集システム。 - 前記非常運行指令は、前記対象地点に存在する建物を撮像させる指令を含む、
請求項1から4のいずれかに記載の情報収集システム。 - 前記非常運行指令は、前記対象地点の近傍に存在する道路を撮像させる指令を含む、
請求項5に記載の情報収集システム。 - 前記自律移動体は、センシングを行うセンサ手段をさらに有し、
前記非常運行指令に基づいてセンシングを行い、得られたデータを前記サーバ装置にさらに送信する、
請求項1から6のいずれかに記載の情報収集システム。 - 撮像手段を有し所定の運行指令に基づいて自律移動を行う自律移動体と通信を行うサーバ装置であって、
前記自律移動体から位置情報を受信し記憶する記憶手段と、
前記自律移動体に対して前記運行指令を送信する指令手段と、
対象地点を含む、非常通報に関する情報を受信する受信手段と、
を有し、
前記指令手段は、前記非常通報に関する情報を受信した場合に、前記対象地点を含んだ所定の範囲に位置する一つ以上の自律移動体に対して、前記対象地点の画像を取得させる非常運行指令を送信する、
サーバ装置。
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