CN109979218B - 自主移动体以及信息收集系统 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及自主移动体以及信息收集系统。使用自主移动体来收集与道路状态有关的信息。具有:传感器单元,进行道路状态的感测;运行控制单元,根据预定的运行指令进行自主移动;取得单元,取得作为将监视对象地点和与监视方法有关的数据关联起来的信息的监视地点数据;以及信息收集单元,在根据所述运行指令行驶过程中到达所述监视对象地点的情况下,通过所述传感器单元收集与该监视对象地点的状态有关的信息。
Description
技术领域
本发明涉及使用移动体进行信息收集的系统。
背景技术
进行了使用进行自主行驶的移动体提供服务的研究。例如,在专利文献1中,记载了根据利用者的期望进行自动驾驶车辆的调配,进行客货的输送的交通系统。另外,在专利文献1中,记载了通过照相机检测有可能成为行驶障碍的地点(例如道路施工、遗撒物等),通知给其它自动驾驶车辆。
现有技术文献
专利文献1:日本特开2015-092320号公报
发明内容
专利文献1记载的系统具有在发现有可能引起行驶障碍的地点的情况下,将该意思通知给其它自动驾驶车辆而使其绕道的功能。
但是,在该系统中,虽然能够通过车载照相机进行障碍物等的检测,但无法重点地监视可能发生行驶障碍的特定的地方。例如,关于地下通道、山谷部、路边不牢固的地方等存在对行驶造成障碍的可能性的地方,优选用适合的方法分别进行感测,但在上述系统中,仅能够通过同一方法进行对象物的检测。即,在道路状态的监视中存在改善的余地。
本发明是考虑上述课题而完成的,其目的在于使用自主移动体来收集与道路状态有关的信息。
本发明的自主移动体的特征在于,具有:传感器单元,进行道路状态的感测;运行控制单元,根据预定的运行指令进行自主移动;取得单元,取得监视地点数据,该监视地点数据是将监视对象地点和与监视方法有关的数据关联起来的信息;以及信息收集单元,在根据所述运行指令行驶过程中到达所述监视对象地点的情况下,通过所述传感器单元收集与该监视对象地点的状态有关的信息。
自主移动体是根据预定的运行指令进行自主移动的移动体。自主移动体也可以是自动驾驶车辆。运行指令是指,例如,包括与目的地、移动路径有关的信息、与在路径上提供的服务有关的信息等的信息。例如,在自主移动体是以进行客货的输送为目的的自主移动体的情况下,能够设为根据预定的路径进行客货的输送的指令。另外,在自主移动体是以使店铺、设施、设备移动为目的的自主移动体的情况下,能够设为在行驶至预定的场所之后展开设施等来进行服务的提供的指令。
自主移动体取得监视地点数据,根据该监视地点数据进行道路状态的监视。
监视地点数据是指,将监视对象地点、和与监视方法有关的数据关联起来的信息。监视对象地点既可以是道路上的地点,也可以是与附带于道路的设备等对应的地点。另外,与监视方法有关的数据也可以是表示用什么样的方法监视对象的地点的信息,例如,包括监视的对象(例如有无淹水、落石等)、使用的传感器、异常判定基准等。此外,监视对象地点也可以有多个。
自主移动体在依照运行指令行驶过程中到达监视对象地点的情况下,通过传感器单元收集与该监视对象地点的状态有关的信息。
根据上述结构,能够使运行过程中的自主移动体,针对可能发生通行障碍的每个地点用不同的方法进行监视,所以能够提高监视的精度。
另外,与所述监视方法有关的数据包括在所述监视对象地点的感测中使用的传感器、和用于判定所述监视对象地点是否处于对通行造成障碍的状态的基准,所述信息收集单元在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,向预定的装置发送通知。
这样,通过使监视地点数据包括用于进行监视的具体的信息,能够高效地收集期望的信息。此外,成为通知的发送目的地的装置既可以是管理自主移动体的运行的服务器装置,也可以是管理道路的机构具有的服务器装置。另外,也可以是对公众提供交通信息的装置。
另外,本发明所涉及的自主移动体的特征在于,还具有进行图像的取得的摄像单元,所述信息收集单元发送所述通知以及对所述监视对象地点进行摄像而得到的图像。
通过用图像传送监视对象地点的状况,道路的管理者等能够更详细地掌握现场的状况。
另外,本发明所涉及的自主移动体的特征可以在于,还具有报告单元,在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,该报告单元经由显示装置进行对通行有障碍的意思的报告。
例如,也可以通过设置于车体的大型的显示装置等,向后续车等进行对通行有障碍的意思的报告。报告的内容既可以是进行注意提醒的内容,也可以是通知无法通行的意思的内容。
另外,特征可以在于,所述监视对象地点是在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点,在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,所述信息收集单元收集与所述监视对象地点的状态有关的信息。
例如,关于存在淹水、滑坡、路基的塌方等的可能性的地点,也可以以气象条件满足预定的条件为触发,开始信息收集。气象条件既可以通过搭载于自主移动体的传感器取得,也可以经由网络从外部取得。
另外,本发明的信息收集系统是使用根据预定的运行指令进行自主移动的自主移动体进行信息收集的信息收集系统,其特征在于,具有:第一指令单元,针对所述自主移动体发送所述运行指令;以及第二指令单元,针对所述自主移动体,发送监视地点数据,该监视地点数据是将监视对象地点和与监视方法有关的数据关联起来的信息,所述自主移动体具有信息收集单元,在根据所述运行指令行驶过程中到达所述监视对象地点的情况下,该信息收集单元收集与该监视对象地点的状态有关的信息。
这样,本发明还能够确定为包括向自主移动体发送指令的单元的信息收集系统。
另外,所述自主移动体的特征可以在于,还具有用于对所述监视对象地点的状态进行感测的传感器单元。
传感器只要是对与通行的安全有关的道路状态进行感测的传感器,则可以是任意的传感器。例如,也可以是用于判定淹水状态的水位传感器、用于判定落石等障碍物、道路的凹陷等的雷达、LIDAR、用于判定沙土的流入等的立体照相机等。
另外,所述第二指令单元的特征可以在于,将在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点存储为所述监视对象地点,在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,将与该监视对象地点相关的所述监视地点数据发送到所述自主移动体。
这样,也可以仅在气象条件满足预定的条件的情况下,发送对应的监视地点数据。
此外,本发明能够确定为包括上述单元的至少一部分的信息收集系统或者自主移动体。另外,还能够确定为所述信息收集系统、自主移动体进行的方法。上述处理、单元只要不产生技术上的矛盾就能够自由地组合实施。
根据本发明,能够使用自主移动体来收集与道路状态有关的信息。
附图说明
图1是第一实施方式所涉及的信息收集系统的系统概要图。
图2是概略地示出信息收集系统具有的构成要素的一个例子的框图。
图3是示出自主行驶车辆100的外观的图。
图4是存储于服务器装置200的监视地点数据的例子。
图5是示出系统的构成要素之间的数据的流动的流程图。
图6是例示道路网络的图。
图7是自主行驶车辆100进行的处理的流程图。
图8是其它实施方式所涉及的服务器装置200以及自主行驶车辆100的概略图。
图9是第二实施方式以及第三实施方式中的监视地点数据的例子。
图10是第四实施方式中的影像输出例。
(符号说明)
100:自主行驶车辆;101:传感器;102:位置信息取得部;103:控制部;104:驱动部;105、201:通信部;106:照相机;200:服务器装置;202:控制部;203:存储部。
具体实施方式
(第一实施方式)
<系统概要>
参照图1,说明第一实施方式所涉及的信息收集系统的概要。本实施方式所涉及的信息收集系统构成为包括根据被提供的指令进行自主行驶的多个自主行驶车辆100A…100n、和发行该指令的服务器装置200。自主行驶车辆100是提供预定的服务的自动驾驶车辆,服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的装置。以下,在不分别区分多个自主行驶车辆而总称的情况下,简称为自主行驶车辆100。
自主行驶车辆100是能够针对每个个体具有不同的功能的综合性移动体,是能够在道路上自动驾驶以及无人驾驶的车辆。自主行驶车辆100例如是在预定的路线上行驶的接送车、根据利用者的申请运行的按需出租车、能够在任意的移动目的地进行营业的移动店铺等。在自主行驶车辆100是以客货的输送为目的的车辆的情况下,能够一边在预定的路线上运行一边进行输送。另外,在自主行驶车辆100是以使店铺、设施、设备移动为目的的车辆的情况下,能够在行驶至目的地之后展开设施等来进行营业。另外,自主行驶车辆100也可以是为了设备、基础设施的监视、防止犯罪对策等在道路上巡视的车辆。在该情况下,也可以依照预定的巡视路径进行行驶。自主行驶车辆100还被称为Electric Vehicle(EV,电动车辆)平台。
此外,自主行驶车辆100无需一定是无人车辆。例如,也可以由营业人员、接客人员、保安人员等搭乘。另外,自主行驶车辆100也可以并非一定是能够进行完全的自主行驶的车辆。例如,也可以是根据状况由人进行驾驶或者驾驶的辅助的车辆。
进而,自主行驶车辆100具有受理来自用户的要求,对用户反应,针对来自用户的要求执行预定的处理,对用户报告处理结果的功能。此外,关于来自用户的要求中的、自主行驶车辆100无法单独处理的要求,也可以将该要求传送到服务器装置200,与服务器装置200协作地处理。
服务器装置200是针对自主行驶车辆100指令运行的装置。例如,在自主行驶车辆100是按需出租车的情况下,在受理来自利用者的申请,取得去向接车的地点以及目的地之后,针对正在附近行驶的自主行驶车辆100,发送“将人从出发地输送至目的地”的意思的运行指令。由此,能够使自主行驶车辆100进行沿着预定的路径的行驶。此外,运行指令不限于指令连接出发地和目的地的行驶的指令。例如,也可以是“行驶至预定的地点而展开店铺”、“一边在预定的路径上行驶一边进行街道的监视”这样的指令。这样,在运行指令中,也可以除了行驶以外还包括自主行驶车辆100应进行的动作。
除了上述功能以外,在本实施方式所涉及的信息收集系统中,服务器装置200具有经由自主行驶车辆100收集与自主行驶车辆100可行驶的道路的状态有关的信息的功能。具体而言,服务器装置200将作为监视成为监视对象的地点(以下称为监视对象地点)的指令的监视指令与运行指令一起发送到自主行驶车辆100,自主行驶车辆100在基于运行指令的运行过程中通过监视对象地点的情况下,进行信息的收集。收集到的信息被发送到服务器装置200,被用于道路管理、运行管理。
<系统结构>
详细说明系统的构成要素。
图2是概略地示出图1所示的自主行驶车辆100以及服务器装置200的结构的一个例子的框图。此外,自主行驶车辆100也可以是多个。
自主行驶车辆100是依照从服务器装置200取得的运行指令行驶的车辆。具体而言,根据经由无线通信取得的运行指令生成行驶路径,一边对车辆的周边进行感测,一边用适合的方法在道路上行驶。
自主行驶车辆100构成为包括传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105。自主行驶车辆100通过从未图示的电池供给的电力动作。
传感器101是进行车辆周边的感测的单元,典型地构成为包括立体照相机、激光扫描仪、LIDAR、雷达等。传感器101取得的信息被发送到控制部103。
传感器101构成为包括用于本车辆进行自主行驶的传感器、和用于对道路的状态进行感测的传感器。此外,这些传感器既可以独立地置,也可以一部分或者全部兼用。
位置信息取得部102是取得车辆的当前位置的单元,典型地构成为包括GPS接收器等。位置信息取得部102取得的信息被发送到控制部103。
控制部103是根据从传感器101取得的信息,进行自主行驶车辆100的控制的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。
在控制部103中,作为功能模块,具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033。各功能模块也可以通过由CPU(Central Processing Unit,中央处理单元)执行在ROM(Read Only Memory,只读存储器)等存储单元(都未图示)中存储的程序来实现。
运行计划生成部1031从服务器装置200取得运行指令,生成本车辆的运行计划。在本实施方式中,运行计划是指,规定有自主行驶车辆100行驶的路径、和在路径的一部分或者全部中自主行驶车辆100应进行的处理的数据。作为在运行计划中包含的数据的例子,例如,可以举出如以下的例子。
(1)通过道路路段的集合表示本车辆行驶的路径的数据
本车辆行驶的路径例如也可以参照在未图示的存储单元中存储的地图数据,根据提供的出发地和目的地自动地生成。另外,也可以利用外部的服务来生成。
(2)表示在路径上的地点处本车辆应进行的处理的数据
在本车辆应进行的处理中,例如,有“使人上下车”、“进行货物的装卸”、“将移动店铺展开/撤收”、“进行数据的收集”这样的例子,但不限于这些。
运行计划生成部1031生成的运行计划被发送到后述行驶控制部1033。
环境检测部1032根据传感器101取得的数据,检测车辆周边的环境。检测的对象例如是车道的数量、位置、在本车辆的周边存在的车辆的数量、位置、在本车辆的周边存在的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、道路标识等,但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而所需的检测的对象,则检测的对象可以是任意的对象。
另外,环境检测部1032也可以跟踪检测到的物体。例如,也可以根据在1个步骤前检测到的物体的坐标、和当前的物体的坐标的差,求出该物体的相对速度。
环境检测部1032检测出的、与环境有关的数据(以下称为环境数据)被发送到后述行驶控制部1033。
行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、和环境检测部1032生成的环境数据、以及位置信息取得部102取得的本车辆的位置信息,控制本车辆的行驶。例如,以沿着预定的路径行驶、并且使障碍物不进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式,使本车辆行驶。关于使车辆自主行驶的方法,能够采用公知的方法。
驱动部104是根据行驶控制部1033生成的指令,使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括用于驱动车轮的马达、逆变器、刹车、转向机构、二次电池等。
通信部105是用于将自主行驶车辆100连接到网络的通信单元。在本实施方式中,能够利用3G、LTE等移动体通信服务,经由网络与其它装置(例如服务器装置200)进行通信。
此外,通信部105也可以还具有用于与其它自主行驶车辆100进行车车间通信的通信单元。
照相机106是设置于自主行驶车辆100的车体的照相机,例如,是使用Charged-Coupled Devices(CCD,电荷耦合装置)、Metal-oxide-semiconductor(MOS,金属氧化物半导体)或者Complementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS,互补型金属氧化物半导体)等影像传感器的摄影装置。图3是例示自主行驶车辆100的外观的图。如图所示,在本实施方式中,自主行驶车辆100具有车载的照相机106,能够对自主行驶车辆100行驶的道路进行摄像。照相机106只要能够对道路进行摄像,则可以是任意种类的照相机。此外,在图3中示出一个照相机,但也可以在车体的多个地方设置多个照相机106。例如,也可以在前方、后方、左右侧方分别设置照相机。
接下来,说明服务器装置200。
服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的行驶位置并发送运行指令的装置。服务器装置200例如在从利用者接受到出租车调配的请求的情况下,在取得出发地以及目的地之后,针对正在附近行驶的(能够作为出租车发挥功能的)自主行驶车辆100发送运行指令。
服务器装置200构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。
通信部201是与通信部105同样的、用于经由网络与自主行驶车辆100进行通信的通信接口。
控制部202是掌管服务器装置200的控制的单元。控制部202例如由CPU构成。
在控制部202中,作为功能模块,具有车辆信息管理部2021、运行指令生成部2022、外部服务提供部2023。各功能模块也可以通过由CPU执行在ROM等存储单元(都未图示)中存储的程序来实现。
车辆信息管理部2021管理处于管理下的多个自主行驶车辆100。具体而言,按照预定的周期从多个自主行驶车辆100接收位置信息,与日期时间关联起来存储到后述存储部203。另外,根据需要,保持以及更新与自主行驶车辆100的特性有关的数据(以下称为车辆信息)。车辆信息例如是自主行驶车辆100的标识符、用途/类别、与待机地点(车库、营业所)有关的信息、门类型、车体尺寸、装载量、可搭乘人数、满充电时的可行驶距离、当前时间点下的可行驶距离、当前的状态(空车、非空车、行驶中、营业中等)等,但也可以是这些以外。
运行指令生成部2022在从外部接受到自主行驶车辆100的调配请求的情况下,决定要派遣的自主行驶车辆100,生成与车辆调配请求对应的运行指令。在车辆调配请求中,例如,有如以下的请求,但也可以是这些以外。
(1)客货的输送请求
是用于指定出发地以及目的地、或者巡视路径,进行客货的输送的请求。
(2)具有特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求
是针对具有店铺(例如餐饮店、销售店、陈列柜等)、公司的营业据点(例如私人办公室、营业所等)、公共设施(例如市政府机关窗口、图书馆、医疗据点等)这样的功能的自主行驶车辆100委托派遣的请求。派遣目的地既可以是单一的地点,也可以是多个地点。在派遣目的地是多个地点的情况下,也可以是在该多个地点分别提供服务的请求。
(3)在道路上巡视的请求
是为了设备、基础设施的监视、防止犯罪对策等在道路上巡视的请求。
车辆调配请求例如经由网络等从利用者取得。此外,车辆调配请求的发送源无需一定是一般的利用者,例如,也可以是运行自主行驶车辆100的公司等。
成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100根据车辆信息管理部2021取得的各车辆的位置信息以及车辆信息(是具有什么样的功能的车辆)等决定。
道路监视部2023生成与运行指令一起发送到自主行驶车辆100的监视指令。监视指令是指,用于使自主行驶车辆100监视在自主行驶车辆100可行驶的道路上应监视的地点(监视对象地点)的指令。
监视对象地点是指,例如,0米地带或地下通道等易于淹水的地点、山谷部等设想落石或悬崖塌陷的地点、设想路基的流出等的地点等有对车辆的安全的通行产生障碍的可能性而要求定期的监视的地点。
在本实施方式中,服务器装置200在存储部203中具有如图4所示的、将监视对象地点和监视方法关联起来的数据(监视地点数据),道路监视部2023根据自主行驶车辆100的位置信息,提取该数据,发送到自主行驶车辆100。具体的方法将后述。
此外,在本说明书中使用地点这样的词,但监视的对象未必限定于一个地点。例如,也可以将预定的区间整体(例如山谷部区间)作为监视的对象。
存储部203是存储信息的单元,由RAM、磁盘、闪存存储器等存储介质构成。
<基于运行指令的运行动作>
接下来,说明上述各构成要素进行的处理。图5是说明直至服务器装置200根据利用者的请求生成运行指令,自主行驶车辆100开始运行为止的数据流的图。在本例子中,举出自主行驶车辆100在图6所示的道路网络上运行的例子而进行说明。
自主行驶车辆100针对服务器装置200周期性地通知位置信息。例如,在图6的例子的情况下,自主行驶车辆100将位于节点A的意思通知给服务器装置200,车辆信息管理部2021将自主行驶车辆100和节点A关联起来存储到存储部203。此外,位置信息也可以并非一定是节点自身的位置信息。例如,也可以是用于确定节点、路段的信息。另外,也可以将路段分割为多个区间。另外,道路网络也可以并非一定通过节点和路段表示。在自主行驶车辆100移动了的情况下,位置信息每次被更新。
在利用者经由未图示的通信单元针对服务器装置200发送车辆调配请求后(步骤S11),服务器装置200(运行指令生成部2022)根据车辆调配请求生成运行指令(步骤S12)。运行指令既可以是指定出发地和目的地的指令,也可以是仅指定目的地的指令。另外,也可以是指定行驶路径的指令。另外,也可以包括与在路径上应进行的处理、应提供的服务有关的信息。在此,设为发行了将人员从节点B输送至节点C的请求。
在步骤S13中,运行指令生成部2022选择提供服务的自主行驶车辆100。例如,运行指令生成部2022参照存储的自主行驶车辆100的位置信息以及车辆信息,决定能够提供请求的服务、且能够在预定的时间以内向利用者的起点派遣的自主行驶车辆100。在此,设为选择了位于图6所示的节点A的车辆。
接下来,在步骤S14中,道路监视部2023提取发送给在步骤S13中选择出的自主行驶车辆100的监视地点数据。例如,道路监视部2023根据选择出的自主行驶车辆100的位置信息或者运行指令,推测自主行驶车辆100行驶的范围,提取存在于该范围内的监视对象地点,提取发送给对象的自主行驶车辆100的监视地点数据。监视地点数据是如图4所示包括监视对象地点的位置信息、类别、使用传感器、异常判定条件的数据。此外,在为了监视需要未搭载于对象的自主行驶车辆100的传感器的情况下,关于对应的地点,也可以设为在提取对象之外。关于搭载于自主行驶车辆100的传感器的信息能够通过参照车辆信息来取得。
在步骤S15中,从服务器装置200向对象的自主行驶车辆100发送运行指令以及监视地点数据。
在步骤S16中,自主行驶车辆100(运行计划生成部1031)根据接收到的运行指令,生成运行计划。在本例子的情况下,例如,生成在图6的用实线表示的路径上行驶,在节点B以及C使人员乘车以及下车,返回到节点D的意思的运行计划。
另外,运行计划生成部1031在运行路径中存在包含于监视地点数据的监视对象地点的情况下,生成在该地点进行道路状态的感测的意思的运行计划。例如,在图4的例子中,设为提取ID=1、2的数据。在该情况下,生成在节点E(例如地下通道)使用水位传感器进行有无淹水的监视,在节点F(例如山道)使用雷达进行有无落石的监视的意思的运行计划。
生成的运行计划被发送到行驶控制部1033,运行开始(步骤S17)。此外,在运行过程中,也周期性地进行针对服务器装置200的位置信息发送。
此外,在此举出了根据从外部(利用者)发送的车辆调配请求生成运行指令的例子,但运行指令也可以并非一定根据从外部发送的车辆调配请求生成。例如,也可以服务器装置200自主地生成运行指令。另外,运行计划的生成也可以并非一定基于运行指令。例如,在如使自主行驶车辆100以进行街道的监视等目的进行巡视那样的情况下,也可以自主行驶车辆100不接受来自外部的指示而生成运行计划。另外,运行计划的生成也可以由服务器装置200进行。
在服务器装置200未生成运行指令的况下,也可以将监视地点数据通过任意的方法存储到自主行驶车辆100。
<监视对象地点附近处的处理>
接下来,说明运行过程中的自主行驶车辆100接近监视对象地点的情况下的系统的动作。步骤S21~S23是自主行驶车辆100进行的处理,步骤S24是服务器装置200进行的处理。
首先,在步骤S21中,判定自主行驶车辆100是否接近包含于监视地点数据的监视对象地点。此外,在此,也可以在判定了向地点的接近但监视对象并非地点而是区间的情况下,判定是否进入到该区间。
接下来,在步骤S22中,使用与监视对象地点关联起来的传感器,进行道路状态的感测。此外,也可以在步骤S22中进行感测时,使用照相机106,对作为监视对象的道路上的地点同时进行摄像。
接下来,在步骤S23中,根据感测结果,生成监视结果。具体而言,对照包含于监视地点数据的异常判定条件、和感测的结果得到的数据,判定是否满足条件。在此,在感测的结果得到的数据满足异常判定条件的情况下,生成对通行有障碍的意思的监视结果。另外,在感测的结果得到的数据不满足异常判定条件的情况下,生成对通行无障碍的意思的监视结果。生成的监视结果被发送到服务器装置200。
此外,在步骤S22中照相机106进行摄像的情况下,也可以将该图像添加到监视结果。
在步骤S24中,服务器装置200(道路监视部2023)根据接收到的监视结果,进行预定的处置。
例如,在接收到的监视结果表示在某个地点对通行有障碍的意思的情况下,也可以对管理该地点的道路管理机构(例如高速公路公司、国道事务所、都道府县的道路管理部门等)、信息提供机构(例如提供道路交通信息的机构等)具有的服务器装置进行通知。由此,能够迅速地进行现场应对、向驾驶员的报告。
此外,在此举出仅从一台自主行驶车辆100收集信息的例子,但信息的收集也可以通过多个自主行驶车辆100进行。例如,在某个地点得到对通行有障碍的意思的信息的情况下,也可以使其它自主行驶车辆100确认该地点的状态。例如,也可以生成“对该地点的状态进行感测”这样的运行指令,发送到正在附近行驶的其它自主行驶车辆100。根据上述方式,能够通过多个自主行驶车辆100进行感测,所以可靠度提高。另外,在无现场的图像的情况下,也可以生成“通过照相机对该地点进行摄像”这样的运行指令,发送到正在附近行驶的其它自主行驶车辆100。也可以使操作人员能够确认这样取得的图像(静止图像、运动图像)。
另外,也可以统合由多台自主行驶车辆100感测的结果,服务器装置200判定最终的通行障碍的有无。
如以上说明,根据第一实施方式,服务器装置200将需要监视的道路上的地点、和监视该地点的方法(使用的传感器、异常判定基准、阈值等)关联起来保持,配送给符合条件的自主行驶车辆100。根据上述方式,能够根据监视对象地点的类别、方式,用适合的方法进行道路的监视。
(第二实施方式)
在第一实施方式中,服务器装置200针对预想要通过监视对象地点的自主行驶车辆100,无条件地发送用于监视该监视对象地点的数据。相对于此,第二实施方式是仅限在监视对象地点处的气象条件与预先决定的条件一致的情况下、或者预想为一致的情况下,发送监视地点数据的实施方式。
图8的(A)是示出第二实施方式中的服务器装置200的结构的框图。在第二实施方式中,服务器装置200具有的控制部202构成为具有气象信息取得部2024。
气象信息取得部2024与提供气象信息的外部的服务进行通信,取得包含于监视地点数据的监视对象地点处的气象数据(例如降雨量、风速等)。该气象数据既可以是当前的数据,也可以是预报数据。另外,气象数据也可以是通过自主行驶车辆100感测的数据。
另外,在第二实施方式中,如图9所示,将进行监视的气象条件与各个监视对象地点关联起来。例如,在图9的例子中,定义有仅限降雨时进行淹水的监视和悬崖塌陷的监视的意思。
在第二实施方式中,在步骤S14中提取监视地点数据时,气象信息取得部2024针对每个监视对象地点,取得对应的气象数据,判定是否与定义的气象条件符合。此外,判定可以使用当前时刻的气象数据,但也可以使用与预报相关的气象数据。在使用预报的情况下,优选考虑自主行驶车辆100的通过时刻。在气象条件符合的情况下,针对该监视对象地点,进行监视地点数据的提取。在不符合的情况下,该监视对象地点被跳过。
这样,在第二实施方式中,根据气象条件,决定是否使自主行驶车辆100进行道路的监视。根据上述方式,能够仅在需要监视的条件下,使自主行驶车辆100进行监视动作。
(第三实施方式)
在第二实施方式中,服务器装置200进行与气象条件有关的判定。相对于此,第三实施方式是自主行驶车辆100进行与气象条件有关的判定的实施方式。
图8的(B)是示出第三实施方式中的自主行驶车辆100的结构的框图。在第三实施方式中,自主行驶车辆100具有的控制部103构成为具有气象信息取得部1034。
气象信息取得部1034与气象信息取得部2024同样地,取得包含于监视地点数据的监视对象地点处的气象数据。气象数据能够利用外部的服务来取得。
在第三实施方式中,在自主行驶车辆100取得监视地点数据之后,在生成运行计划时,针对每个监视对象地点,取得对应的气象数据,判定是否与定义的气象条件符合。在符合的情况下,生成针对该监视对象地点进行监视的运行计划,在不符合的情况下,该监视对象地点被跳过。
此外,在本例子中,举出在开始运行之前进行判定的例子,但也可以在到达监视对象地点之后进行判定,决定是否进行监视。例如,在传感器101中包括对气象进行感测的传感器的情况下,也可以利用该传感器,取得监视对象地点处的气象数据。
另外,在步骤S23中将监视结果发送到服务器装置200时,也可以包括由于气象条件不符合而未进行监视的意思的信息。
(第四实施方式)
在第一至第三实施方式中,在自主行驶车辆100在监视对象地点处认定通行障碍的情况下,仅针对服务器装置200进行通知。相对于此,第四实施方式是自主行驶车辆100还进行针对现场周边的报告的实施方式。
图8的(C)是示出第四实施方式中的自主行驶车辆100的结构的框图。在第四实施方式中,自主行驶车辆100构成为具有影像输出部107。
影像输出部107是向设置于车体的车外显示器输出影像的单元。图10是例示第四实施方式中的自主行驶车辆100的外观的图。如图所示,在本实施方式中,自主行驶车辆100在车体的外侧具有多个显示器,能够输出任意的影像。车外显示器既可以是液晶显示器,也可以由LED矩阵等构成。
在第四实施方式中,自主行驶车辆100在判定为监视对象地点无法通行的情况(或者判定为通行伴随危险的情况)下,经由影像输出部107报告该意思。例如,通过输出如图10的影像,能够防止进一步的车辆的进入,能够防止二次灾害。
此外,影像的输出既可以在步骤S23中由自主行驶车辆100自动地进行,也可以在步骤S24中由确认监视结果的服务器装置200的操作人员远程地进行。
(变形例)
上述实施方式只不过是一个例子,本发明能够在不脱离其要旨的范围内适宜地变更而实施。
例如,在实施方式的说明中,举出通过监视对象地点的自主行驶车辆100自动地进行感测的例子,但也可以将照相机106取得的运动图像实时地中继给服务器装置200。另外,也可以使得能够对自主行驶车辆100进行远程操作。例如,通过远程地进行图像的取得、监视、照相机的位置、角度的调整等,能够实现更细致的应对。
另外,在实施方式的说明中,将监视对象地点预先存储到服务器装置200,但也可以自动地生成监视对象地点。例如,也可以服务器装置200根据存储的地图信息(道路地图、地形图等),自动地判断存在对通行产生障碍的可能性的地点,追加到监视对象地点。另外,服务器装置200也可以预先保持用于进行该判断的数据。
Claims (15)
1.一种自主移动体,具有:
多个种类的传感器单元,进行道路状态的感测;
运行控制单元,根据预定的运行指令进行自主移动;
取得单元,取得监视地点数据,该监视地点数据是将多个监视对象地点和与多个监视对象地点各自对应的与监视方法有关的数据关联起来的信息;以及
信息收集单元,在根据所述运行指令行驶过程中到达所述多个监视对象地点中的任意一个监视对象地点的情况下,通过与该监视对象地点相关联的监视方法收集与该监视对象地点的状态有关的信息,
所述与监视方法有关的数据包括在多个所述监视对象地点各自的感测中使用的传感器、和用于判定所述多个监视对象地点各自是否处于对通行造成障碍的状态的基准,
所述信息收集单元关于所述多个监视对象地点分别基于由所述传感器进行感测得到的结果和所述基准,判定该监视对象地点是否处于对通行造成障碍的状态。
2.根据权利要求1所述的自主移动体,其中,
所述信息收集单元在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,向预定的装置发送通知。
3.根据权利要求2所述的自主移动体,其中,
还具有进行图像的取得的摄像单元,
所述信息收集单元发送所述通知以及对所述监视对象地点进行摄像而得到的图像。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的自主移动体,其中,
还具有报告单元,在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,所述报告单元经由显示装置进行对通行有障碍的意思的报告。
5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的自主移动体,其中,
所述监视对象地点是在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点,
在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,所述信息收集单元收集与所述监视对象地点的状态有关的信息。
6.根据权利要求4所述的自主移动体,其中,
所述监视对象地点是在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点,
在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,所述信息收集单元收集与所述监视对象地点的状态有关的信息。
7.一种信息收集系统,使用根据预定的运行指令进行自主移动的自主移动体进行信息收集,所述信息收集系统具有:
第一指令单元,针对所述自主移动体发送所述运行指令;以及
第二指令单元,针对所述自主移动体发送监视地点数据,该监视地点数据是将多个监视对象地点和与多个监视对象地点各自对应的与监视方法有关的数据关联起来的信息,
所述自主移动体具有信息收集单元,在根据所述运行指令行驶过程中到达所述多个监视对象地点中的任意一个监视对象地点的情况下,该信息收集单元通过与该监视对象地点相关联的监视方法收集与该监视对象地点的状态有关的信息,
所述与监视方法有关的数据包括在多个所述监视对象地点各自的感测中使用的传感器、和用于判定所述多个监视对象地点各自是否处于对通行造成障碍的状态的基准,
所述信息收集单元关于所述多个监视对象地点分别基于由所述传感器进行感测得到的结果和所述基准,判定该监视对象地点是否处于对通行造成障碍的状态。
8.根据权利要求7所述的信息收集系统,其中,
所述自主移动体还具有多个种类的传感器单元,该传感器单元用于对所述监视对象地点的状态进行感测。
9.根据权利要求8所述的信息收集系统,其中,
所述信息收集单元在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,向预定的装置发送通知。
10.根据权利要求9所述的信息收集系统,其中,
所述自主移动体还具有进行图像的取得的摄像单元,
所述信息收集单元发送所述通知以及对所述监视对象地点进行摄像而得到的图像。
11.根据权利要求7至10中的任意一项所述的信息收集系统,其中,
所述自主移动体还具有报告单元,在对所述监视对象地点认定对通行造成障碍的状态的情况下,所述报告单元经由显示装置进行对通行有障碍的意思的报告。
12.根据权利要求7至10中的任意一项所述的信息收集系统,其中,
所述第二指令单元将在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点存储为所述监视对象地点,在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,将与该监视对象地点相关的所述监视地点数据发送到所述自主移动体。
13.根据权利要求11所述的信息收集系统,其中,
所述第二指令单元将在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点存储为所述监视对象地点,在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,将与该监视对象地点相关的所述监视地点数据发送到所述自主移动体。
14.根据权利要求7至10中的任意一项所述的信息收集系统,其中,
所述监视对象地点是在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点,
在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,所述信息收集单元收集与所述监视对象地点的状态有关的信息。
15.根据权利要求11所述的信息收集系统,其中,
所述监视对象地点是在预定的气象条件下存在对通行造成障碍的可能性的地点,
在气象条件满足预定的条件或者被预测能满足的情况下,所述信息收集单元收集与所述监视对象地点的状态有关的信息。
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